JP2020098498A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突警報を適切に発する。【解決手段】車両制御装置（１００）は、自車両（１）に係る自車両情報と、自車両の前方を走行する他車両に係る他車両情報と、自車両の周辺環境に係る周辺環境情報と、に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を評価する評価手段（１５）と、衝突可能性に基づいて、衝突警報を発する警報手段（１５、１６）と、を備える。評価手段は、周辺環境情報が、不特定多数の者が利用可能な路肩施設の存在を示している場合は、周辺環境情報が路肩施設の存在を示していない場合に比べて、衝突可能性を低く評価する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置に関し、特に、車両の警報装置を作動させて運転者の注意を喚起する車両制御装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば、自車両の前方を走行する先行車までの車間時間に対応した所定の作動タイミングで自車両の作動機器（例えば警報、自動ブレーキ等）を作動させる装置が提案されている（特許文献１参照）。この装置では、自車両の走行位置が、不特定多数の車両の利用する施設（例えばコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等）が存在する特定区画内の場合に、上記所定の作動タイミングが早められる。

特開２００８−１４９９００号公報

先行車が、不特定多数の車両の利用する施設に立ち寄る場合、先行車は減速をするので、自車両から先行車までの車間距離は短くなる。他方で、自車両の運転者は、近い将来に、先行車が自車両の前方からいなくなると認識している。このとき、自車両の運転者に対して衝突警報が発せられると、運転者が煩わしさを感じる可能性があるという技術的問題点がある。上述した特許文献１に記載の技術では、不特定多数の車両の利用する施設が存在する特定区画内では、作動タイミングが早められるので、衝突警報に起因して運転者が煩わしさを感じる可能性は比較的高いと考えらえる。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、衝突警報を適切に発することができる車両制御装置を提案することを課題とする。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両に係る自車両情報と、前記自車両の前方を走行する他車両に係る他車両情報と、前記自車両の周辺環境に係る周辺環境情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を評価する評価手段と、前記衝突可能性に基づいて、衝突警報を発する警報手段と、を備え、前記評価手段は、前記周辺環境情報が、不特定多数の者が利用可能な路肩施設の存在を示している場合は、前記周辺環境情報が前記路肩施設の存在を示していない場合に比べて、衝突可能性を低く評価するというものである。

実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。

車両制御装置に係る実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。

（構成）
実施形態に係る車両制御装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。

図１において、車両制御装置１００は車両１に搭載されている。車両制御装置１００は、車両１を制御可能に構成されている。本実施形態では特に、衝突警報に係る車両制御装置１００の構成について説明する。

車両制御装置１００は、衝突警報を実現するために、外界情報取得部１１、車両情報取得部１２、周辺環境取得部１３、ドライバ情報取得部１４、衝突リスク評価部１５及び警報装置１６を備えて構成されている。

外界情報取得部１１は、例えばミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の車両１の外部の状況を検出可能な手段の出力に基づいて、車両１の周辺に存在する障害物に係る外界情報を取得する。外界情報取得部１１は特に、外界情報から車両１の前方を走行する他車両（以降、適宜“先行車”と称する）に係る先行車情報を取得する。尚、外界情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両情報取得部１２は、例えば車輪速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサ等の車両１の状態を検出可能な手段の出力から、車両１の状態を示す車両情報を取得する。尚、車両情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

周辺環境取得部１３は、車両１の現在地を示す位置情報と、地図情報とから、車両１の現在地周辺の周辺環境に係る周辺環境情報を取得する。周辺環境情報には、道路情報に加えて、道路の周辺に存在する施設に係る施設情報が含まれている。本実施形態では特に、施設情報には、不特定多数の者が利用可能な路肩施設（例えばコンビニエンスストア等）を示す情報が含まれている。

ドライバ情報取得部１４は、例えば車両１の車室内を撮像するカメラ、ドライバの生体情報を検出する生体センサ等のドライバの状態を検出可能な手段の出力から、ドライバの状態を示すドライバ情報を取得する。本実施形態では特に、ドライバ情報には、ドライバの視線を示す視線情報と、ドライバの覚醒の程度を示す覚醒情報とが含まれている。尚、ドライバの視線の検出方法及びドライバの覚醒の程度の検出方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

衝突リスク評価部１５は、外界情報（特に、先行車情報）、車両情報、周辺環境情報（特に、路肩施設を示す情報）及びドライバ情報に基づいて、車両１と先行車との衝突リスクを算出する。このような衝突リスク評価部１５は、先行車情報、車両情報、周辺環境情報及びドライバ情報が入力されると、衝突リスクを出力するニューラルネットワークを備えて構成されることが望ましい。

衝突リスク評価部１５は、具体的には、外界情報、車両情報、周辺環境情報及びドライバ情報に基づいて、所定時間（例えば数百ミリ秒から数秒）後における車両１の状態、先行車の状態、周辺環境の状態及びドライバの状態を推定する。衝突リスク評価部１５は、車両１の状態、先行車の状態、周辺環境の状態及びドライバの状態に基づいて衝突リスクを算出する。

衝突リスク評価部１５は、車両１と先行車との間の距離が短いほど衝突リスクを高くする。衝突リスク評価部１５は、ドライバの視線が先行車から外れている場合は、ドライバの視線が先行車にある場合に比べて、衝突リスクを高くする。衝突リスク評価部１５は、ドライバの覚醒の程度が低い場合は、ドライバの覚醒の程度が高い場合に比べて、衝突リスクを高くする。衝突リスク評価部１５は、車両１の周辺に路肩施設が存在する場合は、車両１の周辺に路肩施設が存在しない場合に比べて、衝突リスクを低くする。

衝突リスク評価部１５は、算出された衝突リスクが閾値以上である場合は、衝突警報を発するように警報装置１６を制御する。尚、警報装置１６には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

（動作）
次に、上述の如く構成された車両制御装置１００の動作について、図２のフローチャートを参照して説明を加える。

図２において、車両情報取得部１２は、車両１の状態を示す車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。外界情報取得部１１は、先行車情報を含む外界情報を取得する（ステップＳ１０２）。周辺環境取得部１３は、周辺環境情報を取得する（ステップＳ１０３）。ドライバ情報取得部１４は、ドライバ情報を取得する（ステップＳ１０４）。これらのステップＳ１０１からＳ１０４の処理は、互いに並行して又は相前後して行われてよい。

次に、衝突リスク評価部１５は、外界情報、車両情報、周辺環境情報及びドライバ情報に基づいて、車両１と先行車との衝突リスクを算出する（ステップＳ１０５）。次に、衝突リスク評価部１５は、算出された衝突リスクが、衝突警報を発するか否かを決定する閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、衝突リスクが閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、図２に示す動作は一旦終了される。その後、所定期間（数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過した後に、ステップＳ１０１の処理が再度行われる。つまり、図２に示す動作は、所定期間に応じた周期で繰り返し行われる。

ステップＳ１０６の処理において、衝突リスクが閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、衝突リスク評価部１５は、衝突警報を発するように警報装置１６を制御する（ステップＳ１０７）。

（技術的効果）
車両１の周辺に路肩施設が存在している場合、該路肩施設に立ち寄ろうとした先行車が減速することにより、車両１と先行車との間の距離が縮まり、衝突リスクが大きくなる。この場合、近い将来において、先行車が路肩施設に立ち寄れば、車両１と先行車との衝突リスクは小さくなる。このような場合に、衝突警報が発せられると車両１のドライバが煩わしさを感じる可能性がある。

他方で、このような場合であっても、車両１のドライバが先行車から視線を外していれば、及び／又は、ドライバの覚醒の程度が低ければ、衝突警報が積極的に発せられることが望ましい。

当該車両制御装置１００では、上述の如く、車両１の周辺に路肩施設が存在する場合は、車両１の周辺に路肩施設が存在しない場合に比べて、衝突リスクが低くされる。また、ドライバの視線が先行車から外れている場合は、ドライバの視線が先行車にある場合に比べて、衝突リスクが高くされる。また、ドライバの覚醒の程度が低い場合は、ドライバの覚醒の程度が高い場合に比べて、衝突リスクが高くされる。

このため、当該車両制御装置１００では、ドライバが先行車を見ており、且つ、ドライバの覚醒の程度が比較的高い場合であって、先行車が路肩施設に立ち寄る可能性がある場合は、衝突リスクが比較的低くなる。他方で、ドライバが先行車を見ていない、又は、ドライバの覚醒の程度が比較的低い場合は、先行車が路肩施設に立ち寄る可能性がある場合であっても、衝突リスクが比較的高くなる。

従って、当該車両制御装置１００によれば、車両１のドライバが煩わしさを感じることを抑制しつつ、適切に衝突警報を発することができる。

以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両に係る自車両情報と、前記自車両の前方を走行する他車両に係る他車両情報と、前記自車両の周辺環境に係る周辺環境情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を評価する評価手段と、前記衝突可能性に基づいて、衝突警報を発する警報手段と、を備え、前記評価手段は、前記周辺環境情報が、不特定多数の者が利用可能な路肩施設の存在を示している場合は、前記周辺環境情報が前記路肩施設の存在を示していない場合に比べて、衝突可能性を低く評価するというものである。上述の実施形態においては衝突リスク評価部１５が評価手段の一例に相当し、衝突リスク評価部１５及び警報装置１６が警報手段の一例に相当する。上述の実施形態に係る「衝突リスク」は、「衝突可能性」の一例に相当する。

「自車両情報」は、自車両の挙動を示す情報（例えば速度、加速度、舵角等）と、自車両の位置を示す情報とを含む。「他車両情報」は、他車両の挙動を示す情報（例えば、自車両に対する相対速度、自車両に対する他車両の位置の時間変化、ウインカーランプの状態等）を含む。「周辺環境情報」は、自車両が走行している道路に係る道路情報と、該道路の周辺に存在する施設に係る施設情報とを含む。

評価手段は、先ず、自車両情報、他車両情報及び周辺環境情報に基づいて、所定時間（例えば数百ミリ秒から数秒）後における自車両の状態、他車両の状態及び周辺環境の状態を推定する。

次に、評価手段は、原則、推定された自車両の状態（例えば速度、位置）と、推定された他車両の状態（例えば速度、位置）とから、自車両と他車両との衝突可能性を評価する。ここで、自車両の周辺に路肩施設（例えばコンビニエンスストア等）が存在している場合、該路肩施設に立ち寄ろうとした他車両が減速することにより、自車両と他車両との間の距離が縮まり、衝突可能性が大きくなる。この場合、近い将来において、他車両が路肩施設に立ち寄れば、自車両と他車両との衝突可能性は小さくなる。このような場合に、衝突警報が発せられると自車両の運転者が煩わしさを感じる可能性がある。

そこで、当該車両制御装置では、評価手段は、周辺環境情報が路肩施設の存在を示している場合は、周辺環境情報が路肩施設の存在を示していない場合に比べて、衝突可能性を低く評価する。このように構成すれば、路肩施設に立ち寄ろうとした他車両に起因して衝突警報が発せられることを抑制することができる。従って、当該車両制御装置によれば、衝突警報を適切に発することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１１…外界情報取得部、１２…車両情報取得部、１３…周辺環境取得部、１４…ドライバ情報取得部、１５…衝突リスク評価部、１６…警報装置、１００…車両制御装置

Claims (1)

1. 自車両に係る自車両情報と、前記自車両の前方を走行する他車両に係る他車両情報と、前記自車両の周辺環境に係る周辺環境情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を評価する評価手段と、
   前記衝突可能性に基づいて、衝突警報を発する警報手段と、
   を備え、
   前記評価手段は、前記周辺環境情報が、不特定多数の者が利用可能な路肩施設の存在を示している場合は、前記周辺環境情報が前記路肩施設の存在を示していない場合に比べて、衝突可能性を低く評価する
   ことを特徴とする車両制御装置。

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