JP2020050327A - ステアリングシステムおよびそれを備えた車両 - Google Patents
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Abstract
Description
同文献における操舵装置は、ステアリングホイールの回転を前輪に伝達する操舵装置であって、ステアリングホイール側機構とこれと機械的に分離されている前輪を操舵する車輪側機構を備える。
前記ステアリングホイール側機構には、ステアリングホイールの回転操舵角を検出する第1舵角センサが設けられ、前記車輪側機構には前輪の操舵に対応する操舵角を検出する第2舵角センサを備える。前記第1舵角センサの出力と第2舵角センサの出力とから操舵速度を算出し、車両において生じた転舵が、ドライバが意思をもって行ったステアリング操作に対応する操舵であるか、或いは外乱による前輪の転舵に対応する操舵であるかを、上記第1及び第2舵角センサの出力に基づいて判断し、この判断結果に基づいて操舵速度を決定する。
また、特許文献2等の補助的な転舵機能を備えた機構では、車輪のトー角やキャンバー角を自由に変更することを目的としているため、複雑な構成となっている。特許文献2の場合は、モータを2個使っているため、モータ個数の増大によるコスト増が生じるだけでなく、1つの車輪内でトー角とキャンバー角の両方を制御するために、複雑で大きな機構になる。
前記左右の車輪9,9に対してそれぞれ設けられた補助転舵用アクチュエータ5,5を駆動することで前記足回りフレーム部品6,6に対する車輪9,9の角度を変えて前記左右の車輪9,9を個別に転舵させる第2のステアリング装置150と、
前記車両101の車両速度Vおよび操舵指示角δhを含む車両情報を検出する車両情報検出部110と、
を備えたステアリングシステム100であって、
前記第2のステアリング装置150は、前記操舵指示角δhと前記車両速度Vの情報に基づき車両運動の数値モデルMにより求まる前記前輪の操舵角δと、前記第1のステアリング装置11で操舵される実際の前輪9,9の操舵角δ1との差分となる操舵角δ2だけ転舵させるように前記補助転舵用アクチュエータ5を制御する補助転舵制御部151を有する、ことを特徴とする。
第2のステアリング装置150は、上記のように通常のハンドル操作による操舵を補正するものであるため、最大転舵角は、例えば±数度(±2〜±5)に制限された構成でよい。そのため、従来のステアバイシステムと異なり、電源の失陥等で補助転舵用アクチュエータ5を正しく動作させることができなくなった場合でも、車両101の走行方向への影響は小さく、安全性が確保される。第2のステアリング装置150は、±数度以下の角度の転舵を加えるものであり、その補助転舵用アクチュエータ5も一つで済むため、従来のトー角とキャンバー角との両方を調整する機構に比べて、簡単な構造で済む。また、±数度以下の転舵角度の補正であるため、運転者に危険を感じせることなく、前記ハンドル操作に対する応答性の改善が行える。
このように、構造が簡単でかつ安全性を確保した機構を用いながら、車両速度Vと操舵指示角δhに合わせて左右輪9,9の転舵角度を制御し、運転者のハンドル操作または自動運転装置からの操舵指令に対する車両101の応答性を向上させることが可能となる。
δ2:差分となる追加転舵の操舵角
δh:操舵指示角
V:車両速度
Vβ=0:舵角に対する横滑り角βが0となる時の車両速度
n:操舵指示角の前輪の操舵角との比(ギアレシオ)
ζ:減衰率
ωn:固有振動数(車両の固有振動数)
α1,α2,α3:パラメータ
kr:後輪1輪あたりのタイヤコーナリングパワー
lr:車両重心と後輪車軸の距離
l:前輪車軸と後輪車軸の距離(lf+lr)
I:車両のヨー慣性モーメント
s:ラプラス変換における複素変数
上記式(27)を用いて追加転舵の操舵角δhbを演算し、左右それぞれの第2のステアリング装置150を微小な角度で制御することで、タイヤの操縦安定性能を効果的に利用できる。
前記ハブユニット本体2は、上下方向に延びる補助転舵軸心A回りに回転自在に回転許容支持部品4を介して前記ユニット支持部材3に支持され、前記補助転舵用アクチュエータ5の駆動により前記補助転舵軸心A回りに回転させられる補助転舵機能付ハブユニットであってもよい。
第2のステアリング装置150を上記構成とすることで、既存の車両の基本構造を変更することなく、簡単な構造で、ハブユニット本体2に取付けられた車輪9,9のトー角度を自由に調整することができる。
第2のステアリング装置150を上記のような機構部150aと制御装置部150bとを備える構成とすることで、構造が簡単でかつ安全性を確保した機械的な機構を用いながら、車両速度Vと操舵指示角δhに合わせて左右輪の角度を別々に制御し、運転者のハンドル操作に対する車両の応答性を向上させることが、簡素な構成で実現できる。
前記逆入力防止機構25bを備えていると、制御系に異常が発生した場合、瞬時に補助転舵用アクチュエータ5の制御を停止するだけで、路面からの逆入力を防止することでハブユニットのふらつきを抑え、運転者のハンドル操作によって車両を確実に停止できる状態まで移動させることができ、安全を確保することができる。前記逆入力防止機構25bは、前記補助転舵用アクチュエータ5の動作を伝える機構に台形ネジを用いることなどで、簡単に構成することができる。
この構成の車両によると、ステアリングシステム100に構造が簡単でかつ安全性を確保した機械的な機構を用いて、車両速度Vと操舵指示角δhに合わせて左右前輪の転舵角度を制御し、運転者のハンドル操作や自動運転装置からの操舵指令に対する車両101の応答性を向上させることができる。
図1は、この実施形態に係るステアリングシステム100を搭載した自動車等の車両101の概念構成を概略示す図である。車両101は、前輪となる左右の車輪9,9と、後輪となる左右の車輪9,9とを有する4輪車両であり、駆動方式は、前輪駆動、後輪駆動、4輪駆動のいずれであってもよい。
第1のステアリング装置11は、ハンドル200に機械的に連動し、ハンドル角である操舵指示角に従い前輪となる左右の車輪9,9を、これら左右の車輪9,9が設置される左右の足回りフレーム部品6,6の角度変更によって操舵する装置である。足回りフレーム部品6,6は、この実施形態ではナックルである。
第1のステアリング装置11は、ハンドル200が取付けられたステアリングシャフト32、ラックアンドピニオン(図示せず)、タイロッド14等、周知の機械的な構成を備える。運転者がハンドル200に対して回転入力を行うと、ステアリングシャフト32も連動して回転する。ステアリングシャフト32が回転すると、ラックアンドピニオンによってステアリングシャフト32と連結されているタイロッド14が車幅方向に移動することで、懸架装置12の足回りフレーム部品6と共に、この足回りフレーム部品6に設置された車輪9の向きが変わり、左右の車輪9,9を連動して操舵することが可能である。
第2のステアリング装置150は、車両101の状態に応じた制御によって補助的な転舵を行う装置であり、機械構造部分である機構部150aと、この機構部150aを制御する制御装置部150bとを有する。
機構部150aは、補助転舵の対象となる車輪9,9毎に設けられる機構であり、車両101のタイヤハウジング105内に設けられて補助転舵用アクチュエータ5の駆動により車輪9を個別に、前記足回りフレーム部品6に対して転舵させる。機構部150aは、図1および図7に示すように、ハブベアリング15を有するハブユニット本体2、および前記足回りフレーム部品6と連結されまたは足回りフレーム部品6の一部として構成されてハブユニット本体2を足回りフレーム部品6に対して角度変更可能に支持するユニット支持部材3を有する補助転舵機能付のハブユニットとして構成される。補助転舵用アクチュエータ5は、その駆動源となるモータ26に路面からの外力が入る逆入力を阻止する逆入力防止機構25b(図8参照)を備える。
図1において、制御装置部150bは、車両情報検出部110により検出された車両101の状態を表す車両情報に基づいて、補助転舵用アクチュエータ5を制御する補助転舵制御部151を有する。
車両情報検出部110は、車両101の状態を検出する手段であり、各種のセンサ類の群を称している。車両情報検出部110の検出した車両情報は、メインのECU130を介して第2のステアリング装置150の補助転舵制御部151に転送される。
図2に示すように、車両情報検出部110として、この実施形態では、車両101(図1)の走行速度である車両速度を検出する車速検出部111と、ハンドル200の回転角である操舵指示角を検出する操舵指示角検出部112とが設けられている。
車速検出部111は、例えば車両が備えるトランスミッションの内部に取り付けたスピードセンサ等のセンサ(図示せず)の出力に基づいて、この車両の車両速度を検出し、ECU130へ出力する。
操舵指示角検出部112は、例えば第1のステアリング装置11が備えるモータ部に取り付けられたレゾルバ等のセンサ(図示せず)の出力に基づいて操舵角を検出し、ECU130へ出力する。
ECU130は、車両101(図1)の全体の協調制御または統括制御を行う制御装置であり、VCUとも称される。前記補助転舵制御部151は、前記ECU130の一部として設けられていてもよいが、この例では前記ECU130とは別の専用のECUとして設けられている。
図2に示すように、制御装置部150bは、前記補助転舵制御部151、およびこの補助転舵制御部151が出力するモータ指令信号に応じた駆動電流を出力して右輪および左輪のハブユニット1R,1Lにおける補助転舵用のアクチュエータ5,5を駆動する右輪用および左輪用のモータ制御装置170,175を有する。
図3に示すように、補助転舵制御部151は、操舵指示角δhと車両速度Vの情報に基づき車両運動の数値モデルMにより求まる車輪の操舵角δと、第1のステアリング装置11(図2)で操舵される実際の車輪9の操舵角δ1との差分となる追加転舵の操舵角δ2だけ転舵させるように前記左右輪の補助転舵用アクチュエータ5,5を制御する手段である。
補助転舵制御部151は、前記車両運動の数値モデルMから前記差分となる追加転舵の操舵角δ2を換算する差分演算部151aaを有する補助転舵角演算部151aと、この補助転舵角演算部151aが演算した操舵角δ2を前記モータ指令信号として出力する制御指令出力部151bとを有する。
δ2:差分となる追加転舵の操舵角
δh:操舵指示角
V:車両速度
Vβ=0:舵角に対する横滑り角βが0となる時の車両速度
n:操舵指示角と前輪の操舵角との比
ζ:減衰率
ωn:有振動数(車両の固有振動数)
α1,α2,α3:パラメータ
kr:後輪1輪あたりのタイヤコーナリングパワー
lr:車両重心と後輪車軸の距離
l:前輪車軸と後輪車軸の距離(lf+lr)
I:車両のヨー慣性モーメント
s:ラプラス変換における複素変数
上記の式(14)により求めた前記差分となる操舵角δ2だけ転舵させるように補助転舵用アクチュエータ5を制御する。これにより、構造が簡単でかつ安全性を確保した機械的な機構を用いて、車両速度Vと操舵指示角δhに合わせて左右輪の角度を制御し、運転者のハンドル操作に対する車両の応答性を向上させることができる。
前記式(14)の求め方、および式(14)を用いることで応答性が向上する理由を以下に説明する。
これらの式(1)、(2)が、請求項で言う車両運動の数値モデルの一例である。
m:車両の慣性質量
V:車両速度
Yf1、Yf2、Yr1、Yr2:各輪のコーナリングフォース
δ:前輪の操舵角
r:車両のヨー角速度
β:車両重心の横すべり角
βf1、βf2、βr1、βr2:各輪の横すべり角
I:車両のヨー慣性モーメント
lf:車両重心と前輪車軸の距離
lr:車両重心と後輪車軸の距離
これらの式(5)、(6)が、請求項で言う車両運動の数値モデルの他の一例である。なお、2輪モデルとした場合、左右輪9,9の数値モデルから求まる操舵角δは同じ値となり、追加転舵の操舵角δ2も左右輪同じとなる。
<前輪タイヤを効果的に利用する制御>
図15,16に、車速40 [km/h]、ランプステップ 0.5[s]、120 [deg]で操舵した場合の旋回軌跡および横加速度の解析結果を示す。
ここでは、α=0.5
に設定した解析結果を示した。実線のデータが制御あり,点線のデータが制御なしの結果である。制御により、旋回時に荷重が増加する外輪が切り増され、荷重が減少する内輪が切り戻され、結果として旋回半径が小さくなることがわかる。
操舵の応答の改善のシミュレーション例の結果を説明したが、上記構成のステアリングシステムによると、次の利点が得られる。
走行中に左右の車輪9,9に装備された第2のステアリング装置150を用いて、車両速度Vと操舵指示角δhの情報にもとづいて、上記式(14)を用いて追加転舵の操舵角δ2を演算し、左右の第2のステアリング装置150を微小な角度で制御することで、運転者に危険を感じさせることなく、運転者のハンドル操作に対して車両の応答性の改善することができる。
ここで、2輪モデルを用いた制御式を用いると、左右の車輪9,9の操舵角が同じとなるが、簡易な制御式でコストをかけずに車両の応答を改善することができる。また、4輪モデルを用いると、例えば、左右の操舵角を微妙に変化させることで車両の走行特性を変化させ、それぞれの車輪9,9(内輪、外輪)に掛かる荷重を変化させるなど、細かな制御が可能となり、さらなる車両運動性能の改善が期待できる。
また、上記式(27)を用いて追加転舵の操舵角δhbを演算し、左右それぞれの第2のステアリング装置150を微小な角度で制御することで、タイヤの性能を効果的に利用できる。
図1および図9に示すように、第2のステアリング装置150は、左右の車輪9,9を独立して転舵可能である。この第2のステアリング装置150の補助転舵機能付ハブユニットとなる機構部150aとして右輪ハブユニット1R(図2)および左輪ハブユニット1L(図2)を備える。これら右輪ハブユニット1Rおよび左輪ハブユニット1Lは、タイヤハウジング105内に設けられた補助転舵用アクチュエータ5(図7)により車輪9,9の転舵を行う。
同図7に示すように、このハブユニット1は、ハブユニット本体2と、ユニット支持部材3と、回転許容支持部品4と、補助転舵用アクチュエータ5とを備える。足回りフレーム部品6であるナックルに一体にユニット支持部材3が設けられている。
図8および図10に示すように、ハブユニット本体2とアクチュエータ本体7とはジョイント部8により連結されている。通常、このジョイント部8は、防水、防塵のために図示外のブーツが取り付けられている。
図7に示すように、ハブユニット本体2は、車輪9の支持用のハブベアリング15と、アウターリング16と、後述の操舵力受け部であるアーム部17(図10)とを備える。
図14に示すように、ハブベアリング15は、内輪18と、外輪19と、これら内外輪18,19間に介在したボール等の転動体20とを有し、車体側の部材と車輪9(図7)とを繋ぐ役目をしている。
図8に示すように、ブレーキ21は、ブレーキロータ21aと、ブレーキキャリパ21bとを有する。ブレーキキャリパ21bは、外輪19に一体にアーム状に突出して形成された上下二箇所のブレーキキャリパ取付部22(図12)に取付けられる。
図14に示すように、各回転許容支持部品4は転がり軸受から成る。この例では、転がり軸受として、テーパころ軸受が適用されている。転がり軸受は、取付軸部16bの外周に嵌合された内輪4aと、ユニット支持部材3に嵌合された外輪4bと、内外輪4a,4b間に介在する複数の転動体4cとを有する。
図10に示すように、補助転舵用アクチュエータ5は、ハブユニット本体2を補助転舵軸心A(図7)回りに回転駆動させるアクチュエータ本体7を有する。
図8に示すように、アクチュエータ本体7は、モータ26と、モータ26の回転を減速する減速機27と、この減速機27の正逆の回転出力を直動出力部25aの往復直線動作に変換する直動機構25とを備える。モータ26は、例えば永久磁石型同期モータとされるが、直流モータであっても、誘導モータであってもよい。
ユニット支持部材3が前記ナックルに一体である例を示したが、別部品として製作したユニット支持部材を前記ナックルに一体的に固定してもよい。
Claims (8)
- 車両の前輪となる左右の車輪が機械的に連動し、ハンドルの回転または電気信号による操舵指示角に従い車両の前輪となる左右の車輪を、これら左右の車輪が設置される懸架装置の左右の足回りフレーム部品の角度変更によって操舵する第1のステアリング装置と、
前記左右の車輪に対してそれぞれ設けられた補助転舵用アクチュエータを駆動することで前記足回りフレーム部品に対する車輪の角度を変えて前記左右の車輪を個別に転舵させる第2のステアリング装置と、
前記車両の車両速度および前記操舵指示角を含む車両情報を検出する車両情報検出部と、
を備えたステアリングシステムであって、
前記第2のステアリング装置は、前記操舵指示角と前記車両速度の情報に基づき車両運動の数値モデルにより求まる前記前輪の操舵角と、前記第1のステアリング装置で操舵される実際の前輪の操舵角との差分となる追加転舵の操舵角δ2だけ転舵させるように前記補助転舵用アクチュエータを制御する補助転舵制御部を有する、
ことを特徴とするステアリングシステム。 - 請求項1に記載のステアリングシステムにおいて、前記第2のステアリング装置の前記補助転舵制御部により前記追加転舵の操舵角δ2を求めて転舵させる制御に、2輪モデルを用いた、次式を用いるステアリングシステム。
δ2:差分となる追加転舵の操舵角
δh:操舵指示角
V:車両速度
Vβ=0:舵角に対する横滑り角βが0となる時の車両速度
n:操舵指示角と前輪の操舵角との比
ζ:減衰率
ωn:固有振動数(車両の固有振動数)
α1,α2,α3:パラメータ
kr:後輪1輪あたりのタイヤコーナリングパワー
lr:車両重心と後輪車軸の距離
l:前輪車軸と後輪車軸の距離(lf+lr)
I:車両のヨー慣性モーメント
s:ラプラス変換における複素変数 - 請求項1に記載のステアリングシステムにおいて、前記補助転舵制御部は、前記車両運動の数値モデルにより求まる前記前輪の左右それぞれの操舵角と、前記第1のステアリング装置で操舵される実際の前輪の左右それぞれの操舵角とのそれぞれの差分となる追加転舵の個別の操舵角(δ2L、δ2R)だけ転舵させるように前記補助転舵用アクチュエータを制御するステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第2のステアリング装置は、車輪取付用のハブベアリングを有するハブユニット本体と、前記足回りフレーム部品と連結されまたは足回りフレーム部品の一部として構成されたユニット支持部材とを備え、
前記ハブユニット本体は、上下方向に延びる補助転舵軸心回りに回転自在に回転許容支持部品を介して前記ユニット支持部材に支持され、前記補助転舵用アクチュエータの駆動により前記補助転舵軸心回りに回転させられるステアリングシステム。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第2のステアリング装置は、車輪取付用のハブベアリングを有するハブユニット本体、および前記足回りフレーム部品と連結されまたは足回りフレーム部品の一部として構成されて前記ハブユニット本体を前記足回りフレーム部品に対して角度変更可能に支持するユニット支持部材を有する機構部と、前記補助転舵制御部、およびこの補助転舵制御部が出力するモータ指令信号に応じた駆動電流を出力して前記補助転舵用アクチュエータを駆動するモータ制御装置を有する制御装置部とを備える補助転舵機能付ハブユニットであるステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第2ステアリング装置の前記補助転舵用アクチュエータが逆入力防止機構を備えるステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載のステアリングシステムを装備した車両。
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