JP2020153166A - 凍結防止剤の散布制御方法および定置式凍結防止剤散布装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)なお、本例の定置式凍結防止剤散布装置3には監視用通信ユニット8が付設されている。この監視用通信ユニット8を介して、管理サーバ2との間でデータの送受を行っている。これに加えて、監視用通信ユニット8は、例えば、設定されている位置の気象レーダデータを定期的に取得して、取得気象データに基づき、散布機制御部60において、散布領域82における気象状態、例えば、降雨、降雪状態を判断することも可能である。取得した気象情報と、路面温度との組み合わせから、凍結状態を判別するための凍結条件を設定しておき、凍結条件を満たす場合に、散布機構40を駆動して散布を行わせることもできる。
2 管理サーバ
3、3(1)、3(2)、3(3) 定置式凍結防止剤散布装置
4 散布機
8 監視用通信ユニット
9(1) 通信端末
9(2) 通信用携帯端末
10 通信ネットワーク
40 散布機構
41 本体ケース
42 警告灯
43 散布口
44 開閉ドア機構
44a 開閉ドア
44b 駆動モータ
45 ホッパ
46 供給口
47 円盤回転式散布ユニット
47b 駆動モータ
48 シャッタ機構
48a シャッタ板
48b 駆動モータ
49 駆動用バッテリ電源
50 検出部
51a 外気温センサ
51b 路面温度センサ
52 障害物センサ
53 ドアセンサ
54 シャッタ開度センサ
55 散布剤残量センサ
56、57 カメラ
56a 可視光画像
56b、57b 切り取り画像
57a 赤外線画像
60 散布機制御部
61 CPU
62 ROM
63 RAM
64 入力インタフェース
65 出力インタフェース
66 バス
67 入力部
67a 補充ボタン
68 通信用入出力インタフェース
70 画像処理部
71 路面凍結判別部
72 散布開始判定・指示部
73 記憶部
80 道路
81 路面
82 散布領域
83 撮影範囲
84 センターライン
85、86 ライン
87 ラインマーク
701 路面確認部
702 画像切り出し部
703 画像選択部
704 路面状態判別部
705 画像分類器
Claims (15)
- 凍結防止剤が散布される散布領域を含む路面の画像を撮影する路面撮影工程と、
前記路面の撮影時における前記散布領域の路面温度を測定する路面温度測定工程と、
取得された撮影画像から、前記散布領域内の指定範囲の画像部分を切り出す画像切り出し工程と、
前記撮影画像から切り出された切り出し画像を、ディープラーニングによって構築された学習済みモデルを備えた画像分類器を用いて画像分類を行い、前記散布領域の路面状態が、乾燥状態、湿潤または凍結状態、積雪状態およびその他の状態の4つの状態のいずれであるのかを判別する路面状態判別工程と、
前記路面状態が前記湿潤または凍結状態であると判別された場合に、前記散布領域の前記路面温度が、設定されている閾値よりも低い場合に、前記路面状態を、前記凍結防止剤の散布が必要な凍結状態であると判断する路面凍結判別工程と、
を有していることを特徴とする凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面撮影工程では、前記撮影画像として、可視光画像および赤外線画像を取得し、
前記画像切り出し工程では、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれから画像の切り出しを行い、
前記路面状態判別工程では、前記学習済みモデルとして可視光画像用学習済みモデルと赤外線画像用学習済みモデルが組み込まれた前記画像分類器を用いて、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれの画像分類を行い、
前記路面凍結判別工程では、前記可視光画像および前記赤外線画像のいずれか一方において前記路面状態が前記湿潤または凍結状態であると判別された場合に、前記路面温度に基づき、前記凍結状態であるか否かの判断を行う
請求項1に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面撮影工程では、前記撮影画像として、可視光画像および赤外線画像を取得し、
前記画像切り出し工程では、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれから画像の切り出しを行い、
前記路面状態判別工程では、前記可視光画像の平均輝度を算出し、前記平均輝度が一定値以上の場合には前記可視光画像の画像分類を行い、前記一定値よりも低い場合には、前記赤外線画像の画像分類を行う
請求項2に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面撮影工程と前記画像切り出し工程の間において、路面確認工程を行い、
この路面確認工程では、
前記撮影画像から、前記路面に付した切り出し範囲指定用のラインマークの画像、または、前記路面に付されているセンターラインあるいは路側帯のラインを認識し、
前記撮影画像から、前記ラインマーク、または、前記センターラインあるいは前記路側帯の全てを認識できる場合には、前記散布領域内に障害物が存在しないと判断する
請求項1または2に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面確認工程において、前記ラインマークの画像認識と共に、距離センサを用いて前記散布領域内の前記障害物が存在しないことを確認する
請求項4に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記切り出し範囲指定用の前記ラインマークの形状は、円形、楕円形または多角形であり、
前記画像切り出し工程では、前記ラインマークに囲まれた領域の画像を切り取り画像として抽出する
請求項4に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面の前記散布領域に障害物が存在せず、前記散布領域が前記凍結状態であると判別された場合に、前記路面の前記散布領域に前記凍結防止剤を散布する散布工程を行う
請求項1ないし6のうちのいずれか一つの項に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面凍結判別工程において前記凍結状態であると判別された場合に行われる散布開始判定工程を有しており、
この散布開始判定工程では、
前記散布領域への前回の凍結防止剤の散布から指定時間が経過しているか否かを判別し、
前記指定時間が経過している場合には直ちに前記凍結防止剤の散布動作の開始を指示し、
前記散布工程では、前記散布動作の開始の指示を受けて、前記凍結防止剤の散布動作を行う
請求項7に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 前記路面凍結判別工程において前記凍結状態であると判別された場合に行われる散布開始判定工程と、
前記散布工程における前記凍結防止剤の散布動作の終了から、前記散布領域の前記路面温度の変化、または、前記路面温度と前記散布領域の外気温との関係の変化を監視し、前記変化に基づき前記散布領域に散布した前記凍結防止剤の散布効果が持続しているか否かを判断する散布効果監視工程と、
を有しており、
前記散布開始判定工程では、前記散布効果を示す値が設定値以下になった場合に、前記凍結防止剤の散布動作の開始を指示し、
前記散布工程では、前記散布動作の開始の指示を受けて、前記凍結防止剤の散布動作を行う
請求項7に記載の凍結防止剤の散布制御方法。 - 凍結防止剤が散布される散布領域を含む路面の画像を撮影するカメラと、
前記路面の撮影時における前記散布領域の路面温度を測定する路面温度センサと、
コンピュータから構成される散布機制御部と、
を有しており、
前記散布機制御部は、
前記カメラから取得する撮影画像から、前記散布領域の路面状態を判別する画像処理部と、
前記画像処理部の判別結果と前記路面温度とに基づき、前記路面状態が凍結状態であるか否かを判別する路面凍結判別部と、
を備えており、
前記画像処理部は、
前記散布領域を含む指定範囲の画像部分を切り出す画像切り出し部と、
前記撮影画像から切り出された切り出し画像を、ディープラーニングによって構築された学習済みモデルを備えた画像分類器を用いて画像分類を行い、前記散布領域の散布面状態が、乾燥状態、湿潤または凍結状態、積雪状態およびその他の状態の4つの状態のいずれであるのかを判別する路面状態判別部と、
を備えており、
前記路面凍結判別部は、前記路面状態が前記湿潤または凍結状態であると判別された場合に、前記路面温度が、予め設定されている閾値よりも低い場合に、前記路面状態を、前記凍結防止剤の散布が必要な前記凍結状態であると判断することを特徴とする定置式凍結防止剤散布装置。 - 前記カメラは、前記撮影画像として、可視光画像および赤外線画像を取得し、
前記画像切り出し部は、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれから画像の切り出しを行い、
前記路面状態判別部は、前記学習済みモデルとして可視光画像用学習済みモデルと赤外線画像用学習済みモデルが組み込まれた前記画像分類器を用いて、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれの画像分類を行い、
前記路面凍結判別部では、前記可視光画像および前記赤外線画像のいずれか一方において前記散布面状態が前記湿潤または凍結状態であると判別された場合に、前記路面温度に基づき、前記凍結状態であるか否かの判別を行う
請求項10に記載の定置式凍結防止剤散布装置。 - 前記カメラは、前記撮影画像として、可視光画像および赤外線画像を取得し、
前記画像切り出し部は、前記可視光画像および前記赤外線画像のそれぞれから画像の切り出しを行い、
前記画像処理部は、前記可視光画像の平均輝度を算出し、前記平均輝度が一定値以上の場合には前記可視光画像を選択し、前記一定値よりも低い場合には前記赤外線画像を選択する画像選択部を備え、
前記路面状態判別部は、前記可視光画像および前記赤外線画像のうち選択された画像にについて画像分類を行う
請求項11に記載の定置式凍結防止剤散布装置。 - 前記散布領域の路面上に付された切り出し範囲指定用のラインマークを備えており、
前記散布機制御部は、前記撮影画像から前記ラインマークを抽出し、抽出結果に基づき前記散布領域内の路面上に障害物が存在するか否かを判断する路面確認部を備えており、
前記画像切り出し部は、前記ラインマークに囲まれた領域の画像を切り取り画像として抽出する
請求項10、11または12に記載の定置式凍結防止剤散布装置。 - 前記散布機制御部は、凍結防止剤の散布の開始の可否を判断する散布開始判定部を備えており、
前記散布開始判定部は、
前記散布領域の路面上に障害物がなく、かつ、前記路面状態が前記凍結状態であると判別された場合に、
前記散布領域への前回の凍結防止剤の散布から指定時間が経過しているか否かを判別し、
前記指定時間が経過している場合には直ちに前記凍結防止剤の散布動作の開始を指示する請求項13に記載の定置式凍結防止剤散布装置。 - 前記路面の周囲の外気温を測定する外気温センサを有しており、
前記散布機制御部は、
前記散布領域の前記路面温度の変化、または、前記路面温度と前記外気温との関係の変化を監視し、前記変化に基づき前記散布領域に散布した前記凍結防止剤の散布効果が持続しているか否かを判断する散布効果監視部と、
凍結防止剤の散布の開始の可否を判断する散布開始判定部と、
を備えており、
前記散布開始判定部は、前記散布領域の路面上に障害物がなく、かつ、前記路面状態が前記凍結状態であると判別された場合に、前記散布効果を示す値が設定値以下になると、前記凍結防止剤の散布動作の開始を指示する請求項13に記載の定置式凍結防止剤散布装置。
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