JP2020145863A - 駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず初めに、本発明の駆動制御装置の一例である実施例1について、図1乃至図11(b)を用いて説明する。
[数1]
λ=(Rω−V)/max(Rω,V,ε)
[数2]
B(s)=(ω0s/Q)/(s^2+ω0s/Q+ω0^2)
[数3]
F(f)=∫^T_0{ω(t)e^(−2πift/T)}dt
次に、本発明の駆動制御装置の他例である実施例2について、図12乃至図13(c)を用いて説明する。なお、上記の実施例1と同様の部分は、同様の符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の駆動制御装置の他例である実施例3について、図14を用いて説明する。なお、上記の実施例1、2と同様の部分は、同様の符号を付して説明を省略する。
2 トルク指令値
3 トルク指令取得部
4 回転速度算出部
5 周波数成分抽出部
6 空転判定部
7 トルク決定部
20(20FL、20FR、20RL、20RR) タイヤ
21 車両
22 モータ(駆動装置)
23 デファレンシャルギア
24(24L、24R) ドライブシャフト
25 走行制御装置
26 ハンドル
27 操舵トルク検出装置
28 操舵制御装置
29 操舵用モータ
30 ステアリング制御機構
31(31FL、31FR、31RL、31RR) 車輪速センサ
32 ブレーキペダル
33 ブレーキ制御機構
34 コンバインセンサ
35 制動制御装置
36FL、36FR、36RL、36RR ホイルシリンダ
37 アクセルペダル
38 ストロークセンサ
41 ハンドル角検出装置
51 モータの回転角センサ
52 減速機
60 モータ回転角
61 モータ回転速度
70 空転判定結果
71 トルク補正値
72 最終モータトルク
101 トルク決定部(実施例2)
102 空転判定送信部(実施例3)
103 空転判定受信部(実施例3)
104 トルク指令算出部(実施例3)
Claims (10)
- 車両に駆動力を与える駆動装置のトルク指令値と前記駆動装置の回転速度を用いて前記駆動装置のトルクを制御する駆動制御装置であって、
前記駆動装置の回転速度と前記駆動装置のトルクの少なくとも一つの周波数成分を抽出する周波数成分抽出部と、
前記周波数成分に基づき、前記車両の車輪の空転有無を判定する空転判定部と、を有することを特徴とする駆動制御装置。 - 前記駆動制御装置は、前記トルク指令値と前記駆動装置の回転速度、及び前記空転判定部の判定結果に基づいて前記駆動装置のトルクを決定するトルク決定部を有し、
前記トルク決定部は、前記空転判定部の判定結果が空転状態である場合、そうでない場合に比べて、前記トルクを前記トルク指令値から変動させるトルク補正値の変動幅を大きくすることを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。 - 前記空転判定部は、所定の周波数成分を検知した場合、または所定の周波数成分と該所定の周波数成分とは異なる周波数成分との比較に基づいて、前記空転有無を判定することを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記トルク決定部は、前記空転判定部が前記空転を検知した場合、前記車両が加速の時は前記トルクを減少させ、前記車両が減速の時は前記トルクを増加させることを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置。
- 前記トルク決定部は、前記空転判定部が前記空転を検知した場合、前記空転判定部が前記空転を検知しなかった場合に比べて、前記トルク補正値の平均値の絶対値を大きくすることを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置。
- 前記トルク決定部は、前記空転判定部が前記空転を検知しなかった場合は前記トルク補正値を所定値以内とし、前記空転判定部が前記空転を検知した場合は前記トルク補正値を前記所定値を超えて設定して前記トルクを補正することを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置。
- 前記周波数成分抽出部は、バンドパスフィルタを用いて時間波形のうち所定周波数成分を算出することを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記周波数成分抽出部は、フーリエ変換を用いて所定周波数成分の振幅を算出することを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記空転判定部による前記空転状態の判定結果を外部に送信する空転判定送信部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記外部は、前記車両の走行状態を制御するために前記駆動装置の前記トルク指令値を算出する走行制御装置であり、
前記走行制御装置は、前記空転判定部による前記空転状態の判定結果を用いて前記トルク指令値を算出することを特徴とする請求項9に記載の駆動制御装置。
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WO (1) | WO2020179266A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023094522A1 (de) * | 2021-11-29 | 2023-06-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und steuereinrichtung zum steuern eines abtriebsmoments |
WO2024106314A1 (ja) * | 2022-11-18 | 2024-05-23 | 日立Astemo株式会社 | 駆動制御装置、駆動制御方法 |
Citations (3)
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JPS6216003A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車の制御装置 |
JP2012249523A (ja) * | 2010-01-20 | 2012-12-13 | Railway Technical Research Institute | 空転滑走発生検出方法及び電動機制御装置 |
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2019
- 2019-03-07 JP JP2019041097A patent/JP7245674B2/ja active Active
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2020
- 2020-01-23 WO PCT/JP2020/002244 patent/WO2020179266A1/ja active Application Filing
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