JP2020138256A - 工作機械、加工システム、およびプルスタッドの適否判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、工具ホルダへの工具の誤セットを、治具を用いて判定する方法が知られている(例えば、特許文献6参照。)。
本実施形態に係る工作機械1は、図1および図2に示されるように、ベース2と、ワークWが固定されるテーブル3と、複数の工具20を収納する工具マガジン4と、工具マガジン4に収納された複数の工具20を択一的に保持する主軸5と、主軸5を支持する主軸ヘッド6と、を備えている。工作機械1は、工具マガジン4と主軸5との間で工具20を自動で交換する機能を有する。
工具本体21は、ワークWと接触しワークWを加工する部分であり、例えば、ドリル、タップまたはフライス等の任意の種類の工具である。
工具ホルダ22は、基端側から先端側に向かって順に、主軸5によって保持されるプルスタッド23と、テーパ部24と、工具マガジン4の工具保持部9(後述)によって保持されるフランジ部25と、工具本体21を保持するコレット部26とを備えている。コレット部26内には工具本体21を保持するためのコレットが設けられ、コレットの径を小さくすることによって工具本体21がコレット部26に保持される。
フランジ部25は、テーパ部24の基端の外径よりも大きな外径を有する略円柱状である。フランジ部25の外周面には、後述の工具保持部9が工具20を保持するための溝25aが形成されている。溝25aは工具保持部9の全周に亘って延びている。
正面カバー10および保持ベース9aは、回転モータ(図示略)によって、正面カバー10の中心軸線周りに一体的に回転される。これにより、複数の工具保持部9も前記中心軸線周りに回転し、複数の工具保持部9の回転によって複数の工具保持部9が択一的に所定の工具着脱位置Pに配置される。図4および図5に示されるように、背面カバー11における工具着脱位置Pに対応する位置には、正面パネル10aから離れる方向に凹む凹部11aが形成されている。工具着脱位置Pに配置された開口部10cと凹部11aとによって形成される作業空間を介して、作業者が工具保持部9に工具20の取付けおよび取り外しを行う。
また、複数の工具保持部9の回転によって、複数の工具保持部9が択一的に主軸5の近傍の工具交換位置に位置決めされる。工具交換位置と前記切欠きの位置は一致している。工作機械1は、工具交換位置の工具保持部9と主軸5との間で工具20を交換することによって、主軸5に保持される工具20を取り換える。当該交換の時に、工具マガジン4の下端部が主軸5側に近付いてもよい。
具体的には、各工具保持部9は、図6および図7に示されるように、フランジ部25を取付方向Aに受け入れフランジ部25における工具マガジン4の正面側を支持する略半円形の凹部12と、凹部12に支持されたフランジ部25における工具マガジン4の背面側を支持する一対のローラ13a,13bと、一対のローラ13a,13bをそれぞれ支持している一対の揺動可能なアーム15と、一対のアーム15を一対のローラ13a,13bが相互に近接する閉方向に付勢するスプリング等の付勢部材14とを備えている。凹部12には、フランジ部25の溝25aに嵌る突出部12aが設けられている。
また、凹部12内のフランジ部25が取付方向Aとは逆方向に移動すると、一対のローラ13a,13bは回転させられながら開き、それにより、フランジ部25が工具保持部9から取り外される。
工作機械1は、テーブル3の水平方向の移動および主軸ヘッド6の鉛直方向の移動によってワークWと工具20とを相対移動させながら、回転する工具20の工具本体21によってワークWを加工する。
テーパ部24が配置される主軸本体5aの下端部の内面15aは、テーパ部24の外面と嵌合するテーパ形状を有する。
一方、図6に示されるように、複数の工具保持部9の各々には、工具保持部9に工具20が取付けられたこと、又は、取付けられようとしていることを検出する取付センサ15aが設けられている。
例えば、工作機械1に適したタイプのプルスタッド23の図3に示されるθが45°である時に、工具着脱位置Pの工具20のプルスタッド23のθが60°であるならば、プロセッサ41はそのプルスタッド23は工作機械1に適していないと判断する。
例えば、プルスタッド23の締め込みが緩い場合に、プルスタッド23の先端の位置が前記基準範囲外となる。
この場合、制御部40のプロセッサ41は、装着判断プログラム43cに基づき、サーボモータ51を制御して可動部材53を所定位置に配置する。この時の圧力計55の検出データが基準範囲内であるか否かをプロセッサ41が判断する。
そして、基準範囲外である場合は、プロセッサ41はプルスタッド23が所定の長さ以外の長さであると判定し、表示装置42を用いた所定の表示(報知)又は音声発生装置47を用いた報知を行う。
この場合、制御部40のプロセッサ41は、装着判断プログラム43cに基づき、サーボモータ51を制御して可動部材53を所定位置に配置する。この時の歪ゲージ56の検出データが基準範囲内であるか否かをプロセッサ41が判断する。
そして、基準範囲外である場合は、プロセッサ41は表示装置42を用いた所定の表示(報知)又は音声発生装置47を用いた報知を行う。
そして、基準範囲外である場合は、プロセッサ41は表示装置42を用いた所定の表示(報知)又は音声発生装置47を用いた報知を行う。
そして、基準範囲外である場合は、プロセッサ41は表示装置42を用いた所定の表示(報知)又は音声発生装置47を用いた報知を行う。
また、上位システム100が位置センサ50、圧力計55、歪ゲージ56、電気的確認センサ60、および電気的特性測定センサ70の検出データが基準範囲内か否かを判断してもよい。
また、工具マガジン4内に設けられた位置センサ50、圧力計55、歪ゲージ56、電気的確認センサ60等のセンサの検出結果に基づき、制御部40がプルスタッドの適否を判断する。このため、プルスタッド23の締め込みが緩い場合等に、その異常が効率的且つ確実に検出される。
4 工具マガジン
5 主軸
9 工具保持部
20 工具
23 プルスタッド
30 視覚センサ
40 制御部
43 記憶装置
43a 形状データ
43b 形状判断プログラム
43c 装着判断プログラム
50 位置センサ
51 サーボモータ
53 可動部材
54 エアー吹き出し部材
55 圧力計
56 歪ゲージ
60 電気的確認センサ
70 電気的特性測定センサ
A 取付方向
P 工具着脱位置
Claims (7)
- 基端部にプルスタッドを有する工具を使用してワークを加工する工作機械であって、
前記工具をそれぞれ着脱可能な複数の工具保持部を有する工具マガジンと、
前記ワークの加工時に前記工具を保持する主軸と、
前記工作機械内若しくは前記工作機械外に設けられており前記工具の前記プルスタッドを撮像する視覚センサの検出データ、又は、前記工具マガジン内に設けられており前記プルスタッドの長さ、電気抵抗、若しくは電気容量を測定するセンサの検出データに基づき、前記プルスタッドの適否を判定する制御部と、を備える工作機械。 - 前記センサが、前記プルスタッドと前記工具保持部との間の電気抵抗又は電気容量を検出する電気的確認センサであり、
前記制御部が、前記電気的確認センサの検出データに基づき、前記プルスタッドの適否を判定する、請求項1に記載の工作機械。 - 前記センサが、前記プルスタッドの先端の位置を検出する位置センサであり、
前記制御部が、前記位置センサの検出データに基づき、前記プルスタッドの前記工具への取付状態の適否を判定する、請求項1に記載の工作機械。 - 前記制御部が、前記工具を前記工具マガジンに装着する際に前記適否の判定を行い、
前記制御部が、装着しようとする前記工具の前記プルスタッドは不適であると判定した時に、所定の報知装置を用いた報知を行う、請求項1〜3の何れかに記載の工作機械。 - 前記主軸における前記工具の固定機構と前記工具保持部との間の電気抵抗又は電気容量を検出する電気的特性測定センサをさらに備え、
前記制御部が、前記電気的特性測定センサの検出データに基づき、前記プルスタッドの適否を判定する、請求項1〜4の何れかに記載の工作機械。 - 請求項1〜5の何れかに記載の工作機械と、
ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボットに前記視覚センサが取付けられており、
前記ロボット制御装置が、前記工作機械の前記制御部からの撮像指令に応じて、前記視覚センサを前記プルスタッドを撮像するための位置に移動する、加工システム。 - 工具マガジンに装着される工具のプルスタッドの適否を判定するプルスタッドの適否判定方法であって、
前記工具を前記工具マガジンに装着するステップと、
前記工具マガジンに装着される前記工具又は前記工具マガジンに装着された前記工具の前記プルスタッドについて、視覚センサの検出データ、又は、前記プルスタッドの長さ、電気抵抗、若しくは電気容量を測定するセンサの検出データを制御部が取得するステップと、
前記検出データに基づき前記プルスタッドの適否を判定するステップと、を有するプルスタッドの適否判定方法。
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