JP2020153835A - 地図データ出力装置 - Google Patents
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Abstract
Description
道路のレーンをレーンの一部を示すリンクの接続によりモデル化して示すレーンネットワーク情報が表されている地図データ(34)を記憶する地図記憶部(32)と、
車両の現在位置を決定する位置決定部(41)と、
位置決定部が決定した現在位置に基づいて定まる領域に対する地図データを地図記憶部から読み出す読み出し処理部(42)と、
読み出し処理部が読み出した地図データに基づいて、地図データに対して情報が追加された制御用地図データ(35)を作成する制御用地図作成部(43)と、
制御用地図データを、車両の挙動を制御する車両制御装置へ出力する出力部(44)とを備える、地図データ出力装置である。
以上、説明した本実施形態の車両制御用データ出力装置1では、自動運転ECU2へ出力する制御用地図データ35を、地図記憶部30に記憶しているのではない。制御用地図データ35は、第2地図記憶部32に記憶されている高精度地図データ34に対して情報が追加されたデータである。換言すれば、第2地図記憶部32に記憶されている高精度地図データ34は、制御用地図データ35よりも情報が少ないデータである。したがって、制御用地図データ35を第2地図記憶部32に記憶しておき、その制御用地図データ35を読み出すよりも、読み出し速度を速くすることができ、また、地図データを記憶するために必要な記憶容量も少なくできる。
Claims (5)
- 道路のレーンを前記レーンの一部を示すリンクの接続によりモデル化して示すレーンネットワーク情報が表されている地図データ(34)を記憶する地図記憶部(32)と、
車両の現在位置を決定する位置決定部(41)と、
前記位置決定部が決定した現在位置に基づいて定まる領域に対する前記地図データを前記地図記憶部から読み出す読み出し処理部(42)と、
前記読み出し処理部が読み出した前記地図データに基づいて、前記地図データに対して情報が追加された制御用地図データ(35)を作成する制御用地図作成部(43)と、
前記制御用地図データを、前記車両の挙動を制御する車両制御装置へ出力する出力部(44)とを備える、地図データ出力装置。 - 前記制御用地図作成部は、読み出した前記地図データに含まれている前記レーンネットワーク情報の情報量を多くした前記制御用地図データを作成する、請求項1に記載の地図データ出力装置。
- 前記地図データに表されている前記レーンネットワーク情報は、道路の長手方向において複数のレーンブロック(341)に分割されて表現されており、
前記レーンブロックは、そのレーンブロックに含まれるレーン数を情報として持ち、
前記制御用地図作成部は、前記レーンブロックが、分岐部分または合流部分の少なくとも一方である分合流部分を含む場合に、そのレーンブロックを、前記分合流部分と他の部分に分割し、かつ、前記分合流部分の前記レーン数が、前記分合流部分に隣接する前記レーンブロックに情報として付与されている前記レーン数と同じになるように、前記分合流部分の前記レーン数を増加させる、請求項1または2に記載の地図データ出力装置。 - 前記地図データには、前記リンクごとにレーンの形状を示すレーン形状情報が表されており、
前記制御用地図作成部は、読み出した前記地図データに含まれている前記レーン形状情報の情報量を多くした前記制御用地図データを作成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の地図データ出力装置。 - 前記レーン形状情報には、レーンの形状が変化する位置に配置され、レーンが存在する位置を座標で示す形状点(343)と、レーン形状属性が変化する位置に配置され、前記リンクの端点を基準として前記端点からのリンク上の距離により位置が特定され、その位置での前記レーン形状属性を表す形状属性点(344)とが含まれており、
前記制御用地図作成部は、対応する前記形状属性点がない前記形状点に対して、対応する前記形状属性点を、前記地図記憶部から読み出した前記地図データの前記レーン形状情報に含まれている前記形状属性点の補間により作成し、かつ、対応する前記形状点がない前記形状属性点に対して、前記地図記憶部から読み出した前記地図データの前記レーン形状情報に含まれている、前記リンクの端点の座標と、前記形状属性点の前記端点からの距離とに基づいて、対応する前記形状点を作成する、請求項4に記載の地図データ出力装置。
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