JP2020085591A - レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム - Google Patents
レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020085591A JP2020085591A JP2018218300A JP2018218300A JP2020085591A JP 2020085591 A JP2020085591 A JP 2020085591A JP 2018218300 A JP2018218300 A JP 2018218300A JP 2018218300 A JP2018218300 A JP 2018218300A JP 2020085591 A JP2020085591 A JP 2020085591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amplitude
- radar
- coefficient
- reception signal
- received signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】レーダ空間分解能を向上させるとともに、レーダシステムを小型化するにあたり、(1)確率分布の推定を不要にするとともに、計算量を低減すること、(2)近接する物標による受信信号の分離を不要にするとともに、存在する物標の個数を正しく検出すること、(3)1本のアンテナのみでも十分とすること、(4)レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像を発生させないことを目的とする。【解決手段】受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きいときには、受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さくする一方で、受信信号の振幅の傾斜の絶対値が小さいときには、受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きくする。よって、アンテナ開口を小さくしても、レーダ空間分解能を向上させることができ、アンテナ開口を小さくし、レーダシステムを小型化できる。【選択図】図1
Description
本開示は、空間分解能を向上させるレーダ技術に関する。
一般に、レーダ空間分解能を向上させるためには、アンテナ開口を大きくすることが望ましい。しかし、レーダシステムを小型化するためには、アンテナ開口を小さくすることが望ましい。そこで、このようなトレードオフを解決するために、特許文献1〜3に開示の技術及び一般に周知の技術等を適用することが考えられる。
特許文献1に開示の技術では、合成開口レーダ技術を適用するにあたり、ビーム幅、物標の形状及び物標の分布等を考慮した参照信号を生成し、受信信号と参照信号との間の周波数領域での相関処理を実行する。しかし、特許文献1に開示の技術では、確率分布の推定が必要になり、相関処理及びFFT処理の計算量が膨大になる。
特許文献2に開示の技術では、空間分解能の向上前後の受信信号をそれぞれX、Yとし、空間分解能の向上前の受信信号の最大値をMaxとし、Y=X−K×(Max−X)n(ただし、K>0及びn>0。)を算出する。しかし、特許文献2に開示の技術では、複数の物標が近接するときには、近接する物標による受信信号を正しく分離したうえで、Y=X−K×(Max−X)nを算出する必要があり、近接する物標による受信信号を誤って分離してしまうと、存在する物標の個数を誤って検出してしまう。
特許文献3に開示の技術では、2本のアンテナでの受信信号について、同相で加算する主ビーム信号及び逆相で加算する差ビーム信号を生成したうえで、主ビーム信号が差ビーム信号より大きいときには、受信信号を維持する一方で、主ビーム信号が差ビーム信号より小さいときには、受信信号を0にする。しかし、特許文献3に開示の技術では、1本のアンテナのみでは不足であり、2本のアンテナが必要になる。
一般に周知の技術として、ラプラシアンフィルタがあり、レーダ表示画像の階調値からレーダ表示画像の階調値の2次微分を減算することにより、レーダ表示画像のエッジを強調する。しかし、ラプラシアンフィルタでは、レーダ表示画像のエッジの周縁にオーバーシュートが発生してしまうと、レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像が発生してしまう。
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、レーダ空間分解能を向上させるとともに、レーダシステムを小型化するにあたり、(1)確率分布の推定を不要にするとともに、計算量を低減すること、(2)近接する物標による受信信号の分離を不要にするとともに、存在する物標の個数を正しく検出すること、(3)1本のアンテナのみでも十分とすること、(4)レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像を発生させないことを目的とする。
前記課題を解決するために、受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きいときには、受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さくする一方で、受信信号の振幅の傾斜の絶対値が小さいときには、受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きくすることとした。
具体的には、本開示は、方位方向及び距離方向のうちの少なくともいずれかの方向からなる空間内の各位置において、レーダ受信信号の振幅の傾斜を算出する振幅傾斜算出部と、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きい前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が0に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きく設定する振幅係数設定部と、前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に対して、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値に応じた正の係数を乗算する振幅係数乗算部と、を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置である。
また、本開示は、方位方向及び距離方向のうちの少なくともいずれかの方向からなる空間内の各位置において、レーダ受信信号の振幅の傾斜を算出する振幅傾斜算出ステップと、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きい前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が0に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きく設定する振幅係数設定ステップと、前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に対して、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値に応じた正の係数を乗算する振幅係数乗算ステップと、を順にコンピュータに実行させるためのレーダ信号処理プログラムである。
これらの構成によれば、アンテナ開口を小さくしても、レーダ空間分解能を向上させることができ、アンテナ開口を小さくすれば、レーダシステムを小型化することができる。
そして、これらの構成によれば、受信信号の振幅の傾斜の絶対値に応じた正の係数を設定するため、確率分布の推定を不要にするとともに、計算量を低減することができる。
そして、これらの構成によれば、受信信号の振幅の最大値を探索するのではなく、受信信号の振幅の傾斜を算出するため、近接する物標による受信信号の分離を不要にするとともに、存在する物標の個数を正しく検出することができる。
そして、これらの構成によれば、方位方向に回転可能であり距離方向に計測可能なアンテナさえあれば、1本のアンテナのみでも十分とすることができる。
そして、これらの構成によれば、受信信号の振幅のピークの肩部を落とすのみであるため、レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像を発生させないことができる。
また、本開示は、前記振幅係数設定部は、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜が0を中心値とする有限幅内にある前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を、ほぼ一定値かつ設定可能な範囲内のほぼ最大値に設定することを特徴とするレーダ信号処理装置である。
この構成によれば、受信信号の振幅のピークの全体の幅を狭くするとともに、受信信号の振幅のピークの極大近傍の幅を広くすることができ、レーダ表示を見やすくできる。
また、本開示は、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜と、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数と、のうちの少なくともいずれかの値に対して、平滑化を実行する平滑化処理部、をさらに備えることを特徴とするレーダ信号処理装置である。
この構成によれば、受信信号の振幅のピークの全体の幅が狭いノイズ成分を落とすとともに、受信信号の振幅のピークの全体の幅が広い物標信号成分を残すことができる。
また、本開示は、前記振幅係数設定部は、前記レーダ受信信号の振幅が極大値に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を原則どおり大きく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅が極小値に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を例外として小さく設定することを特徴とするレーダ信号処理装置である。
この構成によれば、受信信号の振幅の極大近傍では、受信信号の振幅を維持するとともに、受信信号の振幅の極小近傍では、受信信号の振幅を低減することができる。
このように、本開示は、レーダ空間分解能を向上させるとともに、レーダシステムを小型化するにあたり、(1)確率分布の推定を不要にするとともに、計算量を低減すること、(2)近接する物標による受信信号の分離を不要にするとともに、存在する物標の個数を正しく検出すること、(3)1本のアンテナのみでも十分とすること、(4)レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像を発生させないことができる。
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
(本開示のレーダシステムの概要)
本開示のレーダシステムの構成を図1に示す。本開示のレーダ信号処理装置の処理を図2に示す。レーダシステムRは、レーダ送受信装置1、レーダ信号処理装置2及びレーダ表示装置3から構成される。レーダ送受信装置1は、レーダ送信部11、アンテナ12及びレーダ受信部13から構成される。レーダ信号処理装置2は、受信信号前処理部21、振幅傾斜算出部22、平滑化処理部23、振幅係数設定部24、平滑化処理部25及び振幅係数乗算部26から構成される。レーダ信号処理装置2は、図2に示したレーダ信号処理プログラムをコンピュータにインストールすることにより実現可能である。
本開示のレーダシステムの構成を図1に示す。本開示のレーダ信号処理装置の処理を図2に示す。レーダシステムRは、レーダ送受信装置1、レーダ信号処理装置2及びレーダ表示装置3から構成される。レーダ送受信装置1は、レーダ送信部11、アンテナ12及びレーダ受信部13から構成される。レーダ信号処理装置2は、受信信号前処理部21、振幅傾斜算出部22、平滑化処理部23、振幅係数設定部24、平滑化処理部25及び振幅係数乗算部26から構成される。レーダ信号処理装置2は、図2に示したレーダ信号処理プログラムをコンピュータにインストールすることにより実現可能である。
レーダ送信部11は、送信信号を生成する。アンテナ12は、方位方向に回転可能であり距離方向に計測可能なアンテナであり、送信信号を照射し反射信号を受信する。レーダ受信部13は、受信信号を出力する。レーダ信号処理装置2は、狭小化された受信信号を出力する。レーダ表示装置3は、狭小化された受信信号を表示する。
(本開示の単一物標の狭小化表示の方法)
本開示の単一物標の狭小化表示の方法を図3に示す。受信信号前処理部21は、受信信号を既存の方法で前処理する(ステップS1)。図3の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、1個のガウシアンピークを表示している。
本開示の単一物標の狭小化表示の方法を図3に示す。受信信号前処理部21は、受信信号を既存の方法で前処理する(ステップS1)。図3の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、1個のガウシアンピークを表示している。
振幅傾斜算出部22は、方位方向からなる空間内の各位置において、受信信号の振幅の傾斜Δを算出する(ステップS2)。図3の左下欄では、傾斜Δを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、傾斜Δが0となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、傾斜Δが非0となっている。なお、平滑化処理部23及びステップS3は、図5を用いて後述する。
振幅係数設定部24は、受信信号の振幅の傾斜Δの絶対値が大きい上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを小さく設定する一方で、受信信号の振幅の傾斜Δの絶対値が0に近い上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを大きく設定する(ステップS4)。図3の右上欄では、係数kを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、係数kが1となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。なお、平滑化処理部25及びステップS5は、図5を用いて後述する。
本開示の正の係数の設定方法を図4に示す。係数kは、式(1)により設定される。
k={1/(|a1Δ|a2+1)}a3、ただし、a1、a2、a3>0 式(1)
a1は、傾斜Δに対するスケール因子である。a2、a3は、傾斜Δ=0の周縁での係数kのピークの広がりを決める因子であり、傾斜Δ=0の近傍での係数kのピークの平坦幅を決める因子である。特に、a3が小さい/大きいほど、傾斜Δ=0の周縁での係数kのピークの広がりが広く/狭くなり、傾斜Δ=0の近傍での係数kのピークの平坦幅が広く/狭くなる。なお、a2、a3は、レーダシステムRのユーザにより設定可能である。
k={1/(|a1Δ|a2+1)}a3、ただし、a1、a2、a3>0 式(1)
a1は、傾斜Δに対するスケール因子である。a2、a3は、傾斜Δ=0の周縁での係数kのピークの広がりを決める因子であり、傾斜Δ=0の近傍での係数kのピークの平坦幅を決める因子である。特に、a3が小さい/大きいほど、傾斜Δ=0の周縁での係数kのピークの広がりが広く/狭くなり、傾斜Δ=0の近傍での係数kのピークの平坦幅が広く/狭くなる。なお、a2、a3は、レーダシステムRのユーザにより設定可能である。
つまり、振幅係数設定部24は、受信信号の振幅の傾斜Δが0を中心値とする有限幅内にある上記空間内の各位置において、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを、ほぼ一定値かつ設定可能な範囲内のほぼ最大値(図4では、1である。)に設定可能である。
振幅係数乗算部26は、上記空間内の各位置において、受信信号の振幅に対して、受信信号の振幅の傾斜Δの絶対値に応じた正の係数kを乗算する(ステップS6)。図3の右下欄では、狭小化後の受信信号を表示しており、狭小化前の1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されており、狭小化前の1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。
このように、以下の(1)〜(5)が可能になる。(1)アンテナ12の開口を小さくしても、レーダ空間分解能を向上させることができ、アンテナ12の開口を小さくすれば、レーダシステムRを小型化することができる。(2)受信信号の振幅の傾斜Δの絶対値に応じた正の係数kを設定するため、確率分布の推定を不要にするとともに、計算量を低減することができる。(3)方位方向に回転可能であり距離方向に計測可能なアンテナ12さえあれば、1本のアンテナ12のみでも十分とすることができる。(4)受信信号の振幅のピークの肩部を落とすのみであるため、レーダ表示画像のエッジの周縁に偽像を発生させないことができる。(5)受信信号の振幅のピークの全体の幅を狭くするとともに、受信信号の振幅のピークの極大近傍の幅を広くすることができ、レーダ表示を見やすくできる。
(本開示のノイズ成分を含む場合の単一物標の狭小化表示の方法)
本開示のノイズ成分を含む場合の単一物標の狭小化表示の方法を図5に示す。受信信号前処理部21は、上記のステップS1を実行する。図5の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、1個のガウシアンピーク(ピーク幅が広い。)及び1個のノイズピーク(ピーク幅が狭い。)を表示している。
本開示のノイズ成分を含む場合の単一物標の狭小化表示の方法を図5に示す。受信信号前処理部21は、上記のステップS1を実行する。図5の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、1個のガウシアンピーク(ピーク幅が広い。)及び1個のノイズピーク(ピーク幅が狭い。)を表示している。
振幅傾斜算出部22は、上記のステップS2を実行する。図5の左中欄では、平滑化前の傾斜Δを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、傾斜Δが0となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、傾斜Δが非0となっている。ただし、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向の近傍において、傾斜Δが0となっており、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向の周縁において、傾斜Δが幅の狭く高さの高いピーク及びディップをなしている。
平滑化処理部23は、受信信号の振幅の傾斜Δに対して、平滑化を実行する(ステップS3)。図5の左下欄では、平滑化後の傾斜Δを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、傾斜Δが0となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、傾斜Δが非0となっている。ただし、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向の近傍において、傾斜Δが0となっており、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向の周縁において、傾斜Δが幅の広く高さの低いピーク及びディップをなしている。なお、平滑化処理部23は、ガウシアンフィルタ又は平均フィルタ等を適用すればよい。また、フィルタリング範囲は、アンテナ12のビーム幅程度であり、ノイズ成分のピーク幅より広く、物標信号成分のピーク幅より狭いことが望ましい。
振幅係数設定部24は、上記のステップS4を実行する。図5の右上欄では、平滑化前の係数kを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、係数kが1となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。そして、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向において、係数kが幅の若干広く高さの若干高いピークをなしている。
平滑化処理部25は、正の係数kに対して、平滑化を実行する(ステップS5)。図5の右中欄では、平滑化後の係数kを表示しており、1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、係数kが1となっており、1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。そして、1個のノイズピークが極大値をとる方位方向において、係数kが幅のかなり広く高さのかなり低いピークをなしている。なお、平滑化処理部25は、ガウシアンフィルタ又は平均フィルタ等を適用すればよい。また、フィルタリング範囲は、アンテナ12のビーム幅程度であり、ノイズ成分のピーク幅より広く、物標信号成分のピーク幅より狭いことが望ましい。
振幅係数乗算部26は、上記のステップS6を実行する。図5の右下欄では、狭小化後の受信信号を表示しており、狭小化前の1個のガウシアンピークが極大値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されており、狭小化前の1個のガウシアンピークが極大値をとらない方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。そして、狭小化前の1個のノイズピークが極大値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては幅のかなり広く高さのかなり低いピークをなしている。
このように、受信信号の振幅のピークの全体の幅が狭いノイズ成分を落とすとともに、受信信号の振幅のピークの全体の幅が広い物標信号成分を残すことができる。
(本開示の複数物標の狭小化表示の方法)
本開示の複数物標の狭小化表示の課題を図6に示す。本開示の複数物標の狭小化表示の方法を図7に示す。図6では、係数kの設定に上記の式(1)を用いるため、課題が生じるところ、図7では、係数kの設定に後述の式(2)を用いるため、課題が解決される。
本開示の複数物標の狭小化表示の課題を図6に示す。本開示の複数物標の狭小化表示の方法を図7に示す。図6では、係数kの設定に上記の式(1)を用いるため、課題が生じるところ、図7では、係数kの設定に後述の式(2)を用いるため、課題が解決される。
まず、図6及び図7で、共通する部分について説明する。受信信号前処理部21は、上記のステップS1を実行する。図6及び図7の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、2個のガウシアンピークの和を表示している。
振幅傾斜算出部22は、上記のステップS2を実行する。図6及び図7の左下欄では、傾斜Δを表示しており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとる方位方向において、傾斜Δが0となっており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとらない方位方向において、傾斜Δが非0となっている。ただし、2個のガウシアンピークの和が極小値をとる方位方向において、傾斜Δが0となっており、複数物標の狭小化表示の課題が生じる。
次に、図6及び図7で、相違する部分について説明する。振幅係数設定部24は、上記のステップS4を実行する。振幅係数乗算部26は、上記のステップS6を実行する。
図6の右上欄では、振幅係数設定部24は、式(1)に示すように、受信信号の振幅が極大値に近い上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを原則どおり大きく設定するとともに、受信信号の振幅が極小値に近い上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを原則どおり大きく設定する。
k={1/(|a1Δ|a2+1)}a3、ただし、a1、a2、a3>0 式(1)
k={1/(|a1Δ|a2+1)}a3、ただし、a1、a2、a3>0 式(1)
図6の右上欄では、係数kを表示しており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとる方位方向において、係数kが1となっており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとらない方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。ただし、2個のガウシアンピークの和が極小値をとる方位方向において、係数kが1となっている。
図6の右下欄では、狭小化後の受信信号を表示しており、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極大値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されており、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極大値をとらない方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。ただし、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極小値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されている。
図7の右上欄では、振幅係数設定部24は、式(2)に示すように、受信信号の振幅が極大値に近い上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを原則どおり大きく設定する一方で、受信信号の振幅が極小値に近い上記空間内の各位置においてほど、受信信号の振幅に乗算される正の係数kを例外として小さく設定する。
k={1/(|a1Δ|a2’+1)}a3、ただし、a1、a3>0、そして、Δの傾斜が負→0→正に変化するに従って、a2’が+a2→0→−a2に滑らかに変化する。 式(2)
k={1/(|a1Δ|a2’+1)}a3、ただし、a1、a3>0、そして、Δの傾斜が負→0→正に変化するに従って、a2’が+a2→0→−a2に滑らかに変化する。 式(2)
図7の右上欄では、係数kを表示しており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとる方位方向において、係数kが1となっており、2個のガウシアンピークの和が極大値をとらない方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。そして、2個のガウシアンピークの和が極小値をとる方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。
図7の右下欄では、狭小化後の受信信号を表示しており、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極大値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されており、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極大値をとらない方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。そして、狭小化前の2個のガウシアンピークの和が極小値をとる方位方向において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。
このように、以下の(1)及び(2)が可能になる。(1)受信信号の振幅の最大値を探索するのではなく、受信信号の振幅の傾斜Δを算出するため、近接する物標による受信信号の分離を不要にするとともに、存在する物標の個数を正しく検出することができる。(2)受信信号の振幅の極大近傍では、受信信号の振幅を維持するとともに、受信信号の振幅の極小近傍では、受信信号の振幅を低減することができる。
ここで、どのような場合に、図7に示した処理を実行することが望ましいか、あるいは、図6に示した処理を実行するのみでも足りるか、について、以下に説明する。
まず、狭小化前の受信信号において、隣接する2個のピークがある程度「近接」しているときを考える。極大ピークと極小ディップとの間において、傾斜Δの絶対値が小さいため、係数kが1に近くなり、係数kの平滑化が行われれば、係数kがさらに1に近くなる。よって、図6に示した処理を実行しても、図6に示した課題が生じずにすむ。
次に、狭小化前の受信信号において、隣接する2個のピークがある程度「隔離」しているときを考える。極大ピークと極小ディップとの間において、傾斜Δの絶対値が大きいため、係数kが1より小さくなり、係数kの平滑化が行われても、係数kがやはり1より小さくなる。よって、図6に示した処理を実行すれば、図6に示した課題が生じてしまう。
ただし、狭小化前の受信信号において、隣接する2個のピークがある程度「隔離」しているときでも、以下の例外がある。例えば、アンテナ12のビーム幅が狭いときには、極小値が0に近くなり、図6に示した処理を実行しても、図6に示した課題が生じずにすむ。そして、平滑化処理部25のフィルタリング範囲が広いときには、係数kが1に近くなり、図6に示した処理を実行しても、図6に示した課題が生じずにすむ。さらに、狭小化の強度(例えば、式(1)及び式(2)のa3)が弱いときにも、係数kが1に近くなり、図6に示した処理を実行しても、図6に示した課題が生じずにすむ。
よって、狭小化前の受信信号において、隣接する2個のピークがある程度「近接」しているときには、図6に示した処理を実行するのみでも足りる。
一方で、狭小化前の受信信号において、隣接する2個のピークがある程度「隔離」しているときには、例えば以下の条件に基づいて、図7に示した処理を実行することが望ましいか、あるいは、図6に示した処理を実行するのみでも足りるか、を決めればよい。
例えば、(Bm−Fa)*a3*mk>Mであれば、図7に示した処理を実行することが望ましい。一方で、(Bm−Fa)*a3*mk≦Mであれば、図6に示した処理を実行するのみでも足りる。ここで、Bmはアンテナ12のビーム幅であり、Faは平滑化処理部25のフィルタリング範囲であり、Mは判定閾値であり、mkは判定係数である。
なお、隣接する2個のピークがある程度「近接」しているか「隔離」しているかを決めるピーク間閾値、判定閾値M及び判定係数mkは、適宜設定することができる。
(本開示の複数物標の狭小化表示の実験結果)
本開示の複数物標の狭小化表示の実験結果を図8、図9及び図10に示す。図8では、近接する物標が2個存在する場合について、複数物標の狭小化表示を行なった。
本開示の複数物標の狭小化表示の実験結果を図8、図9及び図10に示す。図8では、近接する物標が2個存在する場合について、複数物標の狭小化表示を行なった。
図8の左上欄では、狭小化前の受信信号として、距離を一定として方位方向に沿って、方位方向φmax1、φmax2において、受信信号の振幅の極大が現れており、方位方向φmin1、φmin2において、受信信号の振幅の極小が現れている。
図8の左中欄では、平滑化前の傾斜Δを表示しており、方位方向φmax1、φmax2において、傾斜Δが0となっており、方位方向φmax1、φmax2以外において、傾斜Δが非0となっている。ただし、方位方向φmin1、φmin2において、傾斜Δが0となっている。そして、一部の方位方向において、傾斜Δが正と負との間で揺れ動いている。
図8の左下欄では、平滑化後の傾斜Δを表示しており、方位方向φmax1、φmax2において、傾斜Δが0となっており、方位方向φmax1、φmax2以外において、傾斜Δが非0となっている。そして、方位方向φmin1、φmin2において、傾斜Δが非0となっている。さらに、上記の一部の方位方向において、傾斜Δが負又は0で落ち着いている。
図8の右上欄では、平滑化前の係数kを表示しており、方位方向φmax1、φmax2において、係数kが1となっており、方位方向φmax1、φmax2以外において、係数kが限りなく0へ落ちている。そして、方位方向φmin1、φmin2において、係数kが限りなく0へ落ちている。ただし、上記の一部の方位方向において、係数kが1に跳ね上がっている。
図8の右中欄では、平滑化後の係数kを表示しており、方位方向φmax1、φmax2において、係数kが1となっており、方位方向φmax1、φmax2以外において、係数kが限りなく0へ落ちている。そして、方位方向φmin1、φmin2において、係数kが限りなく0へ落ちている。さらに、上記の一部の方位方向において、係数kが限りなく0へ落ちている。
図8の右下欄では、狭小化後の受信信号を表示しており、方位方向φmax1、φmax2において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においても維持されており、方位方向φmax1、φmax2以外において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。そして、方位方向φmin1、φmin2において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。つまり、方位方向φmax1、φmax2において、物標が2個存在しており、方位方向φmin1、φmin2において、物標が存在していない。
ここで、図8の左中欄では、方位方向φmin1、φmin2において、傾斜Δが0となっている。そして、図8の右上欄では、式(1)を用いており、式(2)を用いていない。しかし、図8の右下欄では、方位方向φmin1、φmin2において、狭小化前の受信信号が狭小化後の受信信号においては0へ落ちている。これは、図8の左下欄及び右中欄では、受信信号の振幅の傾斜Δ及び正の係数kに対して、平滑化を実行しているからと考えられる。
図9及び図10でも、近接する物標が2個存在する場合について、複数物標の狭小化表示を行なった。図9では、受信信号の狭小化前を示し、図10では、受信信号の狭小化後を示す。各図の左上欄、左中欄、左下欄、右上欄、右中欄及び右下欄では、それぞれ、距離d1、d2、d3、d4、d5、d6を一定としている。距離d1、d2、d3、d4、d5、d6は、d1<d2<d3<d4<d5<d6を満たし、連続するレンジビンに対応する。図9の左上欄は、図8の左上欄に対応し、図10の左上欄は、図8の右下欄に対応する。
図9の受信信号の狭小化前では、近接する物標が何個存在するかが明らかでない。図10の受信信号の狭小化後では、近接する物標が2個存在することが明らかである。
本実施形態では、方位方向のみを考慮しているが、変形例として、距離方向のみを考慮してもよく、方位方向及び距離方向をともに考慮してもよい。本実施形態では、正の係数kを式(1)又は式(2)により設定しているが、変形例として、正の係数kを本開示の趣旨に合致する他の式により設定してもよい。本実施形態では、受信信号の振幅の傾斜Δ及び正の係数kをともに平滑化しているが、変形例として、受信信号の振幅の傾斜Δのみを平滑化してもよく、正の係数kのみを平滑化してもよい。
本開示のレーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラムは、プレジャーボート等に搭載される船舶用レーダシステム等に対して適用することができる。
R:レーダシステム
1:レーダ送受信装置
2:レーダ信号処理装置
3:レーダ表示装置
11:レーダ送信部
12:アンテナ
13:レーダ受信部
21:受信信号前処理部
22:振幅傾斜算出部
23:平滑化処理部
24:振幅係数設定部
25:平滑化処理部
26:振幅係数乗算部
1:レーダ送受信装置
2:レーダ信号処理装置
3:レーダ表示装置
11:レーダ送信部
12:アンテナ
13:レーダ受信部
21:受信信号前処理部
22:振幅傾斜算出部
23:平滑化処理部
24:振幅係数設定部
25:平滑化処理部
26:振幅係数乗算部
Claims (5)
- 方位方向及び距離方向のうちの少なくともいずれかの方向からなる空間内の各位置において、レーダ受信信号の振幅の傾斜を算出する振幅傾斜算出部と、
前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きい前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が0に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きく設定する振幅係数設定部と、
前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に対して、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値に応じた正の係数を乗算する振幅係数乗算部と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 前記振幅係数設定部は、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜が0を中心値とする有限幅内にある前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を、ほぼ一定値かつ設定可能な範囲内のほぼ最大値に設定する
ことを特徴とする、請求項1に記載のレーダ信号処理装置。 - 前記レーダ受信信号の振幅の傾斜と、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数と、のうちの少なくともいずれかの値に対して、平滑化を実行する平滑化処理部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1又は2に記載のレーダ信号処理装置。 - 前記振幅係数設定部は、前記レーダ受信信号の振幅が極大値に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を原則どおり大きく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅が極小値に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を例外として小さく設定する
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 - 方位方向及び距離方向のうちの少なくともいずれかの方向からなる空間内の各位置において、レーダ受信信号の振幅の傾斜を算出する振幅傾斜算出ステップと、
前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が大きい前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を小さく設定する一方で、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値が0に近い前記空間内の各位置においてほど、前記レーダ受信信号の振幅に乗算される正の係数を大きく設定する振幅係数設定ステップと、
前記空間内の各位置において、前記レーダ受信信号の振幅に対して、前記レーダ受信信号の振幅の傾斜の絶対値に応じた正の係数を乗算する振幅係数乗算ステップと、
を順にコンピュータに実行させるためのレーダ信号処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018218300A JP2020085591A (ja) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018218300A JP2020085591A (ja) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020085591A true JP2020085591A (ja) | 2020-06-04 |
Family
ID=70907545
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018218300A Pending JP2020085591A (ja) | 2018-11-21 | 2018-11-21 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020085591A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112505649A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-03-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种对雷达辐射源信号进行可视化分析的方法和系统 |
-
2018
- 2018-11-21 JP JP2018218300A patent/JP2020085591A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112505649A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-03-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种对雷达辐射源信号进行可视化分析的方法和系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7436149B2 (ja) | レーダーデータを処理する装置及び方法 | |
US10908260B2 (en) | Mounting angle error detection method and apparatus for onboard radar apparatus, and onboard radar apparatus | |
US11531098B2 (en) | Radar image processing device and radar image processing method | |
JP6415288B2 (ja) | レーダ装置 | |
US20120313809A1 (en) | Signal processing unit and method | |
JP2008164545A (ja) | 移動目標検出装置、移動目標検出方法および移動目標検出プログラム | |
JP2008170287A (ja) | レーダ装置 | |
JP2014153874A (ja) | 物標認識装置 | |
JP2014002085A (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、信号処理方法、およびプログラム | |
EP2677342A1 (en) | Radar device and method of processing reflection signal | |
EP2867616A2 (en) | Wide beam sar focusing method using navigation solution derived from autofocus data | |
WO2016104472A1 (ja) | 推定方位を用いた方位誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 | |
US20120263017A1 (en) | Detection device and computer readable media storing detection program | |
JP6084810B2 (ja) | 追尾処理装置、及び追尾処理方法 | |
JP7200254B2 (ja) | エコーデータ処理装置、レーダ装置、エコーデータ処理方法、および、エコーデータ処理プログラム | |
WO2017149761A1 (ja) | レーダ装置及びビーム制御方法 | |
JP2020085591A (ja) | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム | |
US11662459B2 (en) | Synthetic-aperture-radar-signal processing device, method, and program | |
JP2009204434A (ja) | 目標検出装置、目標検出方法及び目標検出プログラム | |
JP7186925B2 (ja) | 道路形状推定装置、道路形状推定方法及び道路形状推定プログラム | |
JP2008256447A (ja) | 移動目標検出装置 | |
JP7234947B2 (ja) | 物体識別装置、物体識別方法および物体識別プログラム | |
JP2013242255A (ja) | 干渉信号検出装置およびレーダ装置 | |
JP2004212187A (ja) | 画像レーダ装置 | |
KR20150055279A (ko) | 방위각 고분해능 신호처리 알고리즘을 이용하는 차량용 레이더 및 그 운영 방법 |