JP2020151260A - 動作補助装置 - Google Patents
動作補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020151260A JP2020151260A JP2019053689A JP2019053689A JP2020151260A JP 2020151260 A JP2020151260 A JP 2020151260A JP 2019053689 A JP2019053689 A JP 2019053689A JP 2019053689 A JP2019053689 A JP 2019053689A JP 2020151260 A JP2020151260 A JP 2020151260A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper arm
- arm
- elastic body
- pulley
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
【課題】上腕の可動範囲を広くし、この広い可動範囲内において上腕の保持を補助することができる。【解決手段】略水平方向に延設され、上腕アームの付け根側の端近傍に設けられた第1軸と、第1軸とは異なる位置に略鉛直方向に延設された第2軸を有する回動ユニットにより、略棒状の上腕アームは、略鉛直方向に回動可能に保持されるとともに略水平方向に回動可能に保持される。索状体は、一端が弾性体に設けられ、他端が上腕アームの第1軸よりも先端側に設けられ、高さ方向の位置が第1軸よりも高い第1プーリの外周面のうちの上腕アームと反対側に巻き掛けられ、高さ方向の位置が第1軸よりも低い第2プーリの外周面のうちの前記上腕アーム側に巻き掛けられている。【選択図】図1
Description
本発明は、動作補助装置に関する。
特許文献1には、ユーザの胴体に装着されるよう構成されたハーネスと、ハーネスに結合されユーザの腕の一部を支持するアームレストを有するアームサポートとを備えたユーザの腕を支持するためのシステムが開示されている。アームサポートは、腕の動きに順応するよう構成され、この動きに実質的に干渉することなく追随し、ユーザが動く際に腕にかかる重力を少なくとも部分的に相殺するように構成されている。
しかしながら、特許文献1に記載のシステムにおいては、時計ばねであるトルク部材の両端が回動シャフト及び腕ブラケットに直接連結されているため、腕ブラケットの可動範囲が狭くなるという問題がある。特に、特許文献1に記載のシステムにおいては、腕を鉛直上向きに近い位置まで持ち上げた状態で上腕を支えることは構造上困難である。
本発明はこのような事情を鑑みてなされたもので、上腕の可動範囲を広くし、この広い可動範囲内において上腕の保持を補助することができる動作補助装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明に係る動作補助装置は、例えば、使用者の背中に固定される背面パネルを有する装着部と、前記背面パネルに設けられる上腕ユニットと、前記装着部に設けられる弾性体と、前記弾性体と前記上腕ユニットとを連結する索状体と、を備えた動作補助装置であって、前記上腕ユニットは、略棒状の上腕アームと、前記上腕アームと前記背面パネルとの間に設けられており、前記上腕アームを略鉛直方向に回動可能に保持するとともに前記上腕アームを略水平方向に回動可能に保持する回動ユニットと、を有し、前記回動ユニットは、略水平方向に延設された第1軸と、前記第1軸とは異なる位置に、略鉛直方向に延設された第2軸と、軸心が略水平方向に延びるように配置された縦プーリと、を有し、前記第1軸は、前記上腕アームの付け根側の端近傍に設けられた孔に挿入され、前記縦プーリは、前記第1軸よりも前記背面パネル側に設けられた第1プーリ及び第2プーリを有し、前記第1プーリの軸心は、高さ方向の位置が前記第1軸よりも高く、前記第2プーリの軸心は、高さ方向の位置が前記第1軸よりも低く、前記索状体は、一端が前記弾性体に設けられ、他端が前記上腕アームの前記第1軸よりも先端側に設けられ、前記第1プーリの外周面のうちの前記上腕アームと反対側に巻き掛けられ、前記第2プーリの外周面のうちの前記上腕アーム側に巻き掛けられていることを特徴とする。
本発明に係る動作補助装置によれば、略水平方向に延設され、上腕アームの付け根側の端近傍に設けられた第1軸と、第1軸とは異なる位置に略鉛直方向に延設された第2軸を有する回動ユニットにより、略棒状の上腕アームは、略鉛直方向に回動可能に保持されるとともに略水平方向に回動可能に保持される。索状体は、一端が弾性体に設けられ、他端が上腕アームの第1軸よりも先端側に設けられ、高さ方向の位置が第1軸よりも高い第1プーリの外周面のうちの上腕アームと反対側に巻き掛けられ、高さ方向の位置が第1軸よりも低い第2プーリの外周面のうちの前記上腕アーム側に巻き掛けられている。これにより、上腕アームの可動範囲(略鉛直方向の回動範囲)が広くなる。また、上腕の広い可動範囲内において上腕の保持を補助することができる。
ここで、前記回動ユニットは、軸心が略鉛直方向に延びるように配置された横プーリを有し、前記横プーリは、前記第2軸に隣接して設けられ、前記第2軸の軸方向から見て、前記横プーリの外周面と前記索状体との当接位置が前記第2軸と重なってもよい。これにより、上腕アームを水平方向及び鉛直方向にそれぞれ回動させることができる。また、弾性体の弾性力の影響を受けずに、上腕アームを水平方向に回動することができる。
ここで、前記弾性体を有する弾性体ユニットを備え、前記弾性体ユニットは、前記装着部に設けられた枠体と、前記枠体に移動可能に設けられるとともに、前記索状体が連結された調整部材と、を有し、前記弾性体は、一端が前記枠体に設けられ、他端が前記調整部材に設けられ、前記調整部材を前記枠体に対して移動させることで前記弾性体の初期たわみ量を調整してもよい。これにより、索状体が引っ張られていない状態(初期状態)における弾性体の弾性力を調整することができる。
ここで、前記弾性体は圧縮ばねであり、前記調整部材は、前記圧縮ばねの圧縮量を調整してもよい。これにより、弾性力の調整が容易である。
ここで、前記上腕アームには、長手方向が略鉛直方向に略沿った位置で前記上腕アームの回動を止めるストッパが設けられていてもよい。これにより、上腕アームの長手方向が略鉛直方向に配置されている状態で動作補助装置に上腕を装着することができ、使い勝手がよい。
本発明によれば、上腕の可動範囲を広くし、この広い可動範囲内において上腕の保持を補助することができる。
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る動作補助装置1は、使用者の上腕の保持を補助するものである。
図1、2は動作補助装置1の斜視図であり、図3は動作補助装置1の概略を示す正面図であり、図4は動作補助装置1の概略を示す右側面図である。以下、使用者の後から前に向かう方向を+x方向とし、使用者の右から左に向かう方向を+y方向とし、使用者の下から上に向かう方向を+z方向とする。
動作補助装置1は、主として、使用者の右腕に装着される上腕ユニット10と、使用者の左腕に装着される上腕ユニット20と、上腕ユニット10、20を使用者に装着するための部材である装着部30と、装着部30に設けられる弾性体ユニット40と、索状体50と、を備える。上腕ユニット10、20は、使用者の左右にそれぞれ対をなして設けられている。動作補助装置1は、装着部30を介して上腕ユニット10、20が使用者の側面に固定されることで、使用者に装着される。索状体50は、弾性体ユニット40が有する弾性体41(後に詳述)と上腕ユニット10、20とを連結する。
なお、図1〜4では、説明のため、上腕ユニット10の上腕アーム11(後に詳述)が鉛直上向きに延設され、上腕ユニット20の上腕アーム21(後に詳述)が水平に延設された状態を図示しているが、使用者に装着されてない状態(初期状態)では、上腕アーム11、21は鉛直上向きに延設される。
装着部30は、主として、背面パネル31と、腰ベルト32と、肩ベルト33、34と、を有する。
背面パネル31は、使用者の背中に固定される板状の部材である。背面パネル31には、腰ベルト32及び肩ベルト33、34が設けられている。また、背面パネル31には、上腕ユニット10、20及び弾性体ユニット40が設けられる。
腰ベルト32は、使用者の腰に装着される帯状の部材であり、一端が背面パネル31に設けられた一対のベルト32a、32bを有する。ベルト32a、32bの端部が面ファスナー等により連結されたり離れたりすることにより、使用者が腰ベルト32を腰部の周囲に当接可能である。腰ベルト32には、図示しないバックル、腰ベルト32の周囲長を調節するための機構等が備わっていてもよい。
肩ベルト33、34は、使用者の肩部に装着される帯状の部材である。肩ベルト33、34は左右対称に設けられる。肩ベルト33、34は、それぞれクッション部33a、34aを有する。肩ベルト33、34には、図示しないバックル、肩ベルト33、34の周囲長を調節するための機構等が備わっていてもよい。
腰ベルト32を使用者の腰に装着し、肩ベルト33、34を使用者の肩部に装着することで、背面パネル31が使用者の背中に固定される。なお、背面パネル31が使用者の背中で上方向(+z方向)に移動しないようにし、かつ背面パネル31の中心と使用者の背中の中心とを略一致させるためには、腰ベルト32を設けることが望ましいが、腰ベルト32は必須ではない。
上腕ユニット10は、主として、上腕アーム11と、上腕パッド12と、回動ユニット13と、を有する。また、上腕ユニット20は、主として、上腕アーム21と、上腕パッド22と、回動ユニット23と、を有する。上腕ユニット10と上腕ユニット20は対をなして設けられており、略左右対称である。
上腕アーム11、21は、略棒状の部材である。上腕アーム11、21の先端には、それぞれ上腕パッド12、22が設けられている。上腕パッド12、22は、湾曲した平板状の部材であり、装着状態において使用者の上腕に当接する。
回動ユニット13、23は、それぞれ、上腕アーム11、21と装着部30(ここでは、背面パネル31)との間に設けられている。本実施の形態では、回動ユニット13、23は、一端が弾性体ユニット40を介して背面パネル31に設けられており、他端が上腕アーム11、21にそれぞれ設けられている。回動ユニット13、23は、それぞれ、上腕アーム11、21を略鉛直方向(上下方向)、すなわちxz平面に沿って回動可能に保持するとともに、上腕アーム11、21を略水平方向(左右方向)、すなわちxy平面に沿って回動可能に保持する。
回動ユニット13、23は、それぞれ、連結部材14、24と、左右回動ユニット15、25と、上下回動ユニット16、26と、を有する。上下回動ユニット16、26は、それぞれ、上腕アーム11、21を略鉛直方向に回動させるユニットである。左右回動ユニット15、25は、それぞれ、上腕アーム11、21及び上下回動ユニット16、26を略水平方向に回転させるユニットである。回動ユニット13、23については、後に詳述する。
弾性体ユニット40は、装着部30(ここでは、背面パネル31)に設けられている。上腕ユニット10と連結される弾性体ユニット40は、背面パネル31の右端(−y端)近傍に設けられており、上腕ユニット20と連結されるの弾性体ユニット40は、背面パネル31の左端(+y端)近傍に設けられている。
図5は、弾性体ユニット40の断面図である。弾性体ユニット40は、主として、弾性体41と、枠体42と、圧縮部材43と、を有する。図5(A)は弾性体41のたわみ量を調整していない場合を示し、図5(B)は、弾性体41のたわみ量を調整した場合を示す。なお、図5(B)では、弾性体41の図示を省略する。
弾性体41は、例えば圧縮ばねであり、索状体50の延設方向に沿って索状体50を引っ張る。弾性体41は、枠体42の内部に設けられる。弾性体41は、一端(上側の端)が枠体42に設けられており、他端(下側の端)が圧縮部材43に設けられている。なお、枠体42は圧縮ばねに限定されず、例えばぜんまいばねでもよい。
枠体42は、略箱状の部材であり、背面パネル31に設けられている。枠体42には、圧縮部材43が移動可能に設けられている。圧縮部材43は、略板状の部材であり、弾性体41及び索状体50と連結されている。
圧縮部材43は、枠体42に沿って上下方向に移動可能である。圧縮部材43は、主として、移動枠部43aと、調整部材43cと、を有する。
移動枠部43aには、索状体50が貫通する孔43dが設けられている。索状体50の端部50aは、圧縮部材43に設けられている。言い換えれば、索状体50は、移動枠部43aを介して弾性体41に設けられている。索状体50が弾性体ユニット40から引き出されると、索状体50が移動枠部43aを図5における上方向に引き上げることで、弾性体41が圧縮される。
移動枠部43aには、弾性体41が挿入される凹部43bが形成される。凹部43bの内部には、それぞれ、調整部材43cが設けられている。調整部材43cは、凹部43bの内部を上下方向に移動可能である。
移動枠部43aには、ねじ孔43eが設けられている。ねじ孔43eには、それぞれねじ44が螺合している。ねじ孔43eへのねじ44の螺合量を変えることで、調整部材43cが凹部43bの側面に沿って図5における上下方向に移動する。
図5(A)に示す状態では、ねじ孔43eへのねじ44の螺合量が小さく、圧縮部材43が枠体42の下端に位置する。図5(A)に示す状態からねじ孔43dへのねじ44の螺合量を大きくすると、図5(B)に示すように、調整部材43cが図5における上方に移動する。その結果、図5(B)に示す状態では、索状体50が引っ張られていない状態(初期状態)における弾性体の圧縮量、すなわち初期たわみ量が図5(A)に示す状態よりも大きくなり、それに伴い弾性体41の初期荷重も大きくなる。このように、弾性体ユニット40が調整部材43cを有することで、弾性体41の初期たわみ量を調整することができる。
図1〜4の説明に戻る。本実施の形態では、弾性体ユニット40は背面パネル31の左右端及び上端近傍にそれぞれ設けられているが、弾性体ユニット40が設けられる位置はこれに限られない。また、弾性体ユニット40は、背面パネル31以外の装着部30に設けられていてもよい。
索状体50は、例えばワイヤロープであり、上腕アーム11、21を駆動させる駆動ロープとして機能する。なお、本実施の形態では、ワイヤロープを索状体50として用いたが、紐、鋼線等を索状体50として用いてもよい。索状体50は、一端が弾性体41に設けられ、他端が上腕アーム11、21に設けられている。また、索状体50は、回動ユニット13、23に沿ってそれぞれ設けられている。
次に、上腕ユニット10、20及び弾性体ユニット40について説明する。図6は、動作補助装置1の斜視図であり、要部を透視した図である。図7は、動作補助装置1の斜視図であり、要部を抜粋して表示した図である。
連結部材14、24は、弾性体ユニット40に設けられている。本実施の形態では、弾性体ユニット40が背面パネル31の上端近傍に設けられているため、連結部材14、24は弾性体ユニット40(枠体42)を介して背面パネル31に設けられているが、連結部材14、24は直接背面パネル31に設けられていてもよい。
連結部材14は、枠体14aと、枠体14aの内部に設けられるプーリ14b、14c、14d、14eと、を有する。連結部材24は、枠体24aと、枠体24aの内部に設けられるプーリ24b、24c、24d、24eと、を有する。プーリ14b、14c、24b、24cは、軸心が略水平方向に延びるように配置された縦プーリであり、プーリ14d、14e、24d、24eは、軸心が略鉛直方向に延びるように配置された横プーリである。
左右回動ユニット15、25は、それぞれ、連結部材14、24と上下回動ユニット16、26とを連結する。左右回動ユニット15は、左右回動アーム15aと、略鉛直方向に延設された軸15b、15cと、を有する。左右回動ユニット25は、左右回転アーム25aと、略鉛直方向に延設された軸25b、25cと、を有する。
左右回動アーム15aは、板状部材を略コの字形状に折り曲げて形成された部材である。左右回動アーム15aの対向する2枚の板状部15d、15eの間には、連結部材14の凸部14f及び上下回動ユニット16の凸部16fが挿入される。凸部14fと凸部16fとは、それぞれ左右回動アーム15aの両端近傍に設けられる。また、板状部15d、15eの両端近傍にはそれぞれ一対の孔(図示省略)が設けられており、これらの孔には軸15b、15cがそれぞれ挿入される。つまり、軸15b、15cは、それぞれ左右回動アーム15aの両端近傍に設けられる。軸15bは、凸部14fに設けられた図示しない孔に挿入され、軸15cは、凸部16fに設けられた図示しない孔に挿入される。これにより、左右回動アーム15aは、連結部材14及び上下回動ユニット16に対して水平方向に回動可能である。
同様に、左右回動アーム25aの両端近傍には、それぞれ凸部24fと凸部26fが設けられ、左右回動アーム25aは、連結部材24及び上下回動ユニット26に対して水平方向に回動可能である。左右回動ユニット15と左右回動ユニット25とは略左右対称であるため、左右回動ユニット25についての詳細な説明を省略する。
上下回動ユニット16、26は、それぞれ、左右回動ユニット15、25と上腕アーム11、21とを連結する。上下回動ユニット16は、枠体16aと、略水平方向に延設された軸16bと、プーリ16c、16d、16eと、を有する。上下回動ユニット26は、枠体26aと、略水平方向に延設された軸26bと、プーリ26c、26d、26eと、を有する。プーリ16c、26cは、軸心が略鉛直方向に延びるように配置された横プーリであり、プーリ16d、16e、26d、26eは、軸心が略水平方向に延びるように配置された縦プーリである。
枠体16aは対向する2枚の板状部16g、16hを有し、板状部16g、16hの間には上腕アーム11の付け根側の端部11aが挿入される。端部11aには、孔11bが設けられる。つまり、孔11bは、上腕アーム11の付け根側の端近傍に設けられる。ここで、付け根側とは、上腕アーム11が回動ユニット13に取り付けられている側、つまり上腕アーム11の回動ユニット13及び背面パネル31側である。
板状部16g、16hには一対の孔(図示省略)が設けられており、これらの孔には軸16bが挿入される。軸16bは、孔11bに挿入される。つまり、軸16bは、上腕アームの付け根側に設けられている。これにより、枠体16aに対して、上腕アーム11が垂直方向に回動可能である。
プーリ16cは、左右回動アーム15aに挿入される凸部16fの内部に設けられる。プーリ16d、16eは、軸16bとは異なる位置、ここでは軸16bよりも背面パネル31側に設けられておいる。また、プーリ16eの軸心は、高さ方向の位置が軸16bよりも高く、プーリ16dの軸心は、高さ方向の位置が軸16bよりも低い。
同様に、枠体26aの対抗する板状部26g、26hの間には上腕アーム21の付け根側の端部21aが挿入されており、軸26bが孔21bに挿入されており、これにより枠体26aに対して上腕アーム21が垂直方向に回動可能である。上下回動ユニット16と上下回動ユニット26とは略左右対称であるため、上下回動ユニット26についての詳細な説明を省略する。
索状体50は、一端が圧縮部材43を介して弾性体41に設けられ、他端が上腕アーム11、21に連結される。上腕アーム11、21には、それぞれ凸部11c、21cが設けられ、凸部11c、21cに設けられたピン11d、21dに索状体50が連結されることで、索状体50の端が上腕アーム11、21に連結される。
索状体50は、プーリ14b〜14e、16c〜16eの外周面に巻き掛けられ、これにより回動ユニット13に沿って設けられる。また、索状体50は、プーリ24b〜24e、26c〜26eの外周面に巻き掛けられ、これにより回動ユニット23に沿って設けられる。
次に、上腕ユニット10、20の動作について説明する。まず、上腕アーム11、21の鉛直方向の回動動作について説明する。図6、7の上腕ユニット10に示すように、弾性体41に負荷がかかっていない場合には、弾性体41により索状体50が弾性体ユニット40の内部に引き込まれており、上腕アーム11は長手方向が略鉛直方向に沿っている。上腕アーム11の長手方向が略鉛直方向に配置されているときには、凸部11cがプーリ16eの外周面に当接する。つまり、凸部11cは、長手方向が略鉛直方向に略沿った位置で上腕アーム11の回動を止めて、上腕アーム11がこれ以上後方に回動しないようにするストッパである。
使用者は、上腕アーム11、21の長手方向が略鉛直方向に配置されている状態で、上腕パッド12、22を上腕に装着する。凸部11cにより長手方向が略鉛直方向に略沿った位置で上腕アーム11、21が止まり、上腕アーム11、21が背中側に回らないため、使用者が上腕を上腕パッド12、22に装着しやすい。
使用者の動作により、上腕アーム11、21が軸16bを中心に回動し、弾性体41の付勢力に抗して索状体50が弾性体ユニット40から引き出される。図6、7の上腕ユニット20に示すように、圧縮部材43は、枠体42に当接する位置まで上方に移動し、上腕アーム21は、軸26bを中心に長手方向が略水平方向に沿う状態まで回動する。
索状体50の端は、上腕アーム11、21の軸16bよりも先端側に連結されている。ここで、先端側とは、根元側の反対側であり、上腕パッド12、22が設けられている側である。索状体50は、軸心の高さが軸16bよりも高いプーリ16eの外周面のうちの上腕アーム11と反対側に巻き掛けられている。また、索状体50は、軸心の高さが軸16bよりも低いプーリ16dの外周面のうちの上腕アーム11側に巻き掛けられている。同様に、索状体50は、軸心の高さが軸26bよりも高いプーリ26eの外周面のうちの上腕アーム21と反対側に巻き掛けられており、軸心の高さが軸26bよりも低いプーリ26dの外周面のうちの上腕アーム21側に巻き掛けられている。
したがって、上腕アーム11、21が回動して、索状体50が弾性体41の弾性力に抗して圧縮部材43を上方向(+z方向)に移動させると、弾性体41が圧縮され、弾性体41の弾性力が上腕アーム11、21を回動させる力、すなわち使用者の上腕を保持する力となる。
弾性体41は圧縮ばねであり、ぜんまいばねやねじりばね等と比べて圧縮ばねはばね定数が大きいため、弾性体41として圧縮ばねを使用することで、省スペースで大きな荷重が得られるという特徴がある。また、弾性体41として圧縮ばねを使用することで、使用者の上腕を保持する力の調整が容易である。
次に、上腕アーム11、21の水平方向の回動動作について説明する。軸15b、15cと軸16bとは異なる位置に配置されているため、上腕アーム11、21の鉛直方向に沿った回動とは関係なく、上腕アーム11、21が水平方向に回動可能である。
図8は、上腕ユニット10及び弾性体ユニット40の平面図である。軸15bの軸方向(z方向)からみて、プーリ14eは軸15bに隣接して設けられ、プーリ14eの外周面と索状体50との当接位置が軸15bと重なる。また、軸15cの軸方向(z方向)からみて、プーリ16cは軸15cに隣接して設けられ、プーリ16cの外周面と索状体50との当接位置が軸15cと重なる。これにより、左右回動アーム15aが枠体14aに対して軸15bを中心に回動しても索状体50の延設方向が変化せず、枠体16aに対して左右回動アーム15aが軸15cを中心に回動しても索状体50の延設方向が変化しない。したがって、弾性体41の弾性力の影響を受けずに、上腕アーム11を水平方向に回動可能である。なお、上腕ユニット10と上腕ユニット20とは略左右対称であるため、上腕ユニット20についての説明を省略する。
本実施の形態によれば、電気等の外部の動力を用いることなく、上腕の保持を補助することができる。また、索状体50を用いて弾性体41と上腕アーム11、21とを連結するため、上腕アーム11、21の可動範囲が広くなり、この広い可動範囲内で上腕の保持を補助することができる。
また、本実施の形態によれば、弾性体41に圧縮ばねを用いるため、省スペースで大きな力を得ることができる。また、弾性体41の初期たわみ量を調整する調整部材43cを有することで、初期状態における弾性体41の弾性力を調整することができる。さらに、弾性体41として圧縮ばねを用いるため、弾性力の調整が容易である。
また、本実施の形態によれば、左右回動ユニット15、25と上下回動ユニット16、26を別に設けたため、上腕アーム11、21を水平方向及び鉛直方向にそれぞれ回動させることができる。また、z方向からみて、プーリ14e、24eの外周面と索状体50との当接位置が軸15b、25bと重なり、プーリ16c、26cの外周面と索状体50との当接位置が軸15cと重なるため、弾性体41の弾性力の影響を受けずに、上腕アーム11、21を水平方向に回動することができる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、本発明の技術的思想は、人体の動作を補助する動作補助装置以外にも適用可能である。
また、本発明において、「略」とは、厳密に同一である場合のみでなく、同一性を失わない程度の誤差や変形を含む概念である。例えば、略平行、略直交とは、厳密に平行、直交の場合には限られない。また、例えば、単に平行、直交等と表現する場合においても、厳密に平行、直交等の場合のみでなく、略平行、略直交等の場合を含むものとする。また、本発明において「近傍」とは、例えばAの近傍であるときに、Aの近くであって、Aを含んでも含まなくてもよいことを示す概念である。
1 :動作補助装置
10 :上腕ユニット
11 :上腕アーム
11a :端部
11b :孔
11c :凸部
11d :ピン
12 :上腕パッド
13 :回動ユニット
14 :連結部材
14a :枠体
14b、14c、14d、14e:プーリ
14f :凸部
15 :左右回動ユニット
15a :左右回動アーム
15b、15c:軸
15d、15e:板状部
16 :上下回動ユニット
16a :枠体
16b :軸
16c、16d、16e:プーリ
16f :凸部
16g、16h:板状部
20 :上腕ユニット
21 :上腕アーム
21a :端部
21b :孔
21c :凸部
21d :ピン
22 :上腕パッド
23 :回動ユニット
24 :連結部材
24a :枠体
24b、24c、24d、24e:プーリ
25 :左右回動ユニット
25a :左右回転アーム
25b、25c:軸
26 :上下回動ユニット
26a :枠体
26b :軸
26c、26d、26e:プーリ
26f :凸部
26g、26h:板状部
30 :装着部
31 :背面パネル
32 :腰ベルト
32a、32b:ベルト
33、34:肩ベルト
33a、34a:クッション部
40 :弾性体ユニット
41 :弾性体
42 :枠体
43 :圧縮部材
43a :移動枠部
43b :凹部
43c :調整部材
43d :孔
43e :ねじ孔
44 :ねじ
50 :索状体
50a :端部
10 :上腕ユニット
11 :上腕アーム
11a :端部
11b :孔
11c :凸部
11d :ピン
12 :上腕パッド
13 :回動ユニット
14 :連結部材
14a :枠体
14b、14c、14d、14e:プーリ
14f :凸部
15 :左右回動ユニット
15a :左右回動アーム
15b、15c:軸
15d、15e:板状部
16 :上下回動ユニット
16a :枠体
16b :軸
16c、16d、16e:プーリ
16f :凸部
16g、16h:板状部
20 :上腕ユニット
21 :上腕アーム
21a :端部
21b :孔
21c :凸部
21d :ピン
22 :上腕パッド
23 :回動ユニット
24 :連結部材
24a :枠体
24b、24c、24d、24e:プーリ
25 :左右回動ユニット
25a :左右回転アーム
25b、25c:軸
26 :上下回動ユニット
26a :枠体
26b :軸
26c、26d、26e:プーリ
26f :凸部
26g、26h:板状部
30 :装着部
31 :背面パネル
32 :腰ベルト
32a、32b:ベルト
33、34:肩ベルト
33a、34a:クッション部
40 :弾性体ユニット
41 :弾性体
42 :枠体
43 :圧縮部材
43a :移動枠部
43b :凹部
43c :調整部材
43d :孔
43e :ねじ孔
44 :ねじ
50 :索状体
50a :端部
Claims (5)
- 使用者の背中に固定される背面パネルを有する装着部と、
前記背面パネルに設けられる上腕ユニットと、
前記装着部に設けられる弾性体と、
前記弾性体と前記上腕ユニットとを連結する索状体と、
を備えた動作補助装置であって、
前記上腕ユニットは、
略棒状の上腕アームと、
前記上腕アームと前記背面パネルとの間に設けられており、前記上腕アームを略鉛直方向に回動可能に保持するとともに前記上腕アームを略水平方向に回動可能に保持する回動ユニットと、
を有し、
前記回動ユニットは、略水平方向に延設された第1軸と、前記第1軸とは異なる位置に、略鉛直方向に延設された第2軸と、軸心が略水平方向に延びるように配置された縦プーリと、を有し、
前記第1軸は、前記上腕アームの付け根側の端近傍に設けられた孔に挿入され、
前記縦プーリは、前記第1軸よりも前記背面パネル側に設けられた第1プーリ及び第2プーリを有し、
前記第1プーリの軸心は、高さ方向の位置が前記第1軸よりも高く、前記第2プーリの軸心は、高さ方向の位置が前記第1軸よりも低く、
前記索状体は、一端が前記弾性体に設けられ、他端が前記上腕アームの前記第1軸よりも先端側に設けられ、前記第1プーリの外周面のうちの前記上腕アームと反対側に巻き掛けられ、前記第2プーリの外周面のうちの前記上腕アーム側に巻き掛けられている
ことを特徴とする動作補助装置。 - 前記回動ユニットは、軸心が略鉛直方向に延びるように配置された横プーリを有し、
前記横プーリは、前記第2軸に隣接して設けられ、
前記第2軸の軸方向から見て、前記横プーリの外周面と前記索状体との当接位置が前記第2軸と重なる
ことを特徴とする請求項1に記載の動作補助装置。 - 前記弾性体を有する弾性体ユニットを備え、
前記弾性体ユニットは、前記装着部に設けられた枠体と、前記枠体に移動可能に設けられるとともに、前記索状体が連結された調整部材と、を有し、
前記弾性体は、一端が前記枠体に設けられ、他端が前記調整部材に設けられ、
前記調整部材を前記枠体に対して移動させることで前記弾性体の初期たわみ量を調整する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の動作補助装置。 - 前記弾性体は圧縮ばねであり、
前記調整部材は、前記圧縮ばねの圧縮量を調整する
ことを特徴とする請求項3に記載の動作補助装置。 - 前記上腕アームには、長手方向が略鉛直方向に略沿った位置で前記上腕アームの回動を止めるストッパが設けられている
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の動作補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019053689A JP2020151260A (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 動作補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019053689A JP2020151260A (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 動作補助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020151260A true JP2020151260A (ja) | 2020-09-24 |
Family
ID=72556706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019053689A Pending JP2020151260A (ja) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 動作補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020151260A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016508072A (ja) * | 2012-12-11 | 2016-03-17 | レヴィテート テクノロジーズ インコーポレイテッド | 適応的腕支持システムおよび使用方法 |
WO2018235574A1 (ja) * | 2017-06-19 | 2018-12-27 | トヨフレックス株式会社 | 動作補助装置 |
-
2019
- 2019-03-20 JP JP2019053689A patent/JP2020151260A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016508072A (ja) * | 2012-12-11 | 2016-03-17 | レヴィテート テクノロジーズ インコーポレイテッド | 適応的腕支持システムおよび使用方法 |
WO2018235574A1 (ja) * | 2017-06-19 | 2018-12-27 | トヨフレックス株式会社 | 動作補助装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6236162B2 (ja) | 動作支援装置 | |
JP6373768B2 (ja) | リンク組立体 | |
US11779504B2 (en) | Wearable apparatus for increasing muscular force | |
JP6981788B2 (ja) | 動作補助装置 | |
CN110193819A (zh) | 用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构及装置 | |
KR102174370B1 (ko) | 착용 가능한 능동 목 보조장치 및 이를 이용한 목 부하 저감방법 | |
EP3545917A1 (en) | Device for assisting human body bending/stretching using elastic body | |
JP2013174341A (ja) | ケーブル類保護案内装置 | |
BRPI0517145A (pt) | suspensão independente para um veìculo motorizado | |
KR102350830B1 (ko) | 흔들 침대 | |
JP2020151260A (ja) | 動作補助装置 | |
KR20200101572A (ko) | 착용식 근력 보조 장치 | |
JP6811980B2 (ja) | 腕動作補助装置 | |
US20210356750A1 (en) | Electronic device for va, ar, and mr | |
US20200100861A1 (en) | Spring arm for laser treatment apparatus and laser treatment apparatus including same | |
JP6895335B2 (ja) | 動作支援装具 | |
JP4045963B2 (ja) | マッサージ機 | |
JP7180864B2 (ja) | 腕動作補助装置 | |
CN208582679U (zh) | 一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件 | |
CN108095253A (zh) | 一种腕带和可穿戴设备 | |
JP2006175143A (ja) | 膝用支柱部材及び膝ブレース | |
KR100574545B1 (ko) | 진동 모터의 컨택트 스프링 구조 | |
JP7079366B1 (ja) | 携帯端末支持具および携帯端末支持システム | |
JP2020138261A (ja) | 動作補助装置 | |
KR102663601B1 (ko) | 착용식 근력 보조 장치의 상완 모듈 및 이를 포함한 착용식 근력 보조 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230530 |