JP2020138320A - ロボットの腰部骨格及びロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの腰部の形状を変える必要がある場合に、ロボットの腰部骨格全体を交換する必要がなく、ロボットの腰部外骨格を直接交換できるロボットの腰部骨格を提供する。【解決手段】ロボットの技術分野に関し、特に、ロボットの腰部骨格２０及びロボットに関し、ただし、ロボットの腰部骨格は、腰部内骨格２２と、前記腰部内骨格を周回する腰部外骨格２１とを含み、前記腰部外骨格は前記腰部内骨格に接続される。【選択図】図１

Description

本発明の実施例はロボットの技術分野に関し、特にロボットの腰部骨格及びロボットに関する。

ロボットの腰部骨格は、ロボットの上半身と下半身を接続するヒンジ構造であり、ロボットの高い柔軟性と高い自由度を確保するための重要なコンポーネントである。

本発明の発明者は、本発明を実現させる過程で、従来、ロボットの腰部構造は、ロボットの腰部骨格が腰部表皮に直接当接して形成されることが多いが、このようなロボットの腰部構造の形成方式で、ロボットの腰部の外観を変える際に、ロボットの腰部骨格全体を交換する必要があるため、非常に面倒であり、コストが非常に高いことを発見した。

本発明の実施例は、従来技術の上記の欠点に対してなされるものであって、ロボットの腰部骨格のみを交換することにより、ロボットの腰部の外観を変えることができ、腰部骨格全体を交換する必要がなく、コストが非常に低いロボットの腰部骨格及びロボットを提供することを主な目的とする。

上記の技術的問題を解決するために、本発明の実施例の採用する１つの技術的解決手段は、腰部内骨格と、前記腰部内骨格を周回する腰部外骨格とを含み、前記腰部外骨格が前記腰部内骨格に接続されるロボットの腰部骨格を提供することである。

好ましくは、前記腰部外骨格は、腰部外骨格下方部材と、腰部外骨格中間部材と、腰部外骨格上方部材とを含み、前記腰部外骨格下方部材は前記腰部内骨格に接続され、前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材は順に接続され、前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材はいずれも前記腰部内骨格を周回する。

好ましくは、前記腰部外骨格下方部材は、腰部外骨格左側下方部材と、腰部外骨格右側下方部材とを含み、前記腰部外骨格左側下方部材と前記腰部外骨格右側下方部材は、前記腰部内骨格の下部の両側にそれぞれ固定される。

好ましくは、前記腰部外骨格中間部材は、腰部外骨格中間前側部材と、腰部外骨格中間後側部材とを含み、前記腰部外骨格中間前側部材は、前記腰部外骨格左側下方部材及び前記腰部外骨格右側下方部材にそれぞれ接続され、前記腰部外骨格中間後側部材は、前記腰部外骨格左側下方部材及び前記腰部外骨格右側下方部材にそれぞれ接続され、前記腰部外骨格中間前側部材は前記腰部外骨格中間後側部材に接続され、前記腰部外骨格中間前側部材及び前記腰部外骨格中間後側部材は前記腰部内骨格の中央部を周回する。

好ましくは、前記腰部外骨格左側下方部材に第１の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格右側下方部材に第２の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格中間前側部材に第１の位置決め穴及び第２の位置決め穴が設けられ、前記第１の位置決めピンは前記第１の位置決め穴に挿着され、前記第２の位置決めピンは前記第２の位置決め穴に挿着される。

好ましくは、前記腰部外骨格左側下方部材に第３の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格右側下方部材に第４の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格中間後側部材に第３の位置決め穴及び第４の位置決め穴が設けられ、前記第３の位置決めピンは前記第３の位置決め穴に挿着され、前記第４の位置決めピンは前記第４の位置決め穴に挿着される。

好ましくは、前記腰部外骨格上方部材は、腰部外骨格上方前側部材と、腰部外骨格上方後側部材とを含み、前記腰部外骨格上方前側部材は前記腰部外骨格中間前側部材に接続され、前記腰部外骨格上方後側部材は前記腰部外骨格中間後側部材に接続され、前記腰部外骨格上方前側部材は前記腰部外骨格上方後側部材に接続され、前記腰部外骨格上方前側部材及び前記腰部外骨格上方後側部材は前記腰部内骨格の上部を周回する。

好ましくは、前記腰部外骨格中間前側部材に第５の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格上方前側部材に第５の位置決め穴が設けられ、前記第５の位置決めピンは前記第５の位置決め穴に挿着される。

好ましくは、前記腰部外骨格中間後側部材に第６の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格上方後側部材に第６の位置決め穴が設けられ、前記第６の位置決めピンは前記第６の位置決め穴に挿着される。

好ましくは、前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材の前記腰部内骨格から離れた表面に、いずれも表皮位置決め溝が設けられる。

好ましくは、前記腰部外骨格の材料は軽量材料である。

上記の技術的問題を解決するために、本発明の実施例は、上記のロボットの腰部骨格を含むロボットをさらに提供する。

従来技術の状況とは異なり、本発明の実施例のロボットの腰部骨格は腰部内骨格と腰部外骨格に分割され、腰部内骨格はロボットの腰部の各運動関節を形成するために使用され、腰部外骨格はロボットの腰部の外観形状を形成するために用いられるとともに、腰部内骨格を包んで保護するために用いられ、ロボットの腰部の形状を変える必要がある場合は、腰部外骨格を直接交換すればよく、ロボットの腰部骨格全体を交換する必要がなく、コストがより低くなる。

本発明の具体的な実施例又は従来技術の技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、具体的な実施例又は従来技術の説明で使用する必要がある図面を簡単に紹介する。全ての図面において、類似の要素又は部分には、一般に、類似の符号を付する。図面において、各要素又は部分は必ずしも実際の縮尺で描かれているとは限られない。
本発明のロボットの腰部骨格の実施例の概略図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格下方部材の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格中間部材の第１の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格中間部材の第２の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格中間部材の第３の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例における腰部外骨格上方部材の分解図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例の正面図である。 本発明のロボットの腰部骨格の実施例の背面図である。

以下、図面を参照して本発明の技術的解決手段の実施例を詳細に説明する。以下の実施例は、本発明の技術的解決手段をより明確に説明するためのものに過ぎず、したがって、単に例示として提供され、本発明の保護範囲を制限するものではない。

なお、特に説明しない限り、本願で使用される技術用語又は科学用語は、当業者が理解している通常の意味を有する。

本願の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂部」、「底部」、「内側」、「外側」、「時計回り」、「反時計回り」、「軸方向」、「径方向」、「周方向」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明の便宜上及び説明の簡素化の観点から記載されたものであるが、その対象となる装置又は素子が必ず特定の方位を有し、特定の方位で構成及び操作しなければならないことを示し又は示唆するものではなく、したがって、本発明を限定するものと解釈されるべきではないことが理解されたい。

さらに、「第１」、「第２」などの用語は、説明の目的で使用され、相対的な重要性を指示若しくは示唆するか、又は指示される技術的特徴の数を暗黙に示すと理解されるべきではない。本発明の説明において、「複数」は、特に説明しない限り、２以上を意味する。

本願において、特に明確に規定及び限定されない限り、「取り付け」、「連結」、「接続」、「固定」などの用語は広い意味で理解されるべきであり、例えば、固定して接続してもよいし、取り外し可能に接続するか、又は一体になってもよく、機械的に接続してもよいし、電気的に接続してもよく、直接繋いでもよいし、中間の媒体を介して間接に繋いでもよく、２つの素子の内部の連通であるか、又は２つの素子の相互作用関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて本発明における上記の用語の具体的な意味を理解してもよい。

本願において、特に明確に規定及び限定されない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは、第１と第２の特徴が直接接触するか、又は第１と第２の特徴が中間の媒体を介して間接に接触することであってもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「以上」にあることは、第１の特徴が第２の特徴のまっすぐ上方若しくは斜め上方にあるか、又は第１の特徴の水平面からの高さが第２の特徴より高いことのみを示すことであってもよい。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「以下」にあることは、第１の特徴が第２の特徴のまっすぐ下方若しくは斜め下方にあるか、又は第１の特徴の水平面からの高さが第２の特徴より低いことのみを示すことであってもよい。

図１が参照されるように、ロボットの腰部骨格２０は、腰部内骨格２２と腰部外骨格２１とを含む。腰部外骨格２１は、腰部内骨格２２を周回して腰部内骨格２２に接続され、腰部内骨格２２はロボットの腰部の各移動関節を形成するために用いられ、腰部外骨格２１はロボットの腰部の外観形状を形成するために用いられる。

上記の腰部外骨格２１について、図２に示すように、腰部外骨格２１は、腰部外骨格下方部材２１１と、腰部外骨格中間部材２１２と、腰部外骨格上方部材２１３とを含む。

上記の腰部外骨格下方部材２１１について、図２及び図３に示すように、腰部外骨格下方部材２１１は、腰部外骨格左側下方部材２１１１と、腰部外骨格右側下方部材２１１２とを含む。腰部外骨格左側下方部材２１１１は腰部内骨格２２の下部に螺着され、腰部外骨格右側下方部材２１１２は腰部外骨格左側下方部材２１１１及び腰部内骨格２２の下部にそれぞれ螺着され、螺着固定は強固で信頼できるだけでなく、また取り外しやすく、部材のメンテナンス及び交換が容易になる。腰部外骨格右側下方部材２１１２と腰部外骨格左側下方部材２１１１とは突き合わせられるとともに、腰部外骨格右側下方部材２１１２及び腰部外骨格左側下方部材２１１１は腰部内骨格２２の下部を周回することで、腰部内骨格２２の下部を包んで保護し、且つロボットの腰部の下部の外観を形成する。腰部外骨格左側下方部材２１１１に第１の位置決めピン２１１１ａ及び第３の位置決めピン２１１１ｂがさらに設けられる。また、腰部外骨格右側下方部材２１１２は第２の位置決めピン２１１２ａと第４の位置決めピン２１１２ｂとを含む。

なお、腰部外骨格左側下方部材２１１１と腰部内骨格２２との接続方式、及び腰部外骨格右側下方部材２１１２と腰部内骨格２２との接続方式は、上記の方式に限定されず、例えば溶接接続、係合接続など、他の方式であってもよい。

上記の腰部外骨格中間部材２１２について、図４乃至図６に示すように、腰部外骨格中間部材２１２は、腰部外骨格中間前側部材２１２１と、腰部外骨格中間後側部材２１２２とを含む。腰部外骨格中間前側部材２１２１に第１の位置決め穴２１２１ａ、第２の位置決め穴２１２１ｂ、及び第５の位置決めピン２１２１ｃが設けられる。ただし、第１の位置決めピン２１１１ａは第１の位置決め穴２１２１ａに挿着され、且つ第２の位置決めピン２１１２ａは第２の位置決め穴２１２１ｂに挿着されることで、腰部外骨格中間前側部材２１２１と腰部外骨格左側下方部材２１１１及び腰部外骨格右側下方部材２１１２のそれぞれとの接続が実現される。腰部外骨格中間後側部材２１２２には第３の位置決め穴２１２２ａ、第４の位置決め穴２１２２ｂ、及び第６の位置決めピン２１２２ｃが設けられる。第３の位置決めピン２１１１ｂは第３の位置決め穴２１２２ａに挿着され、且つ第４の位置決めピン２１１２ｂは第４の位置決め穴２１２２ｂに挿着されることで、腰部外骨格中間後側部材２１２２と腰部外骨格左側下方部材２１１１及び腰部外骨格右側下方部材２１１２のそれぞれとの接続が実現される。また、腰部外骨格中間前側部材２１２１と腰部外骨格中間後側部材２１２２とはさらに突き合せられるとともに、腰部外骨格中間前側部材２１２１と腰部外骨格中間後側部材２１２２は腰部内骨格２２の中央部を周回することで、腰部内骨格２２の中央部を包んで保護し、且つロボットの腰の中央部の形状を形成する。いくつかの実施例では、腰部外骨格中間後側部材２１２２と腰部外骨格中間前側部材２１２１とは螺着して固定することもできる。

なお、腰部外骨格中間後側部材２１２２と腰部外骨格中間前側部材２１２１との接続方式、腰部外骨格中間前側部材２１２１と腰部外骨格左側下方部材２１１１及び腰部外骨格右側下方部材２１１２のそれぞれとの接続方式、及び腰部外骨格中間後側部材２１２２と腰部外骨格左側下方部材２１１１及び腰部外骨格右側下方部材２１１２のそれぞれとの接続方式は、いずれも上記した方式に限定されず、他の方式であってもよく、ここでその説明を省略する。

いくつかの実施例において、第１の位置決めピン２１１１ａと第３の位置決めピン２１１１ｂとは接続されて１８０度以外の角度をなし、第２の位置決めピン２１１２ａと第４の位置決めピン２１１２ｂとは接続されて１８０度以外の角度をなす。第１の位置決めピン２１１１ａが第１の位置決め穴２１２１ａに挿着されると、第１の位置決め穴２１２１ａは第３の位置決めピン２１１１ｂに滑ることができず、第３の位置決めピン２１１１ｂは第１の位置決め穴２１２１ａを位置規制することができる。同様に、第１の位置決めピン２１１１ａは第３の位置決め穴２１２２ａを位置規制することができ、第２の位置決めピン２１１２ａは第４の位置決め穴２１２２ｂを位置規制することができ、第４の位置決めピン２１１２ｂは第２の位置決め穴２１２１ｂを位置規制することができる。

なお、第１の位置決めピン２１１１ａ、第３の位置決めピン２１１１ｂ、第２の位置決めピン２１１２ａ、及び第４の位置決めピン２１１２ｂの配置形式は、上記した方式に限定されるものではなく、ここではその説明を省略する。

上記の腰部外骨格上方部材２１３について、図７に示すように、腰部外骨格上方部材２１３は、腰部外骨格上方前側部材２１３１と、腰部外骨格上方後側部材２１３２とを含む。腰部外骨格上方前側部材２１３１に第５の位置決め穴２１３１ａが設けられ、第５の位置決めピン２１２１ｃは第５の位置決め穴２１３１ａに挿着されることで、腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格中間前側部材２１３１との接続が実現される。腰部外骨格上方後側部材２１３１に第６の位置決め穴２１３２ａが設けられ、第６の位置決めピン２１２２ｃは第６の位置決め穴２１３２ａに挿着されることで、腰部外骨格上方後側部材２１３２と腰部外骨格中間後側部材２１２２との接続が実現される。腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格上方後側部材２１３２とは突き合せられ、腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格上方後側部材２１３２は前記腰部内骨格２２の上部を周回することで、腰部内骨格２２の上部を包んで保護し、且つロボットの腰の上部の形状を形成する。いくつかの実施例において、腰部外骨格上方後側部材２１３２と腰部外骨格上方前側部材２１３２は螺着して固定することもできる。

いくつかの実施例において、第５の位置決め穴２１３１ａ及び第５の位置決めピン２１２１ｃの数は２つであってもよく、２つの第５の位置決め穴２１３１ａは腰部外骨格上方前側部材２１３１の腰部外骨格中間前側部材２１２１に向かう表面の両端にそれぞれ位置し、２つの第５の位置決めピン２１２１ｃは腰部外骨格中間前側部材２１２１の腰部外骨格上方前側部材２１３１に向かう表面の両端に位置する。腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格中間前側部材２１２１を組み立てる際に、２つの第５の位置決めピン２１２１ｃは２つの第５の位置決め穴２１３１ａに同時に挿着されることで、腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格中間前側部材２１２１との接続はさらに信頼できる。同様に、第６の位置決め穴２１３２ａ及び第６の位置決めピン２１２２ｃの数は２つであってもよく、第６の位置決め穴２１３２ａは第６位置決めピン２１２２に挿着される。

当然ながら、他の実施例において、第５の位置決め穴２１３１ａ、第５の位置決めピン２１２１ｃ、第６の位置決め穴２１３２ａ、及び第６の位置決めピン２１２２ｃは他の数であってもよく、ここで一々説明しない。

なお、腰部外骨格上方前側部材２１３１と腰部外骨格中間前側部材２１２１との接続方式、腰部外骨格上方後側部材２１３２と腰部外骨格上方前側部材２１３１との接続方式、及び腰部外骨格上方後側部材２１３２と腰部外骨格中間後側部材２１２２との接続方式は、いずれも上記した方式に限定されず、他の方式であってもよく、ここでその説明を省略する。

腰部外骨格２１を、腰部外骨格下方部材２１１と、腰部外骨格中間部材２１２と、腰部外骨格上方部材２１３に分割し、腰部外骨格下方部材２１１は、腰部外骨格左側下方部材２１１１と、腰部外骨格右側下方部材２１１２をさらに含み、腰部外骨格中間部材２１２は、腰部外骨格中間前側部材２１２１と、腰部外骨格中間後側部材２１２２とをさらに含み、腰部外骨格上方部材２１３は、腰部外骨格上方前側部材２１３１と、腰部外骨格上方後側部材２１３２とをさらに含むことで、腰部外骨格２１のモジュール化の設計が実現され、且つ腰部外骨格２１の各モジュールの間は挿着により接続されるか又は螺着されることで、腰部外骨格２１の取り付け、メンテナンス及び部品の交換が容易になる。腰部外骨格２１の一部の箇所に故障が生じる場合、本発明の実施例では、腰部外骨格２１全体を交換することなく、腰部外骨格２１における故障した部材のみを交換すればよく、コストを節約する。当然ながら、異なるタイプの腰部内骨格２２について、そのサイズ又は構造は異なり、これに応じて、腰部外骨格２１は異なるモジュール化の方法により分割され、ここで一々説明しない。

いくつかの実施例において、図８及び図９に示すように、腰部外骨格下方部材２１１、腰部外骨格中間部材２１２及び腰部外骨格上方部材２１３の腰部内骨格２２から離れた表面にいずれも表皮位置決め溝２１４が設けられる。表皮位置決め溝２１４は、腰部外骨格２１全体を覆い、ロボットの腰部皮膚を形成するようにロボットの腰部外側表皮を接続するために用いられる。

他の実施例において、腰部外骨格２１は軽量のプラスチック材料を採用し、それは射出成形により作製することができ、射出成形のコストが低く、射出成形による形状への制約が小さいため、ロボットの外形の多様化を実現することができるとともに、ロボットの腰部全体の重量を減らして、軽量化することができる。

本発明の発明概念に対する更なる理解を容易にするために、以下、腰部骨格の組み立てプロセスについて説明し、具体的なステップは以下のとおりである。

腰部外骨格左側下方部材２１１１と腰部外骨格右側下方部材２１１２を腰部内骨格２２の下部に螺着させる。このとき、腰部外骨格左側下方部材２１１１の表面と腰部外骨格右側下方部材２１１２の表面とを当接させ、さらにこれらの２つの表面を螺着させる。同時に、第１の位置決めピン２１１１ａを第１の位置決め穴２１２１ａに挿着させ、第２の位置決めピン２１１２ａを第２の位置決め穴２１２１ｂに挿着させる。同時に、第３の位置決めピン２１１１ｂを第３の位置決め穴２１２２ａに挿着させ、第４の位置決めピン２１１２ｂを第４の位置決め穴２１２２ｂに挿着させる。このとき、腰部外骨格中間前側部材２１２１の表面と腰部外骨格中間後側部材２１２２の表面とを当接させ、さらにこれらの２つの表面を螺着させる。第５の位置決めピン２１２１ｃを第５の位置決め穴２１３１ａに挿着させる。第６の位置決めピン２１２２ｃを第６の位置決め穴２１３２ａに挿着させる。このとき、腰部外骨格上方前側部材２１３１の表面と腰部外骨格上方後側部材２１３２の表面とを当接させ、さらにこれらの２つの表面を螺着させる。

なお、腰部骨格の組み立て方式は、上記の説明に制限されるものではなく、腰部骨格のその他の組み立て方式については、ここで一々説明しない。

本発明の実施例において、ロボットの腰部骨格２０は腰部内骨格２２と腰部外骨格２１に分割され、腰部内骨格２２はロボット腰部の各運動関節を形成するために用いられ、腰部外骨格２１はロボットの腰部の外観形状を形成し、腰部内骨格２２を包んで保護するために用いられ、ロボットの腰部の形状を変える必要がある場合は、腰部外骨格を直接交換すればよく、ロボットの腰部骨格全体を交換する必要がなく、コストがより低くなる。また、腰部外骨格２１は軽量のプラスチック材料を採用して、安価でロボットの腰部全体の重量を減らすことができ、それをより軽量化する。

本発明は、ロボットの腰部骨格を含むロボットをさらに提供する。前記ロボットの腰部骨格は、上記の実施例におけるロボットの腰部骨格の構造及び機能と一致するため、ロボットの腰部骨格の構造及び機能については、上記の実施例を参照すればよく、ここで一々説明しない。

最後に言及すべきは、上記の各実施例は、本発明の技術的解決手段を説明するためのものであり、これを制限するものではない。前述した各実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、なおも前述した各実施例に記載の技術的解決手段を補正するか、又はその一部又は全部の技術的特徴を同等に置換することができる。こられの補正及び置換は、対応する技術的解決手段の趣旨を本発明の各実施例の技術的範囲から逸脱せず、いずれも本発明の特許請求の範囲及び明細書の範囲に包含されるべきである。特に、構成上の矛盾が生じない限り、各実施例で説明される各技術的特徴は、いずれも任意に組み合わせることができる。本発明は、本明細書に開示された特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲内に含まれるすべての技術的解決手段を含む。

２０...ロボットの腰部骨格、２２...腰部内骨格、２１...腰部外骨格、２１１...腰部外骨格下方部材、２１２...腰部外骨格中間部材、２１３...腰部外骨格上方部材、２１１１...腰部外骨格左側下方部材、２１１２...腰部外骨格右側下方部材、２１１１ａ...第１の位置決めピン、２１１１ｂ...第３の位置決めピン、２１１２ａ...第２の位置決めピン、２１１２ｂ...第４の位置決めピン、２１２１...腰部外骨格中間前側部材、２１２２...腰部外骨格中間後側部材、２１２１ａ...第１の位置決め穴、２１２１ｂ...第２の位置決め穴、２１２１ｃ...第５の位置決めピン、２１２２ａ...第３の位置決め穴、２１２２ｂ...第４の位置決め穴、２１２２ｃ...第６の位置決めピン、２１３１ａ...第５の位置決め穴、２１３１...腰部外骨格上方前側部材、２１３２...腰部外骨格上方後側部材、２１３２ａ...第６の位置決め穴、２１４...表皮位置決め溝。

Claims (12)

1. 腰部内骨格と、
   前記腰部内骨格を周回する腰部外骨格とを含み、前記腰部外骨格は前記腰部内骨格に接続されることを特徴とするロボットの腰部骨格。
2. 前記腰部外骨格は、腰部外骨格下方部材と、腰部外骨格中間部材と、腰部外骨格上方部材とを含み、
   前記腰部外骨格下方部材は前記腰部内骨格に接続され、
   前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材は順に接続され、前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材はいずれも前記腰部内骨格を周回することを特徴とする請求項１に記載のロボットの腰部骨格。
3. 前記腰部外骨格下方部材は、腰部外骨格左側下方部材と、腰部外骨格右側下方部材とを含み、
   前記腰部外骨格左側下方部材と腰部外骨格右側下方部材は、前記腰部内骨格の下部の両側にそれぞれ固定されることを特徴とする請求項２に記載のロボットの腰部骨格。
4. 前記腰部外骨格中間部材は、腰部外骨格中間前側部材と腰部外骨格中間後側部材とを含み、
   前記腰部外骨格中間前側部材は、前記腰部外骨格左側下方部材及び腰部外骨格右側下方部材にそれぞれ接続され、前記腰部外骨格中間後側部材は、前記腰部外骨格左側下方部材及び前記腰部外骨格右側下方部材にそれぞれ接続され、前記腰部外骨格中間前側部材は前記腰部外骨格中間後側部材に接続され、前記腰部外骨格中間前側部材及び前記腰部外骨格中間後側部材は前記腰部内骨格の中央部を周回することを特徴とする請求項３に記載のロボットの腰部骨格。
5. 前記腰部外骨格左側下方部材に第１の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格右側下方部材に第２の位置決めピンが設けられ、
   前記腰部外骨格中間前側部材に第１の位置決め穴と第２の位置決め穴が設けられ、前記第１の位置決めピンは前記第１の位置決め穴に挿着され、前記第２の位置決めピンは前記第２の位置決め穴に挿着されることを特徴とする請求項４に記載のロボットの腰部骨格。
6. 前記腰部外骨格左側下方部材に第３の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格右側下方部材に第４の位置決めピンが設けられ、
   前記腰部外骨格中間後側部材に第３の位置決め穴と第４の位置決め穴が設けられ、前記第３の位置決めピンは前記第３の位置決め穴に挿着され、前記第４の位置決めピンは前記第４の位置決め穴に挿着されることを特徴とする請求項４に記載のロボットの腰部骨格。
7. 前記腰部外骨格上方部材は、腰部外骨格上方前側部材と、腰部外骨格上方後側部材とを含み、
   前記腰部外骨格上方前側部材は前記腰部外骨格中間前側部材に接続され、前記腰部外骨格上方後側部材は前記腰部外骨格中間後側部材に接続され、前記腰部外骨格上方前側部材は前記腰部外骨格上方後側部材に接続され、前記腰部外骨格上方前側部材及び前記腰部外骨格上方後側部材は前記腰部内骨格の上部を周回することを特徴とする請求項４に記載のロボットの腰部骨格。
8. 前記腰部外骨格中間前側部材に第５の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格上方前側部材に第５の位置決め穴が設けられ、前記第５の位置決めピンは前記第５の位置決め穴に挿着されることを特徴とする請求項７に記載のロボットの腰部骨格。
9. 前記腰部外骨格中間後側部材に第６の位置決めピンが設けられ、前記腰部外骨格上方後側部材に第６の位置決め穴が設けられ、前記第６の位置決めピンは前記第６の位置決め穴に挿着されることを特徴とする請求項７に記載のロボットの腰部骨格。
10. 前記腰部外骨格下方部材、腰部外骨格中間部材及び腰部外骨格上方部材の前記腰部内骨格から離れた表面に、いずれも表皮位置決め溝が設けられることを特徴とする請求項３に記載のロボットの腰部骨格。
11. 前記腰部外骨格の材料は軽量材料であることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のロボットの腰部骨格。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のロボットの腰部骨格を含むことを特徴とするロボット。