JP2020052960A - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行中にリプロを行うことができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、第１記憶部３１と第２記憶部３２と制御部４とを備える。第１記憶部３１は、車両の制御プログラム６１を記憶する第１領域５１および第２領域５２を有する。第２記憶部３２は、制御プログラムの更新制御を行う更新プログラム７を記憶する。制御部４の第１モード実行部４１は、第１記憶部３１へのアクセスが可能な第１モードを実行し、第１領域５１および第２領域５２の一方に記憶された制御プログラム６１を実行して車両の制御を行う。制御部４の第２モード実行部４２は、第１記憶部３１および第２記憶部３２へのアクセスが可能な第２モードを実行し、更新プログラム７を実行して第１領域５１および第２領域５２の他方を使用して制御プログラム６１の更新制御を行う。制御部４は、第２モードよりも第１モードを優先的に実行する。
【選択図】図１

Description

開示の実施形態は、車両制御装置および車両制御方法に関する。

従来、車載装置に新たな車両制御機能を追加する場合や、車両制御の不具合を解消する場合に、車載装置に記憶された車両の制御プログラムを最新の制御プログラムに更新するプログラム更新装置がある（例えば、特許文献１参照）。

プログラム更新装置は、例えば、車両の所有者によって整備工場へ持ち込まれる車両の車載装置とコネクタを介して有線で接続された状態で制御プログラムの更新、所謂リプログラミング（以下、「リプロ」と記載する）を行うことが一般的である。

また、近年では、車両を整備工場に持ち込まなくても、制御プログラム配信装置と、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して接続し、無線通信によって制御プログラム配信装置から制御プログラムを取得してリプロを行う車載装置がある。

特開２０１６−１０３１５５号公報

しかしながら、例えば、車両の走行制御を行う車両制御装置は、リプロが行われている期間に制御プログラムを実行することができないため、リプロ中に車両を走行させることができない。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の走行中にリプロを行うことができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る車両制御装置は、第１記憶部と、第２記憶部と、制御部とを備える。第１記憶部は、車両の制御プログラムを記憶する第１領域および第２領域を有する。第２記憶部は、前記制御プログラムの更新制御を行う更新プログラムを記憶する。制御部は、前記車両の制御および前記制御プログラムの更新制御を行う。前記制御部は、第１モード実行部と、第２モード実行部とを備える。第１モード実行部は、前記第１記憶部へのアクセスが可能な第１モードを実行し、前記第１領域および前記第２領域のうちのいずれか一方に記憶された前記制御プログラムを実行して前記車両の制御を行う。第２モード実行部は、前記第１記憶部および前記第２記憶部へのアクセスが可能な第２モードを実行し、前記更新プログラムを実行して前記第１領域および前記第２領域のうちの他方を使用して前記更新制御を行う。前記制御部は、前記第２モードよりも前記第１モードを優先的に実行する。

実施形態の一態様に係る車両制御装置および車両制御方法は、車両の走行中にリプロを行うことができる。

図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る車両制御装置の車両制御動作の説明図である。 図３は、実施形態に係る車両制御装置のリプロ制御動作の説明図である。 図４は、実施形態に係るモード移行条件の説明図である。 図５は、実施形態に係る車両制御装置の動作タイミングの一例を示す説明図である。 図６は、実施形態に係る車両制御装置の制御部が実行するメイン処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る車両制御装置の制御部が実行する第１モードの一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る車両制御装置の制御部が実行する第２モードの一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る車両制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。

実施形態に係る車両制御装置１は、車両の制御を行い、最新の制御プログラムが公開された場合には、車両の制御プログラムを最新の制御プログラムに更新、所謂リプログラミング（以下、「リプロ」と記載する）を行う車載装置である。

図１に示すように、車両制御装置１は、制御対象装置１００に接続されると共に、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して制御プログラム配信装置１０１と接続される。制御対象装置１００は、車両制御装置１によって動作制御される装置であり、例えば、車両のエンジンやモータ等を動作させる各種アクチュエータである。

制御プログラム配信装置１０１は、例えば、車両メーカのセンタに設置され、最新の制御プログラム（以下、最新制御プログラムと記載する）を公開した場合に、リプロ要求を発生させてリプロ要求と最新制御プログラムとを車両制御装置１へ送信する装置である。

かかる車両制御装置１は、通信部２と、記憶部３と、制御部４とを備える。通信部２は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部２は、通信ネットワークＮを介して制御プログラム配信装置１０１と無線通信可能に接続される。また、通信部２は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して制御対象装置１００と有線通信可能に接続される。

記憶部３は、例えば、データフラッシュ等の情報記憶デバイスであり、第１記憶部３１と、第２記憶部３２とを備える。第１記憶部３１および第２記憶部３２は、ハードウェア的に別体の記憶デバイスである。

また、第１記憶部３１は、第１領域５１と第２領域５２とを備える。第１領域５１および第２領域５２は、ソフトウェアによって第１記憶部３１内に仮想的に設けられて２つの記憶デバイスとして機能する記憶領域である。

第１領域５１および第２領域５２は、車両の制御プログラム６１を記憶する。なお、図１には、第１領域５１に制御プログラム６１が記憶されている状態を示している。このような状態のときに、最新制御プログラムが公開される場合、最新制御プログラムは、第２領域５２に記憶（書き込み）される。

そして、さらなる最新制御プログラムが公開される場合には、第１領域５１の制御プログラム６１に、さらなる最新制御プログラムが上書きされる。第２記憶部３２は、更新プログラム７を記憶する。更新プログラム７は、制御プログラムをリプロする場合に、制御部４によって実行される。

なお、以下では、制御部４が更新プログラム７を実行して制御プログラム６１のリプロを行う制御をリプロ制御と称し、制御部４が制御プログラム６１を実行して車両を制御する制御を車両制御と称する。

制御部４が行う車両制御には、例えば、車両の走行に関する制御を行うエンジン制御、モータ制御、ステアリング制御等の他、車両電源がオンの際に実行される各種車両制御が含まれる。

制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。

制御部４は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行し、ＣＰＵ仮想化支援機能を利用することにより機能する第１モード実行部４１と、第２モード実行部４２とを備える。

ここで、１つのＣＰＵ/コアで、ハード的に設けた第１モード（Non-Secureモード）、第２モード（Secureモード）を切り替えながら、複数のＯＳ（Operating System）や制御プログラムを実行可能とする仮想化支援機能は、近年のプロセッサにおいて実装されてきている機能である。

一般的な仮想化支援機能の用い方としては、全ての記憶領域にアクセスする必要がある管理機能についてのプログラムを第２モード（Secureモード）に設けるので、各記憶領域を用いて所定制御を行うプログラムを実行させる第１モードよりも、第２モードの方が優先的に処理されるように構成している。

これに対して、本実施形態では、リプロ機能の実行に仮想化支援機能を用いているので、リプロ機能についてのプログラムを実行する第２モードよりも第１モードの方が優先的に処理されるように構成しており、一般的な仮想化支援機能の通常の用い方と逆である。

なお、制御部４が備える第１モード実行部４１および第２モード実行部４２は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

制御部４が備える第１モード実行部４１および第２モード実行部４２は、それぞれ以下に説明する情報処理の作用を実現または実行する。なお、制御部４の内部構成は、図１に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

第１モード実行部４１は、第１記憶部３１にのみアクセスが可能（第２記憶部３２にはアクセス不可）な仮想的な処理部であり、図７を参照して後述する第１モードを実行することによって車両制御を行う。一方、第２モード実行部４２は、第１記憶部３１および第２記憶部３２の双方にアクセスが可能な仮想的な処理部であり、図８を参照して後述する第２モードを実行することによって、制御プログラム６１のリプロ制御を行う。

次に、図２および図３を参照し、第１モード実行部４１が第１モードを実行する場合の車両制御装置１の動作、および第２モード実行部４２が第２モードを実行する場合の車両制御装置１の動作について説明する。図２は、実施形態に係る車両制御装置１の車両制御動作の説明図である。図３は、実施形態に係る車両制御装置１のリプロ制御動作の説明図である。

図２に示すように、車両制御装置１は、車両制御を行う場合、第１モード実行部４１が第１記憶部３１の第１領域５１にアクセスして制御プログラム６１を実行し、制御対象装置１００へ制御信号を出力することによって車両制御を行う。

なお、第１モード実行部４１は、第２領域５２に最新制御プログラムが記憶されている場合には、第２領域５２へアクセスして最新制御プログラムを実行し、制御対象装置１００へ制御信号を出力することによって車両制御を行う。

つまり、第１モード実行部４１は、第１記憶部３１へのアクセス可能な第１モードを実行し、第１領域５１および第２領域５２のうちのいずれか一方に記憶された新規な方の制御プログラム（図２に示す例では、制御プログラム６１）を実行して車両制御を行う。

また、図３に示すように、車両制御装置１は、リプロ制御を行う場合、第２モード実行部４２が第１記憶部３１および第２記憶部３２の双方にアクセスしてリプロ制御を行う。具体的には、第２モード実行部４２は、第２記憶部３２に記憶された更新プログラム７を実行して、制御プログラム配信装置１０１から最新制御プログラム６２を取得し、最新制御プログラム６２を第１記憶部３１の第２領域５２に書き込むことでリプロ制御を行う。

つまり、第２モード実行部４２は、第１記憶部３１および第２記憶部３２へのアクセスが可能な第２モードを実行し、更新プログラム７を実行して第１領域５１および第２領域５２のうち他方を使用してリプロ制御を行う。

かかる車両制御装置１は、所定のモード移行条件が成立した場合に、第１モード実行部４１による車両制御と、第２モード実行部４２によるリプロ制御とを切替えることにより、車両の走行中にリプロを可能とした。次に、実施形態に係るモード移行条件について説明する。

図４は、実施形態に係るモード移行条件の説明図である。図４に示すように、第１モードから第２モードへの一つ目の移行条件は、リプロ要求の発生、且つ車両制御の空き時間である。

つまり、制御部４は、最新の制御プログラムが公開され、第１モード実行部４１による車両制御が不要な期間になった場合に、第１モード実行部４１による車両制御から第２モード実行部４２によるリプロ制御へ切替える。

第１モードから第２モードへの二つ目の移行条件は、リプロフラグＯＮ、且つ車両制御の空き時間である。ここでのリプロフラグは、リプロ要求が発生した場合に、制御部４によってＯＦＦからＯＮにされるフラグである。制御部４は、リプロが完了した場合に、リプロフラグをＯＮからＯＦＦにする。

つまり、制御部４は、最新の制御プログラムが公開された後にリプロが完了しておらず、第１モード実行部４１による車両制御が不要な期間になった場合に、第１モード実行部４１による車両制御から第２モード実行部４２によるリプロ制御へ切替える。

また、第２モードから第１モードへの一つ目の移行条件は、割込み要求発生である。つまり、制御部４は、車両制御の空き時間に車両制御が必要になった場合、第２モード実行部４２によるリプロ制御から第１モード実行部４１による車両制御へ切替える。

また、また、第２モードから第１モードへの二つ目の移行条件は、リプロ制御完了である。つまり、制御部４は、リプロが完了した場合に、第２モード実行部４２によるリプロ制御から第１モード実行部４１による車両制御へ切替える。

次に、図５を参照し、車両制御装置１がモード移行条件に基づいてリプロを行う場合の一連の動作について説明する。図５は、実施形態に係る車両制御装置１の動作タイミングの一例を示す説明図である。

図５には、上から順に、第１モードの内容、第２モードの内容、車両制御フラグの状態、リプロフラグの状態、および記憶フラグの状態を示している。車両制御フラグは、車両制御の空き時間に車両制御の割込み要求が発生した場合に、ＯＦＦからＯＮになり、割込み要求の処理が完了した場合に、ＯＮからＯＦＦになるフラグである。

また、リプロフラグは、リプロ要求が発生した場合に、ＯＦＦからＯＮになり、リプロが完了した場合に、ＯＮからＯＦＦになるフラグである。また、記憶フラグは、第１記憶部３１の第１領域５１および第２領域５２のうち、新規な方の制御プログラムが記憶されている領域を示すフラグである。

かかる記憶フラグは、リプロが完了する毎に、制御部４によって更新される。例えば、制御部４は、第１領域５１に最新制御プログラム６２を書込んだ場合に、記憶フラグを第２領域から第１領域に更新する。その後、制御部４は、さらなる最新制御プログラム６２を第２領域５２に書込んだ場合に、記憶フラグを第１領域から第２領域に更新する。

図５に示すように、第１モード実行部４１が時刻ｔ０から車両制御を開始し、時刻ｔ２で車両制御の空き時間になる前に、時刻ｔ１でリプロ要求が発生すること場合がある（ステップＳ１）。なお、このとき、第１モード実行部４１は、車両制御フラグがＯＮであり、記憶フラグが第１領域になっているため、第１領域５１に記憶された制御プログラム６１を実行して車両制御を行う。

かかる場合、制御部４は、時刻ｔ１でリプロフラグをＯＦＦからＯＮにし、モード移行条件に基づき、時刻ｔ２で車両制御の空き時間になる（車両制御フラグがＯＦＦになる）のを待って、第１モードから第２モードへ移行する（ステップＳ２）。

そして、第２モード実行部４２が時刻ｔ２からリプロ制御を開始する。このとき、制御部４は、記憶フラグが第１領域になっているため、第２領域５２へ最新制御プログラム６２を書込んでリプロを行う。その後、制御部４は、時刻ｔ３で割込み要求が発生した場合（ステップＳ３）、車両制御フラグをＯＮにしてモード移行条件に基づき、第２モードから第１モードへ移行する（ステップＳ４）。

そして、第１モード実行部４１が時刻ｔ３から割込み要求に対応する車両制御を開始する。このとき、第１モード実行部４１は、記憶フラグが第１領域になっているため、第１領域５１に記憶された制御プログラム６１を実行して車両制御を行う。

その後、制御部４は、時刻ｔ４で空き時間になる（車両制御フラグがＯＦＦになる）と、リプロフラグがＯＮであるため、モード移行条件に基づき、第１モードから第２モードへ移行する（ステップＳ５）。そして、第２モード実行部４２が時刻ｔ４からリプロ制御を再開する。

その後、制御部４は、車両制御の空き時間中にリプロ制御が完了した場合、モード移行条件に基づき、第２モードから第１モードへ移行する（ステップＳ６）。このとき、制御部４は、リプロフラグをＯＮからＯＦＦにし、記憶フラグを第１領域から第２領域にする。

その後、時刻ｔ６で割込み要求が発生した場合（ステップＳ７）、車両制御フラグをＯＮにして第１モード実行部４１が時刻ｔ６から割込み要求に対応する車両制御を開始する。このとき、第１モード実行部４１は、記憶フラグが第２領域になっているため、第２領域５２に記憶された最新制御プログラム６２を実行して車両制御を行う。

このように、車両制御装置１は、第１モード実行部４１が第１領域５１に記憶された制御プログラム６１を実行して車両制御を行う。そして、第２モード実行部４２が第２記憶部３２に記憶された更新プログラム７を実行し、第１記憶部３１の第２領域５２を使用してリプロ制御を行う。これにより、車両制御装置１は、車両の走行中にリプロを行うことができる。

また、車両制御装置１は、第１モード実行部による車両制御中に、リプロ要求が発生して車両制御の空き時間になった場合に、第２モード実行部４２が第２領域５２を使用してリプロ制御を行う。これにより、車両制御装置１は、車両の走行中にリプロを行うことができる。

また、車両制御装置１は、第２モード実行部４２によるリプロ制御中に、車両制御の割込み要求が発生した場合、リプロ制御を中断させて、第１モード実行部４１が割込み要求に対応する車両制御を開始する。これにより、車両制御装置１は、リプロ制御のために車両を停止させる必要がない。

また、車両制御装置１は、リプロ制御を中断した場合、第２モード実行部４２が第１モード実行部４１による車両制御の空き時間にリプロ制御を再開する。これにより、車両制御装置１は、車両の走行中にリプロを行うことができる。

また、車両制御装置１は、車両制御の空き時間に、第２モード実行部４２によるリプロ制御が完了した場合、第１モード実行部４１が車両制御を行う。これにより、車両制御装置は、車両を停止させることなく、リプロを完了することができる。

次に、図６を参照し、実施形態に係る車両制御装置１の制御部４が実行するメイン処理について説明する。図６は、実施形態に係る車両制御装置１の制御部４が実行するメイン処理の一例を示すフローチャートである。

制御部４は、車両のＩＧがＯＮにされている期間に、図６に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。具体的には、図６に示すように、制御部４は、ＩＧがＯＮにされると、まず、車両制御フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

そして、制御部４は、車両制御フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、第１モードの処理を実行して（ステップＳ１０２）、処理を終了し、再度、ステップＳ１０１から処理を開始する。かかる第１モードの処理については、図７を参照して後述する。

また、制御部４は車両制御フラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、リプロフラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、制御部４は、リプロフラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移す。

また、制御部４は、リプロフラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、第２モードの処理を実行して（ステップＳ１０４）、処理を終了し、再度、ステップＳ１０１から処理を開始する。かかる第２モードの処理については、図８を参照して後述する。

次に、図７を参照し、実施形態に係る第１モードの処理について説明する。図７は、実施形態に係る車両制御装置１の制御部４が実行する第１モードの一例を示すフローチャートである。

図７に示すように、制御部４は、第１モードを開始すると、まず、車両制御フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ２０１）。そして、制御部４は、車両制御フラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、車両制御の割込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。

そして、制御部４は、割込み要求がないと判定した場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、第１モードを終了する。

また、制御部４は、割込み要求があると判定した場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、車両制御フラグをＯＮにし（ステップＳ２１０）、処理をステップＳ２０２へ移す。また、制御部４は、車両制御フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、記憶フラグが第１領域か否かを判定する（ステップＳ２０２）。

そして、制御部４は、記憶フラグが第１領域でない（第２領域である）と判定した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、第２領域５２の制御プログラムで車両制御を行い（ステップＳ２０４）、処理をステップＳ２０５へ移す。

また、制御部４は、記憶フラグが第１領域であると判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、第１領域５１の制御プログラムで車両制御を行い（ステップＳ２０３）、リプロ要求があるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

そして、制御部４は、リプロ要求がないと判定した場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０７へ移す。また、制御部４は、リプロ要求があると判定した場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、リプロフラグをＯＮにし（ステップＳ２０６）、割込み要求の処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

そして、制御部４は、割込み要求の処理が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０２へ移す。また、制御部４は、割込み要求の処理が完了したと判定した場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、車両制御フラグをＯＦＦにし（ステップＳ２０８）、第１モードの処理を終了する。

次に、図８を参照し、実施形態に係る第２モードの処理について説明する。図８は、実施形態に係る車両制御装置１の制御部４が実行する第２モードの一例を示すフローチャートである。

図８に示すように、制御部４は、第２モードを開始すると、まず、記憶フラグが第１領域か否かを判定する（ステップＳ３０１）。そして、制御部４は、記憶フラグが第１領域であると判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、第２領域５２の制御プログラムを書き替え（ステップＳ３０２）、処理をステップＳ３０４へ移す。

また、制御部４は、記憶フラグが第１領域でない（第２領域である）と判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、第１領域５１の制御プログラムを書き替え（ステップＳ３０３）、処理をステップＳ３０４へ移す。

ステップＳ３０４において、制御部４は、車両制御の割込み要求があるか否かを判定する。そして、制御部４は、割込み要求があると判定した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、車両制御フラグをＯＮにし（ステップＳ３０９）、第２モードの処理を終了する。

また、制御部４は、割込み要求がないと判定した場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、リプロが完了したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。そして、制御部４は、リプロが完了していないと判定した場合（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、処理をステップＳ３０１へ移す。

また、制御部４は、リプロが完了したと判定した場合（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、記憶フラグが第１領域か否かを判定する（ステップＳ３０６）。なお、このとき、制御部４は、リプロフラグをＯＦＦにする。

そして、制御部４は、記憶フラグが第１領域であると判定した場合（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、記憶フラグを第２領域にして（ステップＳ３０７）、第２モードの処理を終了する。

また、制御部４は、記憶フラグが第１領域でない（第２領域である）と判定した場合（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、記憶フラグを第１領域にして（ステップＳ３０８）、第２モードの処理を終了する。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車両制御装置
２ 通信部
３ 記憶部
３１ 第１記憶部
３２ 第２記憶部
４ 制御部
４１ 第１モード実行部
４２ 第２モード実行部
５１ 第１領域
５２ 第２領域
６１ 制御プログラム
６２ 最新制御プログラム
７ 更新プログラム
１００ 制御対象装置
１０１ 制御プログラム配信装置
Ｎ 通信ネットワーク

Claims (7)

1. 車両の制御プログラムを記憶する第１領域および第２領域を有する第１記憶部と、
   前記制御プログラムの更新制御を行う更新プログラムを記憶する第２記憶部と、
   前記車両の制御および前記制御プログラムの更新制御を行う制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第１記憶部へのアクセスが可能な第１モードを実行し、前記第１領域および前記第２領域のうちのいずれか一方に記憶された前記制御プログラムを実行して前記車両の制御を行う第１モード実行部と、
   前記第１記憶部および前記第２記憶部へのアクセスが可能な第２モードを実行し、前記更新プログラムを実行して前記第１領域および前記第２領域のうちの他方を使用して前記更新制御を行う第２モード実行部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第２モードよりも前記第１モードを優先的に実行することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記第１モードは前記第２記憶部へのアクセスが禁止されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記第２モード実行部は、
   前記第１モード実行部による前記車両の制御中に、前記更新制御の実行要求が発生した場合、前記車両の制御の空き時間に、前記更新制御を開始する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記第１モード実行部は、
   前記第２モード実行部による前記更新制御中に、前記車両の制御の割込み要求が発生した場合、前記更新制御を中断させて、前記割込み要求に対応する前記車両の制御を開始する
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記第２モード実行部は、
   前記更新制御が中断された場合、前記第１モード実行部による前記車両の制御の空き時間に、前記更新制御を再開する
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記第１モード実行部は、
   前記車両の制御の空き時間中に、前記第２モード実行部による前記更新制御が完了した場合、前記車両の制御を行う
   ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の車両制御装置。
7. 車両制御装置が行う車両制御方法であって、
   車両の制御プログラムを記憶する第１領域および第２領域を有する第１記憶部へのアクセスが可能な第１モードを実行し、前記第１領域および前記第２領域のうちのいずれか一方に記憶された前記制御プログラムを実行して前記車両の制御を行う工程と、
   前記第１記憶部および前記制御プログラムの更新制御を行う更新プログラムを記憶する第２記憶部へのアクセスが可能な第２モードを実行し、前記更新プログラムを実行して前記第１領域および前記第２領域のうちの他方を使用して前記制御プログラムの更新制御を行う工程と
   を含み、
   前記車両制御装置は、
   前記第２モードよりも前記第１モードを優先的に実行する
   ことを特徴とする車両制御方法。

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