JP2020134399A - 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、プログラム、および記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る撮像装置1の構成を模式的に示すブロック図である。撮像装置1は、結像光学系10、撮像素子11、制御部12、画像処理装置13、記憶部14、入力部15、表示部16、および通信部17を有する。
図2は、本発明の実施形態に係る撮像面位相差測距方式に対応した撮像素子11の説明図である。撮像素子11は、x軸方向およびy軸方向に亘って(すなわち、xy平面上に)配置された複数の画素を有する。図2(a)の画素断面図に示すように、各画素は、マイクロレンズ201、カラーフィルタ202、および1対の光電変換部203A、203Bを有する。各画素には、カラーフィルタ202の波長帯域に応じたRGB(Red, Green, Blue)の分光特性が付与される。複数のカラーフィルタ202は、例えば、ベイヤー配列等の配色パターン(不図示)に従って配置されている。基板204内に形成される光電変換部203A、203Bは、検出対象の波長帯域についての感度を有している。各画素には、不図示の配線が接続されている。各画素から出力された画素信号は、不図示の画素信号処理部に供給されて処理され、画像信号として撮像素子11から出力される。なお、上記した複数の画素は、xy平面に配置されていなくてもよい。
図3は、本実施形態における速度取得処理のフローチャートである。本実施形態の画像処理装置13は、撮像装置1が撮影し記録した映像中の被写体の速度を以下のように取得(算出)する。
以上の各実施形態は多様に変形される。具体的な変形の態様を以下に例示する。以上の実施形態および以下の例示から任意に選択された2以上の態様は、相互に矛盾しない限り適宜に併合され得る。
10 結像光学系
11 撮像素子
12 制御部
13 画像処理装置
130 画像生成部
132 追跡部
133 距離取得部
134 位置取得部
135 速度取得部
Claims (14)
- 複数の撮像画像に含まれる基準画像内の被写体像に対応する被写体像を含む複数の対応画像を複数の前記撮像画像から選択する追跡部と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について、当該基準画像または当該対応画像を取得した取得装置と当該被写体像に対応する被写体との距離に関する距離情報を取得する距離取得部と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について前記被写体の位置に関する位置情報を取得し、前記距離情報と前記位置情報とを用いて前記基準画像を基準とした前記被写体の3次元位置情報を取得する位置取得部と、
前記対応画像の各々に関する信頼度に基づいて選択された複数の前記対応画像における前記3次元位置情報を用いて前記被写体像に対応する被写体の速度を取得する速度取得部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記信頼度は、複数の前記対応画像の各々における前記取得装置と前記被写体との距離と、前記基準画像における前記取得装置と前記被写体との距離との差分値であり、
前記速度取得部は、前記差分値が第1閾値を上回る前記対応画像を選択する、ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記位置取得部は、複数の前記対応画像の各々について前記取得装置の位置および姿勢を示す運動情報を取得し、前記距離情報と前記位置情報と前記運動情報とを用いて前記基準画像を基準とした前記被写体の3次元位置情報を取得する、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記信頼度は、前記運動情報によって示される変化量であり、
前記速度取得部は、前記変化量が第2閾値を下回る前記対応画像を選択する、ことを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記速度取得部は、前記被写体の3次元位置情報によって示される前記被写体の移動軌跡を平滑化し、平滑化後の前記移動軌跡を用いて前記被写体の速度を取得する、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記速度取得部は、前記被写体の3次元位置情報が示す3次元位置を2次元平面上にマッピングし、マッピング後の2次元位置に基づいて前記被写体の速度を取得する、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記速度取得部は、複数の前記対応画像における前記3次元位置のうち1つの次元における変動量が第3閾値を下回る場合、当該1つの次元以外の2つの次元に相当する前記2次元平面上に前記マッピングを実行する、ことを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。
- 前記速度取得部は、前記基準画像内の前記被写体像に対するパターン認識によって分類された物体種別が特定のカテゴリに相当する場合に、前記2次元平面に対する前記マッピングを実行する、ことを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。
- 前記追跡部は、前記撮像画像に付与された撮像情報が示す焦点距離、絞り値、および前記被写体までの距離の少なくともいずれかに基づいて前記基準画像を選択する、ことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記追跡部は、複数の前記撮像画像に含まれる前記被写体像の類似度に基づいて複数の前記撮像画像から前記対応画像を選択する、ことを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の画像処理装置を備える撮像装置であって、
前記被写体像に対応する画像信号を出力する撮像素子を備え、
前記画像処理装置は、前記画像信号に対して信号処理を実行して前記撮像画像を取得する、ことを特徴とする撮像装置。 - 複数の撮像画像に含まれる基準画像内の被写体像に対応する被写体像を含む複数の対応画像を複数の前記撮像画像から選択する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について、当該基準画像または当該対応画像を取得した取得装置と当該被写体像に対応する被写体との距離に関する距離情報を取得する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について前記被写体の位置に関する位置情報を取得し、前記距離情報と前記位置情報とを用いて前記基準画像を基準とした前記被写体の3次元位置情報を取得する工程と、
前記対応画像の各々に関する信頼度に基づいて選択された複数の前記対応画像における前記3次元位置情報を用いて前記被写体像に対応する被写体の速度を取得する工程と、を備えることを特徴とする画像処理方法。 - 複数の撮像画像に含まれる基準画像内の被写体像に対応する被写体像を含む複数の対応画像を複数の前記撮像画像から選択する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について、当該基準画像または当該対応画像を取得した取得装置と当該被写体像に対応する被写体との距離に関する距離情報を取得する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について前記被写体の位置に関する位置情報を取得し、前記距離情報と前記位置情報とを用いて前記基準画像を基準とした前記被写体の3次元位置情報を取得する工程と、
前記対応画像の各々に関する信頼度に基づいて選択された複数の前記対応画像における前記3次元位置情報を用いて前記被写体像に対応する被写体の速度を取得する工程と、を備える画像処理方法をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。 - 複数の撮像画像に含まれる基準画像内の被写体像に対応する被写体像を含む複数の対応画像を複数の前記撮像画像から選択する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について、当該基準画像または当該対応画像を取得した取得装置と当該被写体像に対応する被写体との距離に関する距離情報を取得する工程と、
前記基準画像および前記対応画像の各々について前記被写体の位置に関する位置情報を取得し、前記距離情報と前記位置情報とを用いて前記基準画像を基準とした前記被写体の3次元位置情報を取得する工程と、
前記対応画像の各々に関する信頼度に基づいて選択された複数の前記対応画像における前記3次元位置情報を用いて前記被写体像に対応する被写体の速度を取得する工程と、を備える画像処理方法をコンピュータに実行させるプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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JP2019030595A JP7200002B2 (ja) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、プログラム、および記憶媒体 |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2580516B2 (ja) * | 1992-12-01 | 1997-02-12 | 工業技術院長 | 実時間3次元運動測定装置およびその方法 |
JP4269908B2 (ja) * | 2003-11-25 | 2009-05-27 | カシオ計算機株式会社 | 電子カメラ、電子カメラの制御プログラム |
JP5337905B2 (ja) * | 2011-12-26 | 2013-11-06 | 公益財団法人日本交通管理技術協会 | 速度計測システム、速度計測方法及びプログラム |
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2019
- 2019-02-22 JP JP2019030595A patent/JP7200002B2/ja active Active
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