JP2020142690A - 表示制御装置、駐車支援装置、および表示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の乗員が、自動駐車が行われる空き駐車スペースを容易に認識できる表示制御装置、駐車支援装置、および表示制御方法を提供すること。【解決手段】表示制御装置２００は、自動駐車を実行する車両と、車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部１６と、車両が自動駐車を実行する前に、周辺画像を車両に搭載された表示装置５へ出力する出力部１７と、を有する。表示装置５に表示される周辺画像は、車両を示す自車両画像と、複数の空き駐車スペースのうち、車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、表示制御装置、駐車支援装置、および表示制御方法に関する。

例えば、特許文献１には、車両に搭載された超音波ソナーを用いて駐車車両および空き駐車スペースを検出し、自動駐車の実行前に、自車両、駐車車両、および空き駐車スペースそれぞれの位置関係を示す地図画像を表示する装置が開示されている。

特開２００２−１７０１０３号公報

上述した装置では、複数の空き駐車スペースが検出された場合、それらを示す地図画像が表示されるが、車両の乗員はどの空き駐車スペースに駐車が行われるのかを認識できないという課題がある。

本開示の一態様の目的は、車両の乗員が、自動駐車が行われる空き駐車スペースを容易に認識できる表示制御装置、駐車支援装置、および表示制御方法を提供することである。

本開示の一態様に係る表示制御装置は、自動駐車を実行する車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

本開示の一態様に係る駐車支援装置は、車両の走行を制御し、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースに前記車両を自動駐車させる走行制御部と、前記車両と、前記空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

本開示の一態様に係る表示制御方法は、自動駐車を行う車両に搭載される装置が行う表示制御方法であって、前記車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成するステップと、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力するステップと、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

本開示によれば、車両の乗員が、自動駐車が行われる空き駐車スペースを容易に認識できる。

本開示に至った知見の説明に供する、車両、駐車車両、および空き駐車スペースの位置関係の一例を示す模式図 本開示の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図 本開示の実施の形態１に係る車両、駐車車両、および空き駐車スペースの位置関係の一例を示す模式図 本開示の実施の形態１に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態１に係る位置決め用座標算出方法の説明に供する模式図 本開示の実施の形態１に係る周辺画像の一例を示す模式図 本開示の実施の形態２に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態２に係る水平角度算出方法の説明に供する模式図 本開示の実施の形態２に係る対象範囲決定方法の説明に供する模式図 本開示の実施の形態３に係る駐車支援装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態３に係る水平角度算出方法の説明に供する模式図 本開示の実施の形態３に係る周辺画像の一例を示す模式図 本開示の実施の形態１〜３に係る駐車支援装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図

本開示に至った知見について、図１を用いて説明する。図１は、車両、駐車車両、および空き駐車スペースの位置関係の一例を示す模式図である。図１は、車両、駐車車両、および空き駐車スペースのそれぞれを真上から見た状態を示している。本明細書において、「駐車車両」とは、駐車中の他車両をいう。また、「空き駐車スペース」とは、他車両が駐車していない駐車スペースをいう。

図１に示す車両１は、自動駐車を実行する車両（例えば、乗用車）である。

本明細書において、「自動駐車」は、車両の乗員による全ての運転操作を必要とすることなく行われる自動駐車でもよいし、または、車両の乗員による一部の運転操作を必要とすることなく行われる自動駐車でもよい。前者は、例えば、車両に搭載された駐車支援装置が、加減速、制動、および操舵の操作を必要とすることなく、車両の加減速、制動、および操舵を制御することにより（換言すれば、完全自動運転により）、車両を空き駐車スペースへ誘導し、駐車させる動作である。後者は、例えば、車両に搭載された駐車支援装置が、操舵の操作を必要とすることなく操舵を制御し、車両の乗員の操作に基づいて加減速および制動を制御することにより、車両を空き駐車スペースへ誘導し、駐車させる動作である。

車両１は、送信波ＴＰを送信し、その反射波（図示略）を受信する超音波ソナー２を備えている。

例えば、車両１が、超音波ソナー２を動作させながら進行方向Ａへ徐行し、並列駐車している駐車車両Ｖ１〜Ｖ３の前方を通過し、図１に示した位置に停車したとする。この場合、駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２がそれぞれ空き駐車スペースとして検出される。駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２は、それぞれ、車両１台が並列駐車可能な駐車スペースである。

ここで、例えば、車両１が、自動駐車を行うスペースを駐車スペースＢＳ１に決定した場合、従来の装置では、自動駐車の開始前に、単に車両１から見た駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２それぞれの方向を示す画像、または、例えば、特許文献１の装置では、図１に示した駐車車両Ｖ１〜Ｖ３、駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２、および車両１のそれぞれの位置関係を示す画像が表示される。

しかしながら、車両１の乗員は、上記画像を見ても、駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２のどちらに駐車されるのかを認識することができない。また、車両１の乗員は、車両１に近い方の駐車スペースＢＳ２に車両１が駐車されると誤認識するおそれがある。

本開示は、車両１の乗員が、自動駐車が行われる空き駐車スペースを容易に認識できるようにすることを目的とする。

以上、本開示に至った知見について説明した。

以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。

（実施の形態１）
本実施の形態に係る駐車支援装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態の駐車支援装置１００の構成例を示すブロック図である。

図２に示す駐車支援装置１００は、図１に示した車両１に搭載される。また、駐車支援装置１００は、車両１に搭載された超音波ソナー２、リアカメラ３、車輪速センサ４、表示装置５、およびアクチュエータ群６と電気的に接続される。

超音波ソナー２は、例えば、図１に示したように、車両１の側方部に設けられる。超音波ソナー２は、車両１の側方から送信波ＴＰを送信し、送信波ＴＰの反射波（図示略）を受信する。そして、超音波ソナー２は、反射波の受信信号を駐車支援装置１００へ出力する。

なお、図１では、超音波ソナー２が車両１の左側方にのみ設けられる場合を例示したが、超音波ソナー２は、車両１の右側方にも設けられてもよい。また、超音波ソナー２は、車両１の左側方または右側方において、複数個設けられてもよい。

リアカメラ３は、例えば、図１に示したように、車両１の車長方向の後端部かつ車両１の車幅方向の中央部に固定的に設けられる。リアカメラ３は、車両１の後方を撮影し、撮影により得られた画像（以下、撮影画像という）を駐車支援装置１００へ出力する。

なお、図１では、リアカメラ３のみが車両１に設けられる場合を例示したが、カメラは、車両１の前方、左方、または右方にも設けられてもよい。また、カメラは、車両１の前方、後方、左方、または右方において、複数個設けられてもよい。

車輪速センサ４は、車両１の各車輪の回転速度をパルス信号として検出し、そのパルス信号を駐車支援装置１００へ出力する。

なお、図２では、車輪速センサ４のみを図示したが、車両１には、例えば、アクセルペダルの位置を検出するアクセルポジションセンサ、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ、舵角を検出する舵角センサ、車両１の位置を検出する自車位置センサ等の各種センサが設けられてもよい。これらのセンサは、駐車支援装置１００と電気的に接続され、検出結果を示す信号を駐車支援装置１００へ出力する。

表示装置５は、車両１の車室内に設けられ、車両１および車両１の周辺を示す周辺画像（詳細は後述）を表示する。

アクチュエータ群６は、車両１の加速、減速、制動、操舵等を実行するアクチュエータ群である。アクチュエータ群６は、例えば、加速および減速を実行するモータアクチュエータ、制動を実行するブレーキアクチュエータ、操舵を実行するステアリングアクチュエータ等の各種アクチュエータを含む。

駐車支援装置１００は、空き駐車スペースを検出し、その空き駐車スペースに車両１を自動駐車させる装置である。

駐車支援装置１００は、図１３に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、接続されている。

以下に説明する駐車支援装置１００および表示制御装置２００の各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。

駐車支援装置１００は、ソナー制御部１１、検知部１２、判定部１３、走行制御部１４、および表示制御装置２００を有する。

ソナー制御部１１は、超音波ソナー２の動作を制御する。例えば、ソナー制御部１１は、送信波ＴＰの送波電圧ゲイン、反射波の受波信号ゲイン、送信波ＴＰの送信タイミング等の指示を示す制御信号を超音波ソナー２へ出力する。超音波ソナー２は、その制御信号の内容に基づいて、送受信の動作を行う。

以下、検知部１２および判定部１３を説明するにあたり、適宜図３を参照する。図３は、駐車支援装置１００を搭載した車両１が、駐車場において空き駐車スペースを探索する様子を真上から見た図である。例として、図３は、車両１が、並列駐車している駐車車両Ｖ０〜Ｖ３の前方を進行方向Ａへ徐行しながら、空き駐車スペースを探索する場合を示している。図３において、駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２は、空き駐車スペースとして検出される、車両１台が並列駐車可能な駐車スペースである。

まず、検知部１２について説明する。

検知部１２は、超音波ソナー２から受け取った受信信号に基づいて、図３に示す黒丸の点ｐを検知する。以下、検知部１２により検知された点ｐを「検知点ｐ」という。

検知点ｐの検知処理は公知であるため、その詳細な説明は省略するが、例えば、検知部１２は、送信波ＴＰの速度と、送信波ＴＰを送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて距離を算出し、超音波ソナー２からその距離分離れた位置を検知点ｐとして検知する。検知点ｐは、図３に示すように、複数検知される。

また、検知部１２は、検知点ｐ毎に、検知点ｐの位置（以下、検知点位置という）と、検知点ｐと超音波ソナー２との間の距離（以下、検知点距離という）とを対応付けて記憶する。

また、検知部１２は、複数の検知点ｐの集合体を検知（認識）する。以下、複数の検知点ｐの集合体を「検知点群」という。例えば図３の場合、検知部１２は、検知点ｐ１から検知点ｐ２までの第１検知点群、検知点ｐ３から検知点ｐ４までの第２検知点群、検知点ｐ５から検知点ｐ６までの第３検知点群をそれぞれ検知する。

図３に示すように、検知点群により窪み形状（以下、単に「窪み」という）Ｄ１、Ｄ２が形成される。窪みＤ１は、駐車車両Ｖ０と駐車車両Ｖ１との間に形成されている。窪みＤ２は、駐車車両Ｖ１と駐車スペースＢＳ１との間に形成されている。窪みＤ１に含まれる検知点ｐ１は、第１検知点群に含まれる検知点のうち、車長方向において最も後方にある検知点である。また、窪みＤ２に含まれる検知点ｐ２は、第１検知点群に含まれる検知点のうち、車長方向において最も後方にある検知点である。

また、検知部１２は、車輪速センサ４から受け取ったパルス信号に基づいて、検知点ｐを検知した時点からの車両１の走行距離を算出する。そして、検知部１２は、その走行距離と、車長方向における超音波ソナー２とリアカメラ３との間の距離（検知部１２にとって既知の値）とに基づいて、リアカメラ３が検知点ｐを通過した時点から現在時刻までの移動距離（以下、リアカメラ移動距離という）を算出する。そして、検知部１２は、リアカメラ移動距離を、上述した検知点位置および検知点距離と対応付けて記憶する。リアカメラ移動距離は、検知点ｐ毎に記憶され、車両１の走行に応じて更新される。

以上、検知部１２について説明した。

次に、判定部１３について説明する。

判定部１３は、例えば、第１検知点群の端部である検知点ｐ２と、第２検知点群の端部である検知点ｐ３とに基づいて、駐車スペースＢＳ１の幅ｗを算出する。

また、判定部１３は、算出された幅ｗが第１閾値以上であるか否かを判定する。第１閾値は、例えば、車両１台分の車幅と、並列駐車した車両同士の所定間隔（例えば、ドアの開閉が可能な間隔）との合計値である。

幅ｗが第１閾値未満である場合、判定部１３は、駐車スペースＢＳ１が、空き駐車スペースであり、かつ、並列駐車用の駐車スペースであると判定する。

なお、判定部１３は、上述した方法により、駐車スペースＢＳ２も、空き駐車スペースであり、かつ、並列駐車用の駐車スペースであると判定する。

このように、複数の駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２が空き駐車スペースとして検出された場合、判定部１３は、それらのうちのいずれか１つを、車両１を自動駐車させる駐車スペース（以下、自動駐車実行スペースという）に決定する。

また、判定部１３は、第１検知点群において窪みＤ１、Ｄ２を検出し、窪みＤ１と窪みＤ２との間の距離（以下、窪み間隔という）ｄを算出する。窪みＤ１、Ｄ２の検出方法および窪み間隔ｄの算出方法としては、例えば、公知の方法（例えば、特開２０１８−５２４６２号公報に開示されている方法）を用いることができるため、ここでの説明は省略する。

また、判定部１３は、算出された窪み間隔ｄが第１閾値未満であるか否かを判定する。窪み間隔ｄが第１閾値未満である場合、判定部１３は、窪みＤ１と窪みＤ２との間に、並列駐車している駐車車両Ｖ１が存在すると判定する。

なお、判定部１３は、上述した方法により、並列駐車している駐車車両Ｖ２、Ｖ３が存在すると判定する。

一方、窪み間隔ｄが第１閾値未満ではない場合、判定部１３は、並列駐車している駐車車両以外の物体（例えば、壁等）が存在すると判定する。

以上、判定部１３について説明した。

上述した検知部１２および判定部１３の各処理は、例えば図３において車両１が進行方向Ａに沿って走行している間、繰り返し行われる。また、検知部１２および判定部１３は、各処理の結果を記憶する。

走行制御部１４は、判定部１３により決定された自動駐車実行スペースに車両１が自動駐車するように、アクチュエータ群６を制御する。この制御により、車両１は、自動駐車実行スペースに自動駐車を行う。

以下の説明では、判定部１３により、空き駐車スペースとして検出された駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２のうち、駐車スペースＢＳ１が自動駐車実行スペースに決定された場合を例に挙げて説明する。

次に、表示制御装置２００について説明する。

表示制御装置２００は、表示装置５における画像の表示を制御する装置である。具体的には、表示制御装置２００は、自動駐車実行スペースが決定された場合において、その自動駐車実行スペースへの自動駐車が実行される前に、車両１およびその周辺を示す周辺画像を生成し、その周辺画像を表示装置５へ出力する。

周辺画像は、少なくとも車両１と自動駐車実行スペースとの位置関係を示す画像であるが、駐車車両が検出された場合、車両１と、駐車車両と、自動駐車実行スペースとの位置関係を示す画像であってもよい。以下では例として、駐車車両が検出された場合を例に挙げて説明する。

図２に示すように、表示制御装置２００は、記憶部１５、生成部１６、および出力部１７を有する。

記憶部１５は、周辺画像の生成に用いられる生成用画像を記憶する。生成用画像は、例えば、駐車車両を示す駐車車両画像、自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像、および、車両１を示す自車両画像である。

生成部１６は、記憶部１５から読み出した生成用画像に基づいて、周辺画像を生成する。この生成処理の詳細については、後述する。

出力部１７は、生成部１６により生成された周辺画像を表示装置５へ出力する。これにより、表示装置５には周辺画像が表示される。この表示例については、後述する。

以上、表示制御装置２００について説明した。

なお、図２では、表示制御装置２００が駐車支援装置１００に含まれる場合を例示したが、表示制御装置２００と駐車支援装置１００とは別体であってもよい。その場合、表示制御装置２００は、駐車支援装置１００から、検知部１２および判定部１３による処理結果を示す情報を受け取り、その情報に基づいて上述した生成部１６の各処理を行う。

次に、表示制御装置２００の動作について、図４を用いて説明する。図４は、表示制御装置２００の動作例を示すフローチャートである。以下のフローは、例えば、図３に示した駐車車両Ｖ１〜Ｖ３が検出され、空き駐車スペースとして駐車スペースＢＳ１、ＢＳ２が検出され、自動駐車実行スペースが駐車スペースＢＳ１に決定され、自動駐車が実行される前に開始される。このとき、車両１は、例えば、駐車車両Ｖ３の前に停車しているとする。

まず、生成部１６は、検出された駐車車両毎に、位置決め用座標を算出する（ステップＳ１）。

位置決め用座標とは、周辺画像上における駐車車両画像を表示する位置を決定するために用いられる座標である。

ここで、図５を用いて、位置決め座標の算出方法について説明する。ここでは、駐車車両Ｖ１に対応する位置決め用座標を算出する場合を例に挙げて説明する。また、ここでは、図中の左右方向をｘ軸、図中の上下方向をｙ軸として説明する。

生成部１６は、検知点ｐ２のｘ座標から窪み間隔ｄの１／２（図中のｄ／２）を差し引いた値を、位置決め用座標のｘ座標に決定する。

また、生成部１６は、超音波ソナー２が上記位置決め用座標のｘ座標に位置したときに検出された距離Ｌ１に基づいて、位置決め用座標のｘ座標を算出する。

このようにして、生成部１６は、位置決め用座標Ｂのｘ座標およびｙ座標を算出する。

また、上述した方法により、生成部１６は、駐車車両Ｖ２、Ｖ３それぞれに対応する位置決め用座標も算出する。

なお、位置決め用座標の算出方法は、上述した方法に限定されない。例えば、第１検知点群のうち、窪み間隔ｄの１／２に相当するｘ座標を持つ検知点がある場合、その検知点のｘ座標およびｙ座標を位置決め用座標に決定してもよい。

以上、位置決め座標の算出方法について説明した。以下、図４の説明に戻る。

次に、生成部１６は、記憶部１５から、駐車車両画像、自車両画像、および自動駐車実行スペース画像を読み出し、それらの画像を含む周辺画像を生成する（ステップＳ２）。

ここで、図６を用いて、周辺画像の生成方法について説明する。図６は、周辺画像の一例を示す模式図である。

図６に示すように、駐車車両画像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３および自車両画像Ｉ４は、車両を真上から見た形状を示す俯瞰画像である。例えば、駐車車両画像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の形状および色は、全て同じである。また、例えば、自車両画像Ｉ４の形状および色は、駐車車両画像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の形状および色と異なっている。なお、駐車車両画像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３および自車両画像Ｉ４それぞれに示される車両の形状および色は、実際の駐車車両Ｖ１〜Ｖ３および車両１を真上から見た形状および色と異なっていてもよい。

また、図６に示すように、自動駐車実行スペース画像Ｉ５は、矩形状の画像である。自動駐車実行スペース画像Ｉ５は、所定の色または模様が付されていてもよい。また、自動駐車実行スペースＩ５は、駐車車両画像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３および自車両画像Ｉ４それぞれと同じ大きさである。

生成部１６は、駐車車両Ｖ１に対応する位置決め用座標と、駐車車両画像Ｉ１が示す車両の車長方向の先端部であって駐車車両画像Ｉ１が示す車両の車幅方向の中央部とが一致するように、駐車車両画像Ｉ１を配置する。また、このとき、生成部１６は、駐車車両画像Ｉ１を周辺画像の垂直方向（図中の上下方向）に沿って配置する。

上記同様に、生成部１６は、駐車車両Ｖ２に対応する駐車車両画像Ｉ２、および、駐車車両Ｖ３に対応する駐車車両画像Ｉ３を配置する。

また、生成部１６は、所定の検知点ｐ（例えば、検知点ｐ１）に対応付けられて記憶されているリアカメラ移動距離に基づいて、リアカメラ３の現在位置を算出する。そして、生成部１６は、算出されたリアカメラ３の現在位置と、自車両画像Ｉ４が示す車両の車長方向の後端部であって自車両画像Ｉ４が示す車両の車幅方向の中央部とが一致するように、自車両画像Ｉ４を配置する。

また、生成部１６は、駐車車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２との間の駐車スペースＢＳ１が自動駐車実行スペースに決定されたことから、駐車車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２との間に自動駐車実行スペース画像Ｉ５を配置する。なお、自動駐車実行スペースではない駐車スペースＢＳ２の位置には、自動駐車実行スペース画像Ｉ５は、配置されない。

このようにして、生成部１６は、駐車車両Ｖ１〜Ｖ３、車両１、および自動駐車実行スペースである駐車スペースＢＳ１それぞれの位置関係を示す図６の周辺画像を生成する。

以上、周辺画像の生成方法について説明した。以下、図４の説明に戻る。

次に、出力部１７は、生成部１６により生成された周辺画像を表示装置５へ出力する（ステップＳ３）。

表示装置５は、出力部１７から受け取った周辺画像を表示する。

以上、表示制御装置２００の動作について説明した。

ここまで詳述したように、本実施の形態によれば、複数の空き駐車スペースが検出された場合でも、自動駐車実行スペースが明示された周辺画像が表示されるので、車両１の乗員は、どの駐車スペースに自動駐車が行われるのかを容易に認識できる。

また、本実施の形態によれば、周辺画像において、駐車車両画像は、検知点ｐを用いて算出された位置決め用座標に基づいて表示されるので、車両１の乗員は、駐車車両および自動駐車実行スペースそれぞれの位置をより正確に把握することができる。

なお、上述した実施の形態１は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

［変形例１］
実施の形態１では、検知点ｐに基づいて、空き駐車スペースおよび駐車車両が検出され、また、位置決め用座標が算出される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、リアカメラ３（サイドカメラまたはフロントカメラでもよい）の撮影画像に基づいて、空き駐車スペースおよび駐車車両が検出され、また、位置決め用座標が算出されてもよい。その場合、例えば、生成部１６は、撮影画像を俯瞰画像に変換した後、その俯瞰画像上の駐車車両の車長方向の前端部であって車幅方向の中央部の座標を、位置決め用座標に決定してもよい。

なお、上述したように撮影画像を用いる方法ではコストがかかるため、実施の形態１で説明したように超音波ソナー２の測定結果に基づく検知点ｐを用いる方法の方が、コストを低減することができる。

［変形例２］
実施の形態１において、判定部１３が窪み間に駐車車両以外の物体（例えば、壁等）が存在すると判定した場合（窪み間隔ｄが第１閾値未満ではない場合）、生成部１６は、周辺画像において、物体を示す物体画像を配置してもよい。物体画像は、例えば形状、色、および模様のうち少なくとも１つが自動駐車実行スペース画像と異なることが好ましい。

（実施の形態２）
実施の形態１では、駐車車両画像の色が全て同じである場合を例に挙げて説明したが、本実施の形態では、駐車車両画像を実際の駐車車両の色で表示する場合について説明する。

図７〜図９を用いて、本実施の形態の表示制御装置２００の動作例について説明する。図７は、本実施の形態の表示制御装置２００の動作例を示すフローチャートである。図８は、図７に示すステップＳ１２（水平角度算出方法）の説明に供する模式図である。図９は、図７に示すステップＳ１３〜Ｓ１５（対象範囲決定方法）の説明に供する模式図である。

図７に示すフローは、例えば、空き駐車スペースの探索と並行して行われる。また、以下では、図３に示した駐車車両Ｖ１の色に基づいて、駐車車両Ｖ１に対応して表示される駐車車両画像Ｉ１の色を決定する場合を例に挙げて説明する。

まず、生成部１６は、着目検知点を決定する（ステップＳ１１）。

例えば、生成部１６は、図８に示す検知点ｐ７が検知された場合、その検知点ｐ７を着目検知点に決定する。なお、検知点ｐ７、ｐ８は、検知点群ｐ７〜ｐ８のうち最も車両前方側にある検知点ｐ９を基準として、駐車車両Ｖ１の車幅方向に、駐車車両Ｖ１の車幅の半分程度離れた検知点である。

次に、生成部１６は、リアカメラ移動距離が第２閾値に到達した時点で、着目検知点の座標、リアカメラ移動距離（第２閾値）、および着目検知点距離に基づいて、水平角度を算出する（ステップＳ１２）。

例えば、生成部１６は、検知点ｐ７を着目検知点に決定した場合、リアカメラ３の搭載位置が検知点ｐ７の前方を通過した後のリアカメラ移動距離が第２閾値Ｌ２に到達した時点で、検知点ｐ７の座標、第２閾値Ｌ２、および着目検知点距離Ｌ３に基づいて、水平角度θの算出を行う。

着目検知点距離Ｌ３は、例えば、検知点ｐ７が検出されたときの検知点距離（検知点ｐ７と超音波ソナー２との間の距離）と、車両１の車幅方向における超音波ソナー２とリアカメラ３との間の距離との合計値である。

次に、生成部１６は、水平角度に基づいて、リアカメラ３により撮影された撮影画像における水平方向範囲（詳細は後述）を決定する（ステップＳ１３）。

次に、生成部１６は、水平角度および着目検知点距離に基づいて、リアカメラ３により撮影された撮影画像における垂直方向範囲（詳細は後述）を決定する（ステップＳ１４）。

次に、生成部１６は、水平方向範囲および垂直方向範囲に基づいて、色検出範囲（詳細は後述）を決定する（ステップＳ１５）。

ここで、図９を用いて、着目検知点が検知点ｐ７である場合の水平方向範囲、垂直方向範囲、および色検出範囲の例について説明する。

図９に示す画像ｖ１は、撮影画像における駐車車両Ｖ１の画像である。生成部１６は、ステップＳ１３において、画像ｖ１における水平方向範囲ｒ１を決定する。次に、生成部１６は、ステップＳ１４において、画像ｖ１における垂直方向範囲ｒ２を決定する。次に、生成部１６は、ステップＳ１５において、水平方向範囲ｒ１および垂直方向範囲ｒ２に基づいて、矩形状の色検出範囲Ｃを決定する。

なお、リアカメラ３により撮影された画像ｖ１は、駐車車両Ｖ１の真正面を映したものとはならない（例えば、駐車車両Ｖ１の正面を斜め方向から映したものとなる）が、説明の便宜上、図９では、画像ｖ１が駐車車両Ｖ１の真正面の画像である場合を例示している。

以上、水平方向範囲、垂直方向範囲、および色検出範囲の例について説明した。以下、図７の説明に戻る。

次に、生成部１６は、色検出範囲に含まれる各画素の色を示す色情報を記憶する（ステップＳ１６）。

例えば、生成部１６は、図９に示した色検出範囲Ｃ内の画像ｖ１の各画素の色を認識し、認識した色を示す色情報を記憶する。

次に、生成部１６は、検知点群ｐ７〜ｐ８に含まれる全ての検知点ｐが着目検知点に決定されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

検知点群ｐ７〜ｐ８に含まれる全ての検知点ｐが着目検知点に決定されていない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、フローは、ステップＳ１１へ戻る。

このようにステップＳ１１〜Ｓ１６を繰り返すことにより、検知点群ｐ７〜ｐ８に含まれる全ての検知点ｐに基づいて色検出範囲が決定され、色検出範囲毎に色情報が記憶される。

検知点群ｐ７〜ｐ８に含まれる全ての検知点ｐが着目検知点に決定された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、生成部１６は、全ての色検出範囲の色情報に基づいて、ヒストグラムを作成する（ステップＳ１８）。

次に、生成部１６は、ヒストグラムに基づいて、駐車車両Ｖ１の色を決定する（ステップＳ１９）。

その後、図４のステップＳ２において周辺画像を生成する際に、生成部１６は、決定された駐車車両Ｖ１の色を、駐車車両画像Ｉ１に付与する。

なお、上述した一連の処理により、駐車車両Ｖ２、Ｖ３それぞれに対応する駐車車両画像Ｉ２、Ｉ３の色も決定される。

ここまで詳述したように、本実施の形態によれば、周辺画像に含まれる駐車車両画像が実際に撮影された撮影画像に基づいた色で表示されるので、車両１の乗員は、駐車車両および自動駐車実行スペースそれぞれの位置をより容易に把握することができる。

なお、上述した実施の形態２は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

［変形例３］
例えば、全ての色検出範囲で検出された色情報はボディカラーである可能性が高いため、その色情報に重み付けをして、ヒストグラムを作成してもよい。

また、例えば、駐車車両の車幅方向の端部はボディカラーである可能性が高いため、駐車車両の車幅方向の端部の検知点（例えば、検知点ｐ７、ｐ８）を基に決定された色検出範囲の色情報に重み付けをして、ヒストグラムを作成してもよい。

このような色情報の重み付けにより、より正確に駐車車両の色を判定することができる。

［変形例４］
実施の形態２では、検知点群ｐ７〜ｐ８に含まれる各検知点ｐを着目検知点に決定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、例えば、図３に示した検知点群ｐ１〜ｐ２に含まれる各検知点ｐを着目検知点に決定してもよい。

［変形例５］
実施の形態２では、色検出範囲に基づいて、駐車車両の色を判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、リアカメラ３（サイドカメラまたはフロントカメラでもよい）の撮影画像全体に対して画像処理を行うことにより、駐車車両の色を判定してもよい。例えば、図９に示した画像ｖ１全体に対して画像処理を行い、駐車車両Ｖ１の色を判定してもよい。

ただし、撮影画像全体に対して画像処理を行う場合ではコストがかかるため、実施の形態２で説明したように色検出範囲に基づいて色判定を行う方法の方が、コストを低減することができる。

（実施の形態３）
実施の形態１、２では、予め用意された駐車車両画像を用いて周辺画像を生成する場合を例に挙げて説明したが、本実施の形態では、リアカメラ３（サイドカメラまたはフロントカメラでもよい）により実際に撮影された駐車車両の画像を用いて駐車車両画像を生成し、その駐車車両画像を用いて周辺画像を生成する場合について説明する。

図１０、図１１を用いて、本実施の形態の表示制御装置２００の動作例について説明する。図１０は、本実施の形態の表示制御装置２００の動作例を示すフローチャートである。図１１は、図１０に示すステップＳ２２、Ｓ２４（水平角度算出方法）の説明に供する模式図である。

図１０に示すフローは、例えば、空き駐車スペースの探索と並行して行われる。また、以下では、図３に示した駐車車両Ｖ１の撮影画像から駐車車両画像を生成する場合を例に挙げて説明する。

まず、生成部１６は、第１着目検知点を決定する（ステップＳ２１）。

例えば、生成部１６は、図１１に示す検知点ｐ７が検知された場合、その検知点ｐ７を第１着目検知点に決定する。

次に、生成部１６は、第１着目検知点の座標、リアカメラ移動距離（第２閾値）、および第１着目検知点距離に基づいて、第１水平角度を算出する（ステップＳ２２）。

例えば、生成部１６は、検知点ｐ７を第１着目検知点に決定した場合、リアカメラ３の搭載位置が検知点ｐ７の前方を通過した後のリアカメラ移動距離が第２閾値Ｌ２に到達した時点で、検知点ｐ７の座標、第２閾値Ｌ２、および第１着目検知点距離Ｌ３に基づいて、第１水平角度θ１の算出を行う。

次に、生成部１６は、第２着目検知点を決定する（ステップＳ２３）。

例えば、生成部１６は、図１１に示す検知点ｐ８が検知された場合、その検知点ｐ８を第２着目検知点に決定する。

次に、生成部１６は、第２着目検知点の座標、リアカメラ移動距離（第２閾値）、および第２着目検知点距離に基づいて、第２水平角度を算出する（ステップＳ２４）。

例えば、生成部１６は、検知点ｐ８を第２着目検知点に決定した場合、リアカメラ３の搭載位置が検知点ｐ８の前方を通過した後のリアカメラ移動距離が第２閾値Ｌ２に到達した時点で、検知点ｐ８の座標、第２閾値Ｌ２、および第２着目検知点距離Ｌ４に基づいて、第２水平角度θ２の算出を行う。

第２着目検知点距離Ｌ４は、例えば、検知点ｐ８が検出されたときの検知点距離（検知点ｐ８と超音波ソナー２との間の距離）と、車両１の車幅方向における超音波ソナー２とリアカメラ３との間の距離との合計値である。

次に、生成部１６は、第１水平角度および第２水平角度に基づいて、リアカメラ３により撮影された撮影画像における水平方向範囲を決定する（ステップＳ２５）。

次に、生成部１６は、第１水平角度、第２水平角度、第１着目検知点距離、および第２着目検知点距離に基づいて、リアカメラ３により撮影された撮影画像における垂直方向範囲を決定する（ステップＳ２６）。

次に、生成部１６は、水平方向範囲および垂直方向範囲に基づいて、切り出し範囲を決定する（ステップＳ２７）。

切り出し範囲は、撮影画像から駐車車両に相当する部分の画像の切り出す際に用いられる範囲である。

次に、生成部１６は、切り出し範囲に基づいて、撮影画像から画像を切り出す（ステップＳ２８）。切り出された画像を以下「切り出し画像」という。切り出し画像は、例えば駐車車両Ｖ１の正面を示す画像である。

次に、生成部１６は、切り出し画像を補正する（ステップＳ２９）。

例えば、生成部１６は、切り出し画像の歪み等を補正する。また、生成部１６は、切り出し画像の大きさを、予め用意された自動駐車実行スペース画像と同じ大きさに調整してもよい。

補正後の切り出し画像は、駐車車両Ｖ１を示す駐車車両画像として、周辺画像の生成（図４のステップＳ２）に用いられる。

なお、上述した処理により、駐車車両Ｖ２、Ｖ３それぞれを示す駐車車両画像も生成される。

ここで、図１２を用いて、上述した処理により生成された駐車車両画像を含む周辺画像の一例について説明する。図１２は、周辺画像の一例を示す模式図である。

図１２に示す駐車車両画像Ｉ６、Ｉ７、Ｉ８は、それぞれ、上述した処理により生成された画像であり、図３に示した駐車車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の正面を示す画像である。また、図１２に示す自車両画像Ｉ９および自動駐車実行スペース画像Ｉ１０は、予め用意された画像である。自車両画像Ｉ９は、車両１を側方から見た形状を示す画像である。自動駐車実行スペース画像Ｉ１０は、自動駐車実行スペースに決定された図３の駐車スペースＢＳ１を示す画像である。

また、図１２に示すように、自動駐車実行スペース画像Ｉ１０は、矩形状の画像である。自動駐車実行スペース画像Ｉ１０は、所定の色または模様が付されていてもよい。

なお、図１２では、車両１の側方の形状を示す自車両画像Ｉ９を用いた場合を例示したが、車両１の上面の形状を示す自車両画像Ｉ４（図６参照）を用いてもよい。

図１２に示した駐車車両画像Ｉ６、Ｉ７、Ｉ８、自車両画像Ｉ９、および自動駐車実行スペース画像Ｉ１０は、実施の形態１で説明した方法により、位置決めされる。

ここまで詳述したように、本実施の形態によれば、複数の空き駐車スペースが検出された場合でも、自動駐車実行スペースが明示された周辺画像が表示されるので、車両１の乗員は、どの駐車スペースに自動駐車が行われるのかを容易に認識できる。

また、本実施の形態によれば、周辺画像に含まれる駐車車両画像が実際に撮影された撮影画像に基づいた形状および色で表示されるので、車両１の乗員は、駐車車両および自動駐車実行スペースそれぞれの位置をより容易に把握することができる。

なお、上述した実施の形態３は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

［変形例６］
実施の形態３では、生成される駐車車両画像が駐車車両の正面を示す画像である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、生成される駐車車両画像は、車両１の乗員の視点に基づく駐車車両の形状（例えば、駐車車両を斜めから見た形状）を示す画像であってもよい。

［変形例７］
実施の形態３では、切り出し範囲に基づいて、撮影画像から駐車車両画像を切り出す場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、リアカメラ３（サイドカメラまたはフロントカメラでもよい）の撮影画像全体に対して画像処理を行うことにより、駐車車両の領域を判定し、その領域を切り出してもよい。

ただし、撮影画像全体に対して画像処理を行う場合ではコストがかかるため、実施の形態３で説明したように切り出し範囲に基づいて駐車車両画像を切り出す方法の方が、コストを低減することができる。

以上、実施の形態１〜３およびそれらの変形例について説明した。なお、各変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下のとおりである。

本開示の表示制御装置は、自動駐車を実行する車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

なお、本開示の表示制御装置において、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、
駐車中の他車両を示す駐車車両画像をさらに含む。

また、本開示の表示制御装置において、前記駐車車両画像は、前記車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の画像に基づいた形状および色のうち少なくとも一方を用いて表示される。

また、本開示の表示制御装置において、前記駐車中の他車両および前記空き駐車スペースは、前記車両に搭載された超音波ソナーが受信した反射波に基づいて検知された複数の検知点に基づいて、検出される。

また、本開示の表示制御装置において、前記駐車車両画像は、前記複数の検知点に基づいて算出された位置決め用座標に基づいて、前記周辺画像上に配置される。

本開示の駐車支援装置は、車両の走行を制御し、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースに前記車両を自動駐車させる走行制御部と、前記車両と、前記空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

本開示の表示制御方法は、自動駐車を行う車両に搭載される装置が行う表示制御方法であって、前記車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成するステップと、前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力するステップと、を有し、前記表示装置に表示される前記周辺画像は、前記車両を示す自車両画像と、複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む。

本開示の表示制御装置、駐車支援装置、および表示制御方法は、自動駐車を行う車両に有用である。

１ 車両
２ 超音波ソナー
３ リアカメラ
４ 車輪速センサ
５ 表示装置
６ アクチュエータ群
１１ ソナー制御部
１２ 検知部
１３ 判定部
１４ 走行制御部
１５ 記憶部
１６ 生成部
１７ 出力部
１００ 駐車支援装置
２００ 表示制御装置

Claims (7)

1. 自動駐車を実行する車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、
   前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、
   前記表示装置に表示される前記周辺画像は、
   前記車両を示す自車両画像と、
   複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む、
   表示制御装置。
2. 前記表示装置に表示される前記周辺画像は、
   駐車中の他車両を示す駐車車両画像をさらに含む、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記駐車車両画像は、
   前記車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の画像に基づいた形状および色のうち少なくとも一方を用いて表示される、
   請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記駐車中の他車両および前記空き駐車スペースは、
   前記車両に搭載された超音波ソナーが受信した反射波に基づいて検知された複数の検知点に基づいて、検出される、
   請求項２または３に記載の表示制御装置。
5. 前記駐車車両画像は、
   前記複数の検知点に基づいて算出された位置決め用座標に基づいて、前記周辺画像上に配置される、
   請求項４に記載の表示制御装置。
6. 車両の走行を制御し、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースに前記車両を自動駐車させる走行制御部と、
   前記車両と、前記空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成する生成部と、
   前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力する出力部と、を有し、
   前記表示装置に表示される前記周辺画像は、
   前記車両を示す自車両画像と、
   複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む、
   駐車支援装置。
7. 自動駐車を行う車両に搭載される装置が行う表示制御方法であって、
   前記車両と、前記車両が駐車可能な空き駐車スペースとの位置関係を示す周辺画像を生成するステップと、
   前記車両が自動駐車を実行する前に、前記周辺画像を前記車両に搭載された表示装置へ出力するステップと、を有し、
   前記表示装置に表示される前記周辺画像は、
   前記車両を示す自車両画像と、
   複数の前記空き駐車スペースのうち、前記車両が自動駐車される駐車スペースである自動駐車実行スペースを示す自動駐車実行スペース画像と、を含む、
   表示制御方法。

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