JP2020096470A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2には、電極層を誘電性高分子材料からなるゲルシートで挟み込んだ積層体と、メッシュ体とを有し、当該メッシュ体を当該積層体で挟み込んで作製され、上記の特許文献1と同様の作用により伸縮及び復帰を行い、変位したゲルの移動先を確保するセンサ素子が開示されている。
上記の特許文献1に記載の発明は、小型化が可能で装置に容易に組み込むことができ、取り扱いを容易とすることができるようなゲルアクチュエータを提供するため、主として構造の観点から実現を図るというものである。上記の特許文献2に記載の発明は、小荷重の作用により容易に変位する作用を利用したセンサ素子を提供するため、特許文献1と同様に、主として構造の観点から実現を図るというものである。
一方で、高分子ゲルの材料の観点からこれらの文献に記載の発明をみると、どちらの発明においても、メッシュ体との粘着性が低いという理由から、基材としてポリ塩化ビニル(PVC)、及び可塑剤としてアジピン酸ジアルキルの一種であるアジピン酸ジブチルを用いた組み合わせが特に有効であることが開示されているのみであり、アクチュエータの変位量を大きくすることを目的とした材料の検討は行われていない。
った。
[1] 誘電性高分子材料及び23℃で液体であるジオールジエステル化合物を含むゲル層と、前記ゲル層を厚さ方向に挟む陽極及び陰極とからなる単位構造を備えるアクチュエータであって、前記誘電性高分子材料が数平均分子量7万以上20万以下のポリ塩化ビニルである、アクチュエータ。
[2] 前記陽極及び陰極のうちの少なくとも一方の電極が網状の形状を有する、[1]に記載のアクチュエータ。
また、本発明において、特段限定するような記載をしていない場合、「2つの電極」とは陽極と陰極の組み合わせであることを示す。また、「一方の電極」及び「もう一方の電極」の組み合わせを用いた場合、いずれか一方が陽極であり、もう一方が陰極であることを示す。
<1−1.ゲル層の原料>
ゲル層に含まれる誘電性高分子であるポリ塩化ビニルは、屈曲変形やクリープ変形をなし、電圧を印加して電位差をかけると収縮するという特性を有する。ポリ塩化ビニルの製法は、特段制限されず、一般に市販されているものを用いることができる。
、好ましくは18万以下であり、より好ましくは16万以下であり、さらに好ましくは14万以下であり、特に好ましくは12万以下である。ポリ塩化ビニルの数平均分子量(Mn)を7万以上とすることで得られたゲルが経時的に変化し電気的特性が安定しやすくなる。一方20万以下とすることにより、得られたゲルが固くなりすぎず、電圧をかけた時の変位長が十分に得られる。
ゲル層中のその他の誘電性高分子の含有量は、本発明の効果を大きく阻害しない範囲であればよく、通常5重量%以下、より好ましくは3重量%以下にしておくことが好ましい。
ジオールジエステル化合物の種類は、特段制限されないが、例えば、ジオールの酢酸エステル化合物などが挙げられる。ジオールジエステル化合物は、1種を単独で用いても、2種以上を併用してもよい。
R2の炭素数は、特段制限されないが、ゲルの変位長が十分得られる観点から、通常1〜10であり、3〜8であることが好ましく、4〜6であることがより好ましい。また、R2の結合様式は、直鎖状であっても分岐鎖状であってもよいが、ゲルの変位長が十分得られる観点から、直鎖状であることが好ましい。さらに、R2は、酸素(O)や窒素(N)、硫黄(S)等の元素を含む置換基を有していてもよい。
また、R1及びR3の炭素数は、特段制限されないが、独立して、ゲルの変位長が十分得られる観点から、通常1〜5であり、1〜3であることが好ましく、1であることがより好ましい。また、R1及びR3は、同一の構造であるか、または、異なる構造であるかは制限されないが、ゲルの変位長が十分得られる観点から、同一の構造であることが好ましい。また、R1及びR3の結合様式は、独立して、直鎖状であっても分岐鎖状であってもよいが、ゲルの変位長が十分得られる観点から、直鎖状であることが好ましい。さらに、R1及びR3は、酸素(O)や窒素(N)、硫黄(S)等の元素を含む置換基を有していてもよい。
特に、上記のR1、R2及びR3の好適な態様、及び、通常使用される温度範囲での取り扱い性が良くなるような沸点や融点などを勘案すると、具体的には1,5−ジアセトキシペンタン、1,3−ジアセトキシブタン、1,2−ジアセトキシシクロヘキサン、1,3−ジアセトキシシクロヘキサン、3,4−ジアセトキシテトラヒドロフランが好ましく
、特に好ましくは、1,4−ジアセトキシブタン及び1,6−ジアセトキシヘキサンである。これらの化合物の製法は、特段制限されず、一般的な合成法により製造されるもの、また、一般に市販されているものを用いることができる。
好ましくは0.1重量%以上であり、また、好ましくは10重量%以下であり、より好ましくは5重量%以下であり、さらに好ましくは3重量%以下であり、特に好ましくは2重量%以下である。
ゲル層の製造方法は、特段制限されず、一般的なゲルの製造方法により製造することができる。例えば、上記のポリ塩化ビニル、ジエーテルジエステル、及びその他の物質に溶媒を加えた混合溶液を調製し、当該混合溶液をテフロン製シャーレ等の離型性のよい容器に移し、一定時間静置してゲル化させて溶媒を揮発させた後、容器から剥離することでゲル層を得ることができる。
ゲル層の形状等の構造は、特段制限されないが、例えば、その形状はシート状であることが好ましく、その厚さは、通常0.1〜1.0mmであり、0.2〜0.8mmであることが好ましく、0.25〜0.75mmであることがより好ましい。また、シート状の場合、その平面形状は円形であることが好ましく、その直径は、アクチュエータの必要とされる大きさであればよく、通常2〜100mmであり、3〜80mmであることが好ましく、4〜70mmであることがより好ましい。
上記範囲を満たす力学特性を有するゲル層であれば、破断伸度に至らない変位をしても元の形状に戻るという利点を有する。
率の測定器としては、例えば、SII社製のTG/DTA6200を用いることができる。
ゲルの重量保持率の特性値は大きい方が好ましいが、例えば、上記の特定の温度を150℃とした場合の重量保持率は、通常99%以下であり、90%以上であると、多少の温度の上昇を伴う条件下でも重量変化がなく一定の変位を得ることができる。
ゲル層の密度が上記範囲内であると、厚みが薄くなっても荷重を支えることが可能であり、厚みが厚くなってもアクチュエータの重量の増加を抑えることが可能であるという利点がある。なお、測定方法については、一般的な密度の測定方法を適用できる。
前記ゲル層を厚さ方向に挟む陽極と陰極(これらをまとめて「2つの電極」とも称す)の形状は、特段制限されないが、電圧の印加により変位したゲルが移動できる空間がある形状、例えば、電極の一部に切欠きを有する形状、凹凸を有する形状、網状の形状等が挙げられる。特に、変位時にゲルが容易に上記空間に入り込むことができる点で、網状の形状であることが好ましい。電極が上記空間を有しない場合、厚さ方向に電圧を印加しても、ゲル層が平板状のまま平面方向へ変位することになるため、厚さ方向への大きな変位は生じない。なお、上記の電圧の印加により変位したゲルが移動できる空間がある形状を有する電極は、上記の2つの電極のうちの少なくとも一方の電極に用いることができるが、電圧印加時のアクチュエータの変位量を大きくするという観点から、両方の電極に用いることが好ましい。
また、電極の形状が網状である場合、電極のメッシュ数(1インチの一辺の線の中心から中心においての網目の数)は、通常1〜200であり、5〜150であることが好ましく、構成する電線の直径は通常0.01〜1mmであり、0.02〜0.9mmであることが好ましく、0.03から0.8mmであることがより好ましい。網の織り方には、平織、綾織、繻子織とあるが、開口部の多い平織が好ましい。
図1は、ゲル層10と、当該ゲル層を厚さ方向に挟む電極11及び12(変位したゲルが移動できる空間がない形状を有する電極)とからなる単位構造を備えるアクチュエータ1の構成とその作用を示す。当該アクチュエータ1は、図1に示すように、電圧を印加しない状態においては、2つの電極の間のゲル層10が均一な厚さとなっており、厚さ方向
に電圧を印加すると、ゲルが変位し、アクチュエータ1の全体の厚さが小さくなる。
このように、アクチュエータ1は、2つの電極11及び12の間に電圧を印加する操作をON−OFFすることにより、変位状態と元の厚さに復帰する状態とを切り替えることができる。すなわち、アクチュエータ1は、電圧の印加操作によって厚さ方向に変位するアクチュエータとして作用する。
なお、アクチュエータと電源やスイッチとの接続の態様は、特段制限されず、積層型の場合、例えば、図3に示すように、単位構造であるアクチュエータ毎に電源やスイッチを設けて接続する態様、また、図4に示すように、積層された単位構造であるアクチュエータの各々の電極に接続された導線を一つの電源やスイッチに接続させ、一つのスイッチのON−OFFで複数のゲルの変位を制御するような態様とすることができる。
上記の絶縁層の種類は、特段限定されず、例えば、シリコンの熱酸化膜(SiO2)、Si3N4、ZrO2、Y2O3、ZnO、Al2O3等を用いることができる。また、絶縁層の厚さは、用途に応じて適宜選択することができるが、良好な絶縁性を保持しつつ小型化を可能とする観点から、通常10nm〜10mmであり、好ましくは1μm〜5mmである。
アクチュエータ全体の厚さに対するゲル層の厚さの割合は、アクチュエータの用途に応じて任意に選択できるが、通常15〜80%であり、20〜75%であることが好ましく、25〜70%であることがより好ましく、28〜65%であることがさらに好ましい。上記の下限を下回ると、荷重を支えることができずにゲル層が無課電であってもメッシュに食い込んでしまって変位長が小さく傾向となりやすく、また、上記の上限を上回ると、メッシュとの接触確率が低下して変位する電圧の上昇を招くこととなりやすい。
電圧印加時のアクチュエータの変位量の測定方法は、特段制限されるものではないが、例えば、一方の電極を直流電源装置(例えば、松定社製P4L650−0.1)の正極に接続し、もう一方の電極を同装置の負極に接続した後、直流で一定電圧を一定時間印加して保持し、電荷を除荷した後、白色干渉3D変位計(例えば、キーエンス社製WI−010)で電極の変位量を測定する方法が挙げられる。
アクチュエータにおいては、印加電圧に対するアクチュエータの変位量が大きいこと、特に、低い印加電圧(例えば、100〜300V)でアクチュエータが大きく変位するこ
とが要求される。
アクチュエータは、自動車部品や電子部品、食品、医薬品、医療機器、製紙、検査機器等の種々の分野で用いられる機械部品において、入力されたエネルギー又はコンピュータが出力した電気信号を物理的運動に変換する機械・電気回路を構成する機械要素として用いることができる。特に、ゲルを用いたアクチュエータに特有の優れた伸縮性から、人工筋肉として応用することができ、人の動作を補助することを目的とする福祉機器や介護機器等に用いることができる。
[実施例1]
50ccのねじ口サンプル管に、テトラヒドロフラン(富士フィルム和光純薬社製)24g、23℃(大気圧下)で液体である1,6−ジアセトキシヘキサン4.8g(東京化成社製)、ポリ塩化ビニル(アルドリッチ社製)1.2gを加えて60℃のホップレートの上に置いて均一の溶液を得た。室温まで冷えたところで、これを直径75mmのテフロン製シャーレに14.2g移し、ポリカップをかぶせてドラフト内に60時間静置した後、テトラヒドロフランが蒸散して残っていないことを秤量により確認した後、ゲルをシャーレから剥がし取った。
当該ゲルを直径15.8mmに切り出し、直径20mmのステンレス製金属網(100メッシュ、電線径0.1mm、メッシュ厚み0.15mm)の上に置き、当該ゲルの上に直径10mm、厚み2mmの黄銅製金属板を置いた。次いで、金属網を直流電源装置(松定社製P4L650−0.1)の正極に接続し、金属板を同装置の負極に接続した。電源装置を使って直流100V、200V、300V、400V、500V、600Vと順番にそれぞれ6秒保持、除荷10秒し、金属板の移動距離を白色干渉3D変位計(キーエンス社製WI−010)を使用して測定した。その結果を表1に記載する。
なお、上記のポリ塩化ビニルの数平均分子量は、ゲル浸透クロマトグラフィーにより測定したポリスチレン換算で99,000であった。
[比較例1]
1,6−ジアセトキシヘキサンをアジピン酸ジエチルに代えたこと以外は実施例1と同様の操作を行った。結果を表1に記載する。
を確認することができる。
[実施例2]
1,6−ジアセトキシヘキサンを、23℃(大気圧下)で液体である1,4−ジアセトキシブタンに代えたこと以外は実施例1と同様の操作行った。JIS K6251に準じた引張試験により、得られたゲルの破断弾性率、破断強度、破断伸度を得た。結果を表2に記載する。
1,4−ジアセトキシブタンをコハク酸ジエチルに代えた以外は実施例1と同じようにゲルを作製し、実施例2と同様の引張試験を行った。結果を表2に記載する。
上記の実施例2で得られたゲルを、示差熱熱重量同時測定装置(SII社製TG/DTA6200)を用いて、空気下に保持したゲルを室温から550℃まで昇温速度毎分10℃で昇温させ、室温、50℃、100℃、150℃、200℃、及び250℃の時点におけるそれぞれのゲルの重量を測定し、重量保持率を{(特定の温度におけるゲルの重量)×100}/(室温におけるゲルの重量)の式で算出した。結果を表3に記載する。
1,4−ジアセトキシブタンをコハク酸ジエチルに代えた以外実施例2と同じようにゲルを作製し、上記の実施例2を用いた操作と同様の操作を行い、重量保持率を算出した。結果を表3に記載する。
[比較例4]
50ccのねじ口サンプル管に、テトラヒドロフラン(キシダ化学)24g、23℃(大気圧)で固体である1,10−ジアセトキシデカン3.2g(東京化成社製)、ポリ塩化ビニル(アルドリッチ社製重量分子量99,000)0.8gを加えて60℃のホップレートの上に置いて均一の溶液を得た。これを直径75mmのテフロン製シャーレに14.2g移し、ポリカップをかぶせてドラフト内に60時間静置したところ、白色の弾性を有さない固体となり、当該固体をシャーレから一体として取り出すことができなかった。
10 ゲル層
11 電極
12 電極
13 絶縁層
Claims (2)
- 誘電性高分子材料及び23℃で液体であるジオールジエステル化合物を含むゲル層と、前記ゲル層を厚さ方向に挟む陽極及び陰極とからなる単位構造を備えるアクチュエータであって、前記誘電性高分子材料が数平均分子量7万以上20万以下のポリ塩化ビニルである、アクチュエータ。
- 前記陽極及び陰極のうちの少なくとも一方の電極が網状の形状を有する、請求項1に記載のアクチュエータ。
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