JP2020040761A - 自動搬送システムおよび荷台 - Google Patents
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Abstract
Description
自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムであって、
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、上記自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムのための上記荷台であって、
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
図1(A)は、第1の棚20と、荷台30が取り付けられた自動搬送ロボット10とを、側方から見たところを示している。図1(B)は、荷台30が取り付けられた搬送中の自動搬送ロボット10を、側方から見たところを示している。図1(C)は、荷台30が取り付けられた自動搬送ロボット10と、第2の棚60とを、側方から見たところを示している。これらの図1(A)〜図1(C)に示すように、この自動搬送システム100は、略直方体をした荷5を取り出す第1の棚20、自動搬送ロボット10、自動搬送ロボット10上に取り付けられた荷台30、荷5の搬送先である第2の棚60とを備えている。
図2は、第1の棚20を斜め上方から見た斜視図を示す。この例では、第1の棚20は、3段構成になっており、荷出し口O側(各段の荷の取り出し方向を矢印D1で示す)から見て左右一対の支柱21,21を備えている。この左右一対の支柱21,21間には、支柱21,21同士を左右方向に連結する水平連結部材22が設けられている。第1の棚20は、この左右一対の支柱21,21から荷出し口Oと反対側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱23,23を備えている。この左右一対の支柱23,23間には、支柱23,23同士を左右方向に連結する水平連結部材24が設けられている。一対の支柱21,21と一対の支柱23,23との間には、一対の支柱21,21と一対の支柱23,23をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材25,26が設けられている。この例では、一対の支柱21,21と一対の支柱23,23間には、それぞれ荷が載置される3段の棚板27が水平に架設されている。棚板27は、平面形状をなし略直方体の荷が載置可能に形成されている。3段の棚板27の最下部には、略直方体の台28が設けられている。上記支柱21,23と、水平連結部材22,24および前後水平連結部材25,26とは、互いに汎用のL型パイプジョイント29またはI型パイプジョイント29’によって締結されている。この例では、支柱21,23の高さ=2100mm、第1の棚20の幅=560mm、第1の棚20の長手方向(前後方向)長さ=600mmであった。
図3は、荷台30を斜め上方から見た斜視図を示す。荷台30は、第1の棚20と同様に3段構成になっており、荷が取り出される前面口F側(各段の荷の取り出し方向を矢印D3で示す)から見て左右一対の支柱31,31を備えている。この左右一対の支柱31,31間には、支柱31,31同士を左右方向に連結する水平連結部材32が設けられている。荷台30は、この左右一対の支柱31,31から前面口Fと反対の後面口R側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱33,33を備えている。この左右一対の支柱33,33間には、支柱33,33同士を左右方向に連結する水平連結部材34が設けられている。一対の支柱31,31と一対の支柱33,33との間には、一対の支柱31,31と一対の支柱33,33をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材35,36が設けられている。この例では、荷台30の高さ=1600mm、荷台30の幅=560mm、荷台30の長手方向長さ=750mmであった。
図3に示すように、荷台30の前面口F側には、各段1箇所、合計3箇所に同一構造のストッパ機構40が設けられている。図4(A)および図4(B)は、1つのストッパ機構40の構成を示している。ストッパ機構40は、荷台30の前面から前方に突出している作動部41と、駆動力を伝達するワイヤ42およびプーリ43と、荷台30から荷が出るのを規制するストッパ45と、ストッパ45の下部を軸支する貫通継ぎ手46を備えている。作動部41の後端とワイヤ42の一端とは、作動部41の後端に固定されたリング47を介して連結されている。ワイヤ42の他端とストッパ45の上部とは、ストッパ45の上部に固定されたリング48を介して連結されている。作動部41が、後述する第2の棚60の荷受け口I側の受け板69に当接すると、作動部41は荷台30に対して相対的に前方から後方に押し込まれる。これに伴って、ワイヤ42の一端は、荷台30の後方に引き込まれ、プーリ43は回転する。ワイヤ42の他端は、ストッパ45を回動させる方向に引き下げる。ストッパ45は、軸44の内部に内蔵されたバネの弾性力に抗しながら、軸44を中心として右90度回転して水平方向に倒れる。これにより、荷が自重によりローラ棚37上をスライドして荷台30の前面口Fから前方へ出ることを可能にする(解除状態)。
図6(A)は、第2の棚60を斜め上方から見たところを示す。図6(B)は、第2の棚60の荷受け口I側から見たところを示す。この第2の棚60は、荷台30と同様の3段構成を有し、この第2の棚60の支柱61,61;63,63、水平連結部材62,64は、それぞれ荷台30の支柱31,31;33,33、水平連結部材32,34に対応している。
図1(A)に示すように、自動搬送システム100は、第1の棚20の各段の荷出し口Oに荷台30の各段の後面口Rを対応して接近させた状態で、第1の棚20の各段の荷出し口Oから荷台30の対応するローラ棚37へ並行して荷が積み込まれる。このとき、荷台30の長手方向は第1の棚20の荷出し口Oに正対し、荷台30の短手方向は左右を向いている。したがって、荷台30に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅W(図1(B)参照)は従来に比して狭くて済む。
20 第1の棚
27 棚板
30 荷台
37 ローラ棚
40 ストッパ機構
41 作動部
45 ストッパ
60 第2の棚
67 ローラ棚
69 受け板
68L,68R ガイド
100 自動搬送システム
Claims (9)
- 自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムであって、
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項1に記載の自動搬送システムにおいて、
上記荷台をなす上記棚、上記第1の棚、上記第2の棚は、それぞれ荷を載せることが可能な複数段設けられていることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項1または2に記載の自動搬送システムにおいて、
上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項3に記載の自動搬送システムにおいて、
上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項1から4までのいずれか一つに記載の自動搬送システムにおいて、
上記第2の棚は、上記荷受け口側とこの荷受け口側の反対側との間で上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項5に記載の自動搬送システムにおいて、
上記第2の棚をなす上記ローラ棚は、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項5または6に記載の自動搬送システムにおいて、
上記第2の棚の横方向両側に、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるガイド部が設けられていることを特徴とする自動搬送システム。 - 請求項1から7までのいずれか一つに記載の自動搬送システムにおいて、
上記第2の棚の荷受け口側の上記特定部分の横方向寸法は、上記ストッパ機構の上記作動部の横方向寸法よりも大きいことを特徴とする自動搬送システム。 - 自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、上記自動搬送ロボットによって第1の棚から第2の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムのための上記荷台であって、
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第2の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする荷台。
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