JP2020069892A - 飛行体 - Google Patents
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Abstract
Description
構造物に接触させないように飛行させる技術を提供することを目的とする。
レーザー発光器からのレーザー光を受光する複数の受光器と、
前記受光器の少なくとも一つが前記レーザー光を受光し続けるように飛行制御するフライトコントローラと、
を備えることを特徴とする飛行体。
[項目2]
項目1に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記複数の受光器のうち前記レーザー光を受光しているものが変化したことにより、前記飛行体の飛行位置が変化したことを検知すること、
を特徴とする飛行体。
[項目3]
項目1または2に記載の飛行体であって、
第1の波長の第1の前記レーザー光と、第2の波長の第2の前記レーザー光とが平行に照射され、
前記フライトコントローラは、前記第1のレーザー光を受光した前記受光器の位置と、前記第2のレーザー光を受光した前記受光器の位置とに応じて、前記レーザー光の照射軸に直交する平面上での前記飛行体の向きを検知すること、
を特徴とする飛行体。
以下、本発明の第1の実施形態に係る飛行体1について図面を参照しながら説明する。図1は本実施形態に係る飛行体1による飛行状態を説明する図である。
図8は、本発明の第2の実施形態に係る飛行体1における受光器20の配置パターン例を示す図である。また、図9は、第2の実施形態に係るレーザ発光装置5および7の構成例を示す図である。第2の実施形態では、図9に示すように、レーザ発光装置5および7には、ビームエキスパンダ51および71が設けられ、レーザ光4および6は拡大されて照射される。なお、レーザ光4および6をビームエキスパンダ51および71で拡大するほどレーザ光が弱まり、受光器20が受光できる距離が短くなるため、構造物2の内部において飛行する距離などに応じて調整することが好適である。
図14は、本発明の第3の実施形態に係る飛行体1の飛行状態を説明する図である。第3の実施形態では、飛行体1は水平な構造物2の内部を水平に飛行することを想定している。第1の実施形態では、2つのレーザ発光装置5および7を用いていたが、第3の実施形態では、1つのレーザ発光装置8を用いる。レーザ発光装置8には、たとえばレーザ墨出し器などのラインレーザの発光装置を用いることができる。
2 構造物2
4 レーザ光
5 レーザ発光装置
6 レーザ光
7 レーザ発光装置
11 フライトコントローラ
20 受光器
Claims (3)
- レーザー発光器からのレーザー光を受光する複数の受光器と、
前記受光器の少なくとも一つが前記レーザー光を受光し続けるように飛行制御するフライトコントローラと、
を備えることを特徴とする飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記複数の受光器のうち前記レーザー光を受光しているものが変化したことにより、前記飛行体の飛行位置が変化したことを検知すること、
を特徴とする飛行体。 - 請求項1または2に記載の飛行体であって、
第1の波長の第1の前記レーザー光と、第2の波長の第2の前記レーザー光とが平行に照射され、
前記フライトコントローラは、前記第1のレーザー光を受光した前記受光器の位置と、前記第2のレーザー光を受光した前記受光器の位置とに応じて、前記レーザー光の照射軸に直交する平面上での前記飛行体の向きを検知すること、
を特徴とする飛行体。
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