JP2020060939A - 進入可否判定ユニット、交通流制御装置、進入可否判定システム、進入可否判定方法及び進入可否判定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】円滑な交通制御を実現する技術を提供する。【解決手段】進入可否判定ユニット１は、第１の車両２Ａが第２の車両２Ｂの走行路１２に進入するときに、第１の車両２１Ａ及び第２の車両２Ｂの車両ポイントＰｔ１、Ｐｔ２を取得する車両ポイント取得部３１１と、第１の車両２Ａについて取得した車両ポイントＰｔ１を用いて第１のスコアＳｃ１を算出し、第２の車両２Ｂについて取得した車両ポイントＰｔ１を用いて第２のスコアＳｃ２を算出するスコア算出部３１２と、スコア算出部３１２によって算出された第１のスコアＳｃ１と、第２のスコアＳｃ２とを比較し、第１の車両２Ａについて走行路１２への進入を許可するかどうかを判定する判定部３１３とを備えている。【選択図】図２

Description

この発明は、走行路における自動運転車両の走行を円滑にする技術に関する。

従来、車両を現在位置から目的位置まで自動で走行させる自動運転の実用化に向けた技術開発が行われている。例えば、特許文献１には、駐車場内に駐車されている車両を、駐車場の入口まで自動で走行させる技術が開示されている。この特許文献１では、駐車場内における車両の駐車位置が現在位置になり、駐車場の入口が目的位置になる。

特開２０１６−９９９５３号公報

しかしながら、特許文献１は、車両（自車両）が駐車位置から駐車場の入口までの自動運転中に、他車両と対面状態となって、後退する等の複雑な自動運転制御の必要性が高い場合、車両の自動運転を許可しない構成である。すなわち、特許文献１は、自動運転中の自車両が他車両の走行路に進入するとき、又は他車両が自動運転中の自車両の走行路に進入するときに、衝突を避け、自車両、及び他車両を円滑に走行させるものではなかった。

道路網において、自動運転中の自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自動運転中の自車両の走行路に進入したりする交通状況は頻繁に発生する。したがって、このような交通状況の発生時に、衝突を避け、自車両、及び他車両を円滑に走行させる技術が、自動運転を実用化する上で必要になる。

この発明の目的は、自動運転中の自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自動運転中の自車両の走行路に進入したりする場合に、衝突を避け、自車両、及び他車両を円滑に走行させる技術を提供することにある。

この発明の進入可否判定ユニットは、上記目的を達するために、以下のように構成している。

車両ポイント取得部は、第１の車両が第２の車両の走行路に進入するときに、第１の車両及び第２の車両の車両ポイントを取得する。ここでいう、第１の車両が第２の車両の走行路に進入するとは、第１の車両が第２の車両の軌道に入る状況をいう。例えば、片側１車線以上の道路において、片側の車線を走行する第１の車両が右折する際に、対向車線を走行する第２の車両の前方で走行路を横断する状況のことをいう。各車両には、個別に車両ポイントが付与されている。ここでいう道路とは、１つ以上の車線を含む道のことである。

スコア算出部は、第１の車両の車両ポイントを用いて第１のスコアを算出し、第２の車両の車両ポイントを用いて第２のスコアを算出する。第１のスコア及び第２のスコアは、それぞれ第１の車両、第２の車両の優先度を示すものである。判定部は、スコア算出部によって算出した第１のスコアと、第２のスコアとを比較し、第１の車両について走行路への進入を許可するかどうかを判定する。

この構成では、第１のスコアと第２のスコアとを比較し、優先度が低い車両が一時的に停止させられる。これにより、第１の車両と第２の車両とが衝突することを回避することができる。したがって、進入可否判定ユニットは、自動運転中の自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自動運転中の自車両の走行路に進入したりする場合に、衝突を避け、走行路における車両の走行を円滑にすることができる。

また、ポイント増減部は、判定部によって、第１の車両が走行路への進入を許可しないと判定されたとき、当該第１の車両の車両ポイントを増加させ、スコア算出部は、走行路への進入を許可しないと判定された第１の車両についてポイント増減部によって増加された車両ポイントを用いて、第１のスコアを算出する構成にしてもよい。

このような構成にすることで、進入可否判定ユニットは、第１の車両が走行路への進入を許可しないと判定されれば、第１の車両の優先度が高くなる値に車両ポイントを更新する。これにより、進入可否判定ユニットは、第１の車両が第２の車両の走行路に進入する場合に、第１の車両は、長時間に亘って、走行路への進入が許可されないとする状況を回避できる。

ポイント増減部は、判定部によって、第１の車両が走行路への進入を許可しないと判定されたとき、第２の車両の車両ポイントを減少させ、判定部によって、第１の車両が走行路への進入を許可すると判定されたとき、当該第１の車両の車両ポイントを減少させ、第２の車両の車両ポイントを増加させ、第１の車両及び前記第２の車両に対して、前記ポイント増減部によって、増減された前記車両ポイントを通信ユニットにおいて送信させる構成にしてもよい。

このような構成にすることで、進入可否判定ユニットでは、各車両の優先度が適宜更新される。これにより、進入可否判定ユニットは、車両の優先度が変化するので、常に、走行路への進入が許可される、又は常に走行路への進入が許可されないとする車両を無くすことができる。

また、この進入可否判定ユニットでは、第１のスコアの算出に第１の車両の後続車両の台数をさらに用い、第２のスコアの算出に第２の車両の後続車両の台数をさらに用いる構成にすることが好ましい。

このような構成にすることで、進入可否判定ユニットは、後続車両の多い車両の優先度が高くなるので、走行路における渋滞発生を抑制することができる。

また、この進入可否判定ユニットでは、判定部が、第２の車両の速度が予め設定された速度を超える場合、第１の車両について走行路への進入を許可しない構成にするのがよい。

このような構成にすることで、進入可否判定ユニットは、所定の速度を超えて走行する第２の車両を急停車させないので、交通の安全性を向上することができる。

この発明によれば、自動運転の自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自動運転の自車両の走行路に進入したりする場合に、衝突を避け、自車両、及び他車両を円滑に走行させることができる。

進入可否判定システムが適用された道路の概略図である。 路側機の主要部の構成を示すブロック図である。 車載器の主要部の構成を示すブロック図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 車載器の動作の一例の前半部分を示すフローチャートである。 車載器の動作の一例の後半部分を示すフローチャートである。 車載器の進行処理の一例を示すフローチャートである。 車載器の走行処理の一例を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態について説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例に係る進入可否判定システムが適用された道路の概略図である。この例でいう道路は、２つ以上の走行路、例えば、走行路１１、１２を含む。

この例に係る進入可否判定システムは、道路網において、自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自車両の走行路に進入したりする交通状況で、自車両と他車両との衝突を避け、走行路における車両の走行を円滑にするものである。車両２は、現在位置から設定された目的値まで自動で走行する自動運転車両である。

進入可否判定システムは、路側機３と、各車両２に搭載されている車載器２１とを備えている。この例でいう路側機３は、この発明の交通流制御装置に相当する。路側機３は、例えば、通信エリア３０内に位置している車両２に搭載されている車載器２１との間で無線通信が行える。

進入可否判定システムは、進入車両２Ａが走行路１１から走行路１００に右折する際に、対向車線である走行路１２を走行する車両２と衝突する可能性があるかどうかを判定する。

この例でいう、走行路１１から右折する車両２（以下、進入車両２Ａと呼ぶ）がこの発明の第１の車両に相当する。また、走行路１２を走行し、進入車両２Ａと衝突する可能性のある車両２（以下、走行車両２Ｂと呼ぶ）がこの発明の第２の車両に相当する。

路側機３は、は、進入車両２Ａと走行車両２Ｂとの衝突を避けるために、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうか判定する。路側機３は、進入車両２Ａについて、走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうかの判定に第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２を使用する。以下の説明において、第１のスコアＳｃ１と第２のスコアＳｃ２とを区別せずに説明する場合は単にスコアＳｃという。

スコアＳｃは、各車両２の優先度を表す。第１のスコアＳｃ１は、進入車両２Ａに付与されている車両ポイントＰｔ１と、進入車両２Ａの後ろを走行する後続車両（図１では、後続車両２Ｃ、２Ｄ）の台数Ｋ１を用いて算出される。第２のスコアＳｃ２は、走行車両２Ｂに付与されている車両ポイントＰｔ２と、走行車両２Ｂの後ろを走行する後続車両（図１では、後続車両２Ｅ）の台数Ｋ２を用いて算出される。

なお、以下の説明において、車両ポイントＰｔ１と車両ポイントＰｔ２とを区別せずに説明する場合は単に車両ポイントＰｔという。

路側機３は、車両ポイントＰｔを適宜増減する。路側機３は、例えば、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可すると判定すれば、車両ポイントＰｔ１を進入車両２Ａの優先度が低くなる値に増減し、車両ポイントＰｔ２を走行車両２Ｂの優先度が高くなる値に増減する。また、路側機３は、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可しないと判定すれば、車両ポイントＰｔ１を進入車両２Ａの優先度が高くなる値に増減し、車両ポイントＰｔ２を走行車両２Ｂの優先度が低くなる値に増減する。

路側機３は、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうかを判定した判定結果及び、増減した車両ポイントＰｔ１を進入車両２Ａの車載器２１に無線通信で送信する。また、路側機３は、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうかを判定した判定結果及び、判定結果に応じて増減した車両ポイントＰｔ２を走行車両２Ｂの車載器２１に無線通信で送信する。

この例でいう進入車両２Ａの車載器２１は、この発明の第１の車載器に相当する。また、この例でいう走行車両２Ｂの車載器２１は、この発明の第２の車載器に相当する。

車載器２１は、路側機３から車両ポイントＰｔを受信すると、記憶している車両ポイントＰｔを今回受信した車両ポイントＰｔに更新する。

走行車両２Ｂの車載器２１は、路側機３が進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可すると判定された場合、走行車両２Ｂを一時的に停止させる。また、走行車両２Ｂの車載器２１は、路側機３が進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可しないと判定した場合、走行車両２Ｂを走行させる。

なお、この例に係る進入可否判定システムは、進入車両２Ａが走行路１１から右折する際に適用される例に限定されない。進入可否判定システムは、一方の車両２が別の車両２の軌道に入る状況で適用される。進入可否判定システムは、例えば、２つの交差する走行路が共に一方通行の交差点において、それぞれが別の走行路を走行している２つの車両２が当該交差点に進入する場合に、当該２台の車両２の衝突を避けるのに使用される。また、進入可否判定システムが適用された道路は片側１車線の道路に限定されず、片道複数車線の道路でもよい。

＜２．構成例＞
図２は、路側機３の主要部の構成を示すブロック図である。図３は、車載器２１の主要部の構成を示すブロック図である。

路側機３は、図２に示すように、制御ユニット３１と、通信ユニット３２とを備えている。制御ユニット３１は、車両情報取得部３１１と、スコア算出部３１２と、判定部３１３と、ポイント増減部３１４とを備えている。この例でいう制御ユニット３１は、この発明の進入可否判定ユニットに相当する。また、この例でいう車両情報取得部３１１は、この発明の車両ポイント取得部に相当する。

車両情報取得部３１１は、各車両２から、走行速度を示す速度情報、走行している位置を示す位置情報、及び車両ポイントＰｔ等の車両情報を取得する。車両情報取得部３１１は、さらに、進入車両２Ａが右折する際に進入車両２Ａが送信する横断可否判定要求を通信ユニット３２を介して取得する。

車両情報取得部３１１は、進入車両２Ａが走行路１２を横断する際に、走行路１２を走行する車両と衝突する可能性があるかどうか判定する。

スコア算出部３１２は、進入車両２Ａが走行路１２で衝突する可能性が車両２（走行車両２Ｂ）が走行している場合、第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２を算出する。スコア算出部３１２は、進入車両２Ａの車両情報に含まれる進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１及び各車両から取得した位置情報に基づいて検出された進入車両２Ａの後続車両の台数Ｋ１を用いて第１のスコアＳｃ１を算出する。また、スコア算出部３１２は、走行車両２Ｂの車両情報に含まれる車両ポイントＰｔ２、及び各車両から取得した位置情報に基づいて検出された走行車両２Ｂの後続車両の台数Ｋ２を用いて、第２のスコアＳｃ２を算出する。ここで、スコア算出部３１２は、以下の式で第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２を算出する。

第１のスコアＳｃ１＝車両ポイントＰｔ１＋後続車両の台数Ｋ１×α
第２のスコアＳｃ２＝車両ポイントＰｔ２＋後続車両の台数Ｋ２×β
α及びβは、予め決められた定数であってもよいし、路側機３の設置位置周辺の道路における単位時間当たりの車両２の走行台数に応じて変化させる値にしてもよい。例えば、図１に示す走行路１１及び走行路１２において、走行路１１が走行路１２よりも単位時間当たりの車両２の走行台数が多い時間帯には、αをβよりも大きくする（例えば、α＝１．２β）。また、例えば、反対に走行路１２が走行路１１よりも単位時間当たりの車両２の走行台数が多い時間帯には、βをαよりも大きくする（例えば、α＝０．８β）ようにしてもよい。また、α及びβは、該当する走行路１１、１２における単位時間当たりの車両２の走行台数に応じた値に決定してもよい。

この場合、例えば
α＝（該当する時間帯における走行路１１の単位時間当たりの車両２に走行数）×ｐ
β＝（該当する時間帯における走行路１２の単位時間当たりの車両２の走行数）×ｐ
として算出し、決定すればよい。なお、ｐは、任意の係数である。

なお、走行路１１、１２における単位時間あたりの車両２の走行台数は、１時間や３０分等の適当な時間間隔で区分した時間毎に、過去に収集したトラフィックデータ等を用いた統計処理により取得し、メモリ等に記憶しておけばよい。また、上記α及びβの値の決定する手法は、一例であって、上記手法に限られるものではない。

また、第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２は、以下の式で示すように、車両ポイントＰｔをスコアＳｃにしてもよい。

第１のスコアＳｃ１＝車両ポイントＰｔ１
第２のスコアＳｃ２＝車両ポイントＰｔ２
判定部３１３は、第１のスコアＳｃ１と第２のスコアＳｃ２とを比較して、進入車両２Ａについて、走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうか判定する。判定部３１３は、例えば、第１のスコアＳｃ１が第２のスコアＳｃ２よりも大きければ、進入車両２Ａについて走行路への進入を許可すると判定する。また、判定部３１３は、第１のスコアＳｃ１が第２のスコアＳｃ２と同じ又は第２のスコアＳｃ２よりも小さければ、進入車両２Ａについて走行路への進入を許可しないと判定する。

ポイント増減部３１４は、判定部３１３の判定結果に応じて、車両ポイントＰｔ１、Ｐｔ２それぞれを増減する。ポイント増減部３１４は、例えば、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可すると判定した場合、車両ポイントＰｔ１を減少させ、車両ポイントＰｔ２を増加させる。また、ポイント増減部３１４は、例えば、進入車両２Ａについて、走行路１２への進入を許可しないと判定した場合、車両ポイントＰｔ２を減少させ、車両ポイントＰｔ１を増加させる。

通信ユニット３２は、車載器２１と無線通信を行う。通信ユニット３２は、受信部３２１と、送信部３２２とを備えている。受信部３２１は、例えば、各車両２から速度情報、位置情報及び車両ポイントＰｔを受信する。また、受信部３２１は、進入車両２Ａが送信した進入判定要求を受信する。

送信部３２２は、例えば、ポイント増減部３１４によって増減された車両ポイントＰｔ１を第１の車載器２１Ａに、車両ポイントＰｔ２を第２の車載器２１Ｂに送信する。また、送信部３２２は、進入車両２Ａ及び走行車両２Ｂに判定部３１３による判定の判定結果を送信する。さらに、進入車両２Ａに衝突する可能性のある車両２に対して、走行車両通知を送信する。走行車両通知は、進入車両２Ａに衝突する可能性のある車両２が走行車両２Ｂであることを通知する情報である。

路側機３の制御ユニット３１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明に係る進入可否判定プログラムを実行したときに、車両情報取得部３１１と、スコア算出部３１２と、判定部３１３と、ポイント増減部３１４として動作する。また、メモリは、この発明に係る進入可否判定プログラムを展開する領域や、この進入可否判定プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット３１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明に係る進入可否判定方法を実行するコンピュータである。

車載器２１は、図３に示すように、制御部２１１と、記憶部２１２と、通信部２１３と、入出力部２１４とを備えている。

制御部２１１は、車載器２１の各部の動作を制御する。

記憶部２１２は、車両ポイントＰｔを記憶する。

通信部２１３は、路側機３と無線通信を行う。通信部２１３は、例えば、速度情報、位置情報、及び車両ポイントＰｔを送信する。車両２は、状況によって進入車両２Ａ又は走行車両２Ｂになり得る。車両２が進入車両２Ａの場合、この進入車両２Ａの車載器２１の通信部２１３は、進入判定要求を路側機３に送信する。進入車両２Ａの車載器２１の通信部２１３は、路側機３が判定した判定結果と、増減した車両ポイントＰｔ１を受信する。また、走行車両２Ｂの車載器２１の通信部２１３は、判定結果と、増減した車両ポイントＰｔ２とを受信する。

入出力部２１４は、車両２に設けられている各種の制御システム（ＥＣＭ（EngineControl Module）、カーナビゲーションシステム）等との間で情報の入出力を行う。入出力部２１４は、例えば、制御システムから速度情報、カーナビゲーションシステムから位置情報及び車両２が右折する位置を示す右折位置情報等の走行情報を受け付ける。車載器２１の入出力部２１４は、例えば、路側機３からの判定結果に応じて、走行路１２を進入する又は一時停止（進入禁止）するかの指示を制御システムに出力する。

車載器２１は、例えば、路側機３の通信エリア３０内において（図１参照）、入出力部２１４が制御システムから右折位置情報を受け取ると、路側機３に進入判定要求を通信部２１３を介して送信する。

＜３．動作例＞
進入可否判定システムについて、図４〜図８を参照して説明する。図４は、路側機３の動作の一例の前半部分を示すフローチャートである。図５は、路側機３の動作の一例の後半部分を示すフローチャートである。図６は、車載器２１の動作の一例を示すフローチャートである。図７は、車載器２１の進入処理の一例を示すフローチャートである。図８は、車載器２１の走行処理の一例を示すフローチャートである。なお、進入処理とは、車載器２１を搭載する車両２が進入車両２Ａになったときの処理である。また、走行処理とは、車載器２１を搭載する車両２が走行車両２Ｂになったときの処理である。

車載器２１は、搭載されている車両２が右折する等で、走行路１２へ進入する場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、進入処理を実行する（Ｓ３２）。

進入車両２Ａの車載器２１は、路側機３に進入判定要求を送信する（Ｓ４１）。このとき、進入車両２Ａの車載器２１は、車両情報も送信する（Ｓ４２）。

路側機３は、通信ユニット３２が進入車両２Ａから進入判定要求を受信すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、車両情報取得部３１１によって通信エリア３０内に位置する各車両２に対して車両情報要求を送信する（Ｓ１２）。車両情報要求とは、路側機３が、各車両２から車両情報を送信してもらうために送信する信号である。

通信エリア３０内にあって進入車両２Ａを除く車両２の車載器２１は、車両情報要求を受信すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、車両情報を送信する（Ｓ３４）。この場合、進入車両２Ａの車載器２１は、車両情報要求を受信したとしても車両情報を送信しない。

路側機３は、通信エリア３０内に位置する進入車両２Ａ以外の各車両２の車両情報を受信すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、各車両２の車両情報に基づいて、進入車両２Ａに衝突する可能性のある車両２があるかどうか判定する（Ｓ１４）。路側機３は、進入車両２Ａに衝突する可能性のある車両２があると判定した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、進入車両２Ａに衝突する可能性のある車両２に対して、走行車両通知を送信する（Ｓ１５）。

車両２の車載器２１は、路側機３から走行車両通知を受信すると（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、走行処理を実行する（Ｓ３６）。以下この車両２を、走行車両２Ｂと呼ぶ。

路側機３は、第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２を算出する（Ｓ１６）。路側機３は、第１のスコアＳｃ１及び第２のスコアＳｃ２を比較して、進入車両２Ａについて走行車両２Ｂの走行路１２への進入を許可するかどうか判定する（Ｓ１７）。路側機３は、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可すると判定した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、車両ポイントＰｔ１を減少させ、車両ポイントＰｔ２を増加させる（Ｓ１８）。そして、路側機３は、減少させた車両ポイントＰｔ１と判定結果とを進入車両２Ａに送信する（Ｓ１９）。路側機３は、判定結果を走行車両２Ｂに送信する（Ｓ２０）。

ここで、進入車両２Ａの車載器２１は、進入車両２Ａについて進入を許可する判定結果を受信すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ，Ｓ４４：Ｙｅｓ）、路側機３によって減少された車両ポイントＰｔ１を受信する（Ｓ４５）。進入車両２Ａの車載器２１は、車両ポイントＰｔ１を更新し（Ｓ４６）、車両制御システムに進入指示を出力する（Ｓ４７）。

走行車両２Ｂの車載器２１は、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可する判定結果を受信すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ、Ｓ５２：Ｙｅｓ）、車両制御システムに車両の一時停止指示を出力する（Ｓ５３）。

路側機３は、進入車両２Ａついて走行路１２の横断を終えたことを確認すれば（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、進入指示及び増加された車両ポイントＰｔ２を走行車両２Ｂに送信する（Ｓ２２）。

走行車両２Ｂの車載器２１は、路側機３から進入指示及び増加された車両ポイントＰｔ２を受信すれば（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、車両ポイントをＰｔ２更新し（Ｓ５５）、車両制御システムに進入指示を出力する（Ｓ５６）。

一方、路側機３は、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可しないと判定した場合（Ｓ１７：Ｎｏ）、車両ポイントＰｔ１を増加し、車両ポイントＰｔ２を減少する（Ｓ２３）。路側機３は、増加された車両ポイントＰｔ１と判定結果とを進入車両２Ａに送信する（Ｓ２４）。また、路側機３は、走行車両２Ｂに、減少された車両ポイントＰｔ２と判定結果とを走行車両２Ｂに送信し（Ｓ２５）、Ｓ１４に移行する。

進入車両２Ａの車載器２１は、走行路１２への進入を許可しないとする判定結果を受信した場合（Ｓ４４：Ｎｏ）、増加された車両ポイントＰｔ１を受信し（Ｓ４８）、車両ポイントＰｔ１を更新する（Ｓ４９）。そして、進入車両２Ａの車載器２１は、車両制御システムに進入禁止指示（一時停止指示）を出力し（Ｓ５０）、Ｓ４３に移行する。

走行車両２Ｂの車載器２１は、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可しないとする判定結果を受信した場合（Ｓ５２：Ｎｏ）、減少された車両ポイントＰｔ２を受信する（Ｓ５７）。走行車両２Ｂの車載器２１は、車両ポイントＰｔ２を更新し（Ｓ５８）、走行車両２Ｂの車両制御システムに進入指示を出力する（Ｓ５９）。

この例に係る制御ユニット３１は、優先度が低い車両２を一時的に停止（走行路１２への進入を禁止）させる。すなわち、制御ユニット３１は、第１のスコアＳｃ１が第２のスコアＳｃ２と同じ又は第２のスコアＳｃ２よりも小さければ、進入車両２Ａを一時的に停止させて走行路１２へ進入させないようにする。また制御ユニット３１は、第２のスコアＳｃ２が第１のスコアＳｃ１よりも小さければ、走行車両２Ｂを一時的に停止させる。

これにより、制御ユニット３１は、進入車両２Ａと走行車両２Ｂとの衝突を回避することができる。また、制御ユニット３１を備える進入可否判定システムは、優先度が高い車両２を走行させるので、進入車両２Ａと走行車両２Ｂの両方が走行路１２を走行できずに一時的に停止してしまうことも回避できる。このように、この例に係る制御ユニット３１及び進入可否判定システムは、自車両が他車両の走行路に進入したり、他車両が自車両の走行路に進入したりする場合に、衝突を避け、走行路１２における車両２の走行を円滑にできる。

また、この例に係る進入可否判定システムは、路側機３の判定結果に応じて、車両ポイントＰｔ１、Ｐｔ２を増減するので、進入車両２Ａが長時間に亘って、走行路への進入が許可されない状況を回避できる。また、この例に係る進入可否判定システムは、同じ車両２について、常に、走行路１２への進入が許可される、又は常に走行路１２への進入が許可されないとする車両２を無くすことができる。

この例に係る進入可否判定システムでは、上記状況を回避できるので、各車両２にとって公平に走行させることができる。

＜４．変形例＞
この発明に係る進入可否判定システムの変形例について説明する。

第１の変形例では、進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１及び走行車両２Ｂの車両ポイントＰｔ２のいずれか一方のみを増減させる構成でもよい。進入可否判定システムは、例えば、走行を許可した車両２の車両ポイントＰｔを減少させる。より具体的には、進入可否判定システムは、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可した場合、進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１を減少させ、走行車両２Ｂの車両ポイントＰｔ２を変更しない。また、この変形例に係る進入可否判定システムは、例えば、走行を許可しない車両２の車両ポイントＰｔを増加させる。より具体的には、進入可否判定システムは、進入車両２Ａについて走行路１２への進入を許可した場合、走行車両２Ｂの車両ポイントＰｔ２を増加させ、進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１を変更しない。

これにより、制御ユニット３１は、より簡易な処理で円滑な交通流を実現することができる。

第２の変形例では、制御ユニット３１が車載器２１に設けられている旺盛でもよい。この場合、この変形例に係る進入可否判定システムでは、路側機３が不要になる。

第３の変形例では、スコアＳｃが小さい方の車両２が走行されてもよい。この場合、スコアＳｃは、以下の式で算出されることが好ましい。

第１のスコアＳｃ１＝車両ポイントＰｔ１＋１/(後続車両の台数Ｋ１)×α
第２のスコアＳｃ２＝車両ポイントＰｔ２＋1/(後続車両の台数Ｋ２)×β
この変形例に係る制御ユニット３１のポイント増減部３１４は、判定部３１３によって、進入車両２Ａが走行路１２への進入を許可しないと判定されたとき、進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１を減少させ、走行車両２Ｂの車両ポイントＰｔ２を増加させる。また、ポイント増減部３１４は、判定部３１３によって進入車両２Ａが走行路１２への進入を許可すると判定されたとき、進入車両２Ａの車両ポイントＰｔ１を増加させ、走行車両２Ｂの車両ポイントＰｔ２を減少させる。

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。

＜付記＞
第１の車両（２Ａ）が第２の車両（２Ｂ）の走行路に進入するときに、前記第１の車両（２Ａ）及び前記第２の車両（２Ｂ）の車両ポイント（Ｐｔ１、Ｐｔ２）を取得する車両ポイント取得部（３１３）と、
前記第１の車両（２Ａ）について取得した前記車両ポイント（Ｐｔ１）を用いて第１のスコア（Ｓｃ１）を算出し、前記第２の車両（２Ｂ）について取得した前記車両ポイント（Ｐｔ２）を用いて第２のスコア（Ｓｃ２）を算出するスコア算出部（３１２）と、
前記スコア算出部（３１２）によって算出された前記第１のスコア（Ｓｃ１）と、前記第２のスコア（Ｓｃ２）とを比較し、前記第１の車両（２Ａ）について前記走行路への進入を許可するかどうかを判定する判定部（３１３）と、を備えた進入可否判定ユニット（３１）。

１２…走行路
２Ａ…進入車両（第１の車両）
２Ｂ…走行車両（第２の車両）
２Ｃ、２Ｄ、２Ｅ…後続車両
３…路側機（交通流制御装置）
２１…車載器（第１の車載器、第２の車載器）
３１…制御ユニット（進入可否判定ユニット）
３２…通信ユニット
３１１…車両情報取得部（車両ポイント取得部）
３１２…スコア算出部
３１３…判定部
３１４…ポイント増減部
Ｋ１…台数
Ｋ２…台数
Ｐｔ１…車両ポイント
Ｐｔ２…車両ポイント
Ｓｃ１…第１のスコア
Ｓｃ２…第２のスコア

Claims (9)

1. 第１の車両が第２の車両の走行路に進入するときに、前記第１の車両及び前記第２の車両の車両ポイントを取得する車両ポイント取得部と、
   前記第１の車両の前記車両ポイントを用いて第１のスコアを算出し、前記第２の車両の前記車両ポイントを用いて第２のスコアを算出するスコア算出部と、
   前記スコア算出部によって算出された前記第１のスコアと、前記第２のスコアとを比較し、前記第１の車両について前記走行路への進入を許可するかどうかを判定する判定部と、を備えた進入可否判定ユニット。
2. 前記判定部によって、前記第１の車両が前記走行路への進入を許可しないと判定されたとき、当該第１の車両の前記車両ポイントを増加させるポイント増減部を備え、
   前記スコア算出部は、前記走行路への進入を許可しないと判定された前記第１の車両について前記ポイント増減部によって増加された前記車両ポイントを用いて、前記第１のスコアを算出する、請求項１に記載の進入可否判定ユニット。
3. 前記ポイント増減部は、前記判定部によって、前記第１の車両が前記走行路への進入を許可しないと判定されたとき、前記第２の車両の前記車両ポイントを減少させ、前記判定部によって、前記第１の車両が前記走行路への進入を許可すると判定されたとき、当該第１の車両の前記車両ポイントを減少させ、前記第２の車両の前記車両ポイントを増加させ、前記第１の車両及び前記第２の車両に対して、前記ポイント増減部によって、増減された前記車両ポイントを通信ユニットにおいて送信させる、請求項２に記載の進入可否判定ユニット。
4. 前記スコア算出部は、前記第１のスコアの算出に前記第１の車両の後続車両の台数をさらに用い、前記第２のスコアの算出に前記第２の車両の後続車両の台数をさらに用いる、請求項１〜３のいずれかに記載の進入可否判定ユニット。
5. 前記判定部は、前記第２の車両の速度が予め設定された速度を超える場合、前記第２の車両を前記第１の車両について前記走行路への進入を許可しないと判定をする、請求項１〜４のいずれかに記載の進入可否判定ユニット。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の前記進入可否判定ユニットと、
   前記進入可否判定ユニットの前記判定部によって判定された判定結果を前記第１の車両及び前記第２の車両に送信する通信ユニットと、を備える、
   交通流制御装置。
7. 請求項６に記載の前記交通流制御装置と、
   前記第１の車両に設けられ、前記第１の車両の前記車両ポイントを記憶し、前記交通流制御装置の前記進入可否判定ユニットの前記判定部の前記判定結果を受信する第１の車載器と、
   前記第２の車両に設けられ、前記第２の車両の前記車両ポイントを記憶し、前記判定部の前記判定結果を受信する第２の車載器と、を備える進入可否判定システム。
8. 第１の車両が第２の車両の走行路に進入するときに、車両ポイント取得部が前記第１の車両及び前記第２の車両の車両ポイントを取得する車両ポイント取得ステップと、
   前記第１の車両について取得した前記車両ポイントを用いて第１のスコアを算出し、前記第２の車両について取得した前記車両ポイントを用いて第２のスコアを算出するスコア算出ステップと、
   前記スコア算出ステップによって算出された前記第１のスコアと、前記第２のスコアとを比較し、前記第１の車両について前記走行路への進入を許可するかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータが実行する進入可否判定方法。
9. 第１の車両が第２の車両の走行路に進入するときに、車両ポイント取得部が前記第１の車両及び前記第２の車両の車両ポイントを取得する車両ポイント取得ステップと、
   前記第１の車両について取得した前記車両ポイントを用いて第１のスコアを算出し、前記第２の車両について取得した前記車両ポイントを用いて第２のスコアを算出するスコア算出ステップと、
   前記スコア算出ステップによって算出された前記第１のスコアと、前記第２のスコアとを比較し、前記第１の車両について前記走行路への進入を許可するかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させる進入可否判定プログラム。

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