CN115703431A

CN115703431A - 用于车辆安全监测的系统和方法

Info

Publication number: CN115703431A
Application number: CN202210859688.3A
Authority: CN
Inventors: 道格拉斯·罗根; S·文卡特; 尼基尔·纳格拉拉奥; S·哈里斯; T·萨菲尔
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-08-05
Filing date: 2022-07-21
Publication date: 2023-02-17
Also published as: US11532221B1; US11972669B2; US20230054457A1; DE102022118751A1

Abstract

本公开提供了“用于车辆安全监测的系统和方法”。一种用于车辆的监测系统包括被配置为捕获所述车辆附近的传感器数据的监视传感器。位置传感器被配置为检测所述车辆的位置。控制器与所述监视传感器和所述位置传感器通信。所述控制器响应于基于所述车辆的所述位置的安全数据来计算安全分数，并且响应于所述安全分数为所述监视传感器选择活动模式。所述活动模式选自改变所述多个监视传感器的活动操作的多个监视模式。所述控制器可以响应于安全检测而改变或升级所述活动模式和对应的监测操作(例如，从第一模式到第二模式)。

Description

用于车辆安全监测的系统和方法

技术领域

本公开总体上涉及一种车辆监测系统，并且更具体地涉及一种用于监测车辆的局部环境和货物的安全系统。

背景技术

车辆可以用于各种环境。然而，无论其操作环境如何变化，典型的车辆系统都以相同的方式操作。本公开提供了一种用于车辆的监测系统，所述监测系统提供了可能特别有益于监测车辆货物的各种改进。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种用于车辆的监测系统包括多个监视传感器，所述多个监视传感器与车辆连接并且被配置为捕获车辆附近的传感器数据。位置传感器被配置为检测车辆的位置，并且控制器与监视传感器和位置传感器通信。在操作中，控制器响应于基于车辆的位置的安全数据来计算安全分数。基于多个安全因子来计算安全分数。控制器还响应于安全分数为监视传感器选择活动模式。活动模式选自包括第一模式和第二模式的多个监视模式。第二模式相对于第一模式使监视传感器的活动操作增加。控制器还响应于第一模式中的安全检测而将模式的动作从第一模式改变为第二模式。

本发明的第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或其组合：

–安全因子包括由控制器响应于位置而识别的盗窃活动因子。

–安全因子包括指示响应于位置而识别的人类活动的活动水平的隔离因子。

–安全因子包括响应于当日时间和由环境光传感器在所述位置中检测到的光水平中的至少一者而识别的环境光因子。

–安全因子包括基于与车辆的位置相对应的街道、停车场或停车结构的相对安全水平来指示停车安全因子的停车区域识别。

–通信电路，所述通信电路被配置为与远程数据库通信，所述远程数据库与控制器通信，其中所述控制器经由所述远程数据库访问安全数据，所述安全数据识别安全因子中的一者或多者的因子分数。

–多个监视传感器包括车门闩锁传感器和内部车厢换能器中的至少一者；并且控制器还在第一模式中经由车门闩锁传感器或车厢换能器监测进入所述车辆的未经授权的物理进入尝试。

–多个监视传感器包括声音换能器和接近度传感器中的至少一者，并且控制器还在第二监视模式下监测在车辆附近的对象的存在的变化。

–控制器还响应于在第二模式中检测到的对象的存在的变化而将活动模式从第二模式改变为第三模式。

–多个监视传感器包括捕获车辆附近的图像数据的至少一个图像传感器，并且控制器还监视在车辆附近捕获的图像数据并经由姿势检测程序来检测人形。

–控制器经由姿势检测程序识别在图像数据中在车辆附近的游荡者，所述姿势检测程序指示在车辆的预定距离内达预定游荡时间的人形。

–控制器响应于对游荡者的识别而向远程装置传送游荡警报。

–控制器响应于对游荡者的识别而激活车辆的包括灯、扬声器和喇叭中的至少一者的输出装置。

–控制器响应于在图像数据中检测到人形的一部分进入货舱而经由姿势检测程序识别进入货舱的侵入者。

–姿势检测程序包括将在图像数据中检测到的对象分类为对应于人体的运动学模型的多个互连的关节。

–响应于识别出侵入者，控制器向远程装置传送侵入警报。

根据本公开的另一方面，公开了一种用于控制车辆的安全系统的方法。所述方法包括识别车辆的位置并响应于基于车辆的位置的安全数据来计算安全分数。基于多个安全因子来计算安全分数。所述方法还包括响应于安全分数为监视传感器选择活动模式。活动模式选自包括第一模式和第二模式的多个监视模式。在第一模式中，针对到车辆中的物理进入尝试来监测监视传感器。在第二模式中，针对在车辆附近的对象的存在的变化来监测监视传感器。所述方法还包括响应于第一模式中的安全检测而将活动模式从第一模式改变为第二模式。在一些实现方式中，多个监视模式还可以包括第三模式。第三模式可以包括捕获描绘车辆的货舱的图像数据。基于所述图像数据，所述方法还可以监测进入货舱的人体的一部分的图像数据。

根据本发明的又另一个方面，一种用于车辆的监测系统包括多个监视传感器，所述多个监视传感器与车辆连接并且被配置为捕获在车辆附近的传感器数据。监视传感器可以包括至少一个图像传感器，所述至少一个图像传感器具有捕获表示车辆的货舱的图像数据的视野。所述系统还包括位置传感器，所述位置传感器被配置为检测车辆的位置，并且控制器与监视传感器、位置传感器和通信电路通信。在操作中，控制器响应于基于车辆的位置的安全数据来计算安全分数。控制器还响应于安全分数为监视传感器选择活动模式。活动模式选自多个监视模式，并且监视模式中的至少一个包括监测描绘车辆的货舱的图像数据的程序。控制器还经由姿势检测程序识别图像数据中的人类活动。姿势检测程序包括将在图像数据中检测到的对象分类为对应于人体的运动学模型的多个互连的关节。控制器响应于识别出如图像数据中所描绘的进入货舱的互连关节中的一个或多个而将人类活动识别为进入货舱的侵入者。控制器还通过通信电路向远程装置传送对侵入者的检测。在一些情况下，由控制器检测的人类活动还可以包括在车辆附近检测到的游荡者。在此类情况下，控制器还可以被配置为响应于识别出图像数据中的进入货舱的互连关节中的一个或多个而在车辆附近的游荡者与进入车辆的侵入者之间区分人类活动。

本领域技术人员在研究以下说明书、权利要求和附图之后将理解并了解本发明的这些以及其他方面、目的和特征。

附图说明

在附图中：

图1是包括监视或监测系统的车辆的投影环境视图；

图2是包括监测系统的车辆的平面图；

图3是由车辆的监测系统的成像器捕获的图像数据的描绘，其展示了侵入者进入货舱；

图4A是展示用于车辆的监测系统的监测程序的流程图；

图4B是展示用于车辆的监测系统的监测程序的流程图；

图4C是展示用于车辆的监测系统的监测程序的流程图；

图5A是如从监测系统传送的在远程装置上显示的通知警报的代表性描绘；

图5B是如从监测系统传送的在远程装置上显示的通知警报的代表性描绘；以及

图6是展示根据本公开的用于车辆的监测系统的框图。

具体实施方式

出于在本文中进行描述的目的，术语“上部”、“下部”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”、“内部”、“外部”和其衍生词应按照图1所取向的那样来与装置联系起来。然而，应理解，除非明确地相反指出，否则所述装置可采用各种替代取向。还应理解，附图中示出的以及在以下说明书中描述的特定装置和过程仅仅是所附权利要求中限定的创造性概念的示例性实施例。因此，除非权利要求另外明确地说明，否则涉及本文所公开的实施例的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制性的。另外，除非另外规定，否则应理解，对在给定方向上或沿给定方向等延伸的特定特征或部件的讨论并不意味着：所述特征或部件在此类方向上遵循直线或轴线，或者除非另外规定，否则它仅沿此类方向或在此类平面上延伸而没有其他方向分量或偏差。

总体上参考图1和图2，示出了车辆10，其展示了监视或监测系统12的示例性实施例。在各种实现方式中，监测系统12可以提供可以由系统12的控制器选择性地激活的各种操作或监视模式。控制器24可以基于与车辆10的局部环境中的位置和相关活动相关联的安全分数来选择主动监视模式。安全分数的计算可以基于多个安全因子，所述多个安全因子被量化和组合以提供表示车辆10的局部环境14的相对安全性的综合分数。安全因子可以包括基于描述位置处的人类活动的数据和/或由车辆10的一个或多个监视传感器20和监测系统12检测到的信息而确定的各种度量。

基于安全分数，监测系统12的控制器24可以确定监视传感器20的监测水平或激活程度。在有效地利用与车辆10的电池或电源相关联的存储电力的背景下，监测水平的调整可能特别有意义。例如，监视模式中的每一者可以提供与监测系统12的操作相关联的适合于由安全分数识别的安全风险的电力使用平衡。监视模式中的每一者可以提供监视覆盖范围、强度和/或频率的水平的变化，这可能导致增加的电力需求或来自电池或电源的电流消耗。通过调整监视模式中的监测强度，本公开响应于识别出具有由安全分数指示的增加的风险的车辆10的位置来提供监视传感器20的增加的监视和主动操作。以这种方式，监测系统12可以提供对车辆10的提高的监测和安全性，同时限制从车辆10的电池或电源汲取的不必要的电力。

在各种实现方式中，根据其计算安全分数的安全因子可以包括可以表示车辆10的位置和局部环境14的相对安全性的各种输入或度量。例如，安全因子可以包括系统12可以经由远程数据库(例如，犯罪统计数据库、车辆安全报告网络等)访问的盗窃活动因子，以识别车辆10的位置中盗窃或犯罪活动的水平。可以结合在安全分数的计算中的另一个安全因子是隔离因子。隔离因子可以与归因于车辆10的位置的车辆或人流量的数量或恒定性有关，并且可以基于当日时间而变化。又一个安全因子可以包括指示也可以基于车辆的位置来识别的停车安全因子的停车区域识别。例如，基于车辆的位置，系统12的控制器可以识别车辆停放在街道位置、开放式停车设施或安全停车设施中。与街道停车位置相比，可以评估安全停车设施并提高分数，所述分数可以通过停车安全因子来量化。因此，用于计算安全分数的安全因子可以取决于车辆10的位置、当日时间、历史活动以及可能随车辆10的位置而显著变化的其他信息。所述位置可以由监测系统12的控制器基于位置传感器(例如，全球定位系统传感器)来识别。参考图6所示的框图描绘并讨论了控制器24、监视传感器20、位置传感器26和监测系统12的各个其他方面的另外的详情。

在示例性实现方式中，控制器24可以另外处理由监视传感器20和/或车辆10的各种传感器中的一者或多者记录的信息，以识别附加的安全因子来计算安全分数。例如，可以经由车辆10的环境光传感器28来识别车辆10的局部环境14中的环境光的水平。环境光传感器28可以被配置为检测与日光状况相关联的局部环境14的照明状况和/或照亮局部环境14的人造光的强度，其可以作为安全分数中实现的因子提供有效信息。类似地，监视传感器20可以被实现为识别行人或经过的车辆的形式的交通频率，以进一步指示与安全因子中的隔离因子相关联的人类活动水平。因此，可以灵活地实现车辆10的各种传感器和监测系统12的监视传感器20，以评估车辆10所停放或定位的位置的相对安全性。以这种方式，安全分数可以指示控制器24针对车辆10的位置、时间和设置激活适当的监视水平或模式。

通常，可以基于安全因子中的每一者的加权组合来计算安全分数。也就是说，安全因子中的每一个可以与因子分数或综合值相关联，所述因子分数或综合值可以通过乘数或系数在总体安全分数中进行加权。所述因子中的每一者的系数可以指示所述安全因子中的每一者在识别安全分数中的相对重要性或权重。在操作中，可以响应于在与各个安全因子中的每一者的一系列值相关联的值的范围内变化的安全分数、系数以及与加权的组合相关联的所得的组合安全分数来激活监视模式中的每一者。例如，安全分数可以根据评分方法增加或减少以指示每个位置的相对安全性或威胁水平。也就是说，低分数可以指示低安全水平或高安全水平。因此，安全分数的性质可以用于相对比较，并且不应被认为限于归因于比较的安全水平的特定量值。因此，可以响应于安全分数与一个或多个安全阈值相比的相对值来调整系统12的监视模式。

仍然参考图1和图2，进一步详细讨论监视传感器20。通常，监视传感器可以包括各种感测技术。例如，监视传感器20可以包括可见光图像传感器20a、红外传感器20b、雷达传感器20c、超声传感器20d和/或可以适合于检测在车辆10的局部环境14内经过的对象的活动的各种类型的传感器。如本文所讨论的，图像传感器20a可以包括定位在车辆10的后挡风玻璃上方的中央高位刹车灯(CHMSL)或后车顶部分30附近的至少一个相机模块。因此，图像传感器20a以及其他监视传感器20可以围绕车辆10和车顶部分30的周边布置，使得可以在局部环境14以及车辆10的货舱32(例如，卡车货厢、存储货柜、工具箱等)中捕获图像数据或传感器数据。

如图2所示，各种感测技术可以包括被展示为局部环境14中的检测区34的不同的操作或检测范围。检测区34的范围和监视传感器20的监测能力可以是监视传感器20的感测技术和设计的功能。如应理解，可以通过在特定产品中实现的装置的技术规格来容易地确定传感器或感测技术中的每一者的能力。由检测区34中的监视传感器20捕获的传感器数据可以由控制器24以各种组合监测，以检测可能位于车辆10附近的车辆、行人36和/或各种其他对象。如本文所讨论的，局部环境14可以对应于车辆10的大约5m至15m内的区域。在一些情况下，监视传感器20可以被配置为根据为系统12的特定应用选择的监测范围来捕获更紧邻车辆10在5m、3m或更小的范围内的传感器数据。另外，随着系统12的监视模式被调整或增加以监测局部环境14的不同部分，监测范围可以增加。

除了监视传感器20之外，车辆10的各种附加感测装置可以与监测系统12通信或另外并入监测系统12中。例如，音频换能器40或传声器可以由控制器24监测以识别局部环境14中的噪声变化，这可能表明升高的安全风险水平。音频换能器40可以设置在车辆10的乘客舱42中，诸如免提电话系统的传声器。另外，车辆10可以配备有悬架传感器44，所述悬架传感器可以由控制器24监测以识别可以存储在车辆10的乘客舱42和/或货舱32(例如，卡车货厢或存储舱)中的载荷变化。通过监测由悬架传感器44报告的车辆10的载荷变化，控制器24可以识别附加的安全因子或可疑活动，所述附加的安全因子或可疑活动可以被并入作为因子以计算安全分数和/或可以触发来自监测系统12的警报或通知的安全检测或漏洞的情况。

在一些实现方式中，监测系统12的控制器24可以另外监测一个或多个闩锁传感器48的检测，所述一个或多个闩锁传感器可以检测车辆10的一个或多个封闭件50(例如，发动机罩50a、后挡板50b、车门50c、行李厢等)的关闭状态。尽管通常被讨论为与车辆10相关联的传感器，但是为了清楚起见，音频换能器40、悬架传感器44、闩锁传感器48和车辆10的其他相关传感器中的每一者通常可以被称为监视传感器20。因此，通过监测由监视传感器20中的每一个检测到的活动，监测系统12的控制器24可以识别可以对应于安全因子的各种活动，所述安全因子用于计算安全分数和/或可以触发监测系统12的响应的安全检测。

如先前所讨论的，监测系统12可以基于安全分数来激活监视传感器20的监视模式。如参考图4A至图4C进一步所讨论的，监视传感器20中的每一者的具体操作以及监测系统12对各种安全检测或安全漏洞的响应可以根据响应于计算出的安全分数激活的监视模式而显著变化。例如，响应于安全分数，系统12的控制器24可以激活多个安全或监视模式中的一者。每个监视模式可以根据由安全分数识别的相关联的风险来激活监视传感器20的操作。通常，监视传感器20的操作和控制器24的监测可以响应于指示车辆10的增加的威胁或安全水平的安全分数而递增地增加。例如，在监视模式中的第一模式中，针对到车辆中的物理进入尝试来监测监视传感器20。可以响应于由音频换能器40检测到的音量尖峰、由闩锁传感器48识别的试图进入乘客舱42或货舱32和/或由悬架传感器44识别的车辆10的载荷变化来检测此类进入尝试。因此，第一模式可以向车辆10提供安全漏洞的有限高级指示，但是可以在车辆10的位置的安全分数指示局部环境14中的高安全水平的情况下被激活。在此类情况下，监测系统12的控制器24可以应用具有有限高级监测的第一模式，以便限制与监测系统12相关联的电力使用。

响应于由安全分数识别的升高的安全风险水平，控制器24可以激活第二监视模式，所述第二监视模式可以进一步监测车辆10附近的局部环境14中对象的存在的变化。可以通过周期性地激活监视传感器20中的一个或多个来监测对象(例如，行人36)的变化。周期性激活可以特别有效地应用于红外传感器20b、雷达传感器20c和/或超声传感器20d中的一者或多者。这些传感器中的每一者通常可以通过在交错的时间间隔内间隔开的周期性激活来检测车辆10附近的一个或多个对象的存在和范围。例如，监视传感器20中的每一者可以每两秒、五秒、十秒或甚至二十秒而周期性地激活，并且仍然向控制器24提供关于局部环境14中对象的变化存在的可靠信息。类似地，控制器24可以周期性地激活图像传感器20a并捕获表示局部环境14的图像数据；然而，图像数据的处理和比较分析可能需要可能不适合于监测所有车辆10的附加电力。在任何情况下，在第二监视模式或中间监视模式中，监测系统12的控制器24可以周期性地查看和比较由监视传感器20捕获的信息，以识别安全威胁以在局部环境14中进行检测。

响应于安全分数指示基于车辆10的位置升高的安全水平或预防措施是合理的，控制器24可以激活第三监视模式，所述第三监视模式可以对应于关键或升高的监视水平。在第三模式中，控制器24可以激活图像传感器20a以一致地监测描绘局部环境14的图像数据的变化。如图3所示，控制器24可以处理由图像传感器20a捕获的图像数据以识别具有对应于人形的特征的一个或多个人或对象，以便识别潜在的安全威胁或安全检测。在操作中，控制器24可以基于一种或多种识别技术来识别或区分人形与其他对象，所述一种或多种识别技术可以包括基于边缘检测或各种基于深度学习的方法的人类姿势估计。

例如，如图3所示，系统12可以基于指示对应于人体的运动学模型的一个或多个互连关节64已经进入货舱32的周边66的姿势检测来将对象60识别为潜在的侵入者62。此类检测通常可以通过检测人体的连接的肢体并将它们与对应于用于人体运动学关节连接的基于部分的模型的模板集合相关联来实现。在一些情况下，姿势检测可以经由一种或多种基于深度学习的方法来实现，诸如深度姿势、MPII人类姿势、开放姿势、实时多人姿势估计、α姿势等。经由基于深度学习的方法的姿势估计或识别可以包括各种回归技术，所述回归技术可以用于估计与人体的部分相对应的对象，如在图3中展示的互连的关节64。互连的关节64被示出为经由身体部段68连接，所述身体部段可以对应于手74的肢体70和/或手指72。一旦在由图像传感器20a捕获的图像数据中识别出人形，控制器24就可以识别局部环境14中存在人形，以便识别侵入者62、游荡者和/或路人(例如，行人36)。因此，在第三监视模式中，可以激活监测系统12以处理描绘局部环境14，特别是车辆10的货舱32的图像数据，以识别侵入者62是否正在未经允许地进入车辆10。

如各种示例中所提供的，本公开提供了用于基于各种安全因子来识别和计算安全分数并控制与安全分数相对应的监视模式的监测系统12。现在参考图4A至图4C，参考所示的流程图讨论用于监测系统12的详细的示例性监视程序80。通常，监视程序80可以响应于车辆10的安全系统的激活而开始(82)。一旦安全系统被激活或车辆10被锁定，控制器24就可以经由位置传感器26识别车辆的位置并基于车辆10的位置访问安全信息(84)。如先前所讨论的，与车辆10的位置相关的安全信息可以涉及各种安全因子，所述安全因子可以包括盗窃活动因子、隔离因子、环境光因子、停车安全因子以及如本文所讨论的各种其他因子。如先前所讨论的，安全因子可以对应于由控制器24识别的各种因子，以确定与车辆10的位置相关联的风险水平。例如，盗窃活动因子可以包括犯罪统计数据库的量度、可以指示人类活动水平的隔离因子、指示车辆10是否停放在街道位置、开放的停车设施或安全停车设施的停车安全因子等。因此，系统12可以基于针对车辆10的位置识别的各种因子来调整安全分数。

一旦识别出安全因子，控制器24就可以基于指示车辆10的安全性的各种因子的加权平均值来计算安全分数(86)。基于安全分数，控制器24可以激活与监视传感器20的多个预定操作配置中的一者相对应的监视模式。如图4A所示，可以在步骤90、92和94中激活三个示例性监视模式中的一个。可以响应于安全分数小于第一阈值而激活在步骤90中展示的第一监视模式。可以响应于安全分数大于第一阈值而在步骤92中设定第二监视模式。可以响应于安全分数大于或超过第二阈值而在步骤94中设定第三监视模式。如先前所讨论的，随着威胁或风险水平增加，安全分数可以等效地表示为下降。因此，响应于安全分数小于第一阈值和第二阈值，可以等效地激活监视模式。第二监视模式和第三监视模式分别在图4B和图4C中进一步讨论。

在步骤90之后的第一监视模式中，控制器24可以在步骤96中针对未经授权的车辆进入尝试监测监视传感器20。例如，在第一监视模式中，针对到车辆中的物理进入尝试来激活和监测监视传感器20。可以响应于由音频换能器40检测到的音量尖峰、由闩锁传感器48识别的试图进入乘客舱42或货舱32和/或由悬架传感器44识别的车辆10的载荷变化来检测此类进入尝试。如果在步骤96中没有检测到未经授权的车辆进入尝试，则在步骤90中第一监视模式可以继续监测监视传感器20。第一监视模式可以对应于响应于与相对低风险状况相对应的安全分数而激活的低电力使用模式。响应于步骤96中的未经授权的车辆进入尝试，控制器24可以激活第二监视模式，如参考图4B进一步讨论。

现在参考图4B，可以在步骤100中激活第二监视模式。在操作中，第二监视模式可以监测监视传感器20，以便识别车辆10附近的对象的存在的变化(102)。如先前所讨论的，第二监视模式可以对应于对由图像传感器20a、红外传感器20b、雷达传感器20c和/或超声传感器20d中的一者或多者捕获的传感器数据的间歇性查看或监测(104)。在步骤104中对预定频率的传感器信息的间歇性或周期性查看可以提供待由控制器24完成的比较分析，以识别车辆10的局部环境14中的对象的存在和接近度的变化。如果在步骤106中检测到车辆10附近的对象的变化，则控制器24可以在步骤108中激活一个或多个输出装置78或通知，所述一个或多个输出装置或通知可以用作吓阻或威慑存在的行人36和/或侵入者62的威慑机制。此类输出装置78可以包括激活一个或多个车灯78a、喇叭78b、警报器78c或可以向车辆10的局部环境14中的一个或多个人输出传感器指示的各种装置。图6中结合监测系统12展示了输出装置78(例如，车灯78a、喇叭78b、警报器78c)。

如果在步骤106中未检测到车辆10的局部环境14中的对象的变化，则监视程序或方法80可以返回到步骤88，如图4A所示，以基于安全分数来评估和确定监测系统12的监视模式。类似地，在步骤108之后，如果在步骤110中对象不再存在，则方法80可以返回到步骤88以继续基于安全分数重新评估监视模式。尽管车辆的位置可以保持一致，但是安全分数可以基于各种因子而改变，这可以包括对可疑对象或人的检测，如图4C中进一步讨论的，以及环境光状况的变化、时间、行人/车辆交通的变化等。因此，所述方法可以包括通过返回到步骤86来评估监视模式的重复步骤。如果在步骤108中激活威慑机制之后在步骤106中检测到的对象仍然存在，则可以在步骤120中激活第三监视模式(如图4C所描绘)。

现在参考图4C，可以在步骤120中激活第三监视模式。在第三监视模式中，控制器24可以监测包括由图像传感器20a捕获的图像数据的传感器信息(122)。步骤122中的图像数据的监测和处理可以与如本文所讨论的各种附加的监视传感器20的监测相结合。为了区分一个或多个游荡者或路人(例如，行人36)，控制器24可以在步骤124中分割图像数据的一个或多个区域，并且在步骤126中将掩模应用于落在货舱32之外的图像数据。通过处理包括货舱32的特定感兴趣区域中的图像数据，控制器24可能够操作以将侵入货舱32内的对象与在局部环境14中更远离车辆10的那些对象区分开。因此，在步骤128中，控制器可以检测图像数据中的感兴趣的对象和人，并且可以在步骤130中进一步应用各种姿势检测方法来检测局部环境14中的关节64和身体部段68。

基于车辆10的局部环境14中存在一个或多个人，控制器可以在步骤132中识别游荡者或在步骤134中识别侵入者62。游荡者可以对应于由姿势检测程序识别的存在于局部环境14中超过预定时间段的持续时间的人。如果在步骤132中检测到此类游荡者，则控制器24可以激活游荡者响应136。在步骤134中，如先前所讨论的，可以响应于类人型对象或人形的互连关节64或身体部段68中的一者或多者进入货舱32的周边66而检测到侵入者62。如果在步骤134中检测到此类侵入，则控制器24可以在步骤138中控制侵入者响应。如果在步骤132或134中的任一者中都不存在游荡检测或侵入检测的情况，则程序80可以返回到步骤88，如图4A所示，以基于如先前所讨论的安全分数来评估监视模式。参考图5A和图5B进一步讨论游荡者响应(136)和侵入者响应(138)的示例。

现在参考图5A和图5B，示出了游荡者响应136和侵入者响应138的示例。游荡和侵入响应136、138的附加方面可以包括如先前参考方法80的步骤108中的威慑机制的激活所讨论的输出装置78的各种激活。因此，响应于如先前在步骤106中所讨论的接近度检测和/或步骤132和134的游荡和侵入检测，监测系统12的控制器24可以选择性地激活输出装置78中的一者或多者，包括但不限于灯78a、喇叭78b、警报器78c等。以这种方式，监测系统12可以响应于检测到车辆10附近的对象或人而提供来自输出装置78的各种通知或威慑的输出。

更具体地参考图5A，游荡者响应136还可以包括通知消息150，所述通知消息可以从监测系统12的控制器24传送到可以经由通信电路176与控制器24通信的远程电子装置152，如参考图6进一步讨论。在所示的示例性实施例中，游荡者响应136的通知消息150展示由图像传感器20a捕获的代表性图像数据154以及检测到游荡者的位置156。另外，通知消息150可以包括响应于游荡检测的建议动作158，所述建议动作可以提示远程装置152的用户在必要时采取进一步的预防措施。

现在参考图5B，示出了响应于侵入检测134而生成的作为侵入者响应138的通知消息150的示例。类似于响应于游荡检测的通知消息150，响应于侵入者的通知消息150可以包括经由图像传感器20a捕获的展示侵入者62的代表性图像数据154。检测到的位置156以及响应于侵入检测的建议动作可以在通知消息150中进一步展示。远程装置152可以对应于可以经由通信接口接收消息的各种形式的计算机化或电子装置。例如，远程装置152可以对应于智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机等。因此，监测系统12可以向各种远程装置152提供可以提示监测系统12的用户采取进一步措施的通知消息150。

现在参考图6，示出了监测系统12的框图。系统12可以包括控制器24，所述控制器可以包括处理器170和存储器172。处理器170包括一个或多个数字处理装置，所述数字处理装置包括例如具有一个或多个处理核心的中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。在一些配置中，多个处理装置被组合成片上系统(SoC)配置，而在其他配置中，处理装置是分立部件。在系统12的一些实施例中，处理器170包括数字处理硬件，所述数字处理硬件被配置为执行机器学习过程的加速以生成包括各种人类姿势参数和/或手姿势参数的经训练的分层神经网络。在操作中，处理器170执行存储在存储器172中的程序指令以执行本文描述的操作。

在系统12中，存储器172由一个或多个数据存储装置形成，所述数据存储装置包括例如存储数字数据的磁性或固态驱动器和随机存取存储器(RAM)装置。存储器172保存所存储的程序指令、来自监视传感器20的传感器数据(例如，图像数据、接近度检测信号等)，以及可以对图像数据执行各种处理任务的图像处理模块，所述各种处理任务包括预处理、滤波、掩蔽、裁剪和各种增强技术，以提高检测和效率。在包括训练神经网络或机器学习操作的训练的操作中，图像处理模块可以另外存储用于如本文所讨论的人或手姿势检测的训练数据。

如本文所讨论的，所述系统可以包括一个或多个监视传感器20，所述一个或多个监视传感器可以与控制器24通信。控制器24还可以与位置传感器26(例如，全球定位系统[GPS])通信。在示例性实施例中，控制器24可以经由存储器172、位置传感器26和/或经由通过通信电路176的无线通信来访问地图数据。通信电路176可以对应于基于一种或多种已知或未来开发的无线通信技术操作的通信接口。例如，通信电路176可以基于一个或多个协议来操作，所述一个或多个协议包括但不限于

和/或蜂窝协议(例如，GSM、CDMA、LTE等)。如本文所讨论的，控制器24可以被配置为经由通信电路176将多个通知或消息中的一个传送到远程电子装置152。移动装置152可以对应于智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机等，其包括与通信电路176兼容的通信能力和/或经由无线网络或通信网络进行通信的附加装置。

控制器24还可以经由通信总线184与车辆控制模块182通信。以这种方式，控制器24可以被配置为接收车辆状态状况的各种信号或指示，所述车辆状态状况包括但不限于挡位选择(例如，驻车挡、行驶挡等)、车辆速度、发动机状态、燃料水平通知和各种其他车辆状况。控制器24还可以与各种车辆传感器通信，所述车辆传感器被配置为传送与车辆10的操作相关的系统或装置的各种状况。

在一些实施例中，控制器24可以与音频换能器40(例如传声器)、悬架传感器44、环境光传感器28、车门半开或闩锁传感器48、或可以并入车辆中的各种附加传感器中的一者或多者通信。在此类配置中，控制器24可能够操作以基于从车辆监测系统中的一个或多个传送的信号或指示来监测与车辆10的操作相关的各种系统和装置的状态。响应于来自车辆监测系统的通知，控制器24可以识别侵入检测134的接近度检测106，如先前在方法80中所讨论。

在各种实施例中，控制器24可以被配置为通过向车辆照明控制器186传送指令来控制一个或多个威慑输出或通知。车辆照明控制器186可以被配置为控制一个或多个车灯(例如，外部车灯78a)。在一些实施例中，车辆照明控制器186可以被配置为控制第一组或数量的车灯以在车辆10的其中游荡者、行人36或侵入者62所在的方向或区域上照亮。可以基于由如本文所讨论的传感器20中的一个或多个捕获的传感器数据来识别由系统12检测到的对象或人的位置或区域。以这种方式，控制器24可以识别局部环境14的其中识别出人、动物或对象的区域，并且与照明控制器186通信以用车灯78a照亮对应区域。控制器24可以激活来自输出装置78的附加威慑输出通知的输出，所述输出装置可以包括喇叭78b、警报器78c等。

本公开提供了各种系统和配置，其可以用于监测车辆10附近的局部环境14并传送识别可能需要系统12的用户或操作员采取的触发事件的通知。尽管描述了各种特定的示例性装置，但是本文提供的有益系统可以以各种方式组合以适合车辆或各种其他系统的特定应用。因此，可在不脱离本公开的概念的情况下对前述结构做出变化和修改，并且还应理解，除非随附权利要求通过其语言另外明确地说明，否则此类概念意图由这些权利要求涵盖。

出于本公开的目的，术语“联接”(以其所有形式：联接、联接的、被联接的等)通常意指两个部件(电气的或机械的)彼此直接或间接地连接。这种连接在本质上可以是固定的或者在本质上是可移动的。这种连接可利用两个部件(电气的或机械的)实现，并且任何额外的中间构件可彼此或与两个部件一体地形成为单个整体。除非另有说明，否则这种连接本质上可以是永久性的，或者本质上可以是可移除的或可释放的。

同样重要的是，应当注意，如示例性实施例中所示的本公开的元件的构造和布置仅是说明性的。尽管仅在本公开中详细地描述了本创新的若干实施例，但查阅本公开的本领域技术人员将容易理解，在实质上不脱离所叙述的主题的新颖教导和优点的情况下，许多修改是可能的(例如，各种元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、参数的值、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化)。例如，被示出为一体地形成的元件可由多个零件构成，或者被示出为多个零件的元件可一体地形成，接口的操作可颠倒或以其他方式改变，结构和/或构件或连接器或者系统的其他元件的长度或宽度可改变，在元件之间提供的调整位置的性质或数量可改变。应当注意的是，系统的元件和/或总成可由提供足够强度或耐用性的多种材料中的任何一种以各种颜色、纹理和组合中的任何一种构成。因此，所有此类修改旨在被包括在本创新的范围内。在不脱离本创新的精神的情况下，可在期望实施例和其他示例性实施例的设计、工况和布置方面进行其他替换、修改、改变和省略。

应当理解，任何所描述的过程或在所描述的过程内的步骤可与其他所公开的过程或步骤组合以形成在本公开的范围内的结构。本文公开的示例性结构和过程用于说明性目的，而不应解释为限制性。

根据本发明，提供了一种用于车辆的监测系统，其具有：多个监视传感器，所述多个监视传感器与所述车辆连接并且被配置为捕获所述车辆附近的传感器数据；位置传感器，所述位置传感器被配置为检测所述车辆的位置；和控制器，所述控制器与所述监视传感器和所述位置传感器通信，其中所述控制器：响应于基于所述车辆的所述位置的安全数据来计算安全分数，其中基于多个安全因子计算所述安全分数；响应于所述安全分数为所述监视传感器选择活动模式，其中从包括第一模式和第二模式的多个监视模式中选择所述活动模式，所述第二模式相对于所述第一模式具有所述多个监视传感器的增加的活动操作；以及响应于所述第一模式中的安全检测而将所述活动模式从所述第一模式更新为所述第二模式。

根据一个实施例，所述安全因子包括由所述控制器响应于所述位置而识别的盗窃活动因子。

根据一个实施例，所述安全因子包括指示响应于所述位置而识别的人类活动的活动水平的隔离因子。

根据一个实施例，安全因子包括响应于当日时间和由环境光传感器在所述位置中检测到的光水平中的至少一者而识别的环境光因子。

根据一个实施例，所述控制器还：基于所述位置来确定所述车辆的停车区域；并且其中所述多个安全因子包括基于所述停车区域识别的停车安全因子，其中所述停车安全因子指示对应于所述停车区域的街道、停车场或停车结构的相对安全水平。

根据一个实施例，本发明的特征还在于：通信电路，所述通信电路被配置为与远程数据库通信，所述远程数据库与所述控制器通信，其中所述控制器还：经由所述远程数据库访问所述安全数据，所述安全数据识别所述安全因子中的一者或多者的因子分数。

根据一个实施例，所述多个监视传感器包括车门闩锁传感器和音频换能器中的至少一者；并且所述控制器还：在所述第一模式中经由所述车门闩锁传感器或所述音频换能器监测进入所述车辆的未经授权的物理进入尝试。

根据一个实施例，所述多个监视传感器包括声音换能器和接近度传感器中的至少一者；并且所述控制器还：在所述第二监视模式中监测所述车辆附近的对象的存在的变化。

根据一个实施例，所述控制器还：响应于在所述第二模式中所述对象的存在的所述变化，将所述活动模式从所述第二模式更新为第三模式，其中所述第三模式包括被配置为识别图像数据中的人形的姿势检测程序。

根据一个实施例，所述多个监视传感器包括捕获所述车辆附近的图像数据的至少一个图像传感器，并且所述控制器还：监视在所述车辆附近捕获的所述图像数据并经由姿势检测程序来检测人形。

根据一个实施例，所述控制器还：经由所述姿势检测程序识别所述图像数据中所述车辆附近的游荡者，所述姿势检测程序指示在所述车辆的预定距离内达预定游荡时间的人形。

根据一个实施例，所述控制器还：响应于对所述游荡者的所述识别而向远程装置传送游荡警报。

根据一个实施例，所述控制器还：响应于对所述游荡者的所述识别而激活所述车辆的包括灯、扬声器和喇叭中的至少一者的输出装置。

根据一个实施例，所述控制器还：响应于在所述图像数据中检测到所述人形的一部分进入所述货舱而经由所述姿势检测程序识别进入所述车辆的货舱的侵入者。

根据一个实施例，所述控制器还：响应于识别出所述侵入者，向远程装置传送侵入警报。

根据一个实施例，所述姿势检测程序包括将在所述图像数据中检测到的对象分类为对应于人体的运动学模型的多个互连的关节。

根据本发明，一种控制用于车辆的安全系统的方法，其包括：识别所述车辆的位置；响应于基于所述车辆的所述位置的安全数据而计算安全分数，其中基于多个安全因子计算所述安全分数；响应于所述安全分数为所述车辆的多个监视传感器选择活动模式，其中从包括第一模式和第二模式的多个监视模式中选择所述活动模式，其中：在所述第一模式中，针对到所述车辆中的物理进入尝试而监测所述监视传感器；并且在所述第二模式中，针对所述车辆附近的对象的存在的变化而监测所述监视传感器；以及响应于所述第一模式中的安全检测而将所述活动模式从所述第一模式更新为所述第二模式。

在本发明的一个方面，所述多个监视模式还包括第三模式，其中第三模式包括捕获描绘所述车辆的货舱的图像数据并监测进入所述货舱的人体的一部分的所述图像数据。

根据本发明，提供了一种用于车辆的监测系统，其具有：多个监视传感器，所述多个监视传感器与所述车辆连接并且被配置为捕获所述车辆附近的传感器数据，所述监视传感器包括至少一个图像传感器，所述至少一个图像传感器具有捕获表示所述车辆的货舱的图像数据的视野；位置传感器，所述位置传感器被配置为检测所述车辆的位置；和控制器，所述控制器与所述监视传感器、所述位置传感器和通信电路通信，其中所述控制器：响应于基于所述车辆的所述位置的安全数据来计算安全分数；响应于所述安全分数为所述监视传感器选择活动模式，其中所述活动模式选自多个监视模式，其中所述监视模式中的至少一个包括监测描绘所述货舱的所述图像数据；经由姿势检测程序识别所述图像数据中的人类活动，其中所述姿势检测程序包括将在所述图像数据中检测到的对象分类为对应于人体的运动学模型的多个互连关节；响应于识别出所述图像数据中所描绘的进入所述货舱的所述互连关节中的一个或多个，将所述人类活动识别为进入所述货舱的侵入者；以及经由所述通信电路将所述侵入者的所述识别传送到远程装置。

根据一个实施例，所述人类活动还包括在所述车辆附近检测到的游荡者，其中所述控制器还：响应于识别出所述图像数据中的进入所述货舱的所述互连关节中的所述一个或多个而在所述车辆附近的所述游荡者与进入所述车辆的所述侵入者之间区分所述人类活动。

Claims

1.一种用于车辆的监测系统，其包括：

多个监视传感器，所述多个监视传感器与所述车辆连接并且被配置为捕获所述车辆附近的传感器数据；

位置传感器，所述位置传感器被配置为检测所述车辆的位置；和

控制器，所述控制器与所述监视传感器和所述位置传感器通信，其中所述控制器：

响应于基于所述车辆的所述位置的安全数据来计算安全分数，其中基于多个安全因子计算所述安全分数；

响应于所述安全分数为所述监视传感器选择活动模式，其中从包括第一模式和第二模式的多个监视模式中选择所述活动模式，所述第二模式相对于所述第一模式具有所述多个监视传感器的增加的活动操作；并且

响应于所述第一模式中的安全检测而将所述活动模式从所述第一模式更新为所述第二模式。

2.根据权利要求1所述的监测系统，其中所述安全因子包括由所述控制器响应于所述位置而识别的盗窃活动因子。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的监测系统，其中所述安全因子包括指示响应于所述位置而识别的人类活动的活动水平的隔离因子。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的监测系统，其中安全因子包括响应于当日时间和由环境光传感器在所述位置中检测到的光水平中的至少一者而识别的环境光因子。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的监测系统，其中所述控制器还：

基于所述位置来确定所述车辆的停车区域；并且

其中所述多个安全因子包括基于所述停车区域识别的停车安全因子，其中所述停车安全因子指示对应于所述停车区域的街道、停车场或停车结构的相对安全水平。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的监测系统，其还包括：

通信电路，所述通信电路被配置为与远程数据库通信，所述远程数据库与所述控制器通信，其中所述控制器还：

经由所述远程数据库访问识别所述安全因子中的一者或多者的因子分数的所述安全数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的监测系统，其中所述多个监视传感器包括车门闩锁传感器和音频换能器中的至少一者；并且所述控制器还：

在所述第一模式中经由所述车门闩锁传感器或所述音频换能器监测进入所述车辆的未经授权的物理进入尝试。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的监测系统，其中所述多个监视传感器包括声音换能器和接近传感器中的至少一者；并且所述控制器还：

在第二监视模式中，监测所述车辆附近的对象的存在的变化。

9.根据权利要求8所述的监测系统，其中所述控制器还：

响应于在所述第二模式中所述对象的所述存在的所述变化，将所述活动模式从所述第二模式更新为第三模式，其中所述第三模式包括被配置为识别图像数据中的人形的姿势检测程序。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的监测系统，其中所述多个监视传感器包括捕获所述车辆附近的图像数据的至少一个图像传感器；并且所述控制器还：

监测在所述车辆附近捕获的所述图像数据并经由姿势检测程序来检测人形。

11.根据权利要求10所述的监测系统，其中所述控制器还：

经由所述姿势检测程序识别所述图像数据中在所述车辆附近的游荡者，所述姿势检测程序指示在所述车辆的预定距离内达预定游荡时间的人形。

12.根据权利要求11所述的监测系统，其中所述控制器还：

响应于对所述游荡者的所述识别而向远程装置传送游荡警报。

13.根据权利要求11所述的监测系统，其中所述控制器还：

响应于对所述游荡者的所述识别而激活所述车辆的包括灯、扬声器和喇叭中的至少一者的输出装置。

14.根据权利要求10所述的监测系统，其中所述控制器还：

响应于在所述图像数据中检测到所述人形的一部分进入货舱而经由所述姿势检测程序识别进入所述车辆的所述货舱的侵入者。

15.根据权利要求14所述的监测系统，其中所述控制器还：

响应于识别出所述侵入者，向远程装置传送侵入警报。