JP2020041322A

JP2020041322A - 方向転換装置付き車寄せ

Info

Publication number: JP2020041322A
Application number: JP2018169020A
Authority: JP
Inventors: 博之篠塚; Hiroyuki Shinozuka
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-09-10
Filing date: 2018-09-10
Publication date: 2020-03-19
Anticipated expiration: 2038-09-10
Also published as: JP7105657B2

Abstract

【課題】前進で進入して停車し前進で発進でき、かつ停車時のスペース効率を高めることができる方向転換装置付き車寄せを提供する。【解決手段】車両１が縦列して停車可能な停車車路１０と、停車車路１０に隣接して設けられた乗降歩道２０と、互いに間隔を隔て乗降歩道２０に隣接して停車車路１０に設置された複数の方向転換装置３０とを備える。方向転換装置３０は、ターンテーブル３２、回転駆動装置３４、位置検出装置３６、及び制御装置３８を備える。位置検出装置３６が、ターンテーブル上の車両１の位置及び姿勢を検出する。また、制御装置３８が、位置及び姿勢から車両１の前進方向を検出する前方向検出機能を有する。制御装置３８は、さらに、ターンテーブル３２に停車する車両１の前進方向を、停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能と、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、一般車両と自動運転車に対応した方向転換装置付き車寄せに関する。

自動運転車とは、人が運転操作を行わなくとも自動で走行できる車両を意味する。自動運転車はレーダー、ＧＰＳ，カメラなどで周囲の環境を認識し、行き先を指定するだけで自律的に走行する。
以下、人が運転操作を行う車両を「一般車両」と呼ぶ。また、区別が必要な場合を除き、一般車両と自動運転車の両方を単に「車両」と呼ぶ。

上述した自動運転車に対応する設備として、特許文献１、２が既に開示されている。

特許文献１の「自動車用ターンテーブル」は、テーブル上面の回転軸心に対する偏位箇所に、左右一対の車輪が接当自在なストッパーを設け、その周辺に、停止検出装置を設けたものである。

特許文献２の「自動駐車システム」は、駐車スペースおよびその周辺に設置され設置位置に対応した位置情報をそれぞれ有する複数の電波マーカと、電波マーカと無線通信を行い車両に設置されて目標駐車スペースに車両を誘導する自動誘導装置と、を備える。

特開昭６０−８０６６５号公報特開２００６−７２４３１号公報

車寄せは、人が車両（例えば乗用車）に乗り降りするためにホテルや駅前などに設置される。車寄せは、車両が縦列して停車可能な車寄せ用の車路と、車寄せ用車路に近接して設けられた車寄せ用の歩道とからなる。車両は外部の車路から車寄せ用車路に入り車寄せ用の歩道に横付けして停車（又は駐車）した後、人が車両から乗り降りする。その後、車両は車寄せ用車路から発進し、外部の車路を介して目的地に向かう。

従来の車寄せにおいて、複数の車両が同時に車寄せを利用する場合には、それぞれの車両が停車した後、それぞれが自由に発進できるように、各車両の前後に十分広い間隔を開ける必要があり、スペース効率が悪かった。
また、停車時のスペース効率を高めるために、車寄せに車両を斜めに停車させると、発進時に車両を後退させる必要があり、車寄せの円滑な利用が困難であった。
そのため、従来からホテルなどでは、車寄せと駐車場との間の運転をホテルマンが行う駐車サービス（「バレーパーキング」）が実施されていた。この場合、車寄せにホテルマンが常に待機する必要があった。

また、特許文献１の場合、テーブル上面から上方にストッパーが突出しているため、予め設定した方向以外から車両が進入することができず、かつ車両の移動や人の歩行の妨げになる可能性があった。
さらに、特許文献２は、一般車両には適用できなかった。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、前進で進入して停車し前進で発進でき、かつ停車時のスペース効率を高めることができる方向転換装置付き車寄せを提供することにある。また、第２の目的は、一般車両と自動運転車の両方に適用できる方向転換装置付き車寄せを提供することにある。

本発明によれば、車両が縦列して停車可能な停車車路と、該停車車路に隣接して設けられた乗降歩道と、互いに間隔を隔て前記乗降歩道に隣接して前記停車車路に設置された複数の方向転換装置とを備え、
前記方向転換装置はそれぞれ、
前記車両のホイールベースより大きい直径を有し、中心軸まわりに水平に回転可能な円形のターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転駆動する回転駆動装置と、
ターンテーブル上の前記車両の位置及び姿勢を検出する位置検出装置と、
前記回転駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記位置及び前記姿勢から前記車両の前進方向を検出する前方向検出機能と、前記車両を停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能と、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能と、を有する方向転換装置付き車寄せが提供される。

本発明によれば、位置検出装置が、ターンテーブル上の車両の位置及び姿勢を検出する。また、制御装置が、位置及び姿勢から車両の前進方向を検出する前方向検出機能を有する。
さらに、制御装置は、車両を停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能と、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能と、を有する。
この構成により、ターンテーブルに斜めに進入し停車した車両を縦列方向に方向転換することができる。また人の乗り降りの後、車両を縦列方向から任意の発進方向に方向転換することができる。従って、ターンテーブルに前進で進入して停車し、かつ前進で発進できる。

また、複数の方向転換装置が、互いに間隔を隔て乗降歩道に隣接して停車車路に設置されるので、車両の前後に広い間隔を開ける必要がなく、車寄せのスペース効率を高めることができる。

本発明による方向転換装置付き車寄せの全体平面図である。第１実施形態の方向転換装置の平面図（Ａ）とそのＢ−Ｂ矢視図（Ｂ）である。第１実施形態の方向転換装置の作動説明図である。第２実施形態の方向転換装置の側面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明による方向転換装置付き車寄せ１００の全体平面図である。
この図において、方向転換装置付き車寄せ１００（以下、「車寄せ１００」）は、停車車路１０、乗降歩道２０、及び複数の方向転換装置３０を備える。

停車車路１０は、車両１が縦列して停車可能な車路であり、外部の車路２と連通し、車両１が外部の車路２（「一般車路」）から進入し、かつ一般車路２へ発進できるようになっている。
停車車路１０は、一方通行であるのが好ましいが、本発明はこれに限定されず、双方向に走行可能であってもよい。

乗降歩道２０は、停車車路１０に隣接している。乗降歩道２０の停車車路１０に隣接する縁部には好ましくは縁石３が設けられている。
また、好ましくは、乗降歩道２０は、停車車路１０より高く設けられている。
乗降歩道２０と停車車路１０との段差は、車両１が誤って乗り上げない高さ、例えば１０〜１５ｃｍであるのがよい。
乗降歩道２０は、その他の歩道４（「一般歩道」）と連通し、人が一般歩道４から自由に移動できるようになっている。一般歩道４は、例えばホテルや駅の出入口の歩道である。

複数（この例では４台）の方向転換装置３０は、互いに間隔を隔て乗降歩道２０に隣接して停車車路１０に設置されている。
この例で、複数（４台）の方向転換装置３０のターンテーブル３２（後述する）は、互いに外縁が間隔を隔てて配置されている。
また、この例で、乗降歩道２０は、ターンテーブル３２の外縁を部分的に囲む円弧状凹部２２を有する。

図２は、第１実施形態の方向転換装置３０の平面図（Ａ）とそのＢ−Ｂ矢視図（Ｂ）である。
この図において、方向転換装置３０はそれぞれ、ターンテーブル３２、回転駆動装置３４、位置検出装置３６、及び制御装置３８を備える。

ターンテーブル３２は、平面視で円形であり車両１のホイールベースより大きい直径を有し、中心軸まわりに水平に回転可能に構成されている。
またターンテーブル３２は、停車車路１０との段差及び隙間が閾値より小さい上面３３を有する。段差及び隙間の閾値は、５〜１０ｍｍであるのがよい。

図２において、車寄せ１００は、ターンテーブル３２を収容する平面視で円形のピット５を有する。ターンテーブル３２は、上面３３が停車車路１０の上面と実質的に同一高さになるようにピット５に収容されている。

図２において、ターンテーブル３２は、円形型鋼３２ａ、鉛直中心軸３２ｂ、連結補強材３２ｃ、及び支持プレート３２ｄを有する。
円形型鋼３２ａは、ターンテーブル３２の直径の外縁に沿って円形に設けられている。鉛直中心軸３２ｂは、ターンテーブル３２の中心に位置し鉛直軸を中心に回転可能にピット５の内側で支持されている。連結補強材３２ｃは、円形型鋼３２ａと鉛直中心軸３２ｂとの間を連結して補強する。支持プレート３２ｄは、円形型鋼３２ａと連結補強材３２ｃの上面に取付けられ、ターンテーブル３２の上面全面を塞いでいる。

回転駆動装置３４は、ピット５の内側に設置され、ターンテーブル３２を鉛直中心軸３２ｂを中心に水平に回転駆動する。
回転駆動装置３４は、円形型鋼３２ａの下面に接触し水平軸を中心に回転可能な駆動ローラ３４ａと、これを回転駆動する駆動モータ３４ｂとを有する。

回転駆動装置３４は、さらに、複数のテーブル支持ローラ３４ｃを有する。
複数のテーブル支持ローラ３４ｃは、水平軸を中心に自由に回転可能に構成され、ピット５において円形型鋼３２ａの下面に接触してこれを支持する。

上述した構成により、回転駆動装置３４によりターンテーブル３２を鉛直中心軸３２ｂを中心に水平に回転駆動することができる。

図２において、位置検出装置３６は、レーザーレーダー又はカメラ（例えばステレオカメラ）であり、乗降歩道２０の停車車路１０との段差部分に設置され、ターンテーブル上の車両１の位置及び姿勢（この例では３次元位置）を検出する。車両１の検出位置は、ターンテーブル３２の上面３３から、車両１の側面又は前面に相当する高さ（例えば３０〜１００ｃｍ）であるのがよい。

制御装置３８は、例えば、入力装置、出力装置、記憶装置、及び演算装置を有するコンピュータ（ＰＣ）であり、回転駆動装置３４を制御する。

制御装置３８は、位置検出装置３６で検出された車両１の３次元位置から車両１の前進方向を検出する前方向検出機能Ｃを有する。
制御装置３８は、車両１の３次元位置から車両１の前面位置及び側面位置を検出し、次いで側面位置に平行で前面位置に向かう方向を前進方向として検出する。

制御装置３８は、さらに、ターンテーブル３２に停車する車両１の前進方向を、停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能Ａと、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能Ｂと、を有する。
以下、縦列回転機能Ａと発進回転機能Ｂについて説明する。

車両１がターンテーブル上に停車した後、ユーザが入力装置を介して縦列回転指令を発信する。制御装置３８はこの指令を受信し、前方向検出機能Ｃにより車両１の前進方向を検出し、回転駆動装置３４を制御して停車位置から縦列方向に方向転換する（縦列回転機能Ａ）。
ターンテーブル上の車両１に対して人が乗り降りした後、ユーザが入力装置を介して発進回転指令を発信する。制御装置３８はこの指令を受信し、回転駆動装置３４を制御して縦列方向から発進方向に方向転換する（発進回転機能Ｂ）。

図２において、車寄せ１００は、さらにターンテーブル３２の中心軸を中心とする車両全長より大きい円弧上に周方向に間隔を隔てて設けられ、その上に位置する車両１の一部を検出する複数の車体検出装置４０を備える。
車体検出装置４０は、例えば反射式光電センサ又は静電センサであり、その上に位置する車両１のボディの有無を検出する。この例において、１２個の車体検出装置４０が周方向に一定の間隔（３０°）を隔てて設けられている。
車体検出装置４０は、その上面が停車車路１０の上面と実質的に同一高さになるようにターンテーブル３２の外周部に埋設されている。

この例において、複数（１２個）の車体検出装置４０は、車道側検出装置４０Ａと歩道側検出装置４０Ｂとに区分される。
制御装置３８は、車道側検出装置４０Ａによる検出により進入する車両１を認識し、次いで車道側検出装置４０Ａと車道側検出装置４０Ａの未検出により車両１の停車を確認する。
また、車道側検出装置４０Ａにより車両１を検出した後、車道側検出装置４０Ａにより車両１を検出した場合には、車両１に後退を指示する信号（電波信号、アラーム、等）を出力するのがよい。

図３は、第１実施形態の方向転換装置３０の作動説明図である。この図において、（Ａ）は、車両１の進入時、（Ｂ）は車両１の縦列時、（Ｃ）は車両１の発進時を示している。

図３（Ａ）の車両１の進入時において、車両１は停車車路１０から希望する方向転換装置３０のターンテーブル３２の上に進入し停車する。この際、進入方向は、隣接する別のターンテーブル上の車両１と干渉しないように任意の角度で斜めに進入することができる。この斜めの角度は、乗降歩道２０の縁石３に対し、好ましくは３０〜９０度である。
図３（Ａ）において、ターンテーブル上に車両１が進入すると、車体検出装置４０が作動し、車道側検出装置４０Ａにより車両１を認識し、次いで車道側検出装置４０Ａと歩道側検出装置４０Ｂの未検出により車両１の停車を確認する。
この停車確認により、ターンテーブル上の車両１が車道側検出装置４０Ａと歩道側検出装置４０Ｂの内側に位置することを確保し、ターンテーブル３２を自由に回転することができる。

図３（Ｂ）の車両１の縦列時において、車両１がターンテーブル上に停車した後、ユーザによる縦列回転指令により、前方向検出機能Ｃにより車両１の前進方向を検出し、回転駆動装置３４を制御して停車位置から縦列方向に方向転換する（縦列回転機能Ａ）。

図３（Ｃ）の車両１の発進時において、ターンテーブル上の車両１に対して人が乗り降りした後、ユーザによる発進回転指令により、回転駆動装置３４を制御して縦列方向から発進方向に方向転換する（発進回転機能Ｂ）。

上述したユーザによる縦列回転指令及び発進回転指令は、例えば制御装置３８の入力装置（例えば押しボタン）、又はスマートフォンから入力するのがよい。
また、制御装置３８は、自動運転車と交信する通信装置を備え、位置情報や指令信号を双方向に通信することが好ましい。

図４は、第２実施形態の方向転換装置３０の側面図である。
この例において、位置検出装置３６は、レーザーレーダー又はカメラであり、ターンテーブル３２の上方に下向きに設置されている。位置検出装置３６の設置位置は、建物の庇などであり、設置高さは、ターンテーブル３２の上面３３から人、荷物及び車両１が自由に移動できる高さ、例えば３ｍ以上であるのがよい。

この例において、位置検出装置３６は、ターンテーブル上の車両１の位置及び姿勢（この例では２次元位置）を検出する。
制御装置３８は、例えば画像処理により、位置検出装置３６で検出された車両１の２次元位置から車両１の前進方向を検出する。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。また、図３に示した作動も同様である。

上述した本発明の実施形態によれば、位置検出装置３６が、ターンテーブル上の車両１の位置及び姿勢を検出する。また、制御装置３８が、位置及び姿勢から車両の前進方向を検出する前方向検出機能Ｃを有する。
さらに、制御装置３８は、ターンテーブル３２に停車する車両１の前進方向を、停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能Ａと、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能Ｂと、を有する。
この構成により、ターンテーブル３２に斜めに進入し停車した車両１を縦列方向に方向転換することができる。また人の乗り降りの後、車両１を縦列方向から任意の発進方向に方向転換することができる。従って、ターンテーブル３２に前進で進入して停車し、かつ前進で発進できる。

また、複数の方向転換装置３０が、互いに間隔を隔て乗降歩道２０に隣接して停車車路１０に設置されるので、車両１の前後に広い間隔を開ける必要がなく、スペース効率を高めることができる。

また、車道側検出装置４０Ａにより車両１を認識し、次いで車道側検出装置４０Ａと車道側検出装置４０Ａの未検出により車両１の停車を確認する。これにより、ターンテーブル上の車両１（自動運転車を含む）が車道側検出装置４０Ａと車道側検出装置４０Ａの内側に位置することを確保し、ターンテーブル３２を自由に回転することができる。

さらに、自動運転車と交信する通信装置を備え、位置情報や指令信号を双方向に通信することにより、自動運転車をターンテーブル３２まで誘導することができる。

従って、本発明により自動運転車に対応した自動バレーパーキングも可能となる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１車両（一般車両、自動運転車）、２車路（一般車路）、３縁石、
４歩道（一般歩道）、５ピット、１０停車車路、２０乗降歩道、
２２円弧状凹部、３０方向転換装置、３２ターンテーブル、
３２ａ円形型鋼、３２ｂ鉛直中心軸、３２ｃ連結補強材、
３２ｄ支持プレート、３３上面、３４回転駆動装置、
３４ａ駆動ローラ、３４ｂ駆動モータ、３４ｃテーブル支持ローラ、
３６位置検出装置（レーザーレーダー又はカメラ）、
３８制御装置、４０車体検出装置（反射式光電センサ又は静電センサ）、
４０Ａ車道側検出装置、４０Ｂ歩道側検出装置、
１００方向転換装置付き車寄せ（車寄せ）

Claims

車両が縦列して停車可能な停車車路と、該停車車路に隣接して設けられた乗降歩道と、互いに間隔を隔て前記乗降歩道に隣接して前記停車車路に設置された複数の方向転換装置とを備え、
前記方向転換装置はそれぞれ、
前記車両のホイールベースより大きい直径を有し、中心軸まわりに水平に回転可能な円形のターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転駆動する回転駆動装置と、
ターンテーブル上の前記車両の位置及び姿勢を検出する位置検出装置と、
前記回転駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記位置及び前記姿勢から前記車両の前進方向を検出する前方向検出機能と、前記車両を停車位置から縦列方向に方向転換する縦列回転機能と、縦列方向から発進方向に方向転換する発進回転機能と、を有する方向転換装置付き車寄せ。
前記乗降歩道は、前記停車車路より高く設けられており、
前記位置検出装置は、前記乗降歩道の前記停車車路との段差部分に設置されている、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記位置検出装置は、前記ターンテーブルの上方に下向きに設置されている、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記制御装置は、前記位置及び前記姿勢から前記車両の前面位置及び側面位置を検出し、前記側面位置に平行で前記前面位置に向かう方向を前記前進方向として検出する、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記ターンテーブルの前記中心軸を中心とする車両全長より大きい円弧上に周方向に間隔を隔てて設けられ、その上に位置する前記車両の一部を検出する複数の車体検出装置を備える、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
複数の前記車体検出装置は、車道側検出装置と歩道側検出装置とに区分され、
前記制御装置は、前記車道側検出装置による検出により進入する前記車両を認識し、次いで前記車道側検出装置と前記歩道側検出装置の未検出により前記車両の停車を確認する、請求項５に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記乗降歩道は、前記ターンテーブルの外縁を部分的に囲む円弧状凹部を有する、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記ターンテーブルは、前記停車車路との段差及び隙間が閾値より小さい上面を有する、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。
前記制御装置は、自動運転車と交信する通信装置を備え、位置情報又は指令信号を通信する、請求項１に記載の方向転換装置付き車寄せ。