JP2020138861A - 食材搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】食材を適量保持し搬送する食材搬送装置を提供する。【解決手段】第１搬送部と、第２搬送部とを有し、第１搬送部は、食材を吸着保持可能な第１保持部と、第１保持部を移動させる第１移動部と、を有し、第２搬送部は、食材を吸着保持可能な第２保持部と、第２保持部を移動させる第２移動部と、を有し、第１移動部は、第１保持部を、第１の位置と第２の位置とに移動させ、第２移動部は、第２保持部を、第２の位置と第３の位置とに移動させ、第１保持部は、第２の位置において第２保持部と近接し、第２保持部は、第１保持部が保持する食材を第２の位置で吸着し、第３の位置で食材を脱離させる食材搬送装置。【選択図】図１

Description

本発明は、食材搬送装置に関するものである。

タコ焼きなどの球状焼成食品は、冷凍食品として広く販売され、手軽に親しまれる食品となっている。タコ焼きを例に挙げると、近年では、大量にタコ焼きを製造可能とする装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−１６８４４０号公報

タコ焼きは、焼成板が有する半球状の凹部に、小麦粉や卵を水に溶かした生地を流し込み、生地にキャベツやぶつ切りのタコ等の具材を入れて焼成することで製造する。タコ焼きの原料の中では、タコの原価が高いため、タコの使用量によって製造コストが大きく変動する。

特許文献１に記載の製造装置では、表面の粘着力によって凝集したタコ切り身に振動を与えて解すことにより、タコ切り身を１つずつ生地に投入可能としている。しかし、特許文献１の製造装置の構成では、タコ切り身の表面状態によっては解されずに凝集塊のまま生地に投入されることが想定され、改善の余地があった。

また、タコ焼きの製造場面に限らず、食材を１つずつ保持し搬送する技術は、食品製造の場面で広く求められている。

例えば、タコ焼きのような球状焼成食品を、タコ以外の食材を用いて製造する際には、タコ焼きと同様に、投入する食材を１つずつ保持し搬送することが求められる。また、球状焼成食品の製造以外にも、例えば弁当製造の場面において、梅干しのように容器に入っていない食品を、特定の位置に配置したいというニーズが考えられる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、食材を適量保持し搬送する食材搬送装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、第１搬送部と、第２搬送部とを有し、前記第１搬送部は、食材を吸着保持可能な第１保持部と、前記第１保持部を移動させる第１移動部と、を有し、前記第２搬送部は、前記食材を吸着保持可能な第２保持部と、前記第２保持部を移動させる第２移動部と、を有し、前記第１移動部は、前記第１保持部を、第１の位置と第２の位置とに移動させ、前記第２移動部は、前記第２保持部を、前記第２の位置と第３の位置とに移動させ、前記第１保持部は、前記第２の位置において前記第２保持部と近接し、前記第２保持部は、前記第１保持部が保持する前記食材を前記第２の位置で吸着し、前記第３の位置で前記食材を脱離させる食材搬送装置を提供する。

本発明の一態様においては、前記第１保持部は、前記食材を吸引して吸着する第１ノズルを有し、前記第２保持部は、前記食材を吸引して吸着する第２ノズルを有する構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記第１搬送部は、前記第１保持部を複数有し、複数の前記第１保持部は、一方向に配列し、前記第２搬送部は、前記第２保持部を前記第１保持部と同数有し、複数の前記第２保持部は、前記一方向に配列しており、複数の前記第１保持部と複数の前記第２保持部とは、前記第２の位置において一対一で対応して近接する構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記第１の位置に前記食材を供給する供給部を有し、前記供給部は、周回する無終端の搬送ベルトを有し、前記搬送ベルトは、前記搬送ベルトを第１の方向に移動させる第１領域と、前記搬送ベルトを、前記第１の方向と交差する第２の方向であって、前記第１領域よりも上方に向かって移動させる第２領域と、が設定され、前記第１領域において、前記搬送ベルトの上面は上方に面し、前記第２領域において前記上面に面する位置に、前記第１の位置が設定されている構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記供給部は、前記搬送ベルトの周回方向の両側に壁部材を有する構成としてもよい。

本発明の一態様においては、少なくとも前記第１搬送部の動作を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記第１搬送部による１回あたりの前記食材の吸着保持動作において、前記第１保持部を前記第１の位置と前記第２の位置とに複数回移動させ、前記第１の位置において前記第１保持部に前記食材の吸着保持を複数回行わせる構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記第３の位置の下方に配置された搬送パレットを有し、前記搬送パレットは、前記搬送パレットの厚み方向に複数の収容孔が形成された本体と、前記複数の収容孔の下方端部を塞ぎ、開閉可能に設けられたシャッターと、を有する構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記第３の位置と前記搬送パレットとの間に設けられたホッパーを有する構成としてもよい。

食材を吸着保持可能な第１搬送部と、前記食材を前記第１搬送部に供給する供給部と、少なくとも前記第１搬送部の動作を制御する制御部と、を有し、前記第１搬送部は、前記食材を吸着保持する複数の第１保持部と、前記第１保持部を第１の位置と第２の位置とに移動させる第１移動部と、を有し、前記供給部は、前記第１の位置に前記食材を供給し、前記制御部は、前記第１搬送部による１回あたりの前記食材の吸着保持動作において、前記第１保持部を前記第１の位置と前記第２の位置とに複数回移動させ、前記第１の位置において前記第１保持部に前記食材の吸着保持を複数回行わせる食材搬送装置を提供する。

本発明の一態様においては、前記第１保持部は、前記食材を吸引して吸着する第１ノズルを有する構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記第１搬送部は、前記第１保持部を複数有し、複数の前記第１保持部は、一方向に配列している構成としてもよい。

本発明の一態様においては、前記供給部は、前記搬送ベルトの周回方向の両側に壁部材を有する構成としてもよい。

本発明によれば、食材を適量保持し搬送する食材搬送装置を提供することができる。

本実施形態の食材搬送装置１を示す模式図である。 第１搬送部１０を示す概略斜視図である。 第２搬送部２０を示す概略斜視図である。 供給部３０の概略斜視図である。 食材搬送装置１を用いて食材Ｆを搬送する様子を示す模式図である。 食材搬送装置１を用いて食材Ｆを搬送する様子を示す模式図である。 食材搬送装置１を用いて食材Ｆを搬送する様子を示す模式図である。 食材搬送装置１を用いて食材Ｆを搬送する様子を示す模式図である。 食材搬送装置１を有する食品製造装置１０００を示す模式図である。 第１搬送部の変形例を示す概略斜視図である。 第２搬送部の変形例を示す概略斜視図である。

［第１実施形態］
以下、図１〜図７を参照しながら、本発明の実施形態に係る食材搬送装置について説明する。なお、以下の全ての図面においては、図面を見やすくするため、各構成要素の寸法や比率などは適宜異ならせてある。

以下の説明においては、ｘｙｚ直交座標系を設定し、このｘｙｚ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。ここでは、水平面内の所定方向をｘ軸方向、水平面内においてｘ軸方向と直交する方向をｙ軸方向、ｘ軸方向及びｙ軸方向のそれぞれと直交する方向、すなわち鉛直方向をｚ軸方向とする。図においては、紙面奥行き方向をｘ軸方向としている。

また、以下の説明においては、＋ｚ軸方向のことを「上方」、−ｚ軸方向のことを「下方」と称することがある。

図１は、本実施形態の食材搬送装置１を示す模式図である。図１に示すように、本実施形態の食材搬送装置１は、第１搬送部１０、第２搬送部２０、供給部３０、搬送パレット４０、ホッパー５０および制御部８０を有する。

本実施形態においては、球状焼成食品を製造する際に、食材搬送装置１を用いて球状焼成食品内の具材を保持し、球状焼成食品の生地内に投入することとして説明する。また、球状焼成食品としてタコ焼きを例に挙げて説明する。

（第１搬送部１０）
第１搬送部１０は、第１保持部１１と、第１移動部１２とを有する。

第１保持部１１は、食材Ｆを吸引して吸着するノズル（第１ノズル）１１１と、ノズル１１１に連通した不図示の減圧ブロアとを有する。第１保持部１１は、減圧ブロアによりノズル１１１内の気体を排気し、ノズル１１１内を減圧することにより、先端部１１ａに食材Ｆを吸着することができる。

減圧ブロアは、先端部１１ａに食材Ｆを吸着させる際にのみ間欠的に駆動すればよい。減圧ブロアを駆動する時間は、例えば０．５〜１秒間である。

ノズル１１１は、筒状の部材である。ノズル１１１は、円筒状であってもよく角筒状であってもよい。ノズル１１１の先端部１１ａには、食材Ｆの形状に応じて変形可能な吸盤を有していてもよい。

ノズル１１１の内径は、食材Ｆの大きさと、減圧ブロアの能力とに応じて適宜設定することができる。球状焼成食品がタコ焼きである場合、食材Ｆであるタコの切り身を吸着するために、ノズル１１１の内径は１ｍｍ〜８ｍｍであることが好ましく、２ｍｍ〜４ｍｍであることがより好ましい。

ノズル１１１の長さは、搬送作業の効率や、他の部材との干渉を考慮して適宜設定することができる。ノズル１１１の長さは、例えば５ｍｍ〜１５０ｍｍであることが好ましく、５０ｍｍ〜１２０ｍｍであることがより好ましい。

第１移動部１２は、第１保持部１１を図中符号Ｄ１で示す両矢印方向に往復移動させる。これにより、第１保持部１１の先端部１１ａは、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との間を移動する。詳しくは後述するが、第１搬送部１０は、第１保持部１１を用いて第１の位置Ｐ１において食材Ｆを吸着し、第２の位置Ｐ２に搬送する。

第１移動部１２は、エアシリンダ、ロボットアームなど、通常知られた構成を採用することができる。

図２は、第１搬送部１０を示す概略斜視図である。
図に示すように、第１搬送部１０は、複数の第１保持部１１を有する。複数の第１保持部１１は、ｘ軸方向に（一方向に）配列している。第１搬送部１０は、例えば１２個の第１保持部１１を有する。

複数の第１保持部１１の先端部１１ａは、第１保持部１１の配列方向に延在する仮想線Ｌ１上に配列している。

本実施形態の第１搬送部１０において、第１移動部１２は、一方向に配列する複数の第１保持部１１を一組とし、一組の第１保持部１１をまとめて移動させる。

なお、第１移動部１２は、複数の第１保持部１１を個別に移動させることとしてもよい。また、上述した一組の第１保持部１１を、さらに数個ずつの第１保持部１１の単位に分け、第１移動部１２が第１保持部１１を単位ごとに移動させることとしても構わない。

（第２搬送部２０）
第２搬送部２０は、第２保持部２１と、第２移動部２２とを有する。

第２保持部２１は、食材Ｆを吸引して吸着するノズル（第２ノズル）２１１と、ノズル２１１に連通した不図示の減圧ブロアとを有する。本実施形態においては、第２保持部２１は、第１保持部１１と同様の構成の装置を採用することができる。第１保持部１１と第２保持部２１とを同様の構成とすることで、部品を共通化することができ、故障時の修繕が容易となる。

第２保持部２１のノズル２１１と第１保持部１１のノズル１１１とのなす角αは、３０°〜１８０°であり、６０°〜１２０°が好ましい。ここで、ノズル１１１とノズル２１１との「なす角」とは、ノズル１１１の中心軸とノズル２１１の中心軸とで形成する角を指す。

第２移動部２２は、第２保持部２１を図中符号Ｄ２で示す両矢印方向に往復移動させる。これにより、第２保持部２１の先端部２１ａは、第２の位置Ｐ２と中間位置ＰＸとの間を移動する。第２保持部２１は、第２の位置において第１保持部１１と近接する。

第２の位置Ｐ２において、第１保持部１１の先端部１１ａと第２保持部２１の先端部２１ａとの離間距離は、２〜３ｍｍに設定される。さらに詳しくは、第１保持部１１と第２保持部２１とは、先端部１１ａがノズル２１１の側面に面するような位置関係で近接する。

また、第２移動部２２は、第２保持部２１を図中符号Ｄ３で示す両矢印方向に回動させて移動させる。これにより、第２保持部２１の先端部２１ａは、中間位置ＰＸと第３の位置Ｐ３との間を移動する。

詳しくは後述するが、第２搬送部２０は、第２保持部２１を用い、第１保持部１１が保持する食材Ｆを第２の位置Ｐ２で吸着し第３の位置Ｐ３に搬送する。また、第２搬送部２０は、吸着した食材Ｆを第３の位置Ｐ３にて脱離させる。

第２移動部２２は、エアシリンダ、ロボットアームなど、通常知られた構成を採用することができる。

図３は、第２搬送部２０を示す概略斜視図である。
図に示すように、第２搬送部２０は、複数の第１保持部１１と同数の第２保持部２１を有する。第２搬送部２０は、例えば１２個の第２保持部２１を有する。複数の第２保持部２１は、ｘ軸方向に（一方向に）配列している。

複数の第２保持部２１の先端部２１ａは、第２保持部２１の配列方向に延在する仮想線Ｌ２上に配列している。

複数の第１保持部１１と複数の第２保持部２１とは、第２の位置において一対一で対応して近接する。

本実施形態の第２搬送部２０において、第２移動部２２は、一方向に配列する複数の第２保持部２１を一組とし、一組の第２保持部２１をまとめて移動させる。

なお、第２移動部２２は、複数の第２保持部２１を個別に移動させることとしてもよい。また、上述した一組の第２保持部２１を、さらに数個ずつの第２保持部２１の単位に分け、第２移動部２２が第２保持部２１を単位ごとに移動させることとしても構わない。

（供給部）
供給部３０は、第１の位置Ｐ１に食材Ｆを供給する装置である。供給部３０は、図１中符号Ｄ４で示す矢印方向に周回する無終端の搬送ベルト３１と、円柱状の搬送ローラ３７，３８，３９とを有する。供給部３０としては、いわゆるベルトコンベアを採用することができる。

搬送ローラ３７、３８は水平面内に設けられ、搬送ローラ３９は搬送ローラ３８の上方に設けられている。搬送ベルト３１は、これら搬送ローラ３７，３８，３９に架け渡されている。搬送ローラ３７，３８，３９の少なくとも１つは、搬送ローラの軸周りに搬送ローラを回転させる不図示の駆動部に接続されている。搬送ローラが回転することにより、搬送ベルト３１が周回する。

搬送ベルト３１は、搬送ベルト３１を第１の方向（ｙ軸方向）に移動させる第１領域ＡＲ１と、搬送ベルト３１を、第１の方向と交差する第２の方向であって、第１領域ＡＲ１よりも上方に向かって移動させる第２領域ＡＲ２と、が設定されている。第１領域ＡＲ１において、搬送ベルト３１の上面は上方に面している。
第１領域ＡＲ１は、搬送ローラ３７，３８の間に設定された領域である。第２領域ＡＲ２は、搬送ローラ３８，３９の間に設定された領域である。

図４は、供給部３０の概略斜視図である。供給部３０は、搬送ベルトの周回方向の両側に、壁部材３２，３３を有する。図４の白矢印は、食材Ｆの動きを示す。

このような供給部３０が駆動すると、第１領域ＡＲ１において搬送ベルト３１の上面に載置した食材Ｆは、搬送ベルト３１の周回とともに移動し、第１領域ＡＲ１の端部に達する。搬送ベルト３１が上方に立ち上がっているため、食材Ｆは搬送ベルト３１に伴って上方に持ち上げられて積みあがる。

供給部３０では、第２領域ＡＲ２に面する位置に、第１の位置Ｐ１が設定されている。詳しくは、食材Ｆが積みあがって形成される山の頂点付近に、第１搬送部１０の第１保持部１１が接近する第１の位置Ｐ１が設定されている。形成される山の高さは、搬送ベルト３１の周回速度や、供給部３０に供給する食材Ｆの量を調整することで制御可能である。

積みあがった食材Ｆは、食材Ｆの山の頂点付近から崩れ落ち、第１領域ＡＲ１に戻る。その際、図４に示すように、食材Ｆは搬送ベルト３１の周回方向と交差する方向、すなわち幅方向に崩れ、搬送ベルト３１における幅方向の位置を変化させる。多数の食材Ｆが同時に搬送ベルト３１で搬送され、幅方向に移動することで、供給部３０における食材Ｆの量の分布は平均化される。食材Ｆの量が搬送ベルト３１の幅方向で平均化されることにより、供給部３０にて形成される食材Ｆの山の高さが平均化される。

また、供給部３０が食材Ｆの位置をランダムに変化させ続けることにより、供給部３０の特定位置に食材Ｆが滞留し、供給部３０上で食材Ｆが劣化することを抑制できる。

また、例えばタコの切り身のように、食材Ｆの表面が粘着質であり塊状になりやすいとしても、供給部３０は、搬送ベルト３１上で食材Ｆを傷つけることなく食材Ｆの塊を解すことができる。

また、壁部材３２，３３は、崩れ落ちる食材Ｆが搬送ベルト３１から脱落することを抑制する。

なお、供給部３０は、搬送ベルト３１上に食材Ｆを追加する装置を有していてもよい。その場合、食材Ｆを追加する装置は、搬送ベルト３１上に食材Ｆを連続的に追加してもよく、間欠的に追加してもよい。例えば、食材搬送装置１の単位時間当たりの処理能力に応じて、供給部３０上の食材Ｆの量が大きく変化しないように連続的に食材Ｆを追加する構成としてもよい。また、供給部３０が搬送ベルト３１上の食材Ｆの量を検知するセンサを有し、食材Ｆの量が所定の閾値を下回ったときに一定量の食材Ｆを搬送ベルト３１上に追加する構成としてもよい。

（搬送パレット）
搬送パレット４０は、第３の位置Ｐ３の下方に配置されている。搬送パレット４０は、第２搬送部２０が搬送した食材Ｆを受け取り、まとめて下流側の工程へ搬送する。

搬送パレット４０は、搬送パレット４０の厚み方向に複数の収容孔４１１が形成された本体４１と、複数の収容孔４１１の下端４１１ｘを塞ぐシャッター４２と、を有する。

本体４１は、マトリクス状に配列した複数の収容孔４１１を有している。複数の収容孔４１ａは、ｘ軸方向に複数の第２保持部２１と同数配列している。

搬送パレット４０が停止した位置において、複数の収容孔４１１のうちｘ軸方向に配列する一列の収容孔４１１は、第３の位置Ｐ３における第２搬送部２０の下方に位置する。第３の位置Ｐ３にて第２搬送部２０から脱離された食材Ｆは、下方に位置する搬送パレット４０の収容孔４１１に収容される。

シャッター４２は、収容孔４１１の下端４１１ｘを開閉自在に設けられている。シャッター４２は、例えばパンチングメタルを形成材料とする。

（ホッパー）
ホッパー５０は、第３の位置Ｐ３と搬送パレット４０との間に設けられている。ホッパー５０は、角錐台状の複数の貫通孔５１１を有する本体５１と、貫通孔５１１の下端５１１ｘを塞ぐシャッター５２と、を有する。シャッター５２は、貫通孔５１１の下端５１１ｘを開閉自在に設けられている。

搬送パレット４０が停止した位置において、ｘ軸方向に配列する貫通孔５１１は、第３の位置Ｐ３における第２搬送部２０の下方に位置する。第３の位置Ｐ３にて第２搬送部２０から脱離された食材Ｆは、貫通孔５１１を通過して、下方に位置する搬送パレット４０の収容孔４１１に収容される。

ホッパー５０においては、シャッター５２を閉じておき、ホッパー５０に食材Ｆが充填されたのちにシャッター５２を開いて、搬送パレット４０に食材Ｆを移してもよい。

なお、ホッパー５０は、シャッター５２を有さず本体５１のみの構成であってもよい。

制御部８０は、少なくとも第１搬送部１０の動作を制御する。本実施形態における制御部８０は、第１搬送部１０、第２搬送部２０、供給部３０、搬送パレット４０およびホッパー５０の動作を制御する。

（動作）
次に、図５〜８を用いて食材搬送装置１の動作を説明する。図５〜８は、食材搬送装置１を用いて食材Ｆを搬送する様子を示す模式図である。以下に説明する各装置の動作は、図１に示す制御部８０に制御される。

まず、図５に示すように、供給部３０の搬送ベルト３１上に、多数の食材Ｆを供給し、供給部３０を駆動させる。これにより、供給部３０は、第１の位置Ｐ１にまで食材Ｆを持ち上げる。図５は、「第１搬送部１０による１回の食材Ｆの吸着保持動作」を示す。

供給部３０が駆動した状態で、第１搬送部１０の第１移動部１２は、第１保持部１１の先端部１１ａを第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１に移動させる。第１保持部１１は、第１の位置Ｐ１においてノズル１１１内を減圧する。これにより、先端部１１ａに触れた食材Ｆは、ノズル１１１に吸着保持される。第１移動部１２は、食材Ｆを保持した第１保持部１１を第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に移動させる。

このとき、供給部３０が駆動することで、食材Ｆは常に上方に向かって移動している。第１の位置Ｐ１においては、食材Ｆは第１保持部１１の先端部１１ａに向かって押し付けられる形となる。さらに、供給部３０が食材Ｆを常に移動させることで、ノズル１１１内が減圧される間に、先端部１１ａと食材Ｆとが接触する機会を数多く設けることができる。

また、上述したように供給部３０上の食材Ｆは、搬送ベルト３１の幅方向に平均的に広がり、供給部３０にて形成される食材Ｆの山の高さが平均化される。そのため、搬送ベルト３１の幅方向において、同じ高さ位置に第１の位置Ｐ１を設定し、さらに第１の位置Ｐ１に食材Ｆの山の頂点付近が位置するよう供給部３０の運転条件を制御することで、複数の第１保持部１１に対して食材Ｆを同様に供給することができる。

このように、第１搬送部１０は、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との間を往復し、１回の往復の間に第１の位置Ｐ１において食材Ｆを吸着する。第１搬送部１０による１回の食材Ｆの吸着保持動作において、第１搬送部１０は、往復動作を複数回繰り返すこととしてもよい。制御部８０は、第１搬送部１０による１回の食材Ｆの吸着保持動作において、第１保持部１１を第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２とに複数回移動させ、第１の位置Ｐ１において第１保持部１１に食材Ｆの吸着保持を複数回行わせる。

ここで、「第１搬送部１０による１回の食材Ｆの吸着保持動作」とは、制御部８０からの指令によって、第１搬送部１０が第２の位置Ｐ２で停止した状態から食材Ｆを吸着保持すべく駆動し、再度第２の位置Ｐ２で停止するまでの一連の動作を指す。

すなわち、制御部８０の指令により、第１搬送部１０が、第２の位置Ｐ２で停止した状態から、第１の位置Ｐ１に移動して食材Ｆを吸着し第２の位置Ｐ２に戻る動作を１回行い（第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２とを一往復し）、第２の位置Ｐ２で停止する場合には、この一往復が「１回の食材Ｆの吸着保持動作」に該当する。

また、制御部８０の指令により、第１搬送部１０が、第２の位置Ｐ２で停止した状態から、第１の位置Ｐ１に移動して食材Ｆを吸着し第２の位置Ｐ２に戻る動作を複数回繰り返し（第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２とを複数回往復し）、第２の位置Ｐ２に戻って停止する場合には、この複数回の往復が「１回の食材Ｆの吸着保持動作」に該当する。

第１搬送部１０は、一度の往復動作において食材Ｆを吸着保持できなかったとしても、１回の食材Ｆの吸着保持動作において往復動作を繰り返すことにより、食材Ｆを吸着保持する機会が増え、食材Ｆを保持し易くなる。第１搬送部１０の往復回数は、２回が好ましい。

これらにより、第１保持部１１は食材Ｆを吸着保持し易くなる。

次いで、図６に示すように、第２搬送部２０は、第２の位置Ｐ２にて食材Ｆを保持する第１搬送部１０に近づき、第２の位置Ｐ２において第１保持部１１が保持する食材Ｆを吸着する。その後、第２搬送部２０は、第２保持部２１を第２の位置Ｐ２から中間位置ＰＸに移動させる。これにより、第１搬送部１０から第２搬送部２０へ、食材Ｆを受け渡すことができる。

第１搬送部１０が第１の位置Ｐ１から食材Ｆを吸着して拾い上げる際、例えば食材Ｆの表面の粘着性のため塊状となり、一つの第１保持部１１で一度に２つ以上の食材Ｆをまとめて拾い上げてしまうことがある。しかし、本実施形態の食材搬送装置１においては、仮に第１保持部１１が複数の食材Ｆを保持したとしても、第２保持部２１が第１保持部１１から食材Ｆを受け取る際に、食材Ｆを一つだけ剥ぎ取ることができる。そのため、第２保持部２１は、食材Ｆを一つだけ保持し易い。

次いで、図７に示すように、第２搬送部２０は、食材Ｆを中間位置ＰＸから第３の位置Ｐ３に移動させる。

次いで、図８に示すように、第２搬送部２０は、第３の位置Ｐ３において食材Ｆを脱離させる。脱離した食材Ｆは、ホッパー５０を介して搬送パレット４０の収容孔４１１に収容される。

食材搬送装置１では、食材Ｆを取り上げる第１の位置Ｐ１から、食材Ｆを脱離させる第３の位置Ｐ３までの搬送を、第１搬送部１０と第２搬送部２０とで分割して行う。そのため、例えば、第１の位置Ｐ１から第３の位置Ｐ３まで一つの搬送部で食材Ｆを搬送する場合と比べて、各搬送部が食材Ｆを吸着した後に食材Ｆを離すまでの搬送距離が短くなる。これにより、第１搬送部１０及び第２搬送部２０においては、吸着した食材Ｆを落下させにくくなる。

第１搬送部１０は、再度第１の位置Ｐ１に移動し、食材Ｆを吸着保持する。また、第２搬送部２０は、第３の位置Ｐ３から中間位置ＰＸに移動する。さらに、搬送パレット４０はｙ軸方向に移動し、食材Ｆが収容されていない収容孔４１１をホッパーの下方に位置させる。

そして、再度図５からの動作を繰り返して、搬送パレット４０の全ての収容孔４１１（収容孔４１１ａ、４１１ｂ、４１１ｃ、４１１ｄ）に食材Ｆを投入する動作を行う。

全ての収容孔４１１に食材Ｆを投入する動作を起こったら、搬送パレット４０は下流側に食材Ｆを搬送する。

図９は、食材搬送装置１を有する食品製造装置１０００を示す模式図である。食品製造装置１０００は、食材搬送装置１と、焼成装置５００とを有する。

焼成装置５００は、複数の焼成板１００と、焼成板１００を搬送する搬送ライン５０１とを有する。焼成板１００は、半球状の複数の凹部１０１を有する。焼成板１００が有する凹部１０１は、搬送パレット４５が有する収容孔４１１と同数であり、搬送パレット４５の収容孔４１１と同様にマトリクス状に配列している。

食材Ｆを搭載した搬送パレット４０は、ホッパー５０下の位置ＰＡからｙ軸方向の位置ＰＢに移動する。位置ＰＢにおいては、搬送パレット４０と同じ構成の搬送パレット４５が待機している。搬送パレット４０は、位置ＰＢにおいて搬送パレット４５の上方に停止し、シャッター４２を開く。これにより、搬送パレット４０から搬送パレット４５に食材Ｆを積み替える。

搬送パレット４０は、食材Ｆを搬送パレット４５に積み替えた後、位置ＰＡに戻る。これにより、搬送パレット４０は、再度食材Ｆを収容することができる。

食材Ｆを収容した搬送パレット４５は、次のように搬送される。図の破線矢印は、搬送パレット４５の移動軌跡を示す。

まず、搬送パレット４５は、＋ｙ軸方向に移動し位置ＰＣに一時停止する。位置ＰＣでは、作業者Ｍが搬送パレット４５の収容孔における食材Ｆの量を確認し、過不足を調整する。位置ＰＣは、作業者Ｍの作業しやすさを考慮して適宜設定することができる。

例えば、搬送する食材を直接焼成板に投入する構成の場合には、作業者Ｍの確認作業が高温の焼成板の近くで行われることになるため、作業者Ｍの作業負担が大きくなりやすい。これに対し、本実施形態の食材搬送装置１においては、搬送パレット４５が一時停止する位置ＰＣを適宜設定することができるため、作業者Ｍの作業性が向上する。

次いで搬送パレット４５は、−ｘ軸方向に移動し、搬送ライン５０１上に設定された位置ＰＤに一時停止する。位置ＰＤでは、焼成板１００が停止する。焼成板１００の凹部には、生地が流しこまれている。

搬送パレット４５は、位置ＰＤにおいて焼成板１００の上方に停止した後、シャッター４２を開く。これにより、搬送パレット４５から焼成板１００の凹部１０１に食材Ｆを投入する。

食材Ｆを焼成板１００に移した後の搬送パレット４５は、−ｙ軸方向、＋ｘ軸方向に移動し、位置ＰＢに戻る。

食材Ｆが投入された焼成板１００は、下流側に搬送され、搬送過程で球状焼成食品を焼き上げる。
以上のようにして、食品製造装置１０００では球状焼成食品を製造することができる。

以上のような構成の食材搬送装置１によれば、第１搬送部１０と第２搬送部２０との間で食材Ｆの受け渡しをするため、食材Ｆを１つずつ保持し搬送し易い。そのため、食材搬送装置１によれば、食材Ｆを適量保持し搬送することが容易となり、所望の量の食材を搬送し易くなる。

なお、本実施形態においては、第１搬送部１０は、一方向に配列する複数の第１保持部１１を一組有することとしたが、これに限らない。

例えば、図１０に示す第１搬送部１５のように、一方向に配列する複数の第１保持部１１をｚ軸方向に二組以上重ねた構成としてもよい。第１搬送部１５は、一方向に配列する複数の第１保持部１１の組１５１、１５２を有する。

この場合、第１搬送部１５の第１移動部１２は、組１５１，１５２を同時に符号Ｄ１方向に移動させることとしてもよく、組１５１と組１５２とを別々に符号Ｄ１方向に移動させることとしてもよい。

このとき、第２搬送部は、図１１に示す第２搬送部２５のように、第１搬送部１５に対応して、一方向に配列する複数の第２保持部２１をｚ軸方向に二組以上重ねた構成としてもよい。第２搬送部２５は、一方向に配列する複数の第２保持部２１の組２５１、２５２を有する。

複数の第１保持部１１と複数の第２保持部２１とは、第２の位置において一対一で対応して近接する。

この場合、第２搬送部２５の第２移動部２２は、組２５１，２５２を同時に符号Ｄ２方向に移動させることとしてもよく、組２５１と組２５２とを別々に符号Ｄ２方向に移動させることとしてもよい。

このような構成の食材搬送装置であっても、食材を適量保持し搬送することができる。

また、本実施形態においては、食材Ｆとしてタコの切り身を想定したが、食材搬送装置１が搬送可能な食材Ｆは、これに限らない。食材搬送装置１が搬送可能な食材Ｆとしては、例えば、タコ、イカ、エビ、貝等の魚介類、チーズ等の固形乳製品、ちくわ、蒲鉾等の練り製品、こんにゃく、寒天、ゼリー等のハイドロゲル、梅干し等の漬物を例示することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施の形態例について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

１…食材搬送装置、１０，１５…第１搬送部、１１…第１保持部、１２…第１移動部、２０，２５…第２搬送部、２１…第２保持部、２２…第２移動部、３０…供給部、３１…搬送ベルト、３２…壁部材、４０，４５…搬送パレット、４１，５１…本体、４１ａ，４１１，４１１ａ…収容孔、４２，５２…シャッター、５０…ホッパー、８０…制御部、１００…焼成板、１０１…凹部、１１１，２１１…ノズル、１１１…ノズル（第１ノズル）、２１１…ノズル（第２ノズル）、５００…焼成装置、５０１…搬送ライン、１０００…食品製造装置、ＡＲ１…第１領域、ＡＲ２…第２領域、Ｆ…食材、Ｐ１…第１の位置、Ｐ２…第２の位置、Ｐ３…第３の位置

Claims (12)

1. 第１搬送部と、第２搬送部とを有し、
   前記第１搬送部は、食材を吸着保持可能な第１保持部と、前記第１保持部を移動させる第１移動部と、を有し、
   前記第２搬送部は、前記食材を吸着保持可能な第２保持部と、前記第２保持部を移動させる第２移動部と、を有し、
   前記第１移動部は、前記第１保持部を、第１の位置と第２の位置とに移動させ、
   前記第２移動部は、前記第２保持部を、前記第２の位置と第３の位置とに移動させ、
   前記第１保持部は、前記第２の位置において前記第２保持部と近接し、
   前記第２保持部は、前記第１保持部が保持する前記食材を前記第２の位置で吸着し、前記第３の位置で前記食材を脱離させる食材搬送装置。
2. 前記第１保持部は、前記食材を吸引して吸着する第１ノズルを有し、
   前記第２保持部は、前記食材を吸引して吸着する第２ノズルを有する請求項１に記載の食材搬送装置。
3. 前記第１搬送部は、前記第１保持部を複数有し、
   複数の前記第１保持部は、一方向に配列し、
   前記第２搬送部は、前記第２保持部を前記第１保持部と同数有し、
   複数の前記第２保持部は、前記一方向に配列しており、
   複数の前記第１保持部と複数の前記第２保持部とは、前記第２の位置において一対一で対応して近接する請求項１または２に記載の食材搬送装置。
4. 前記第１の位置に前記食材を供給する供給部を有し、
   前記供給部は、周回する無終端の搬送ベルトを有し、
   前記搬送ベルトは、前記搬送ベルトを第１の方向に移動させる第１領域と、
   前記搬送ベルトを、前記第１の方向と交差する第２の方向であって、前記第１領域よりも上方に向かって移動させる第２領域と、が設定され、
   前記第１領域において、前記搬送ベルトの上面は上方に面し、
   前記第２領域において前記上面に面する位置に、前記第１の位置が設定されている請求項１から３のいずれか１項に記載の食材搬送装置。
5. 前記供給部は、前記搬送ベルトの周回方向の両側に壁部材を有する請求項４に記載の食材搬送装置。
6. 少なくとも前記第１搬送部の動作を制御する制御部を有し、
   前記制御部は、前記第１搬送部による１回あたりの前記食材の吸着保持動作において、前記第１保持部を前記第１の位置と前記第２の位置とに複数回移動させ、前記第１の位置において前記第１保持部に前記食材の吸着保持を複数回行わせる請求項１から５のいずれか１項に記載の食材搬送装置。
7. 前記第３の位置の下方に配置された搬送パレットを有し、
   前記搬送パレットは、前記搬送パレットの厚み方向に複数の収容孔が形成された本体と、
   前記複数の収容孔の下方端部を塞ぎ、開閉可能に設けられたシャッターと、を有する請求項１から６のいずれか１項に記載の食材搬送装置。
8. 前記第３の位置と前記搬送パレットとの間に設けられたホッパーを有する請求項７に記載の食材搬送装置。
9. 食材を吸着保持可能な第１搬送部と、
   前記食材を前記第１搬送部に供給する供給部と、
   少なくとも前記第１搬送部の動作を制御する制御部と、を有し、
   前記第１搬送部は、前記食材を吸着保持する複数の第１保持部と、前記第１保持部を第１の位置と第２の位置とに移動させる第１移動部と、を有し、
   前記供給部は、前記第１の位置に前記食材を供給し、
   前記制御部は、前記第１搬送部による１回あたりの前記食材の吸着保持動作において、前記第１保持部を前記第１の位置と前記第２の位置とに複数回移動させ、前記第１の位置において前記第１保持部に前記食材の吸着保持を複数回行わせる食材搬送装置。
10. 前記第１保持部は、前記食材を吸引して吸着する第１ノズルを有する請求項９に記載の食材搬送装置。
11. 前記第１搬送部は、前記第１保持部を複数有し、
    複数の前記第１保持部は、一方向に配列している請求項９または１０に記載の食材搬送装置。
12. 前記供給部は、前記搬送ベルトの周回方向の両側に壁部材を有する請求項９から１１のいずれか１項に記載の食材搬送装置。

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