JP2020071640A

JP2020071640A - 可動装置

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Publication number: JP2020071640A
Application number: JP2018204881A
Authority: JP
Inventors: 貴博川合; Takahiro Kawai
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-05-07
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP7070336B2; CN111123847A; CN111123847B

Abstract

【課題】可動装置の使用状況に応じてオーバライド値を切り替え易い可動装置を提供する。【解決手段】搬送装置１０は移動モータ、腕用モータ、胴部１１、腕部１２、機械スイッチ２１、タッチパネル５２を備える。胴部１１と腕部１２は夫々移動モータと腕用モータの駆動により移動する。機械スイッチ２１とタッチパネル５２は互いに異なる位置に設ける。搬送装置１０のＣＰＵは移動プログラムを取得する。移動プログラムは胴部１１と腕部１２の移動速度を示す。ＣＰＵは機械スイッチ２１とタッチパネル５２の何れかの操作に応じて、オーバライド値を設定する。ＣＰＵは移動プログラムとオーバライド値に応じて、移動モータと腕用モータを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、可動装置に関する。

特許文献１は工作機械を制御する数値制御装置を開示する。数値制御装置は駆動部を制御することで、予め設定した速度で工作機械の主軸を回転させる。数値制御装置はオーバライドスイッチの状態に応じて、予め設定した速度から変化させるオーバライド値を切り替える。数値制御装置はオーバライド値に応じて変化した速度で主軸を回転させるように駆動部を制御する。

特開２０１４−１２７０５４号公報

例えば工作機械のティーチング時、操作者は主軸に近い位置でオーバライド値を切り替えると、ティーチングを行い易いことがある。上記数値制御装置では、オーバライド値の切り替え時、操作者はその都度オーバライドスイッチを設けた場所に移動し、オーバライドスイッチを操作する必要がある。故にオーバライド値を切り替える手間がかかる可能性がある。

本発明の目的は、可動装置の使用状況に応じてオーバライド値を切り替え易い可動装置を提供することである。

請求項１の可動装置は、駆動部と、前記駆動部の駆動により移動する移動部と、前記移動部の移動速度を設定する設定部と、夫々異なる位置に設けた複数の操作部と、前記複数の操作部のうち何れかの操作に応じて、前記設定部が設定した前記移動速度である設定速度から速度を変化させるオーバライド値を設定するオーバライド部と、前記設定速度と前記オーバライド部が設定した前記オーバライド値とに応じて、前記駆動部を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。

上記態様によれば、操作部が複数あるので、操作者はオーバライド値を切り替える時、可動装置の使用状況に応じて異なる操作部を操作できる。故に可動装置は可動装置の使用状況に応じてオーバライド値を切り替え易い。

請求項２の可動装置の前記複数の操作部は、第一操作部と第二操作部とを備え、前記第一操作部は、操作に応じて第一状態と第二状態とに変位可能であり、前記オーバライド部は、前記第一操作部が前記第一状態にある時、前記第一操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定し、前記第一操作部が前記第二状態にある時、前記第二操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定するとよい。仮に第一操作部の操作によるオーバライド値と第二操作部の操作によるオーバライド値が異なる値を示す状態で、可動装置が駆動部を駆動すると、移動部は操作者の予期しない速度で移動する可能性がある。上記態様によれば、第一操作部が第一状態にあれば、操作者が第二操作部を操作しても可動装置はオーバライド値を変更しない。故に可動装置は操作者の予期しない速度で移動部が移動するのを抑制できる。

請求項３の可動装置の前記第一操作部は、第一位置と第三位置とに、第二位置を経由して切替可能な機械スイッチであり、前記第一操作部は、前記第一操作部が前記第一位置とは異なる位置にある時、前記第一状態にあり、前記第一操作部が前記第一位置にある時、前記第二状態にあり、前記オーバライド部は、前記機械スイッチが前記第一位置にある時、前記第二操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定し、前記機械スイッチが前記第二位置にある時、前記移動速度を前記設定速度から０に変化させる値を前記オーバライド値に設定し、前記機械スイッチが前記第三位置にある時、前記第二位置に応じた値を前記オーバライド値に設定するとよい。第一操作部は、第一位置と第三位置に切り替わる時、第二位置を経由する。故に操作者が第一操作部を第一状態と第二状態の何れか一方から他方に切り替えると、オーバライド値は一旦移動速度を設定速度から０に変化させる値となる。故に可動装置は第一操作部の状態が切り替わった時、操作者の予期しない速度で移動部が移動するのを抑制できる。

工作機械１の右斜め前方からの斜視図。機械スイッチ２１の正面図。搬送装置１０の電気的構成を示すブロック図。オーバライド値テーブル６０の概念図。主処理の流れ図。図５の続きを示す主処理の流れ図。オーバライド値設定画面９０を示す図。搬送装置１０による搬送動作の一例を説明する模式図。

以下、本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。図１に示す工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

図１を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は、主軸（図示略）がＺ軸方向に延びる縦型工作機械である。工作機械１は、基台部２、機械本体３、モータ（図示略）、カバー５を備える。基台部２は鉄製土台であり、上面に工作台（図示略）を備える。工作台は被削材を固定する。機械本体３は基台部２上部に設ける。機械本体３は、主軸（図示略）を備え、モータの駆動により主軸が回転することで被削材の切削加工等を行う。カバー５は基台部２上部に固定し、機械本体３の周囲を取り囲む。

カバー５は右側壁５Ａに、開口部５１１、壁部５１２、扉６を備える。開口部５１１は、右側壁５Ａの後側に設け右側面視略矩形状に形成する。壁部５１２は、開口部５１１の前側に並んで設け、右側面視略矩形状に形成する。扉６は、壁部５１２の内面に沿って前後方向にスライド自在に設け、開口部５１１を開閉する（図８（ｂ）、図８（ｃ）参照）。扉６の開閉機構は、例えば右側壁５Ａの開口部５１１の上下に設けたガイドレール（図示略）、扉６の上部と下部に設けた複数のベアリング等を備える。ガイドレールは前後方向に延びる。扉６側に設けた複数のベアリングがガイドレールに沿って摺動し、扉６は前後方向にスライド移動する。

図１を参照し、搬送装置１０の構造を説明する。搬送装置１０はカバー５の右側壁５Ａの外側に設ける。搬送装置１０は被削材の搬送と扉６の開閉を行う。搬送装置１０は胴部１１、腕部１２、移動機構１４等を備える。胴部１１は上下方向に長い略直方体状に形成する。腕部１２は胴部１１上部に設け、カバー５内の工作台（図示略）上面に保持する被削材の交換を行う。

移動機構１４は基台部２の右側面に設け、胴部１１を前後方向にスライド移動する。移動機構１４は枠体部１５、移動モータ１６（図３参照）、ボール螺子１７、一対の走行軸１８Ａ，１８Ｂ等を備える。枠体部１５は右側面視略矩形状に形成し、基台部２の右側面に固定する。移動モータ１６は枠体部１５の後部に固定する。移動モータ１６の出力軸は枠体部１５内を前方に突出する。ボール螺子１７は、枠体部１５内にて前後方向に延びるように配置し、胴部１１の下部に取り付ける。ボール螺子１７は移動モータ１６の出力軸と同軸上に連結する。

一対の走行軸１８Ａ，１８Ｂは、枠体部１５の内側にてボール螺子１７を上下方向から挟むように、且つ前後方向に延びるように互いに平行に設ける。走行軸１８Ａ，１８Ｂは胴部１１の下部を支持する。移動モータ１６が駆動すると、ボール螺子１７は回転する。ボール螺子１７の回転に伴い、胴部１１は走行軸１８Ａ，１８Ｂに沿って前後方向に移動する。

胴部１１は上面１１Ａに連結用エアシリンダ３３を備える。連結用エアシリンダ３３はシリンダロッド３５を左方向に対し進退可能に駆動する。シリンダロッド３５は、扉６外面の後端部に設けた連結孔６Ａに挿入することで、連結孔６Ａと係合可能である（図８（ｂ）参照）。シリンダロッド３５が連結孔６Ａと係合すると、胴部１１は扉６と一体化する。故に扉６は胴部１１と一体化して前後方向に移動することにより、開口部５１１を開閉できる（図８（ｂ）、図８（ｃ）参照）。

胴部１１は上端部にて腕部１２を回転可能に支持する。腕部１２は、第一腕１２Ａと第二腕１２Ｂを折り畳み可能に備える。胴部１１は第一腕１２Ａの一端部を回転可能に支持する。第一腕１２Ａは他端部に第一関節部１２１を備える。第一関節部１２１は第二腕１２Ｂの一端部を回転可能に支持する。第二腕１２Ｂは他端部に第二関節部１２２を備える。第二関節部１２２は把持部（図示略）を回転可能に支持する。把持部は被削材を把持可能である。

腕部１２は腕用モータ８１〜８３、把持用エアシリンダ８４（図３参照）を内部に備える。腕用モータ８１が駆動することで、第一腕１２Ａは胴部１１に対して回転する。腕用モータ８２が駆動することで、第二腕１２Ｂは第一関節部１２１を中心に第一腕１２Ａに対して回転する。腕用モータ８３が駆動することで、把持部は第二関節部１２２を中心に第二腕１２Ｂに対して回転する。把持用エアシリンダ８４が駆動すると、把持部は被削材を把持する動作を行う。

搬送装置１０は操作盤２０とティーチングペンダント５０を更に備える。操作盤２０はカバー５の前面５Ｂ右部に設ける。操作盤２０は機械スイッチ２１、入力スイッチ２２等を備える。機械スイッチ２１は回転操作可能なダイヤルスイッチである。入力スイッチ２２は各種情報を搬送装置１０に入力する。

ティーチングペンダント５０はケーブル５９を介して搬送装置１０のＣＰＵ７１（図３参照）と接続する。故に操作者はティーチングペンダント５０を持ち運びながら操作できる。操作者はティーチングペンダント５０を操作することで、搬送装置１０の動作を記憶装置７４（図３参照）に記憶する所謂ティーチングを行うことができる。ティーチングペンダント５０は表示部５１とタッチパネル５２を備える。表示部５１は後述するオーバライド値設定画面９０（図７参照）等、搬送装置１０の操作に関する画面を表示する。タッチパネル５２は表示部５１の前面に重ねて設ける。操作者はタッチパネル５２を介して表示部５１を視認可能である。タッチパネル５２は操作者の押圧操作を検出して各種入力を受け付ける。

図２を参照し、機械スイッチ２１を説明する。機械スイッチ２１は回転操作に応じて機械スイッチ有効状態と機械スイッチ無効状態に変位可能である。機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態にある時、搬送装置１０は機械スイッチ２１の操作に応じた値を後述するオーバライド値に設定する。機械スイッチ２１が機械スイッチ無効状態にある時、搬送装置１０はタッチパネル５２の操作に応じた値をオーバライド値に設定する。本実施形態では機械スイッチ２１は第一位置Ｐ１、第二位置Ｐ２、第三位置Ｐ３、第四位置Ｐ４、第五位置Ｐ５に切り替え可能である。機械スイッチ２１は第一位置Ｐ１とは異なる位置（本実施形態では第二位置Ｐ２〜第五位置Ｐ５）にある時、機械スイッチ有効状態にある。機械スイッチ２１は第一位置Ｐ１にある時、機械スイッチ有効状態にある。

印２１Ａは、機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１〜第五位置Ｐ５の何れにあるかを示す。機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１〜第五位置Ｐ５にある時、印２１Ａは夫々「機械スイッチ無効」、「０％」、「第一値」、「第二値」、「１００％」を指す。「機械スイッチ無効」は機械スイッチ２１が機械スイッチ無効状態にあることを示す。「０％」、「第一値」、「第二値」、「１００％」は後述するオーバライド値を示し、機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態にあることを示す。機械スイッチ２１は第一位置Ｐ１から正面視時計回り方向に回転することで、第二位置Ｐ２、第三位置Ｐ３、第四位置Ｐ４の順に第五位置Ｐ５迄移動する。機械スイッチ２１は第五位置Ｐ５から正面視反時計回り方向に回転することで、第四位置Ｐ４、第三位置Ｐ３、第二位置Ｐ２の順に第一位置Ｐ１迄移動する。機械スイッチ２１は各位置に応じた信号を出力する。

図３を参照し、搬送装置１０の電気的構成を説明する。搬送装置１０は制御装置７０を備える。制御装置７０はＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、記憶装置７４、入出力部７７を備える。ＣＰＵ７１は搬送装置１０の動作を統括制御する。ＲＯＭ７２は主プログラム等の各種プログラム等を記憶する。主プログラムは後述する主処理（図５、図６参照）を実行する。ＲＡＭ７３は後述するオーバライド値等の各種情報を一時的に記憶する。記憶装置７４は不揮発性であり、後述するオーバライド値テーブル６０（図４参照）、移動プログラム等の各種情報を記憶する。入出力部７７は外部からの入力と外部への出力を行う。入出力部７７には移動モータ１６、エンコーダ１６Ａ、腕用モータ８１〜８３、エンコーダ８１Ａ〜８３Ａ、把持用エアシリンダ８４、連結用エアシリンダ３３等が接続する。移動モータ１６と腕用モータ８１〜８３はサーボモータである。エンコーダ１６Ａは移動モータ１６の回転位置と回転速度を検出する。エンコーダ８１Ａ〜８３Ａは腕用モータ８１〜８３の回転位置と回転速度を夫々検出する。

入出力部７７には機械スイッチ２１、入力スイッチ２２、表示部５１、タッチパネル５２、数値制御装置８が更に接続する。ＣＰＵ７１は入出力部７７を介して数値制御装置８と相互に通信を行う。数値制御装置８はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置（図示略）等を備え、工作機械１の動作を制御する。

図４を参照し、オーバライド値とオーバライド値テーブル６０を説明する。搬送装置１０は移動プログラムに従って動作する。移動プログラムは胴部１１と腕部１２の動作の流れ（移動方向、移動速度等）を示す。搬送装置１０は胴部１１と腕部１２の移動速度を移動プログラムにより予め設定する。移動プログラムは例えばティーチングにより記憶装置７４に記憶する。

オーバライド値は移動プログラムが設定する移動速度から速度を変化させる為のパラメータである。本実施形態のオーバライド値は予め設定した移動速度に対して実際に移動させる時の移動速度の比を示す。故に搬送装置１０はオーバライド値を設定した時、実際には予め設定した移動速度にオーバライド値を乗じた速度で胴部１１と腕部１２を移動する。例えばオーバライド値が０％であれば、移動プログラムが予め設定した移動速度が何れの値でも実際に移動する時の速度は０である。故に移動モータ１６と腕用モータ８１〜８３は駆動することなく、胴部１１と腕部１２は移動しない。オーバライド値が１００％であれば、胴部１１と腕部１２は移動プログラムが予め設定した移動速度と同じ速度で移動する。

オーバライド値テーブル６０は記憶装置７４（図３参照）に記憶する。オーバライド値テーブル６０は後述する主処理（図５、図６参照）で使用する。オーバライド値テーブル６０は機械スイッチ２１の位置に応じてオーバライド値を定める。本実施形態では第二位置Ｐ２〜第五位置Ｐ５に対応する値は夫々０％、第一値、第二値、１００％である。第一値と第二値は操作者が任意に設定可能である。操作者は第一値と第二値を搬送装置１０に予め入力する。搬送装置１０は操作者が入力した第一値と第二値をオーバライド値テーブル６０に格納する。尚、機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にある時、機械スイッチ２１は機械スイッチ無効状態となるので、オーバライド値テーブル６０は、第一位置Ｐ１に対応するオーバライド値を定めていない。

図５、図６を参照し、主処理を説明する。搬送装置１０が起動すると、ＣＰＵ７１はＲＯＭ７２から主プログラムを読出し、主処理を実行する。図５に示す如く、ＣＰＵ７１は記憶装置７４から移動プログラムを取得する（Ｓ１０）。取得した移動プログラムはＲＡＭ７３に記憶する。ＣＰＵ７１はオーバライド値設定画面９０（図７参照）を表示部５１に表示する（Ｓ１１）。図７に示す如く、オーバライド値設定画面９０は設定値表示領域９１と増減キー９２を含む。設定値表示領域９１は設定中のオーバライド値を表示する。増減キー９２はオーバライド値の増加と減少の指示を示す。

図５に示す如く、ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にあるか否かを判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は第一位置Ｐ１に応じた信号を機械スイッチ２１から受信しない時、機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にないと判断する（Ｓ１３：ＮＯ）。該時、機械スイッチ２１は機械スイッチ有効状態にある。ＣＰＵ７１は処理をＳ１９に移す。ＣＰＵ７１は第一位置Ｐ１に応じた信号を機械スイッチ２１から受信した時、機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にあると判断する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。該時、機械スイッチ２１は機械スイッチ無効状態にある。

ＣＰＵ７１はタッチパネル５２を介して増減キー９２（図７参照）の操作を検出した時、増減キー９２の操作に応じた値をオーバライド値に設定する（Ｓ１５）。オーバライド値はＲＡＭ７３に記憶する。本実施形態ではＣＰＵ７１は増減キー９２の操作に応じて０％、第一値、第二値、１００％の何れかを設定する。即ちタッチパネル５２で設定可能なオーバライド値は機械スイッチ２１で設定可能なオーバライド値と同じである。ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にある時のみＳ１５を行う。故に機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２〜第五位置Ｐ５の何れかにある時、タッチパネル５２を介した増減キー９２の操作は無効となる。ＣＰＵ７１はＳ１５で設定したオーバライド値を設定値表示領域９１に表示する（Ｓ１７）。

ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２にあるか否かを判断する（Ｓ１９）。ＣＰＵ７１は第二位置Ｐ２に応じた信号を機械スイッチ２１から受信しない時、機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２にないと判断する（Ｓ１９：ＮＯ）。ＣＰＵ７１は処理をＳ２５に移す。ＣＰＵ７１は第二位置Ｐ２に応じた信号を機械スイッチ２１から受信した時、機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２にあると判断する（Ｓ１９：ＹＥＳ）。ＣＰＵ７１はオーバライド値テーブル６０（図４参照）を参照し、第二位置Ｐ２に対応する値「０％」をオーバライド値に設定する（Ｓ２１）。ＣＰＵ７１は設定値表示領域９１に０％を表示する（Ｓ２３）。

ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３にあるか否かを判断する（Ｓ２５）。ＣＰＵ７１は第三位置Ｐ３に応じた信号を機械スイッチ２１から受信しない時、機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３にないと判断する（Ｓ２５：ＮＯ）。ＣＰＵ７１は処理をＳ３１に移す。ＣＰＵ７１は第三位置Ｐ３に応じた信号を機械スイッチ２１から受信した時、機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３にあると判断する（Ｓ２５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ７１はオーバライド値テーブル６０を参照し、オーバライド値に第三位置Ｐ３に対応する値「第一値」を設定する（Ｓ２７）。ＣＰＵ７１は設定値表示領域９１に第一値を表示する（Ｓ２９）。

ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第四位置Ｐ４にあるか否かを判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ７１は第四位置Ｐ４に応じた信号を機械スイッチ２１から受信しない時、機械スイッチ２１が第四位置Ｐ４にないと判断する（Ｓ３１：ＮＯ）。ＣＰＵ７１は処理をＳ３７に移す。ＣＰＵ７１は第四位置Ｐ４に応じた信号を機械スイッチ２１から受信した時、機械スイッチ２１が第四位置Ｐ４にあると判断する（Ｓ３１：ＹＥＳ）。ＣＰＵ７１はオーバライド値テーブル６０を参照し、オーバライド値に第四位置Ｐ４に対応する値「第二値」を設定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ７１は設定値表示領域９１に第二値を表示する（Ｓ３５）。

ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１が第五位置Ｐ５にあるか否かを判断する（Ｓ３７）。ＣＰＵ７１は第五位置Ｐ５に応じた信号を機械スイッチ２１から受信しない時、機械スイッチ２１が第五位置Ｐ５にないと判断する（Ｓ３７：ＮＯ）。ＣＰＵ７１は処理をＳ４３（図６参照）に移す。ＣＰＵ７１は第五位置Ｐ５に応じた信号を機械スイッチ２１から受信した時、機械スイッチ２１が第五位置Ｐ５にあると判断する（Ｓ３７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ７１はオーバライド値テーブル６０を参照し、オーバライド値に第五位置Ｐ５に対応する値「１００％」を設定する（Ｓ３９）。ＣＰＵ７１は設定値表示領域９１に１００％を表示する（Ｓ４１）。

機械スイッチ２１が機械スイッチ無効状態（第一位置Ｐ１）から機械スイッチ有効状態（第二位置Ｐ２〜第五位置Ｐ５の何れか）に変位する時を説明する。操作者は操作盤２０でオーバライド値を切り替える時、機械スイッチ２１を機械スイッチ無効状態から機械スイッチ有効状態に切り替える。

一例として操作者が機械スイッチ２１を第一位置Ｐ１から第四位置Ｐ４に切り替える時を説明する。機械スイッチ２１が第一位置Ｐ１にある時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、オーバライド値はタッチパネル５２を介した増減キー９２の操作に応じた値である（Ｓ１５）。機械スイッチ２１は第一位置Ｐ１から第四位置Ｐ４に向かう途中、第二位置Ｐ２、第三位置Ｐ３の順に経由する（図２参照）。機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２を経由した時（Ｓ１９：ＹＥＳ）、オーバライド値は０％になる（Ｓ２１）。故に機械スイッチ２１が機械スイッチ無効状態から機械スイッチ有効状態に切り替わった時、オーバライド値は一旦０％になる。その後、機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３を経由した時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、オーバライド値は第一値になる（Ｓ２７）。機械スイッチ２１が第四位置Ｐ４迄移動すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、オーバライド値は第二値になる（Ｓ３３）。

機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態（第二位置Ｐ２〜第五位置Ｐ５の何れか）から機械スイッチ無効状態（第一位置Ｐ１）に変位する時を説明する。操作者はティーチングペンダント５０でオーバライド値を切り替える時、機械スイッチ２１を機械スイッチ有効状態から機械スイッチ無効状態に切り替える。

一例として操作者が機械スイッチ２１を第三位置Ｐ３から第一位置Ｐ１に切り替える時を説明する。機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３にある時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、オーバライド値は第一値である（Ｓ２７）。機械スイッチ２１は第三位置Ｐ３から第一位置Ｐ１に向かう途中、第二位置Ｐ２を経由する（図２参照）。機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２を経由した時（Ｓ１９：ＹＥＳ）、オーバライド値は０％になる（Ｓ２１）。機械スイッチ２１が第二位置Ｐ２から第一位置Ｐ１迄移動すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、オーバライド値が０％の状態で機械スイッチ２１は機械スイッチ無効状態になる。タッチパネル５２を介した増減キー９２の操作がある迄オーバライド値は０％である。タッチパネル５２を介した増減キー９２の操作があると、オーバライド値は操作に応じた値になる（Ｓ１５）。故に操作者は機械スイッチ２１を機械スイッチ有効状態から機械スイッチ無効状態に切り替えた時、搬送装置１０が移動しない安全な状態（オーバライド値が０％の状態）からティーチングペンダント５０を用いてオーバライド値を切り替えることができる。

図６に示す如く、ＣＰＵ７１は搬送装置１０による搬送動作を実行する為の動作実行指示があるか否かを判断する（Ｓ４３）。操作者は操作盤２０にて入力スイッチ２２を操作することで動作実行指示を搬送装置１０に入力できる。操作者はティーチングペンダント５０にてタッチパネル５２を操作することで動作実行指示を搬送装置１０に入力できる。動作実行指示がない時（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は処理をＳ１３（図５参照）に戻す。動作実行指示がある時（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１はＳ１０で取得した移動プログラムを設定中のオーバライド値に基づいて補正する（Ｓ４５）。具体的にはオーバライド値を移動プログラムが設定する移動速度に乗ずることで補正後の移動速度（以下オーバライド速度という）を算出する。補正した移動プログラムはＲＡＭ７３に記憶する。ＣＰＵ７１は移動モータ１６、腕用モータ８１〜８３を制御することで、Ｓ４３で補正した移動プログラムに従って搬送装置１０による搬送動作を実行する（Ｓ４７）。ＣＰＵ７１は処理をＳ１３に戻す。

図８を参照し、Ｓ４７での搬送装置１０による搬送動作の一例を説明する。図８（ａ）に示す如く、搬送装置１０は、扉６が閉まり、且つシリンダロッド３５と連結孔６Ａが互いに対向した初期状態から搬送動作を開始するとする。図８（ｂ）に示す如く、ＣＰＵ７１は連結用エアシリンダ３３（図１参照）を駆動し、シリンダロッド３５を左方に移動する。シリンダロッド３５は連結孔６Ａと係合し、胴部１１は扉６と連結する。図８（ｃ）に示す如く、ＣＰＵ７１は移動モータ１６を制御することで、胴部１１を前方にオーバライド速度で移動する。胴部１１が扉６と一体に連結した状態なので、扉６は開き、開口部５１１は開放する。

ＣＰＵ７１は移動モータ１６を制御することで、胴部１１を腕侵入位置で停止する。胴部１１が腕侵入位置にある時、腕部１２は開口部５１１を介してカバー５内に進入できる。ＣＰＵ７１は開口部５１１を介して第一腕１２Ａと第二腕１２Ｂ（図１参照）をカバー５内に移動し、工作台上面に固定する被削材の交換動作を行うように、腕用モータ８１〜８３と把持用エアシリンダ８４を制御する。該時、ＣＰＵ７１は腕用モータ８１〜８３を制御することで、腕部１２をオーバライド速度で移動する。

図８（ｂ）に示す如く、胴部１１が扉６と一体に連結した状態で、ＣＰＵ７１は移動モータ１６を制御することで、胴部１１を後方にオーバライド速度で移動する。これに伴い扉６は閉じ、開口部５１１は閉塞する。図８（ａ）に示す如く、ＣＰＵ７１は連結用エアシリンダ３３（図３参照）の駆動を停止し、シリンダロッド３５を右方に移動する。シリンダロッド３５は連結孔６Ａから離れ、胴部１１と扉６の連結は解消する。搬送装置１０は初期状態に戻る。搬送装置１０による搬送動作は終了する。

以上説明した如く、機械スイッチ２１とタッチパネル５２は互いに異なる位置（操作盤２０とティーチングペンダント５０）に設ける。操作部が複数（機械スイッチ２１、タッチパネル５２）あるので、操作者はオーバライド値を切り替える時、搬送装置１０の使用状況に応じて異なる操作部を操作できる。具体的には操作者は搬送装置１０の動作のティーチングを、オーバライド値を切り替えながら行う時がある。該時、操作者はティーチングペンダント５０を操作し、搬送装置１０の近くでオーバライド値を切り替えると、ティーチングを行い易い。操作者は搬送装置１０による搬送動作と工作機械１のよる切削加工を連動することで、連続的な加工動作を行う時において、１回目の搬送装置１０による搬送動作時にオーバライド値を１００％未満に切り替える時がある。該時、操作者は操作盤２０を操作することで、連続的な加工動作に素早く移行し易い。故に搬送装置１０は搬送装置１０の使用状況に応じてオーバライド値を切り替え易い。

仮に機械スイッチ２１の操作によるオーバライド値とタッチパネル５２の操作によるオーバライド値が異なる値を示す状態で、搬送装置１０が移動モータ１６と腕用モータ８１〜８３を駆動すると、胴部１１と腕部１２は操作者の予期しない速度で移動する可能性がある。上記実施形態では機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態にあれば、操作者がタッチパネル５２を操作しても搬送装置１０はオーバライド値を変更しない。故に搬送装置１０は操作者の予期しない速度で胴部１１と腕部１２が移動するのを抑制できる。

機械スイッチ２１は、第一位置Ｐ１と第三位置Ｐ３に切り替わる時、第二位置Ｐ２を経由する。故に操作者が機械スイッチ２１を機械スイッチ有効状態と機械スイッチ無効状態の何れか一方から他方に切り替えると、オーバライド値は一旦０％となる。故に搬送装置１０は機械スイッチ２１の状態が切り替わった時、操作者の予期しない速度で胴部１１と腕部１２が移動するのを抑制できる。

上記説明にて、搬送装置１０は本発明の可動装置の一例である。移動モータ１６、腕用モータ８１〜８３は本発明の駆動部の一例である。胴部１１と腕部１２は本発明の移動部の一例である。図５のＳ１０を実行するＣＰＵ７１は本発明の設定部の一例である。機械スイッチ２１とタッチパネル５２は本発明の複数の操作部の一例である。図５のＳ１５、Ｓ２１、Ｓ２７、Ｓ３３、Ｓ３９を実行するＣＰＵ７１は本発明のオーバライド部の一例である。図６のＳ４７を実行するＣＰＵ７１は本発明の制御部の一例である。機械スイッチ２１は本発明の第一操作部の一例である。タッチパネル５２は本発明の第二操作部の一例である。

本発明は上記実施形態から各種変更できる。例えば制御装置７０は数値制御装置８で代用してもよい。即ち数値制御装置８のＣＰＵは上記実施形態の主処理を実行し、移動モータ１６、腕用モータ８１〜８３、連結用エアシリンダ３３、把持用エアシリンダ８４を制御してもよい。該時、数値制御装置８と工作機械１を備えた搬送装置１０は本発明の可動装置の一例である。工作機械１は省略してもよい。上記実施形態の主処理は制御装置７０のＣＰＵ７１と数値制御装置９のＣＰＵで分散処理してもよい。例えば数値制御装置９のＣＰＵは主処理のうちＳ４７を実行してもよい。該時、数値制御装置８、制御装置７０、工作機械１を備えた搬送装置１０は本発明の可動装置の一例である。

数値制御装置８のＣＰＵが上記実施形態の主処理に相当する処理を実行してもよい。具体的には数値制御装置８のＣＰＵはＳ１０にて工作機械１を動作する為の工作プログラムを取得する。数値制御装置８のＣＰＵはＳ４５にて設定中のオーバライド値に基づいて工作プログラムを補正する。数値制御装置８のＣＰＵはＳ４７にて工作機械１のモータを制御することで、補正した工作プログラムに従って工作機械１の動作を制御する。これにより数値制御装置８はオーバライド値に応じた速度で工作機械１の動作（主軸の回転、移動等）を制御できる。該時、搬送装置１０は省略してもよい。数値制御装置８を備えた工作機械１は本発明の可動装置の一例である。工作機械１のモータは本発明の駆動部の一例である。工作機械１の主軸は本発明の移動部の一例である。数値制御装置８のＣＰＵは本発明のオーバライド部と制御部の一例である。

機械スイッチ２１はダイヤルスイッチに限定せず、スライドスイッチ、押しボタン等でもよい。押しボタンの時には、搬送装置１０は例えば各オーバライド値に応じた個数の押しボタンと、操作盤２０でのオーバライド値の設定を無効にする１個の押しボタンを備え、何れかの押下により他の押しボタンの押下を解除する構成であるとよい。搬送装置１０は機械スイッチ２１とタッチパネル５２以外にもオーバライド値を切り替える為の操作部を備えてもよい。ティーチングペンダント５０はタッチパネル５２の代わりに機械スイッチを備えてもよい。操作盤２０は機械スイッチ２１の代わりに表示部とタッチパネルを備えてもよい。ＣＰＵ７１は表示部にオーバライド値を切り替える為の切替ボタンを表示し、タッチパネルを介して切替ボタンの押下を検出した時、オーバライド値を切り替えてもよい。

押しボタン等の如く、第一位置と第三位置に切り替わった時、第二位置を経由しない機械スイッチ２１では、ＣＰＵ７１は機械スイッチ２１を機械スイッチ無効状態にする操作を検出した時、オーバライド値を０％に設定するような制御を行ってもよい。機械スイッチ２１に代えてタッチパネルを設けた時も押しボタンの時と同様な制御を行ってもよい。上記実施形態では第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２は異なる位置であるが、第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２は同じ位置でもよい。即ち搬送装置１０は機械スイッチ２１が同じにした位置にある時、オーバライド値を０％に設定し、その後タッチパネル５２を介して増減キー９２の操作を検出した時、操作に応じた値をオーバライド値に設定してもよい。

移動モータ１６、腕用モータ８１〜８３はサーボモータに限定せず、ＤＣモータ等でもよい。機械スイッチ２１の位置に応じたオーバライド値は上記実施形態に限定しない。例えば機械スイッチ２１が第三位置Ｐ３にある時、ＣＰＵ７１はオーバライド値に１００％を設定してもよい。オーバライド値設定画面９０の表示態様は上記実施形態に限定しない。上記実施形態では機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態にある時（Ｓ１９：ＹＥＳ、Ｓ２５：ＹＥＳ、Ｓ３１：ＹＥＳ、Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は設定値表示領域９１に表示する（Ｓ２３、Ｓ２９、Ｓ３５、Ｓ４１）。これに対し、ＣＰＵ７１は例えば機械スイッチ２１が機械スイッチ有効状態にある旨を設定値表示領域９１に表示してもよい。

上記実施形態ではＣＰＵ７１は動作実行指示の受信前に移動プログラムを取得するが、動作実行指示があった時に移動プログラムを取得してもよい。上記実施形態ではタッチパネル５２で設定可能なオーバライド値は機械スイッチ２１で設定可能なオーバライド値と同じであるが、タッチパネル５２で設定可能なオーバライド値は機械スイッチ２１で設定可能なオーバライド値と異なっていてもよい。例えば搬送装置１０はタッチパネル５２を介した増減キー９２の操作により０％と第一値の間の値を設定可能でもよい。オーバライド値は１００％を超える値でもよい。

１０搬送装置
１１胴部
１２腕部
１６移動モータ
２１機械スイッチ
５２タッチパネル
７１ＣＰＵ
８１〜８３腕用モータ

Claims

駆動部と、
前記駆動部の駆動により移動する移動部と、
前記移動部の移動速度を設定する設定部と、
夫々異なる位置に設けた複数の操作部と、
前記複数の操作部のうち何れかの操作に応じて、前記設定部が設定した前記移動速度である設定速度から速度を変化させるオーバライド値を設定するオーバライド部と、
前記設定速度と前記オーバライド部が設定した前記オーバライド値とに応じて、前記駆動部を制御する制御部と
を備えたことを特徴とする可動装置。
前記複数の操作部は、第一操作部と第二操作部とを備え、
前記第一操作部は、操作に応じて第一状態と第二状態とに変位可能であり、
前記オーバライド部は、
前記第一操作部が前記第一状態にある時、前記第一操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定し、
前記第一操作部が前記第二状態にある時、前記第二操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定することを特徴とする請求項１に記載の可動装置。
前記第一操作部は、第一位置と第三位置とに、第二位置を経由して切替可能な機械スイッチであり、
前記第一操作部は、
前記第一操作部が前記第一位置とは異なる位置にある時、前記第一状態にあり、
前記第一操作部が前記第一位置にある時、前記第二状態にあり、
前記オーバライド部は、
前記機械スイッチが前記第一位置にある時、前記第二操作部の操作に応じた値を前記オーバライド値に設定し、
前記機械スイッチが前記第二位置にある時、前記移動速度を前記設定速度から０に変化させる値を前記オーバライド値に設定し、
前記機械スイッチが前記第三位置にある時、前記第二位置に応じた値を前記オーバライド値に設定することを特徴とする請求項２に記載の可動装置。