JP2020142605A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車は、人力駆動車に推進力を付与するモータと、クランク軸と、駆動輪と、変速比率を変更するための変速機と、を含み、制御装置は、人力駆動力に応じてモータを制御する制御部を含み、制御部は、アシスト比率、および、アシスト力の少なくとも１つに関するアシスト状態を変更可能に構成され、アシスト状態は、変速比率が第１変速比率の場合における第１アシスト状態と、変速比率が第１変速比率よりも小さい第２変速比率の場合における第２アシスト状態と、を含み、制御部は、予め定める条件を満たす場合の第１アシスト状態を、第２アシスト状態と異ならせるようにモータを制御し、予め定める条件を満たさない場合の第１アシスト状態を、予め定める条件を満たす場合の第１アシスト状態と異ならせるようにモータを制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、人力駆動車両に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が所定の比率になるようにモータを制御している。

特開２０００−３４４１７６号公報

本発明の目的の１つは、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、クランク軸と、駆動輪と、前記クランク軸の回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の変速比率を変更するための変速機と、を含み、前記制御装置は、人力駆動力に応じて前記モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、予め定める前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率、および、前記モータによる前記アシスト力の少なくとも１つに関するアシスト状態を変更可能に構成され、前記アシスト状態は、前記変速比率が第１変速比率の場合における第１アシスト状態と、前記変速比率が前記第１変速比率よりも小さい第２変速比率の場合における第２アシスト状態と、を含み、前記制御部は、予め定める条件を満たす場合の前記第１アシスト状態を、前記第２アシスト状態と異ならせるように前記モータを制御し、前記予め定める条件を満たさない場合の前記第１アシスト状態を、前記予め定める条件を満たす場合の前記第１アシスト状態と異ならせるように前記モータを制御する。
第１側面の制御装置によれば、アシスト状態を予め定める条件を満たす場合と予め定める条件を満たさない場合のそれぞれの場合に適した第１アシスト状態でモータを制御することによって、モータを好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記予め定める条件は、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、および前記人力駆動力の少なくとも１つを含む。
第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度、人力駆動車の走行抵抗、および人力駆動力の少なくとも１つに適した第１アシスト状態でモータを制御することによって、モータを好適に制御できる。

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率が、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率よりも大きくなるように、前記モータを制御する。
第３側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト比率を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が大きいほど、前記アシスト比率が大きくなるように前記モータを制御する。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、かつ、第１変速比率の場合、ユーザの負荷が大きくなることをより好適に抑制できる。

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率が大きくなるように、前記モータを制御する。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト比率を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率が大きくなるように、前記モータを制御する。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト比率を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する。
第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト力を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が大きいほど、前記アシスト力が大きくなるように前記モータを制御する。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、かつ、第１変速比率の場合、ユーザの負荷が大きくなることをより好適に抑制できる。

本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト力を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、かつ、第１変速比率の場合、アシスト力を大きくできるため、ユーザの負荷が大きくなることを抑制できる。

本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するように前記変速機を動作可能に構成され、前記予め定める条件に応じて前記変速機を制御する。
第１１側面の制御装置によれば、予め定める条件に適した変速比率になるように変速機を制御できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、モータを好適に制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理の第１例を示すフローチャート。 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理の第２例を示すフローチャート。 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理の第３例を示すフローチャート。 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理の第１例の変形例を示すフローチャート。

（実施形態）
図１から図５を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置４０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ１２と、クランク軸１４Ａと、駆動輪１６Ａと、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１６Ａの回転速度の変速比率Ｒを変更するための変速機１８と、を含む。人力駆動車１０は、従動輪１６Ｂと、クランク１４と、フレーム２０と、をさらに含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム２０に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル２２が連結される。駆動輪１６Ａは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１６Ａは、フレーム２０に支持される。クランク１４と駆動輪１６Ａとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２８は、駆動輪１６Ａに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１６Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１６Ａを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１６Ａを後転させないように構成される。

駆動輪１６Ａおよび従動輪１６Ｂの一方は前輪を含み、駆動輪１６Ａおよび従動輪１６Ｂの他方は後輪を含む。フレーム２０には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３４がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１６Ａとして説明するが、前輪が駆動輪１６Ａであってもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３８を含む。バッテリ３８は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３８は、制御装置４０の制御部４２に電力を供給する。バッテリ３８は、好ましくは、制御装置４０の制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。

モータ１２は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ１２は、電気モータを含む。モータ１２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪を含む。本実施形態では、モータ１２は、第１回転体２６に回転を伝達するように設けられる。モータ１２およびモータ１２が設けられるハウジングは、ドライブユニットを構成する。モータ１２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ１２が回転しないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。

変速機１８は、好ましくは、変速比率Ｒを段階的に変更するように構成される。変速機１８は、電動アクチュエータ１８Ａと、電動アクチュエータ１８Ａによって駆動される変速機本体１８Ｂとを含む。制御装置４０の制御部４２は、電動アクチュエータ１８Ａを制御する。電動アクチュエータ１８Ａは、電気モータと、電気モータに与える電力を制御する駆動回路と、を含む。電動アクチュエータ１８Ａは、変速機本体１８Ｂに変速動作を実行させる。電動アクチュエータ１８Ａに含まれる駆動回路４６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ１８Ａは、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部４２と通信可能である。電動アクチュエータ１８Ａは、制御部４２からの制御信号に応じて変速機本体１８Ｂに変速動作を実行させる。変速機１８は、例えば、内装ハブ変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。本実施の形態では、変速機１８は、リアディレイラを含む。変速機１８としては、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）など様々な種類の変速機を用いることができる。変速機１８は、例えばドライブユニットのハウジング内に設けられてもよい。

制御装置４０は、制御部４２を含む。制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御装置４０は、記憶部４４をさらに含んでいてもよい。記憶部４４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部４４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。

制御装置４０は、好ましくは、モータ１２の駆動回路４６をさらに備える。駆動回路４６と、制御部４２とは、好ましくは、モータ１２のハウジングに設けられる。駆動回路４６と、制御部４２とは、例えば同一の回路基板に設けられる。駆動回路４６は、インバータ回路を含む。駆動回路４６は、バッテリ３８からモータ１２に供給される電力を制御する。駆動回路は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４６は、例えばシリアル通信によって制御部４２と通信可能である。駆動回路４６は、制御部４２からの制御信号に応じてモータ１２を駆動させる。

制御装置４０は、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、クランク軸１４Ａの回転速度Ｎ、および、人力駆動力Ｈに応じてモータ１２を制御する。制御装置４０は、好ましくは、走行速度Ｖを検出するための車速センサ４８、クランク軸１４Ａの回転速度Ｎを検出するためのクランク回転センサ５０、および、人力駆動力Ｈを検出するためのトルクセンサ５２をさらに備える。

車速センサ４８は、人力駆動車１０の車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ４８は、車輪の回転速度に応じた信号を出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを算出できる。車速センサ４８は、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４８は、人力駆動車１０のフレーム２０のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４８は、車輪が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。

クランク回転センサ５０は、クランク軸１４Ａの回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム２０に取り付けられる。クランク回転センサ５０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１４Ａに連動して回転する部材は、モータ１２の出力軸を含む。クランク回転センサ５０は、クランク軸１４Ａの回転速度Ｎに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ５０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

トルクセンサ５２は、クランク１４に入力される人力駆動力Ｈのトルクを検出するために用いられる。トルクセンサ５２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ５２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル２２である。トルクセンサ５２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。人力駆動力Ｈは、人力駆動力Ｈの仕事率を含んでいてもよい。この場合、トルクセンサ５２によって検出されたトルクとクランク回転センサ５０によって検出されたクランク軸１４Ａの回転速度Ｎとを乗算した値が仕事率である。

制御部４２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ１２を制御する。制御部４２は、予め定める人力駆動力Ｈに対するモータ１２によるアシスト力Ｍのアシスト比率Ｘ、および、モータ１２によるアシスト力Ｍの少なくとも１つに関するアシスト状態Ａを変更可能に構成される。

制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ１２によるアシスト力Ｍが所定のアシスト比率Ｘになるように、モータ１２を制御する。制御部４２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ１２によるアシスト力Ｍの出力トルクＴＭが所定のアシスト比率Ｘになるように、モータ１２を制御してもよい。制御部４２は、例えば、アシスト比率Ｘの異なる複数の制御モードから選択される１つの制御モードでモータ１２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ１２によるアシスト力Ｍの出力トルクＴＭのトルク比率を、アシスト比率Ｘと記載する場合がある。制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ１２の仕事率ＷＭ（ワット）が所定のアシスト比率Ｘになるように、モータ１２を制御してもよい。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク軸１４Ａの回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ１２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、アシスト力Ｍとする。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは仕事率ＷＨに応じて、制御指令をモータ１２の駆動回路４６に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。

制御部４２は、アシスト力Ｍの最大値ＭＸが所定値以下になるようにモータ１２を制御する。制御部４２は、例えば、最大値ＭＸの異なる複数の制御モードから選択される１つの制御モードでモータ１２を制御する。アシスト力Ｍは、モータ１２の出力トルクＴＭを含む。アシスト力Ｍは、モータ１２の仕事率ＷＭを含んでいてもよい。この場合、制御部４２は、モータ１２の仕事率ＷＭが所定値ＷＭ１以下になるようにモータ１２を制御する。所定値ＷＭ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＭ１は、別の例では、３００ワットである。制御部４２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ１２を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。

制御部４２は、好ましくは、走行速度Ｖおよびクランク軸１４Ａの回転速度Ｎの少なくとも一方に応じて、モータ１２を制御する。例えば、制御部４２は、走行開始時にクランク１４の回転量が大きくなるほど、アシスト比率Ｘおよびアシスト力Ｍが大きくなるようにモータ１２を制御する。具体的には、制御部４２は、走行速度Ｖまたはクランク軸１４Ａの回転速度Ｎが０から０よりも大きくなると、クランク１４の回転量が大きくなるほど、アシスト比率Ｘおよびアシスト力Ｍの少なくとも１つが大きくなるようにモータ１２を制御する。例えば、制御部４２は、走行速度Ｖが所定速度ＶＡ以上になると、モータ１２を停止する。所定速度ＶＡは、例えば、時速４５Ｋｍである。所定速度ＶＡは、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍである。

制御装置４０が車速センサ４８とクランク回転センサ５０とを含む場合、制御部４２は、車速センサ４８によって検出される車輪の回転速度をクランク軸１４Ａの回転速度Ｎで除算することによって変速比率Ｒを算出してもよい。制御装置４０は、変速状態検出部５４をさらに備えていてもよい。変速状態検出部５４は、例えば、変速機１８の可動部の位置に応じた信号を制御部４２に出力する。変速機１８の可動部の位置は、変速比率Ｒと対応する。変速状態検出部５４は、変速機１８の電動アクチュエータ１８Ａのモータの回転位置またはモータに連結される減速機における回転部材の回転位置を検出してもよい。

アシスト状態Ａは、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合における第１アシスト状態Ａ１と、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さい第２変速比率Ｒ２の場合における第２アシスト状態Ａ２と、を含む。制御部４２は、予め定める条件を満たす場合の第１アシスト状態Ａ１１を、第２アシスト状態Ａ２と異ならせるようにモータ１２を制御し、予め定める条件を満たさない場合の第１アシスト状態Ａ１２を、予め定める条件を満たす場合の第１アシスト状態Ａ１１と異ならせるようにモータ１２を制御する。第１変速比率Ｒ１は、好ましくは、予め定める所定の変速比率Ｒ以上の全ての変速比率Ｒと対応する。第２変速比率Ｒ２は、好ましくは、第１変速比率Ｒ１よりも小さい全ての変速比率Ｒと対応する。

予め定める条件は、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、人力駆動車１０の走行抵抗Ｙ、および人力駆動力Ｈの少なくとも１つを含む。第１例では、予め定める条件は、走行速度Ｖに関する条件を含む。第２例では、予め定める条件は、走行抵抗Ｙに関する条件を含む。第３例では、予め定める条件は、人力駆動力Ｈに関する条件を含む。制御部４２は、例えば、下記の式（１）によって走行抵抗Ｙを算出する。

Ｙ＝（２Ｐ／６０）×（Ｔ×Ｎ×ｅＨ）÷Ｖ…（１）

Ｐは、円周率を示す。
Ｔは、人力駆動車１０の出力トルクを示す。人力駆動車１０の出力トルクＴは、本実施形態のように第１回転体２６にモータ１２の回転が伝達される場合、第１回転体２６が取り付けられる部分のクランク軸１４Ａまわりのトルクである。モータ１２がクランク軸１４Ａ近傍に設けられ、人力駆動力Ｈの動力伝達経路において第１回転体２６よりも上流側でモータ１２の出力が人力駆動力Ｈと合流する場合、人力駆動車１０の出力トルクＴは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨと、第１回転体２６が取り付けられる部分に入力されるモータ１２によって発生する出力トルクＴＭとを加算して得られる。この場合、人力駆動力Ｈの動力伝達経路においてモータ１２の出力が人力駆動力Ｈと合流した部分よりも下流にトルクセンサ５２を設けることによって、トルクセンサ５２によって人力駆動車１０の出力トルクＴを検出できる。
Ｎは、人力駆動車１０のクランク軸１４Ａの回転速度を示す。
ｅＨは、人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの駆動輪１６Ａまでの動力伝達効率を示す。動力伝達効率は、予め記憶部４４に記憶される動力伝達経路の動力損失、および、人力駆動車１０の現在の変速比率Ｒによって求められる。人力駆動車１０の変速比率Ｒに応じて動力伝達効率が異なる場合、記憶部４４には、好ましくは、各変速比率Ｒに対応する動力伝達効率が記憶されている。ｅＨは、モータ１２の出力の駆動輪１６Ａまでの動力伝達効率を含んでいてもよい。ｅＨがモータ１２の出力の駆動輪１６Ａまでの動力伝達効率を含む場合、モータ１２の出力に対応する動力伝達効率が記憶されていてもよい。
Ｖは、人力駆動車１０の走行速度を示す。

第１変速比率Ｒ１は、例えば、予め定める条件を満たす場合に、ライダの負荷が所定負荷よりも大きくなる変速比率Ｒと対応する。アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、好ましくは、第１アシスト状態Ａ１のアシスト比率Ｘは、第２アシスト状態Ａ２のアシスト比率Ｘよりも大きい。アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、好ましくは、第１アシスト状態Ａ１のアシスト力Ｍは、第２アシスト状態Ａ２のアシスト力Ｍよりも大きい。例えば、変速比率Ｒが大きい状態のアシスト状態Ａを第１アシスト状態Ａ１にすることによって、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。

アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、第１アシスト状態Ａ１１におけるアシスト比率Ｘは、好ましくは、第１アシスト状態Ａ１２におけるアシスト比率Ｘ１２よりも大きい。例えば、変速比率Ｒが大きい状態において走行が開始される場合、走行開始直後の走行速度Ｖが小さい状態でアシスト状態Ａを第１アシスト状態Ａ１１にすることによって、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。例えば、変速比率Ｒが大きい状態において走行抵抗Ｙが大きい場合、アシスト状態Ａを第１アシスト状態Ａ１１にすることによって、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。例えば、変速比率Ｒが大きい状態において人力駆動力Ｈが大きい場合、アシスト状態Ａを第１アシスト状態Ａ１１にすることによって、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。

制御部４２は、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合、かつ、予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒに応じて第１アシスト状態Ａ１１を変更してもよい。例えば、アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、制御部４２は、第１アシスト状態Ａ１１において、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト比率Ｘを大きくする。例えば、アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、制御部４２は、第１アシスト状態Ａ１１において、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト力Ｍを大きくする。第１アシスト状態Ａ１１におけるアシスト比率Ｘまたはアシスト力Ｍは、変速比率Ｒごとに設定されていてもよい。この場合、好ましくは、アシスト比率Ｘまたはアシスト力Ｍと、変速比率Ｒとの関係を含む第１情報が記憶部４４に記憶される。制御部４２は、記憶部４４に記憶される第１情報に応じて、第１アシスト状態Ａ１１におけるアシスト比率Ｘおよびアシスト力Ｍの少なくとも１つを変更する。

アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、制御部４２は、変速比率Ｒの変化率に対する第１アシスト状態Ａ１１のアシスト比率Ｘの変化率を異ならせてもよい。例えば、第１変速比率Ｒ１が下限値Ｒ１１から下限値Ｒ１１の５００％の上限値Ｒ１２までを含む場合、上限値Ｒ１２の場合のアシスト比率Ｘ１２を下限値Ｒ１１の場合のアシスト比率Ｘ１１の３００％にする。アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、制御部４２は、変速比率Ｒの変化率に対する第１アシスト状態Ａ１１のアシスト比率Ｘの変化率を同じにしてもよい。例えば、第１変速比率Ｒ１が下限値Ｒ１１から下限値Ｒ１１の３００％の上限値Ｒ１２までを含む場合、上限値Ｒ１２の場合のアシスト比率Ｘ１２を下限値Ｒ１１の場合のアシスト比率Ｘ１１の３００％にする。

アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、制御部４２は、変速比率Ｒの変化率に対する第１アシスト状態Ａ１１のアシスト力Ｍの変化率を異ならせてもよい。例えば、第１変速比率Ｒ１が下限値Ｒ１１から下限値Ｒ１１の５００％の上限値Ｒ１２までを含む場合、上限値Ｒ１２の場合のアシスト力Ｍ１２を下限値Ｒ１１の場合のアシスト力Ｍ１１の３００％にする。アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、制御部４２は、変速比率Ｒの変化率に対する第１アシスト状態Ａ１１のアシスト力Ｍの変化率を同じにしてもよい。例えば、第１変速比率Ｒ１が下限値Ｒ１１から下限値Ｒ１１の３００％の上限値Ｒ１２までを含む場合、上限値Ｒ１２の場合のアシスト力Ｍ１２を下限値Ｒ１１の場合のアシスト力Ｍ１１の３００％にする。

制御部４２は、好ましくは、変速比率Ｒを変更するように変速機１８を動作可能に構成され、予め定める条件に応じて変速機１８を制御する。制御部４２は、予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒを変更するように変速機１８を制御する。制御部４２は、好ましくは、予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒを小さくするように変速機１８を制御する。制御部４２は、予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒを予め定める変速比率ＲＸになるように変速機１８を制御してもよく、所定のパラメータに応じて変速機１８を制御してもよい。例えば、制御部４２は、走行抵抗Ｙが大きいほど変速比率Ｒを小さくする。

第１例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト比率Ｘが、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト比率Ｘよりも大きくなるように、モータ１２を制御する。第１例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト比率Ｘが大きくなるようにモータ１２を制御する。予め定める速度ＶＸは、例えば、時速１０Ｋｍである。

第１例の別例では、制御部４２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト力Ｍよりも、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト力Ｍが大きくなるように、モータ１２を制御する。第１例の別例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト力Ｍが大きくなるようにモータ１２を制御する。制御部４２は、第１例の一例の制御と、第１例の別例の制御とを、相互に矛盾しない限り、並行してまたは組み合わせて行ってもよい。

図３を参照して、第１例におけるモータ１２を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部４２は、ステップＳ１１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さいか否かを判定する。制御部４２は、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さくない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部４２は、ステップＳ１２において、走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さいか否かを判定する。制御部４２は、走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において、第１アシスト状態Ａ１１でモータ１２を制御し、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、ステップＳ１４において、変速比率Ｒを変更するように変速機１８を制御し、処理を終了する。制御部４２は、好ましくは、ステップＳ１４において、変速比率Ｒを小さくするように変速機１８を制御する。

制御部４２は、ステップＳ１２において、走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さくない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、第１アシスト状態Ａ１２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

制御部４２は、ステップＳ１１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さい場合、ステップＳ１６に移行する。制御部４２は、ステップＳ１６において、第２アシスト状態Ａ２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

第２例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト比率Ｘよりも、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト比率Ｘが大きくなるように、モータ１２を制御する。第２例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト比率Ｘが大きくなるようにモータ１２を制御する。

第２例の別例では、制御部４２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト力Ｍよりも、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト力Ｍが大きくなるように、モータ１２を制御する。第２例の別例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト力Ｍが大きくなるようにモータ１２を制御する。制御部４２は、第２例の一例の制御と、第２例の別例の制御とを、相互に矛盾しない限り、並行してまたは組み合わせて行ってもよい。

図４を参照して、第２例におけるモータ１２を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部４２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部４２は、ステップＳ２１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さいか否かを判定する。制御部４２は、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さくない場合、ステップＳ２２に移行する。制御部４２は、ステップＳ２２において、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きいか否かを判定する。制御部４２は、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい場合、ステップＳ２３に移行する。制御部４２は、ステップＳ２３において、第１アシスト状態Ａ１１でモータ１２を制御し、ステップＳ２４に移行する。制御部４２は、ステップＳ２４において、変速比率Ｒを変更するように変速機１８を制御し、処理を終了する。制御部４２は、好ましくは、ステップＳ２４において、変速比率Ｒを小さくするように変速機１８を制御する。

制御部４２は、ステップＳ２２において、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きくない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部４２は、ステップＳ２５において、第１アシスト状態Ａ１２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

制御部４２は、ステップＳ２１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さい場合、ステップＳ２６に移行する。制御部４２は、ステップＳ２６において、第２アシスト状態Ａ２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

第３例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト比率Ｘよりも、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト比率Ｘが大きくなるように、モータ１２を制御する。第３例の一例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト比率Ｘが大きくなるようにモータ１２を制御する。

第３例の別例では、制御部４２は、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合におけるアシスト力Ｍよりも、変速比率Ｒが第２変速比率Ｒ２の場合におけるアシスト力Ｍが大きくなるように、モータ１２を制御する。第３例の別例では、制御部４２は、好ましくは、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい場合、変速比率Ｒが大きいほど、アシスト力Ｍが大きくなるようにモータ１２を制御する。制御部４２は、第３例の一例の制御と、第３例の別例の制御とを、相互に矛盾しない限り、同時に行ってもよい。制御部４２は、第１例の制御、第２例の制御、および、第３例の制御を、相互に矛盾しない限り、少なくとも２つを並行してまたは組み合わせて行ってもよい。

図５を参照して、第３例におけるモータ１２を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部４２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部４２は、ステップＳ３１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さいか否かを判定する。制御部４２は、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さくない場合、ステップＳ３２に移行する。制御部４２は、ステップＳ３２において、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きいか否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい場合、ステップＳ３３に移行する。制御部４２は、ステップＳ３３において、第１アシスト状態Ａ１１でモータ１２を制御し、ステップＳ３４に移行する。制御部４２は、ステップＳ３４において、変速比率Ｒを変更するように変速機１８を制御し、処理を終了する。制御部４２は、好ましくは、ステップＳ３４において、変速比率Ｒを小さくするように変速機１８を制御する。

制御部４２は、ステップＳ３２において、走行抵抗Ｙが予め定める値ＨＸよりも大きくない場合、ステップＳ３５に移行する。制御部４２は、ステップＳ３５において、第１アシスト状態Ａ１２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

制御部４２は、ステップＳ３１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さい場合、ステップＳ３６に移行する。制御部４２は、ステップＳ３６において、第２アシスト状態Ａ２でモータ１２を制御し、処理を終了する。

（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・予め定める条件は、走行速度Ｖ、走行抵抗Ｙ、および、人力駆動力Ｈのうちの２つまたは３つを含んでもよく、走行速度Ｖ、走行抵抗Ｙ、および、人力駆動力Ｈに変えてまたは加えて、走行速度Ｖ、走行抵抗Ｙ、および、人力駆動力Ｈ以外に関する条件を含んでいてもよい。制御部４２は、図１のステップＳ１２を、図６のステップＳ１７に変更してもよい。制御部４２は、ステップＳ１１において、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１よりも小さい場合、ステップＳ１７に移行する。制御部４２は、ステップＳ１７において、予め定める条件を満たす場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１７において、予め定める条件を満たさない場合、ステップＳ１５に移行する。
予め定める条件が、走行速度Ｖ、走行抵抗Ｙ、および、人力駆動力Ｈのうちの２つを含む場合、ステップＳ１７における予め定める条件は、以下（Ａ）から（Ｆ）のいずれかの場合に満たされるようにしてもよい。
（Ａ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さく、かつ、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい。
（Ｂ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい、または、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい。
（Ｃ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さく、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
（Ｄ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい、または、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
（Ｅ）走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きく、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
（Ｆ）走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい、または、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
予め定める条件が、走行速度Ｖ、走行抵抗Ｙ、および、人力駆動力Ｈを含む場合、ステップＳ１７における予め定める条件は、以下（Ｇ）から（Ｉ）のいずれかの場合に満たされるようにしてもよい。
（Ｇ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さく、かつ、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きく、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
（Ｈ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい、または、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい。
（Ｉ）走行速度Ｖが予め定める速度ＶＸよりも小さい、走行抵抗Ｙが予め定める値ＹＸよりも大きい、および、人力駆動力Ｈが予め定める値ＨＸよりも大きい、のうち２つの条件を満たす。

・図３のステップＳ１４、図４のステップＳ２４、図５のステップＳ３４、および、図６のステップＳ１４は、それぞれ省略してもよい。制御部４２は、例えば、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１以上であり、かつ、予め定める条件を満たす場合、変速比率Ｒを変更しなくてもよい。この場合、変速機１８は、ライダがワイヤを介して手動によって変速するマニュアル式の変速機であってもよく、電動アクチュエータ１８Ａを含まなくてもよい。

・アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、第１アシスト状態Ａ１のアシスト比率Ｘは、第２アシスト状態Ａ２のアシスト比率Ｘよりも小さくしてもよい。アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、第１アシスト状態Ａ１のアシスト力Ｍは、第２アシスト状態Ａ２のアシスト力Ｍよりも小さくしてもよい。例えば、変速比率Ｒが第１変速比率Ｒ１の場合、アシスト比率Ｘまたはアシスト力Ｍを小さくすることによって、走行速度Ｖが所定速度ＶＡ以上になることを抑制できる。

・制御部４２は、所定の条件に応じて、第１アシスト状態Ａ１と第２アシスト状態Ａ２との関係を変更してもよい。例えば、アシスト状態Ａがアシスト比率Ｘに関する場合、所定の条件が満たされる場合、制御部４２は、第１アシスト状態Ａ１のアシスト比率Ｘを、第２アシスト状態Ａ２のアシスト比率Ｘよりも大きくし、所定の条件が満たされない場合、第１アシスト状態Ａ１のアシスト比率Ｘを、第２アシスト状態Ａ２のアシスト比率Ｘよりも小さくする。例えば、アシスト状態Ａがアシスト力Ｍに関する場合、制御部４２は、所定の条件が満たされる場合、第１アシスト状態Ａ１のアシスト力Ｍを第２アシスト状態Ａ２のアシスト力Ｍよりも大きくし、所定の条件が満たされない場合、第１アシスト状態Ａ１のアシスト力Ｍを第２アシスト状態Ａ２のアシスト力Ｍよりも小さくする。所定の条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態に関する条件、および、人力駆動車１０の走行環境に関する条件の少なくとも１つを含む。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…モータ、１４Ａ…クランク軸、１６Ａ…駆動輪、１８…変速機、４０…制御装置、４２…制御部。

Claims (11)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、クランク軸と、駆動輪と、前記クランク軸の回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の変速比率を変更するための変速機と、を含み、
   前記制御装置は、人力駆動力に応じて前記モータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、予め定める前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率、および、前記モータによる前記アシスト力の少なくとも１つに関するアシスト状態を変更可能に構成され、
   前記アシスト状態は、前記変速比率が第１変速比率の場合における第１アシスト状態と、前記変速比率が前記第１変速比率よりも小さい第２変速比率の場合における第２アシスト状態と、を含み、
   前記制御部は、
   予め定める条件を満たす場合の前記第１アシスト状態を、前記第２アシスト状態と異ならせるように前記モータを制御し、
   前記予め定める条件を満たさない場合の前記第１アシスト状態を、前記予め定める条件を満たす場合の前記第１アシスト状態と異ならせるように前記モータを制御する、制御装置。
2. 前記予め定める条件は、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、および前記人力駆動力の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率が、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率よりも大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が大きいほど、前記アシスト比率が大きくなるように前記モータを制御する、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率が大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト比率よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト比率が大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度よりも小さい場合、前記変速比率が大きいほど、前記アシスト力が大きくなるように前記モータを制御する、請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行抵抗が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める値よりも大きい場合、前記変速比率が前記第１変速比率の場合における前記アシスト力よりも、前記変速比率が前記第２変速比率の場合における前記アシスト力が大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記変速比率を変更するように前記変速機を動作可能に構成され、前記予め定める条件に応じて前記変速機を制御する、請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置。