CN102656050A - 电动车辆的控制装置和控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于，即使在因轮胎气压变化等因素使车轮的有效半径在左右不同的情况下，可使左右的驱动轮的驱动力差基本为零以抑制旋转力的发生，使行驶稳定性提高。设置补偿机构(14)，其对从驱动指令输出机构(13)提供给左右的驱动轮(2)的电动机(4)的驱动电路(11)的指令值进行补偿。该补偿机构(14)按照下述方式进行补偿，该方式为：输入转向角度、各驱动轮(2)的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，形成下述关系，即，相对左右的驱动轮(2)的指令值抑制因左右的驱动轮(2)的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力。

Description

电动车辆的控制装置和控制方法
相关申请
本申请要求申请日为2009年12月11日，申请号为日本特愿2009-281210号申请的优先权，通过参照，其整体作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
本发明涉及具有左右独立的驱动用电动机的汽车等的电动车辆的控制。
背景技术
对于左右轮上的各自带有电动机(内轮电动机等)而行驶的电动车辆，为了进行车轮各自的单独的控制，对高性能车辆有较大的期待。一般，对于电动车辆的电动机，几乎是通过转矩控制，即控制流过电动机的电流值的方式，或通过控制其转数的方式进行驱动。在这样的控制方式中，在因轮胎、气压变化等因素，车轮的有效半径在左右不同的场合，驱动轮本身产生旋转力。在专利文献1中对轮胎直径差产生的驱动力差的补偿进行了描述，但是，其为采用阈值、按照不超过极限的方式进行控制的方法，某种程度的驱动力差是允许的。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2006-240402号公报
发明内容
发明要解决的课题
过去的在专利文献1中给出的轮胎直径差产生的驱动力差的补偿为采用阈值，按照不超过极限的方式进行控制的方法，某种程度的驱动力差是允许的。由此，行驶稳定性的提高仍不充分。
本发明的目的在于提供即使在因轮胎气压变化等因素，车轮的有效半径在左右不同的情况下，仍可使左右的驱动轮的驱动力差几乎为零，抑制旋转力的产生，提高行驶稳定性的电动车辆的控制装置和控制方法。
用于解决课题的技术方案
本发明的电动车辆的控制装置对电动车辆进行控制，该电动车辆包括进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，该控制装置包括：
转向角度检测机构，其检测作为转向装置转向的角度的转向角度；转数检测机构，其检测上述各驱动轮的单位时间的转数；电动机电流检测机构，其检测作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流；补偿机构，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出。
该补偿机构按照以下述方式确定的规则，对上述指令值进行补偿，该方式为，在该补偿机构中输入通过上述各检测机构检测的转向角度、各驱动轮的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，而且提供给左右两者的驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系。
按照该方案，上述补偿机构按照以下述方式确定的规则，对上述电流值或转数的指令值进行补偿，该方式为：将转向角度用作行进方向基准，提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同，在车辆中产生的旋转力的关系。由于像这样，将转向角度用作行进方向基准，对左右轮的转数或电流值进行补偿，故可使左右的驱动轮的驱动力差几乎为零，抑制旋转力的产生，提高行驶稳定性。
上述补偿机构的上述确定的规则，伴随上述驱动指令输出机构是对上述电动机的转矩进行控制的机构，还是对转数进行控制的机构而不同。
在上述驱动指令输出机构是对上述电动机的转矩进行控制的机构的场合，上述补偿机构的上述确定的规则具有作为其内容之一的下述的规则内容，该规则内容指按照下述方式对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿，该方式为：在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流。
另外，在本说明书中，“转向角度为零”指转向装置视为指示为直行的范围内。
在左右的电动机中产生同一转矩的场合，有效半径小的车轮侧将大的驱动力传递给触地面，产生旋转力。另外，由于有效半径小，故即使在车辆直行时，车轮转数仍高于正常轮。由此，在转向装置未旋转，指示为直行状态时，在左右轮产生转数差的场合，识别为轮胎气压变化等造成的有效半径的减少，沿减小的方向对转数高的一侧的电动机转矩进行补偿。由此，可抑制驱动轮的有效半径在左右不同造成的旋转力的发生。
也可在上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构的场合，上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数与其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数大于同侧的理论转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
在转向装置旋转、指示旋转状态时，根据转向角度计算车辆的旋转半径和各驱动轮的理论转数，计算与实际的驱动轮转数的比。
将转数比相对另一驱动轮位于高旋转侧的情况识别为有效半径减小，沿减小的方向对转矩进行补偿，由此，维持中性转向状态。这样，可抑制因轮胎气压变化等造成的左右轮的有效半径的不同，产生旋转力的情况。
在上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转数进行控制的机构的场合，上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于该制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，对通过自由旋转采用上述转数检测机构获得的转数，进行作为从上述驱动指令输出机构输出的指令值的指令转数补偿，再次驱动驱动轮。
在按照同一转数使左右的电动机旋转的场合，由于有效半径小的车轮未被有效半径大的车轮拖曳而加大旋转，故沿抑制转数的方向而控制电流，其结果是，产生旋转力。
在转向装置未旋转，指示为直行状态时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除该驱动轮的电动机的转矩，对通过自由旋转而获得的转数进行指令转数补偿，对驱动轮再次驱动。由此，可抑制驱动轮的有效半径在左右不同造成的旋转力的发生。
也可在上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转数进行控制的机构的场合，上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，使其自由旋转，将通过自由旋转，借助上述转数检测机构而获得的转数，作为构成补偿后的指令值的指令转数而提供，再次驱动。
在转向装置旋转、指示旋转状态时，根据转向角度计算车辆的旋转半径和各驱动轮的理论转数，按照形成该转数的方式，对驱动轮转数进行控制。在此时，驱动轮于制动侧被驱动的场合，解除于该制动侧驱动的该驱动轮的电动机的转矩，使其自由旋转，将通过自由旋转而借助上述转数检测机构获得的转数作为构成补偿后的指令值的指令转数而提供，再次驱动。由此，可维持中性转向状态，可抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生旋转力的发生。
也可在本发明的上述任意的方案中，上述补偿机构作为上述规定的内容的具有下述规则内容，该规则内容指根据多次的补偿控制，存储驱动轮的有效半径比例的平均值，根据该平均值将控制指令值作为基本补偿而提供。如果像这样采用平均值，则可进行更加稳定的控制。
本发明的电动车辆的控制方法对电动车辆进行控制，该电动车辆具有进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机；
按照以下述的方式确定的规则对上述指令值进行补偿，该方式为：通过补偿机构，采用转向角度、上述驱动轮的单位时间的转数、与作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流的各检测值，以转向角度作为行进方向基准，提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系，上述补偿机构中，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出。
按照该方法，由于与针对本发明的电动车辆的控制装置而在前面描述的场合相同，将转向角度用作行进方向基准，对左右轮的转数或电流值进行补偿，故可使左右的驱动轮的驱动力差基本为零，抑制旋转力的发生，可提高行驶稳定性。
也可在本发明方法中，在上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构的场合，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指在已检测的转向角度为零时，按照：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流的方式，对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
在该方法的场合，与通过本发明的上述控制装置进行转矩控制的场合而进行说明的方式相同，在于左右轮中产生转数差的场合，识别为因轮胎气压变化等造成的有效半径的减少，沿减少的方向对转数高的一侧的电动机转矩进行补偿，由此，可抑制旋转力的发生。
也可在本发明方法中，上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指按照在已检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数和其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数大于同侧的理论转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
在该场合，与通过本发明的上述控制装置进行转矩控制的场合而进行说明的方式相同，将实际转数相对理论转数的转数比大于另一驱动轮的转数比的情况识别为有效半径减少，沿减少的方向对转矩进行补偿，由此，维持中性转向状态，这样，可抑制驱动轮的有效半径在左右不同造成的旋转力的发生。
附图说明
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相当的部分。
图1为表示本发明的一个实施方式的电动车辆的控制装置和控制方法的构思结构的说明图；
图2为表示车辆旋转时的各轮的转数、驱动转矩、旋转半径的关系的说明图。
具体实施方式
根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。图1为表示具有本发明的一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动车辆的构思结构的说明图。该电动车辆(在下面称为车辆)1为4轮的汽车，其中，左右的后轮为驱动轮2，左右的前轮为构成操舵轮的从动轮3。驱动轮2和从动轮3均为具有轮胎(图中未示出)的车轮。左右的驱动轮2、2分别通过单独的电动机4、4而驱动。各驱动轮2经由车轮用轴承5，支承于车辆1的车身上。上述各电动机4为一部分或全部进入驱动轮2的内部的内轮电动机，经由减速器6将转矩传递给驱动轮2。通过该电动机4、减速器6与车轮用轴承5，构成内轮电动机组件。电动机4也可不经由减速器6而直接地旋转驱动驱动轮2。
各电动机4比如为同步电动机，通过由逆变器构成的驱动电路11而控制。驱动电路11由电源电路部11a与控制部11b构成，该电源电路部11a将电池(图中未示出)的直流电流作为电源，输出电动机4的各相的驱动电流，该控制部11b对应于已输入的指令值，进行构成电源电路部11a的交流电流的各相的电压波形等的输出，控制电源电路部11a。提供给控制部11b的上述指令值为转矩值或转数(单位时间的转数)。
车辆1包括作为各种的传感器类的检测转向装置7的角度的转向角度检测机构8；油门踏板21的操作量的检测机构22；检测各驱动轮2的单位时间的转数的转数检测机构9；检测作为各驱动轮2的电动机4的驱动电流的电动机电流的电动机电流检测机构10。此外，也可设置检测各从动轮3的转数的转数检测机构(图中未示出)，检测作用于各轮2、3上的荷载的检测机构(在图中未示出)。
车辆1包括进行车辆整体的控制的电控制组件(ECU)12，在该电控制组件(ECU)12中，设置将指令值输出给各驱动轮2的电动机4的驱动指令输出机构13；补偿机构14；反馈控制机构15。驱动指令输出机构13为具有作为基本功能的将与油门踏板的操作量相对应的指令值输出给各驱动轮2的驱动电路11的功能的机构，但是，也可为输出根据车辆1所具有的各种的检测机构的检测值而进行补偿的指令值的机构。驱动指令输出机构13既可为进行转矩控制的机构，也可为进行转数控制的机构。驱动指令输出机构13在为进行转矩控制的类型的场合，输出作为上述指令值的转矩值，在为进行转数控制的类型的场合，输出作为上述指令值的转数。
反馈控制机构15为对补偿机构14的补偿后的指令值进行反馈控制的机构。反馈控制机构15在为进行转矩控制的类型的场合，通过根据电动机电流检测机构10检测到的电动机电流值而获得的转矩值，对所输出的电动机电流值的指令值进行反馈控制，又，在进行转数控制的类型的场合，通过借助转数检测机构9检测到的转数，对所输出的转数的指令值进行反馈控制。
补偿机构14为进行通过电控制组件12进行的各种的补偿中的下述机构，即，进行因轮胎气压变化等导致左右的驱动轮2、2的有效半径相互不同的场合的补偿的机构，按照确定的规则RL进行从电控制组件12输出给各驱动电路11的指令值的补偿。在补偿机构14中，不但输入上述指令值，而且作为补偿用的信息，还输入转向角度检测机构8所检测的转向角度、各驱动轮2的转数检测机构9所检测的转数(单位时间的转数)；各驱动轮2的电动机4的电动机电流检测机构10所检测的电动机电流。
补偿机构14的上述规则RL为按照下述的方式，对上述指令值进行补偿的规则，该方式为：将已输入的转向角度用作行进方向基准，相对已输入的各驱动轮2的转数和电动机电流，提供给左右的各驱动轮2的驱动电路11的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮2的有效半径的不同而在车辆1中产生的旋转力的关系。
补偿机构14的上述规则RL具体来说，根据驱动指令输出机构13为进行转矩控制的类型、还是进行转数控制的类型而不同，但是首先，对进行转矩控制的类型的场合进行说明。在该场合，规则RL为进行下述的(1)、(2)的处理的规则内容。
(1)在已输入的转向角度为零时，按照左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流的方式，对提供给左右的驱动轮2的电动机4的驱动电路11的指令值进行补偿。
(2)在已输入的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度，计算车辆1的旋转半径R和左右驱动轮2、2的理论转数和其转数比(左转数/右转数)，
在驱动轮2的实际转数大于同侧的理论转数的场合，计算左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流的高旋转侧的电动机4的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机4的驱动电路11的指令值进行补偿。
在这里，根据图2对各轮的转数、各轮的驱动转矩、各轮的旋转半径的关系进行说明。在图2中，如果：
R表示车辆的旋转半径；
D表示胎面；
H表示轮距；
Nfl表示左侧前轮的转数；
Nfr表示右侧前轮的转数；
Nrl表示左侧后轮的转数；
Nrr表示右侧后轮的转数；
Tfl表示左侧前轮的驱动转矩；
Tfr表示右侧前轮的驱动转矩；
Trl表示左侧后轮的驱动转矩；
Trr表示右侧后轮的驱动转矩；
Rfl表示左侧前轮的旋转半径；
Rfr表示右侧前轮的旋转半径；
Rrl表示左侧后轮的旋转半径；
Rrr表示右侧后轮的旋转半径，
则下述的2个数学式成立。
Nfl/Rfl＝Nfr/Rfr＝Nrl/Rrl＝Nrr/Rrr
Tfl＝Tfr＝Trl＝Trr
处于上述的关系的左侧后轮的转数Nrl、与右侧后轮的转数Nrr表示左右的驱动轮2、2的理论转数。
对上述结构的作用进行说明。在转矩控制型驱动轮的场合，具有下述的作用。
在于左右的驱动轮2、2中产生相同的转矩的场合，有效半径小的车轮侧对触地面传递大的驱动力，产生旋转力。另外，由于有效半径小，故即使在车辆直行时，车轮转数仍高于正常轮。
于是，补偿机构14在转向装置7未旋转，指示为直行状态时，在左右的驱动轮2、2中产生转数差的场合，识别到轮胎气压变化等造成的有效半径的减少，沿减少方向对转数高的一侧的电动机转矩进行补偿。由此，可抑制因轮胎气压变化等造成的左右的驱动轮2、2的有效半径的不同而产生的旋转力的产生。
另外，上述补偿机构14在转向装置7旋转，指示旋转状态时，根据转向角度计算车辆1的旋转半径R和各驱动轮2、2的理论转数，计算其与实际驱动转数的比。将转数比相对另一驱动轮，处于高旋转侧的情况识别为有效半径减少，沿减少的方向对转矩进行补偿，维持中性转向状态。由此，可抑制轮胎气压变化等造成的左右的驱动轮2、2的有效半径的不同产生的旋转力的产生。
对驱动指令输出机构12为进行转数控制的类型的场合中的上述补偿机构14的上述规则RL的内容进行说明。在此场合，上述规则RL为进行下述的(3)、(4)的处理的规则内容。
(3)在已输入的转向角度为零时，在驱动轮2于制动侧被驱动的场合，解除于该制动侧驱动的驱动轮2的电动机4的转矩，对因自由旋转而借助上述转数检测机构9获得的转数，进行从上述驱动指令输出机构13输出的作为指令值的指令转数的补偿，再次驱动驱动轮。
(4)在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示为旋转状态时，在驱动轮2于制动侧被驱动的场合，解除于制动侧驱动的驱动轮2的电动机4的转矩，使其自由旋转，将因自由旋转而借助上述转数检测机构9获得的转数作为构成补偿后的指令值的指令转数而提供，再次驱动。
在为转数控制型驱动轮的场合，具有下述的作用。
在按照同一转数而使左右的电动机4、4旋转的场合，由于有效半径小的驱动轮2被有效半径大的驱动轮2拖曳而加大旋转，故驱动指令输出机构13的控制沿抑制转数的方向对电流进行控制，其结果是产生旋转力。
在转向装置7未旋转，指示为直行状态时，在驱动轮2于制动侧被驱动的场合，解除于制动侧驱动的驱动轮2的电动机4的转矩，对通过自由旋转而获得的转数进行指令转数的补偿，再次驱动驱动轮。由于自由旋转状态为驱动力、制动力均不产生的状态，故如果车辆处于按照目标轨迹而行驶的状态，则将通过自由旋转而获得的转数作为补偿后的指令转数。如果为该转数，则不会对车辆产生旋转力。由此，抑制驱动轮的有效半径在左右不同而造成的旋转力的产生。
在转向装置7旋转，指示为旋转状态时，根据转向角度计算车辆1的旋转半径R和各驱动轮2的理论转数，按照形成该转数的方式对驱动轮2的转数进行控制。
在此时驱动轮2于制动侧被驱动的场合，解除该驱动轮2的电动机4的转矩，对通过自由旋转而获得的转数进行指令转数补偿，再次驱动驱动轮，由此，维持中性转向状态。由此，可抑制因驱动轮2的有效半径的不同，车辆产生旋转力的情况。
另外，在本实施方式中，在转矩控制型驱动轮的场合与转数控制型驱动轮的场合中的任意场合，上述补偿机构14也可具有下述的规则内容，即，根据作为上述规则RL的内容的通过该补偿机构14进行的多次的补偿控制，存储驱动轮2的有效半径比例的平均值，即，存储通过多次的补偿控制而计算时的有效半径比例的平均值，根据该平均值，将上述驱动指令输出机构13的上述指令值作为基本补偿而提供。如果像上述那样采用平均值，则可进行更加稳定的控制。
如上所述，参照附图对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，观看本申请说明书，会在显然的范围内容易想到各种变更和修改方式。于是，对于这样的变更和修改方式，应被解释为属于根据权利要求书而确定的发明的范围内。
标号说明
标号1表示车辆(电动车辆)；
标号2表示驱动轮；
标号3表示从动轮；
标号4表示电动机；
标号7表示转向装置；
标号8表示转向角度检测机构；
标号9表示转数检测机构；
标号10表示电动机电流检测机构；
标号11表示驱动电路；
标号12表示电控制组件；
标号13表示驱动指令输出机构；
标号14表示补偿机构；
标号21表示检测机构；
标号22表示油门踏板；
标号RL表示规则。

Claims (9)

1.一种电动车辆的控制装置，其对电动车辆进行控制，该电动车辆包括进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，该控制装置包括：
转向角度检测机构，其检测作为转向装置转向的角度的转向角度；转数检测机构，其检测上述各驱动轮的单位时间的转数；电动机电流检测机构，其检测作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流；补偿机构，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出，该补偿机构按照以下述方式确定的规则对上述指令值进行补偿，该方式为，在该补偿机构中输入通过上述各检测机构检测的转向角度、各驱动轮的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，而且提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系。
2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转矩进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指按照下述方式对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿，该方式为：在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流。
3.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转矩进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数与其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数大于同侧的理论转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
4.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转数进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于该制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，对通过自由旋转采用上述转数检测机构获得的转数，进行作为从上述驱动指令输出机构输出的指令值的指令转数进行补偿，再次驱动驱动轮。
5.根据权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转数进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，使其自由旋转，将通过自由旋转，借助上述转数检测机构获得的转数，作为构成补偿后的指令值的指令转数而提供，再次驱动。
6.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述补偿机构作为上述规定的内容具有下述规则内容，该规则内容指根据多次的补偿控制，存储驱动轮的有效半径比例的平均值，根据该平均值将控制指令值作为基本补偿而提供。
7.一种电动车辆的控制方法，该方法对电动车辆进行控制，该电动车辆具有进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，按照以下述的方式确定的规则对指令值进行补偿，该方式为：通过补偿机构，采用转向角度、上述各驱动轮的单位时间的转数、与作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流的各检测值，以转向角度作为行进方向基准，提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系，上述补偿机构中，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出。
8.根据权利要求7所述的电动车辆的控制方法，其中，上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指在已检测的转向角度为零时，按照：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流的方式，对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
9.根据权利要求7所述的电动车辆的控制方法，其中，上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指按照在已检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数和其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数相对理论转数为高转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。
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