JP2020059316A - 制動制御装置、横滑り抑制装置、制動制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ESC(Electric Stability Control)、 ESP(Electric Stability Program)、VSA(Vehicle Stability Assist)等と呼ばれる横滑り抑制装置50は、制動制御装置51と液圧ユニット60とを備える。制動制御装置51としては、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ等を備えるECU(Engine Control Unit)、マイクロコンピュータ等を例示することができる。
液圧ユニット60は、4つの車輪のそれぞれに設けられた液圧ブレーキのホイールシリンダと配管を介して接続され、それぞれのホイールシリンダへの液圧を個別に付与する。具体的には、液圧ユニット60は、4つのホイールシリンダのそれぞれに連通する配管の流路を電気制御で個別に開閉するための各種の電磁制御弁を備える。液圧ユニット60は、それらの電磁制御弁によって4つのホイールシリンダへの液圧の付与を個別に制御することで、4つの車輪のそれぞれに付与する制動力を個別に制御する。
図3は、制動制御装置51の電気回路を示すブロック図である。制動制御装置51は、CPU、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)によって各種の演算処理を行う制御部51aを有している。また、制動制御装置51は、制御部51aによって情報を読み書きされるRAM51c及び不揮発性メモリ51dと、制御部51aによって情報を読まれるROM51eとを具備する記憶部51bを有している。
前方路形状が直線である場合に行われる操舵は、車線変更のための操舵であることが多い。車線変更のための操舵においては、図6を用いて述べたように、車両1がアンダーステア傾向に起因して前輪をある程度横滑りさせても、スピンを引き起こす可能性が低い。にもかかわらず、横滑り抑制装置50が車輪の制動を敏感に行って前輪の横滑りを抑制すると、運転手に違和感を与えてしまう。
車両1の状態がアンダーステア傾向であって、且つ前方路形状が直線である場合に、制動制御装置51は、車両1の前輪の横滑りをある程度許容することで、車線変更時に車輪を敏感に制動することによる運転手の違和感を低減することができる。
図9は、第1変形例に係る横滑り抑制装置50の制動制御装置51によって実施される横滑り抑制制御の処理フローを示すフローチャートである。制動抑制装置51は、横滑り抑制制御の処理フローにおいて、まず、ヨーレイトの差分△γを算出した後(S21)、差分△γに基づいて、車両1の状態についてオーバーステア傾向であるか否かを判定する(S22)。
車両1の状態がアンダーステア傾向であって、且つ前方路形状が直線である場合に、制動制御装置51は、前輪の横滑りを許容する時間を設けてから横滑りの抑制を開始することで、車線変更時に車輪を敏感に制動して運転手に違和感を与えてしまうのを防止できる。
図10は、第2変形例に係る横滑り抑制装置50の制動制御装置51によって実施される横滑り抑制制御の処理フローを示すフローチャートである。この処理フローにおいて、S41〜S49、S52、S53のステップは、図8の処理フローにおけるS1〜S9、S10、S11のステップと内容が同じであるので、説明を省略する。
上述したように、直線路で車線変更中の車両1において、アンダーステア傾向の状態で前輪の横滑りをある程度許容すると、許容しない場合に比べて、車線変更完了までの車両1の移動距離を長くする(図6のL2)。単純な車線変更であれば、移動距離を長くしても差し支えない。ところが、直線道路上の障害物を回避するために運転手が操舵を行った場合、できるだけ短い距離で回避位置まで移動することが望ましく、そのためには車速の減速が最も効果的である。
Claims (10)
- 車両(1)の各車輪(21〜24)に、制動力付与装置(31〜34、35、60)により付与する制動力を制御する制動制御装置(51)であって、
走行中の前記車両(1)の車両情報及び車外情報に基づいて前記制動力付与装置(31〜34、35、60)により付与する制動力を制御する制御部(51a)を備え、
前記制御部(51a)は、前記車外情報として、前記車両(1)よりも走行方向下流側の道路の領域の直線性を示す指標値を取得し、前記直線性の指標値に応じて、各車輪(21〜24)への制動力の付与態様を異ならせる、
制動制御装置(51)。 - 前記車両情報に基づいて走行中の前記車両(1)の状態についてアンダーステア傾向であると判定した場合に、各車輪(21〜24)のうち、前記車両(1)の旋回方向における内側の車輪(21〜24)に付与する制動力を旋回方向の外側の車輪(21〜24)に付与する制動力よりも強める処理を実行し、且つ、前記処理にて、旋回方向の内側の車輪(21〜24)に付与する制動力を旋回方向の外側の車輪(21〜24)に付与する制動力よりも強くする範囲内で、前記直線性の度合いが高くなるほど、旋回方向の内側の車輪(21〜24)に付与する制動力を弱める、請求項1に記載の制動制御装置(51)。
- 前記車両情報に基づいて走行中の前記車両(1)の状態についてアンダーステア傾向であると判定した場合に、各車輪(21〜24)のうち、前記車両(1)の旋回方向における内側の車輪(21〜24)に付与する制動力を旋回方向の外側の車輪(21〜24)に付与する制動力よりも強める処理を実行し、且つ、前記直線性の度合いが高くなるほど、アンダーステア傾向であると判定してから前記処理を開始するまでの時間を長くする、請求項1に記載の制動制御装置(51)。
- 前記処理にて、アンダーステア傾向が強くなるほど、前記車両(1)の旋回方向における内側の車輪(21〜25)に付与する制動力を強める、請求項2又は3に記載の制動制御装置(51)。
- 前記車両情報に基づいて走行中の前記車両(1)の状態についてオーバーステア傾向であると判定した場合に、各車輪(21〜24)のうち、前記車両(1)の旋回方向における外側の車輪(21〜24)に付与する制動力を旋回方向の内側の車輪(21〜24)に付与する制動力よりも強める処理を実行し、且つ、前記処理にて、直線性の度合いが高くなるほど、旋回方向の外側の車輪(21〜24)に付与する制動力を強める、請求項1に記載の制動制御装置(51)。
- 前記車両情報に基づいて走行中の前記車両(1)の状態についてオーバーステア傾向であると判定した場合に、各車輪(21〜24)のうち、前記車両(1)の旋回方向における外側の車輪(21〜24)に付与する制動力を旋回方向の内側の車輪(21〜24)に付与する制動力よりも強める処理を実行し、且つ、前記直線性の度合いが高くなるほど、オーバーステア傾向であると判定してから前記処理を開始するまでの時間を短くする、請求項1に記載の制動制御装置(51)。
- 前記処理にて、オーバーステア傾向が強くなるほど、前記車両(1)の旋回方向における外側の車輪(21〜24)に付与する制動力を強める、請求項5又は6に記載の制動制御装置(51)。
- 車両(1)の各車輪(21〜24)に制動力を付与する制動力付与装置(31〜34、35、60)の駆動を制御する制動制御装置(51)を有し、前記制動制御装置(51)によって各車輪(21〜24)に付与する制動力を制御して前記車両(1)の横滑りを抑制する横滑り抑制装置(50)であって、前記制動制御装置(51)として、請求項1乃至7の何れか一項に記載の制動制御装置(51)を用いる横滑り抑制装置(50)。
- 車両(1)の各車輪(21〜24)に、制動力付与装置(31〜34、35、60)により付与する制動力を制御するためにコンピュータ(51a)によって実行される制動制御方法であって、
前記車両(1)の車両情報を取得するステップと、
道路における前記車両よりも走行方向下流側の領域の直線性の指標値を取得するステップと、
前記車両情報、及び前記直線性の指標値に基づいて各車輪(21〜24)に付与する制動力を制御し、且つ前記直線性の指標値に応じて、各車輪(21〜24)への制動力の付与態様を異ならせるステップと、を含む制動制御方法。 - コンピュータ(51a)に用いられるプログラムであって、
請求項9に記載の制動制御方法の各ステップをコンピュータ(51a)に実行させるプログラム。
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