JP2020154631A - 遠隔制御装置及び自動運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行可能な車両において、オペレータが車両の制御に介入できないときに車両の安全性が低下することを抑制する遠隔制御装置及び自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システムであって、自律走行する車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置（サーバ）は、車両と通信可能な通信装置と、車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、オペレータが車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部３７と、通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を車両に送信する指示部３８とを備える。指示部は、入力装置がオペレータによって操作された場合には、オペレータからの指示を車両に送信し、オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、車両の走行計画を変更する指示を車両に送信する。【選択図】図４

Description

本発明は遠隔制御装置及び自動運転システムに関する。

従来、自律走行によって乗客を輸送するように構成された車両が知られている。特許文献１には、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンドバスが記載されている。

特開２０１７−１８２１３７号公報

ドライバによって操作される従来の車両では、車両の走行のために車両の周囲の状況等に応じた適切な操作がドライバによって行われる。一方、特許文献１に記載のデマンドバスのような自律走行する車両には、ドライバが存在しない。このため、斯かる車両では、車両に設けられた制御装置が車両を適切に制御する必要がある。

しかしながら、車両が不測の事態に遭遇した場合には、制御装置によって車両を適切に制御することが困難である。例えば、信号機の故障によって警察官の手信号に従って車両を走行させる必要がある場合、制御装置によって車両を適切に制御することが困難である。このような場合には、車両の安全を確保するために、車両の制御に人が介入することが望まれている。

このため、車両を監視するオペレータをサポートセンターに配置し、遠隔制御装置を介してオペレータによって車両を遠隔制御することが考えられる。しかしながら、限られた人数のオペレータが複数の車両を同時に監視する場合、所望のタイミングでオペレータが車両の制御に介入できないおそれがある。また、通信障害等によって車両と遠隔制御装置との通信が遮断された場合、オペレータは車両の制御に介入することができない。オペレータが車両の制御に介入できないときに車両が不測の事態に遭遇した場合、適切な制御が行われず、車両の安全性が低下する。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、自律走行可能な車両において、オペレータが車両の制御に介入できないときに車両の安全性が低下することを抑制することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行する車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置であって、前記車両と通信可能な通信装置と、前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部とを備え、前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、前記車両の走行計画を変更する指示を前記車両に送信する、遠隔制御装置。

（２）前記余裕度算出部は、前記車両の制御への介入のために前記入力装置を操作可能なオペレータの数が相対的に少ない場合には、該オペレータの数が相対的に多い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、上記（１）に記載の遠隔制御装置。

（３）前記余裕度算出部は、当該遠隔制御装置と前記車両との通信状態が相対的に悪い場合には、該通信状態が相対的に良い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、上記（１）又は（２）に記載の遠隔制御装置。

（４）前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置。

（５）前記指示部は、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が閾値以下であり且つ前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信する、上記（４）に記載の遠隔制御装置。

（６）前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置。

（７）前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が第１所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第２所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信し、前記第２所定値は前記第１所定値よりも小さい、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置。

（８）前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両の上限速度を低くする指示を前記車両に送信する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置。

（９）自律走行する車両と、該車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置とを備える自動運転システムであって、前記遠隔制御装置は、前記車両と通信可能な通信装置と、前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部とを備え、前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、前記車両の走行計画を変更する指示を前記車両に送信する、自動運転システム。

本発明によれば、自律走行可能な車両において、オペレータが車両の制御に介入できないときに車両の安全性が低下することを抑制することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、サーバの構成を概略的に示す図である。 図４は、サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態における余裕度算出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、オペレータ介入余裕度を算出するためのマップを示す図である。 図７は、操作可能なオペレータの数とオペレータ介入余裕度との関係を示す図である。 図８は、サーバと車両との通信状態とオペレータ介入余裕度との関係を示す図である。 図９は、第一実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、第二実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１１は、第三実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１〜図９を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システムの概略的な構成図である。自動運転システム１は車両２及びサーバ３を備える。サーバ３は車両２の外部に設けられ、車両２及びサーバ３は互いに通信可能である。

車両２は自律走行するように構成されている。したがって、車両２は、いわゆる自動運転車両であり、車両２を操作するドライバを必要としない。例えば、車両２は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、車両２は、ユーザからの配車依頼に応じて、ユーザを含む乗員を所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両２を利用することができる。

なお、車両２は、特定のユーザによって所有され、特定のユーザのみによって利用されてもよい。また、車両２は、荷物を輸送する配送車両であってもよい。

図２は、車両２の構成を概略的に示す図である。車両２は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両２の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。ＥＣＵ７０は車両２の制御装置の一例である。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両２は周辺情報検出装置２１を備える。周辺情報検出装置２１は車両２の自律走行のために車両２の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置２１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置２１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置２１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両２の外部を撮影して車両２の周辺画像を生成する。

また、車両２は車両状態検出装置２２を備える。車両状態検出装置２２は車両２の自律走行のために車両２の状態を検出する。車両状態検出装置２２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置２２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置２２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両２の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両２の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両２はＧＰＳ受信機２３を備える。ＧＰＳ受信機２３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両２の現在位置（例えば、車両２の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機２３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機２３の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両２は地図データベース２４を備える。地図データベース２４は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率半径、道路勾配等）、道路種別、制限車速等の道路情報が含まれる。地図データベース２４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース２４から地図情報を取得する。地図データベース２４に記憶された地図情報は、車両２の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両２はアクチュエータ２５を備える。アクチュエータ２５は車両２を動作させる。アクチュエータ２５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ２５を制御する。例えば、アクチュエータ２５は、車両２の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両２の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両２の操舵のためのステアリングモータ等を含む。

また、車両２はヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Human Machine Interface））２６を備える。ＨＭＩ２６は、車両２の乗員と車両２との間で情報の入出力を行う入出力装置である。ＨＭＩ２６は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗員の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ２６は車両２の乗員に情報（車両２の現在位置、天気、外気温等）及びエンターテインメント（音楽、映画、ＴＶ番組、ゲーム等）を提供する。ＨＭＩ２６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ２６を介して乗員に伝達され、乗員からの入力がＨＭＩ２６を介してＥＣＵ７０に送信される。

また、車両２は通信モジュール２７を備える。通信モジュール２７は、車両２の外部と通信可能であり、車両２が車両２の外部と通信することを可能とする。通信モジュール２７は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えば、ＷｉＦｉモジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール等）を含む。車両２は、データ通信モジュール、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介して、サーバ３と通信する。また、車両２は、近距離無線モジュールを介して、車両２の乗員の携帯端末、路側機、他車両等と通信する。

図１に示されるように、サーバ３は、車両２の自律走行を支援するためのサポートセンター６に設けられている。サポートセンター６には、車両２の自律走行を支援するオペレータが配置される。オペレータは、サーバ３を介して車両２を監視し、必要に応じて車両２の制御に介入する。サーバ３は、車両２の制御に関する指示を車両２に送信することによって車両２を遠隔制御することができる。サーバ３は、車両２を遠隔制御可能な遠隔制御装置の一例である。

図３は、サーバ３の構成を概略的に示す図である。図３に示されるように、サーバ３は、通信インターフェース３１、ストレージ装置３２、メモリ３３、表示装置３４、入力装置３５及びプロセッサ３６を備える。通信インターフェース３１、ストレージ装置３２、メモリ３３、表示装置３４及び入力装置３５は、信号線を介してプロセッサ３６に接続されている。なお、サーバ３は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース３１は、サーバ３を通信ネットワーク４に接続するためのインターフェース回路を有する。このため、通信インターフェース３１は、サーバ３の外部（車両２、他の車両、他のサーバ等）と通信可能であり、サーバ３がサーバ３の外部と通信することを可能とする。通信インターフェース３１は通信装置の一例である。

ストレージ装置３２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光記録媒体等を有する。ストレージ装置３２は、各種データを記憶し、例えば、車両情報（車両２の識別情報、位置、走行ルート等）、地図情報、プロセッサ３６が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。ストレージ装置３２は記憶装置の一例である。

メモリ３３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ３３は、例えばプロセッサ３６によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。メモリ３３は記憶装置の一例である。

表示装置３４は一つ又は複数のディスプレイを有する。表示装置３４は、オペレータが車両２の自律走行を支援するために必要な情報を表示する。例えば、周辺情報検出装置２１の車外カメラによって生成された車両２の周辺画像が車両２からサーバ３に周期的に送信され、表示装置３４は、車両２から送信された車両２の周辺画像を表示する。また、車両２の現在位置、車両２の走行ルート、及び車両２の走行ルート周辺の道路の交通状況（例えば、渋滞の有無、事故の有無、落下物の有無、故障車の有無、工事の有無等）と共に、車両２周辺の地図情報が表示装置３４に表示されてもよい。

入力装置３５は、キーボード、マウス、マイクロフォン等を有する。入力装置３５は、車両２の制御への介入のためにオペレータによって操作される。オペレータは、表示装置３４に表示された情報に基づいて、必要に応じて入力装置３５を介して車両２の制御に介入する。オペレータは、車両２の制御に介入するとき、入力装置３５を操作して車両２の制御に関する指示を入力装置３５に入力する。

なお、入力装置３５は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルを有していてもよい。この場合、オペレータは、実際の車両を操作するように入力装置３５を操作することによって車両２の制御に関する指示を入力装置３５に入力する。

プロセッサ３６は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ３６は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

上述したように、車両２は自律走行するように構成されている。具体的には、車両２に設けられたＥＣＵ７０が、車両２を自律走行させるための制御を実行する。例えば、車両２が乗員を輸送する場合、ＥＣＵ７０は、最初に、ＧＰＳ受信機２３によって検出された車両２の現在位置と、地図データベース２４の地図情報と、ＨＭＩ２６、携帯端末等を介して乗員によって入力された目的地とに基づいて、目的地までの走行ルートを決定する。次いで、ＥＣＵ７０は、車両２が走行ルートに沿って走行するように、周辺情報検出装置２１の出力、車両状態検出装置２２の出力等に基づいて、アクチュエータ２５を制御する。

しかしながら、車両２が不測の事態に遭遇した場合には、ＥＣＵ７０によって車両２を適切に制御することが困難である。例えば、信号機の故障によって警察官の手信号に従って車両２を走行させる必要がある場合、ＥＣＵ７０によって車両２を適切に制御することが困難である。

このため、本実施形態では、サポートセンター６に配置されたオペレータが必要に応じてサーバ３を介して車両２の制御に介入する。このことによって、ＥＣＵ７０が判断できない状況においても、車両２の安全を確保することができる。

しかしながら、サーバ３には複数の車両から情報が送信され、限られた人数のオペレータが複数の車両を同時に監視する必要がある。このため、所望のタイミングでオペレータが車両２の制御に介入できないおそれがある。また、通信障害等によって車両２とサーバ３との通信が遮断された場合、オペレータは車両２の制御に介入することができない。オペレータが車両２の制御に介入できないときに車両２が不測の事態に遭遇した場合、適切な制御が行われず、車両２の安全性が低下する。

これに対して、本実施形態では、オペレータが車両２の制御に介入できる可能性を考慮し、サーバ３によって以下のような制御が実行される。図４は、サーバ３のプロセッサ３６の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ３６は余裕度算出部３７及び指示部３８を有する。

余裕度算出部３７及び指示部３８は、それぞれ、ストレージ装置３２に記憶されたプログラムをプロセッサ３６が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、余裕度算出部３７及び指示部３８は、それぞれ、プロセッサ３６に設けられた専用の演算回路であってもよい。

余裕度算出部３７は、オペレータが車両２の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度（以下、単に「余裕度」と称する）を算出する。車両２が不測の事態に遭遇してからオペレータが車両２の制御に介入できるまでの時間の推定値が短いほど、余裕度は高くなる。一方、車両２が不測の事態に遭遇してからオペレータが車両２の制御に介入できるまでの時間の推定値が長いほど、余裕度は低くなる。

指示部３８はサーバ３の通信インターフェース３１を介して車両２の制御に関する指示を車両２に送信する。具体的には、指示部３８は、サーバ３の入力装置３５がオペレータによって操作された場合には、オペレータからの指示を車両２に送信する。また、指示部３８は、余裕度算出部３７によって算出された余裕度が所定値以下である場合には、車両２の走行計画を変更する指示を車両２に送信する。このことによって、自律走行可能な車両２において、オペレータが車両２の制御に介入できないときに車両２の安全性が低下することを抑制することができる。

＜余裕度算出処理＞
以下、図５〜図９を参照して、上記の制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態における余裕度算出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ３のプロセッサ３６、具体的には余裕度算出部３７によって所定間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、余裕度算出部３７は、車両２の制御への介入のためにサーバ３の入力装置３５を操作可能なオペレータの数（以下、単に「操作可能なオペレータの数」と称する）を取得する。具体的には、余裕度算出部３７は待機状態のオペレータの数を操作可能なオペレータの数として取得する。

例えば、オペレータは、入力装置３５の操作席に着座するときに待機状態を示す入力を入力装置３５に入力し、入力装置３５の操作席から離れるときに非待機状態を示す入力を入力装置３５に入力する。また、オペレータによって入力装置３５が操作された場合には、入力装置３５によってオペレータの状態が待機状態から非待機状態に変更され、その後、オペレータによって入力装置３５が所定時間操作されなかった場合には、入力装置３５によってオペレータの状態が非待機状態から待機状態に変更される。各オペレータの状態がサーバ３のストレージ装置３２又はメモリ３３に記憶されるため、余裕度算出部３７は待機状態のオペレータの数を取得することができる。

なお、オペレータを撮影するモニタカメラ等を用いて各オペレータの状態が判定されてもよい。また、余裕度算出部３７は、待機状態のオペレータの比率を操作可能なオペレータの数として取得してもよい。待機状態のオペレータの比率は、オペレータの総数に対する待機状態のオペレータの数の比率である。また、各オペレータが担当する車両の少なくとも一部が異なる場合、余裕度算出部３７は、車両２を担当するオペレータについて、待機状態のオペレータの数又は待機状態のオペレータの比率を操作可能なオペレータの数として取得する。

次いで、ステップＳ１０２において、余裕度算出部３７はサーバ３と車両２との間の通信状態を取得する。通信状態は数値化され、通信状態の値は、通信状態が良いほど大きくなるように設定される。このため、ステップＳ１０２において、余裕度算出部３７はサーバ３と車両２との間の通信状態の値を取得する。

本実施形態では、車両２に関する情報（車両２の周辺画像、車両２の現在位置等）が車両２からサーバ３に周期的に送信される。しかしながら、通信障害等によってサーバ３と車両２との間の通信が確保されない場合には、サーバ３は車両２から情報を受信することができない。このため、例えば、余裕度算出部３７は、現在までの所定時間の間にサーバ３が車両２から情報を受信した回数を通信状態の値として取得する。この場合、この回数は、サーバ３のストレージ装置３２又はメモリ３３に記憶され、定期的に更新される。

また、サーバ３と車両２との通信状態を示す情報が車両２からサーバ３に周期的に送信され、余裕度算出部３７はこの情報を通信状態の値として取得してもよい。この情報は、例えば、車両２が無線基地局５から受信する無線信号の信号状態を表す値である。例えば、この値は、車両２が無線基地局５から受信した無線信号の強度を表す信号（例えばReceived Signal Strength Indicator(RSSI)又はReference Signal Received Power(RSRP)）、車両２が無線基地局５から受信した無線信号の品質を表す信号（例えばSignal to Interference plus Noise Ratio(SINR)又はビットエラーレート）等から算出される。なお、この値は、無線信号の信号状態が良いほど大きくなるように設定される。

また、所定の区間毎に定められた通信状態の値が地図情報の一部としてサーバ３のストレージ装置３２に記憶され、余裕度算出部３７は、車両２の現在位置に対応する区間の通信状態の値を取得してもよい。この場合、通信状態の値はサーバ３とサーバ３の外部との通信によって定期的に更新されてもよい。また、余裕度算出部３７は、車両２の現在位置、車両２の現在位置の天候等に基づいて通信状態の値を算出することによって通信状態の値を取得してもよい。

次いで、ステップＳ１０３において、余裕度算出部３７は操作可能なオペレータの数及びサーバ３と車両２との間の通信状態に基づいて余裕度Ｍを算出する。例えば、余裕度算出部３７は、図６に示されるようなマップを用いて余裕度Ｍを算出する。マップは例えばサーバ３のストレージ装置３２に記憶される。

マップでは、余裕度Ｍが操作可能なオペレータの数ＯＮ及び通信状態の値ＣＶの関数として示される。マップは、操作可能なオペレータの数ＯＮが相対的に少ない場合には、操作可能なオペレータの数ＯＮが相対的に多い場合に比べて、余裕度Ｍが低くなるように作成される。すなわち、余裕度算出部３７は、操作可能なオペレータの数が相対的に少ない場合には、操作可能なオペレータの数が相対的に多い場合に比べて、余裕度を低くする。

また、マップは、通信状態の値ＣＶが相対的に小さい場合には、通信状態の値ＣＶが相対的に大きい場合に比べて、余裕度Ｍが低くなるように作成される。言い換えれば、マップは、通信状態が相対的に悪い場合には、通信状態が相対的に良い場合に比べて、余裕度Ｍが低くなるように作成される。すなわち、余裕度算出部３７は、サーバ３と車両２との間の通信状態が相対的に悪い場合には、サーバ３と車両２との間の通信状態が相対的に良い場合に比べて、余裕度を低くする。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ１０２は省略されてもよい。この場合、ステップＳ１０３において、余裕度算出部３７は操作可能なオペレータの数に基づいて余裕度を算出する。具体的には、余裕度算出部３７は、操作可能なオペレータの数が相対的に少ない場合には、操作可能なオペレータの数が相対的に多い場合に比べて、余裕度を低くする。例えば、図７に実線で示されるように、余裕度算出部３７は、操作可能なオペレータの数が少なくなるにつれて余裕度を線形的に低くする。また、図７に破線で示されるように、余裕度算出部３７は、操作可能なオペレータの数が少なくなるにつれて余裕度を段階的（ステップ状）に低くしてもよい。

また、ステップＳ１０１は省略されてもよい。この場合、ステップＳ１０３において、余裕度算出部３７はサーバ３と車両２との間の通信状態に基づいて余裕度を算出する。具体的には、余裕度算出部３７は、通信状態が相対的に悪い場合には、通信状態が相対的に良い場合に比べて、余裕度を低くする。例えば、図８に実線で示されるように、余裕度算出部３７は、通信状態が悪くなるにつれて余裕度を線形的に低くする。また、図８に破線で示されるように、余裕度算出部３７は、通信状態が悪くなるにつれて余裕度を段階的（ステップ状）に低くしてもよい。

＜車両遠隔制御＞
図９は、第一実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ３のプロセッサ３６、具体的には指示部３８によって所定間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、指示部３８はオペレータが入力装置３５を操作しているか否かを判定する。指示部３８は、オペレータの操作に応じた操作信号が入力装置３５から発信されている場合には、オペレータが入力装置３５を操作していると判定する。一方、指示部３８は、オペレータの操作に応じた操作信号が入力装置３５から発信されていない場合には、オペレータが入力装置３５を操作していないと判定する。

ステップＳ２０１においてオペレータが入力装置３５を操作していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、指示部３８はオペレータからの指示を車両２に送信する。具体的には、指示部３８は、入力装置３５へのオペレータの操作に応じた操作信号を車両２に送信する。この場合、ＥＣＵ７０は、サーバ３から送信された操作信号に基づいて車両２（具体的にはアクチュエータ２５）を制御する。ステップＳ２０２の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０１においてオペレータが入力装置３５を操作していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、指示部３８は、図５のステップＳ１０３において算出された余裕度Ｍが所定値Ａ以下であるか否かを判定する。余裕度Ｍが所定値Ａよりも高いと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、余裕度Ｍが所定値Ａ以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、指示部３８は、車両２の走行計画を変更する指示を車両２に送信する。例えば、指示部３８は、車両２を停車させる指示を車両２に送信する。この場合、ＥＣＵ７０は直ちに又は所定時間以内に停車可能な位置（例えば路肩等）に車両２を停車させる。このことによって、余裕度が低いときに車両２の安全を確保することができる。なお、車両２の停車後にオペレータが車両２を発進させるように入力装置３５を操作した場合、車両２は再び目的地に向かって自律走行することができる。

また、オペレータによる介入無しで車両２が自律走行を継続できる可能性を示す自信度（以下、単に「自信度」と称する）が高い場合には、オペレータによる介入の必要性は低い。このため、ステップＳ２０４において、指示部３８は、自信度が高くなるように車両２の走行ルートを変更する指示を車両２に送信してもよい。この場合、ＥＣＵ７０は変更後の走行ルートに沿って車両２を自律走行させる。このことによって、余裕度が低いときであっても、車両２の自律走行を安全に継続させることができる。

この場合、自信度は、ルート毎に予め定められ、ストレージ装置３２に記憶される。例えば、自信度は、ルート上の情報が多いほど高くなるように設定される。また、自信度は、ルート内の直線部の比率が高いほど高くなるように設定されてもよい。また、自信度は、ルート内の交差点の数が少ないほど高くなるように設定されてもよい。

指示部３８は、車両２の走行ルートとして予め定められたルートの自信度と、走行ルート近傍の代替ルートの自信度とを比較し、代替ルートの自信度が予め定められたルートの自信度よりも高い場合には、車両２の走行ルートを代替ルートに変更する指示を車両２に送信する。すなわち、指示部３８は、自信度が相対的に低いルートから自信度が相対的に高いルートに車両２の走行ルートを変更する指示を車両２に送信する。なお、自信度はサーバ３とサーバ３の外部との通信等によって定期的に更新されてもよい。

また、車両２の速度を制限した場合には、オペレータによる介入無しで車両２が自律走行を継続できる可能性が高くなる。このため、ステップＳ２０４において、指示部３８は、車両２の上限速度を低くする指示を車両２に送信してもよい。この場合、ＥＣＵ７０は、車両２の速度が変更後の上限速度以下になるように車両２を自律走行させる。このことによって、余裕度が低いときであっても、車両２の自律走行を安全に継続させることができる。ステップＳ２０４の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る遠隔制御装置及び自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第一実施形態では、余裕度が所定値以下である場合、車両２を停車させる指示が車両２に送信される。しかしながら、自信度が高いときには必ずしも車両２を停車させる必要はない。また、車両２の利便性を高めるためには、車両２の自律走行が中断されることをできるだけ回避することが望ましい。このため、第二実施形態では、指示部３８は、自信度が閾値以下であり且つ余裕度が所定値以下である場合には、車両２を停車させる指示を車両２に送信する。このことによって、車両２の安全を確保しつつ、車両２の自律走行が中断される頻度を少なくすることができる。

＜車両遠隔制御＞
図１０は、第二実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ３のプロセッサ３６、具体的には指示部３８によって所定間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３は図９のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３と同様に実行される。ステップＳ３０３において余裕度Ｍが所定値Ａ以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、指示部３８は自信度Ｃを取得する。自信度Ｃは、ルート毎に予め定められ、ストレージ装置３２に記憶される。例えば、自信度Ｃは、ルート上の情報が多いほど高くなるように設定される。また、自信度Ｃは、ルート内の直線部の比率が高いほど高くなるように設定されてもよい。また、自信度Ｃは、ルート内の交差点の数が少ないほど高くなるように設定されてもよい。なお、自信度Ｃはサーバ３とサーバ３の外部との通信等によって定期的に更新されてもよい。

次いで、ステップＳ３０５において、指示部３８は、自信度Ｃが閾値ＴＨ以下であるか否かを判定する。閾値ＴＨは予め定められる。自信度Ｃが閾値ＴＨよりも高いと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、自信度Ｃが閾値ＴＨ以下である場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、指示部３８は、車両２を停車させる指示を車両２に送信する。この場合、ＥＣＵ７０は直ちに又は所定時間以内に停車可能な位置（例えば路肩等）に車両２を停車させる。このことによって、余裕度及び自信度が低いときに車両２の安全を確保することができる。なお、車両２の停車後にオペレータが車両２を発進させるように入力装置３５を操作した場合、車両２は再び目的地に向かって自律走行することができる。ステップＳ３０６の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る遠隔制御装置及び自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、車両２の利便性を高めるためには、車両２の自律走行が中断されることをできるだけ回避することが望ましい。一方、余裕度が非常に低い場合には、車両２の安全を確保するために車両２を停車させる必要がある。

そこで、第三実施形態では、指示部３８は、余裕度が第１所定値以下である場合には、自信度が高くなるように車両２の走行ルートを変更する指示を車両２に送信し、余裕度が第２所定値以下である場合には、車両２を停車させる指示を車両２に送信する。第２所定値は第１所定値よりも小さい。このことによって、車両２の安全を確保しつつ、車両２の自律走行が中断される頻度を少なくすることができる。

＜車両遠隔制御＞
図１１は、第三実施形態における車両遠隔制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、サーバ３のプロセッサ３６、具体的には指示部３８によって所定間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ４０１及びステップＳ４０２は図９のステップＳ２０１及びステップＳ２０２と同様に実行される。ステップＳ４０１においてオペレータが入力装置３５を操作していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、指示部３８は、余裕度Ｍが第２所定値Ａ２以下であるか否かを判定する。余裕度Ｍが第２所定値Ａ２以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、指示部３８は、車両２を停車させる指示を車両２に送信する。この場合、ＥＣＵ７０は直ちに又は所定時間以内に停車可能な位置（例えば路肩等）に車両２を停車させる。このことによって、余裕度が非常に低いときに車両２の安全を確保することができる。なお、車両２の停車後にオペレータが車両２を発進させるように入力装置３５を操作した場合、車両２は再び目的地に向かって自律走行することができる。ステップＳ４０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０３において余裕度Ｍが第２所定値Ａ２よりも高いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、指示部３８は、所定値Ｍが第１所定値Ａ１以下であるか否かを判定する。第１所定値Ａ１は第２所定値Ａ２よりも大きい。言い換えれば、第２所定値Ａ２は第１所定値Ａ１よりも小さい。

ステップＳ４０４において余裕度Ｍが第１所定値Ａ１よりも高いと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ４０４において余裕度Ｍが第１所定値Ａ１以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５において、指示部３８は、自信度が高くなるように車両２の走行ルートを変更する指示を車両２に送信する。この場合、ＥＣＵ７０は変更後の走行ルートに沿って車両２を自律走行させる。このことによって、余裕度が低いときであっても、車両２の自律走行を安全に継続させることができる。

自信度は、ルート毎に予め定められ、ストレージ装置３２に記憶される。例えば、自信度は、ルート上の情報が多いほど高くなるように設定される。また、自信度は、ルート内の直線部の比率が高いほど高くなるように設定されてもよい。また、自信度は、ルート内の交差点の数が少ないほど高くなるように設定されてもよい。

指示部３８は、車両２の走行ルートとして予め定められたルートの自信度と、走行ルート近傍の代替ルートの自信度とを比較し、代替ルートの自信度が予め定められたルートの自信度よりも高い場合には、車両２の走行ルートを代替ルートに変更する指示を車両２に送信する。すなわち、指示部３８は、自信度が相対的に低いルートから自信度が相対的に高いルートに車両２の走行ルートを変更する指示を車両２に送信する。なお、自信度はサーバ３とサーバ３の外部との通信によって定期的に更新されてもよい。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、車両２のＥＣＵ７０は、車両２とサーバ３との通信が所定時間以上確保されない場合には、停車可能な位置（例えば路肩等）に車両２を停車させるようにアクチュエータ２５を制御してもよい。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、図１１の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０６の代わりに図１０のステップＳ３０４〜ステップＳ３０６が実行されてもよい。すなわち、指示部３８は、自信度が閾値以下であり且つ余裕度が第２所定値以下である場合に、車両２を停車させる指示を車両２に送信してもよい。

また、上記の説明では、車両２とサーバ３との間で行われる処理を説明したが、サーバ３によって遠隔制御される他の車両とサーバ３との間においても同様の処理が行われる。

１ 自動運転システム
２ 車両
３ サーバ
３１ 通信インターフェース
３５ 入力装置
３６ プロセッサ
３７ 余裕度算出部
３８ 指示部
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）

Claims (9)

1. 自律走行する車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置であって、
   前記車両と通信可能な通信装置と、
   前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、
   オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、
   前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部と
   を備え、
   前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、前記車両の走行計画を変更する指示を前記車両に送信する、遠隔制御装置。
2. 前記余裕度算出部は、前記車両の制御への介入のために前記入力装置を操作可能なオペレータの数が相対的に少ない場合には、該オペレータの数が相対的に多い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、請求項１に記載の遠隔制御装置。
3. 前記余裕度算出部は、当該遠隔制御装置と前記車両との通信状態が相対的に悪い場合には、該通信状態が相対的に良い場合に比べて、前記オペレータ介入余裕度を低くする、請求項１又は２に記載の遠隔制御装置。
4. 前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信する、請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
5. 前記指示部は、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が閾値以下であり且つ前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信する、請求項４に記載の遠隔制御装置。
6. 前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信する、請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
7. 前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が第１所定値以下である場合には、オペレータによる介入無しで前記車両が自律走行を継続できる可能性を示す自信度が高くなるように前記車両の走行ルートを変更する指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が第２所定値以下である場合には、前記車両を停車させる指示を前記車両に送信し、
   前記第２所定値は前記第１所定値よりも小さい、請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
8. 前記指示部は、前記オペレータ介入余裕度が前記所定値以下である場合には、前記車両の上限速度を低くする指示を前記車両に送信する、請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
9. 自律走行する車両と、該車両を遠隔制御可能な遠隔制御装置とを備える自動運転システムであって、
   前記遠隔制御装置は、
   前記車両と通信可能な通信装置と、
   前記車両の制御への介入のためにオペレータによって操作される入力装置と、
   オペレータが前記車両の制御に介入できる可能性を示すオペレータ介入余裕度を算出する余裕度算出部と、
   前記通信装置を介して前記車両の制御に関する指示を前記車両に送信する指示部とを備え、
   前記指示部は、前記入力装置がオペレータによって操作された場合には、該オペレータからの指示を前記車両に送信し、前記オペレータ介入余裕度が所定値以下である場合には、前記車両の走行計画を変更する指示を前記車両に送信する、自動運転システム。

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