JP2020055482A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】動力損失の発生を抑制することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置は、三つ以上の車輪と、車輪のうち、操舵可能かつ駆動状態と被駆動状態とを切り替え可能な二つ以上の駆動輪と、駆動輪を駆動させる一つ以上の駆動装置と、左右独立して車輪を旋回中心として制動可能な制動装置15a,15bと、制動装置15a,15bを備えた車輪の接地点上に旋回中心Aを設定し、車輪の旋回経路を算出する制御部21と、を備え、制御部21が、駆動輪を三つ以上有する場合、そのうち一つの駆動輪または駆動装置を備えない従動輪を制動装置15a,15bによって制動した状態で旋回を行い、駆動輪を二つ有する場合、従動輪を制動装置15a,15bによって制動した状態で旋回を行い、旋回の際に、駆動輪が、少なくとも一つ以上の駆動状態と、少なくとも一つ以上の被駆動状態とを有する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両制御装置に関する。
特許文献1には、インホイールモータによって車輪ごとに独立して操舵および駆動制御を可能とすることにより、駐車動作時の小回りを向上させた電気自動車が開示されている。また、特許文献2には、後方の片輪を固定し、固定した車輪を旋回中心とすることにより、旋回時の旋回半径を小さくすることができる四輪駆動トラクターが開示されている。
インホイールモータを搭載した車両では、例えば特許文献2と同様に、前後一方の片輪を固定し、固定された車輪を旋回中心として、その他の駆動輪を用いてその場で旋回させることが考えられる。
ここで、例えばインホイールモータを搭載した四輪駆動車両では、後輪の片輪を固定し、その他の駆動輪を用いてその場で旋回を行う場合、各々の駆動輪の旋回半径が異なるため、各々別の回転速度、つまり駆動力で旋回を行う。しかしながら、駆動力が変動してしまった場合、当該駆動力が変動した駆動輪にその他の駆動輪が引き摺られ、動力損失が発生する可能性がある。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、動力損失の発生を抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、三つ以上の車輪と、前記車輪のうち、操舵可能かつ駆動状態と被駆動状態とを切り替え可能な二つ以上の駆動輪と、前記駆動輪を駆動させる一つ以上の駆動装置と、左右独立して前記車輪を旋回中心として制動可能な制動装置と、前記制動装置を備えた前記車輪の接地点上に旋回中心を設定し、前記車輪の旋回経路を算出する制御部と、を備える車両制御装置において、前記制御部は、前記駆動輪を三つ以上有する場合、そのうち一つの前記駆動輪または前記駆動装置を備えない従動輪を前記制動装置によって制動した状態で旋回を行い、前記駆動輪を二つ有する場合、前記従動輪を前記制動装置によって制動した状態で旋回を行い、旋回の際に、前記駆動輪は、少なくとも一つ以上の駆動状態と、少なくとも一つ以上の被駆動状態とを有することを特徴とする。
これにより、本発明に係る車両制御装置は、駆動状態の駆動輪が減少することにより、駆動輪の駆動力が変動した場合でも、引き摺られる駆動輪が減るため、動力損失を抑制することができる。
本発明に係る車両制御装置によれば、駆動輪にその他の駆動輪が引き摺られることがなくなるため、動力損失の発生を抑制することができる。
本発明の実施形態に係る車両制御装置について、図面を参照しながら説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
車両制御装置は、インホイールモータ方式の車両に搭載されるものであり、三つ以上の車輪と、当該車輪のうち、操舵可能かつ駆動状態と被駆動状態とを切り替え可能な二つ以上の駆動輪と、を備えている。車両1は、具体的には図1および図2に示すように、左右の駆動輪11a,11bと、左右の従動輪12a,12bと、左右のアクチュエータ13a,13bと、左右の駆動装置14a,14bと、左右の制動装置15a,15bと、制御部21と、操舵角制御装置22と、駆動制御装置23と、制動制御装置24と、を備えている。
駆動輪11a,11bは、例えば車両1の前輪である。駆動輪11a,11bには、アクチュエータ13a,13bが設けられている。このアクチュエータ13a,13bは、操舵角制御装置22と接続されており、当該操舵角制御装置22により制御される。車両1では、駆動輪11a,11bのそれぞれにアクチュエータ13a,13bが設けられることにより、駆動輪11a,11bを左右独立して操舵することが可能となっている。
また、駆動輪11a,11bには、当該駆動輪11a,11bを駆動させる駆動装置14a,14bが設けられている。駆動装置14a,14bは、例えばブラシレスモータ等により構成され、駆動輪11a,11bのホイール内部に設けられている。また、駆動装置14a,14bは、駆動制御装置23と接続されており、当該駆動制御装置23により制御される。車両1では、駆動輪11a,11bのそれぞれに駆動装置14a,14bが設けられることにより、駆動状態と被駆動状態とを左右独立して切り替えることが可能となっている。
従動輪12a,12bは、例えば車両1の後輪である。従動輪12a,12bには、制動装置(ブレーキ装置)15a,15bが設けられている。制動装置15a,15bは、例えばディスクブレーキ等により構成される。また、制動装置15a,15bは、ブレーキアクチュエータからなる制動制御装置24と接続されており、当該制動制御装置24により制御される。車両1では、従動輪12a,12bのそれぞれに制動装置15a,15bが設けられることにより、従動輪12a,12bを旋回中心として左右独立して制動することが可能となっている。
制御部21は、操舵角制御装置22、駆動制御装置23および制動制御装置24を制御するための電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)である。制御部21は、例えばCPUと、各種プログラム等のデータが格納された記憶部と、各種の演算を行う演算部と、を備えている。制御部21は、本実施形態に係る車両制御装置において、経路算出手段211として機能する。
経路算出手段211は、駆動輪11a,11bに設けられた駆動装置14a,14bの駆動力を算出し、算出した駆動力を駆動制御装置23に対して出力する。これを受けて駆動制御装置23は、駆動装置14a,14bを制御する。また、経路算出手段211は、車両1の旋回を行う際に、制動装置を備えた車輪の接地点上に車両1の旋回中心(目標点)を設定し、設定した旋回中心に基づいて各車輪の旋回経路を算出する。
経路算出手段211は、例えば図3に示すように車両1を右旋回させる場合、一方の従動輪12bの接地点上に車両1の旋回中心Aを設定し、当該旋回中心Aに基づいて駆動輪11a,11bの操舵角を算出する。そして、経路算出手段211は、算出した操舵角を操舵角制御装置22に対して出力する。これを受けて操舵角制御装置22は、アクチュエータ13a,13bを制御し、車両1を右旋回させる。
なお、車両1の旋回中心Aは、図3に示すように、旋回時に制動(固定)する従動輪12bの軸である固定輪軸C上に設定すればよく、従動輪12bの接地点上以外に設定してもよい。経路算出手段211は、例えば図4に示すように、固定輪軸C上において、従動輪12aと従動輪12bとの間のトレッド中心に旋回中心Aを設定してもよい。
制御部21は、車両1が二つの駆動輪を有する場合、残り二つの従動輪のうちの一方を制動装置によって制動した状態で車両1の旋回を行う。例えば図3に示すように、二つの駆動輪11a,11bを有する車両1を右旋回させる場合、制御部21は、従動輪12bを制動装置15bによって制動した状態で旋回を行う。一方、車両1を左旋回させる場合、制御部21は、従動輪12aを制動装置15aによって制動した状態で旋回を行う。
また、制御部21は、車両1が三つの駆動輪を有する場合、例えば前輪に加えて後輪の一方が駆動輪である場合、従動輪を制動装置によって制動した状態で車両1の旋回を行う。
ここで、旋回の際に、駆動輪11a,11bは、少なくとも一つ以上の駆動状態と、少なくとも一つ以上の被駆動状態とを有する。すなわち、制御部21は、車両1の旋回を行う際に、駆動輪11a,11bの少なくとも一つ以上が駆動状態となり、駆動輪11a,11bの少なくとも一つ以上が被駆動状態となるように制御を行う。例えば、図3に示すように、従動輪12bの接地点上に車両1の旋回中心Aを設定して車両1の右旋回を行う場合、駆動装置14a,14bによって駆動輪11a,11bのいずれか一方を駆動状態とし、駆動輪11a,11bのいずれか他方を被駆動状態とする。
以上説明したような本実施形態に係る車両制御装置によれば、駆動状態の駆動輪が減少することにより、駆動輪の駆動力が変動した場合でも、引き摺られる駆動輪が減る。そのため、本実施形態に係る車両制御装置によれば、動力損失の発生を抑制することができる。また、本実施形態に係る車両制御装置によれば、制動した車輪(図3では従動輪12b)を支点とした小回りを精度よく実施することができる。
以上、本発明に係る車両制御装置について、発明を実施するための形態により具体的に説明したが、本発明の趣旨はこれらの記載に限定されるものではなく、特許の範囲の記載に基づいて広く解釈されなければならない。また、これらの記載に基づいて種々変更、改変等したものも本発明の趣旨に含まれることはいうまでもない。
例えば、前記した車両1では、駆動輪11a,11bが前輪であり、従動輪12a,12bが後輪であったが、駆動輪11a,11bが後輪であり、従動輪12a,12bが前輪であってもよい。また、前記した車両1では、四つの車輪のうちの二つが駆動輪11a,11bであったが、四つの車輪のうちの三つ以上が駆動輪であってもよく、車輪は三つでも五つ以上でもよい。
1 車両
11a,11b 駆動輪
12a,12b 従動輪
13a,13b アクチュエータ
14a,14b 駆動装置
15a,15b 制動装置
21 制御部
211 経路算出手段
22 操舵角制御装置
23 駆動制御装置
24 制動制御装置
C 固定輪軸
11a,11b 駆動輪
12a,12b 従動輪
13a,13b アクチュエータ
14a,14b 駆動装置
15a,15b 制動装置
21 制御部
211 経路算出手段
22 操舵角制御装置
23 駆動制御装置
24 制動制御装置
C 固定輪軸
Claims (1)
- 三つ以上の車輪と、前記車輪のうち、操舵可能かつ駆動状態と被駆動状態とを切り替え可能な二つ以上の駆動輪と、前記駆動輪を駆動させる一つ以上の駆動装置と、左右独立して前記車輪を旋回中心として制動可能な制動装置と、前記制動装置を備えた前記車輪の接地点上に旋回中心を設定し、前記車輪の旋回経路を算出する制御部と、を備える車両制御装置において、
前記制御部は、
前記駆動輪を三つ以上有する場合、そのうち一つの前記駆動輪または前記駆動装置を備えない従動輪を前記制動装置によって制動した状態で旋回を行い、
前記駆動輪を二つ有する場合、前記従動輪を前記制動装置によって制動した状態で旋回を行い、
旋回の際に、前記駆動輪は、少なくとも一つ以上の駆動状態と、少なくとも一つ以上の被駆動状態とを有することを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018188563A JP2020055482A (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018188563A JP2020055482A (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | 車両制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020055482A true JP2020055482A (ja) | 2020-04-09 |
Family
ID=70106227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018188563A Pending JP2020055482A (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2020055482A (ja) |
-
2018
- 2018-10-03 JP JP2018188563A patent/JP2020055482A/ja active Pending
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