JP7491253B2 - 箱体受渡機構、および箱体受渡システム - Google Patents

Description

ここに開示される技術は、箱体受渡機構、および箱体受渡システムに関する。

従来より、工場や物流倉庫等では、作業の効率化と自動化とを支援する自動搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）を利用して部品を搬送することが行われている。このＡＧＶは、例えば、レーザ等の信号や、ラインテープ、ランドマーク等を誘導指標としたコンピュータ制御によって、あるいは、自己位置推定と環境地図作成とを同時に実行するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の自律制御によって、予め定められたステーション間を走行する。ステーションでは、ＡＧＶとの間で、搬送対象となる物品を自動で受け渡しする。ＡＧＶとの間で物品を受け渡しする方法としては、水平方向に敷設された搬送コンベア上を何らかの動力によって物品を移動させる手法が広く一般に採用されている。

その一方で、物品の自重を利用して、エアや電気等の動力手段を用いることなく物品をＡＧＶとの間で受け渡しする手法も採用されている。例えば、特許文献１には、運搬台車とステーションとにそれぞれ、ローラーコンベアを連続して下傾するように設置し、このローラーコンベアに載置された物品が自重で上流側から下流側へ移動することによって、荷物の受け渡しを行うようにした搬送ライン装置が開示されている。この搬送ライン装置では、物品受渡の待機時には、板片状のストッパ手段によって物品の下降が規制され、運搬台車がステーションに到着したときにストッパ手段による規制が解除されるようになっている。

特開２０１４－１５１９９７号公報

特許文献１のストッパ手段は、棒状の伝達部の一端に接続されており、ＡＧＶのステーションへの到着と出発とに応じて、伝達部の押し込みと押し込み解除とがなされる。そして、ストッパ手段は、このような伝達部の移動に対応して、規制位置と解除位置との間が変位される構成となっている。しかしながら、このような搬送ライン装置によると、ＡＧＶによって移動される伝達部の移動量が不足すると、ストッパ手段の変位量も不足してしまい、例えばＡＧＶがステーションに到着しても、物品の移動規制が解除されず、物品の受渡に支障をきたす場合があった。そのため、ＡＧＶによる伝達部の移動量、換言すれば、ＡＧＶの停止位置等については、より高精度での制御が求められる。

ここに開示される技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送車に高い位置精度を求めることなく、搬送車と載置台との間で箱体を簡便に受け渡しすることを目的とする。

上記課題を解決するため、本技術は、箱体を搬送する搬送車と、前記箱体を載置可能な載置台との間で、前記箱体の受け渡しを行うための箱体受渡機構を提供する。この箱体受渡機構において、前記搬送車と前記載置台のいずれか一方は、前記箱体が載置されるとともに、前記箱体の受け渡しを行う受け渡し位置に向けて下傾する載置部を有する送渡し路と、前記受け渡し位置と前記載置部との間に備えられ、前記載置部に載置された前記箱体が前記受け渡し位置に向けて移動することを規制する規制体と、を備える。前記搬送車と前記載置台の他方は、前記送渡し路から前記箱体を受け取る受取り路を備える。前記規制体は、回動軸と、前記回動軸から延び出して前記箱体の移動を規制する本体部と、前記本体部と逆方向に延び出した被係止部と、を有する規制部材と、前記規制部材の前記被係止部を係止することができる係止部材と、を備え、前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記係止部材が前記被係止部を係止することで、前記本体部が前記載置部より上方に突出する規制姿勢で前記規制部材を保持するとともに、前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材が変位されて前記被係止部から係脱し、前記規制部材の回転を許容する構成を備えている。

上記構成によると、搬送車が載置台から離れているときは、係止部材によって規制部材が規制姿勢で保持されているものの、送渡し路と受取り路とが連続するように搬送車が載置台に近づくことで、係止部材が変位されて、規制部材の回転が許容され、箱体の移動規制も解除される。このとき、規制部材が箱体の移動規制を解除するための動作と、係止部材の変位量との間には、線形的な対応関係がみられない。これにより、係止部材を適切に変位させるために搬送車に高い位置精度を求めることなく、箱体の受渡を好適に行うことができる。

本技術の好適な一態様において、前記規制部材は、重心が前記本体部に位置するものとされ、前記係止部材は、前記規制部材を、前記規制姿勢において前記重心が前記回動軸より前記受け取り路側に位置する状態で保持することを特徴とする。これにより、係止部材が規制部材から係脱すると、規制部材が自重によって回動し（倒れ）、本体部が載置部の上方から退避する。このことによって、箱体の受取り路への移動をよりスムーズに行うことができる。

本技術の好適な一態様において、前記送渡し路は帯状をなし、前記受取り路に向かう方向を第１方向、その反対を第２方向とするとき、前記被係止部は、前記規制部材が前記規制姿勢にあるときに先端から前記第１方向に向けて延び出す延出部を備えており、前記係止部材は、前記延出部の下面に沿う係止面を備えるとともに、前記送渡し路の延びる方向に沿って変位可能とされており、前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記係止部材が前記被係止部を前記係止面によって下方から係止することで、前記規制部材が前記規制姿勢となるように前記規制部材を保持しており、前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材は前記第２方向に向けて変位されて、前記係止部材が前記被係止部から係脱する構成を備えている。上記構成によると、係止部材を送渡し路に沿って移動させることで、被係止部の係止と係脱とを行うことができる。これにより、規制体の構造を簡潔なものとすることができる。

本技術の好適な一態様において、前記係止部材は、前記係止面の前記第１方向の側に、前記送渡し路に沿って延びる長孔を備えており、前記規制体は、前記係止部材が前記第２方向に向けて変位された場合に、前記被係止部の先端が、前記長孔上に位置することで、前記係止部材の回動を許容することを特徴とする。上記構成によると、係止部材を送渡し路に沿って移動させることで、被係止部の係止と係脱とを行うことができる。上記構成によると、簡単な構造によって係止部材を実現することができる。また、係止部材の長孔の周縁に被係止部を保持する部分を広く確保することができ、例えば係止部材の強度を確保することができる。

本技術の好適な一態様において、前記係止部材と前記規制部材とを支持するベース部を備え、前記係止部材と前記ベース部との間には、前記係止部材を前記第１方向に向けて付勢する付勢部が備えられている。上記構成によると、係止部材は、自然状態において、付勢部によって被係止部を係止する係止位置に留まるように付勢される。また、係止部材は、搬送車による作用によって付勢力に抗い変位することで、被係止部と係脱するものの、搬送車からの作用がなくなると、付勢部による付勢力によって再び係止位置に留まるように付勢される。これにより、箱体の移動の規制と解除とを簡便に切り替えることができる。

本技術の好適な一態様において、前記係止部材は、前記ベース部に対して前記第２方向の側から係止することで、前記係止部材が前記第１方向へ移動することを規制する第１係止部を備えている。上記構成によると、係止部材の第１方向への変位を、第１係止部によって適切に規制することができる。

本技術の好適な一態様において、前記係止部材は、前記ベース部に対して前記第１方向の側から係止することで、前記係止部材が前記第２方向へ移動することを規制する第２係止部を備えている。上記構成によると、係止部材の第２方向への変位を、第２係止部によって適切に規制することができる。

本技術の好適な一態様において、前記送渡し路は帯状をなし、前記受取り路に向かう方向を第１方向、その反対を第２方向とするとき、前記被係止部は、前記回動軸から前記本体部とは反対の方向に延び出すとともに、前記係止部材は、前記本体部が前記規制姿勢にあるときに前記被係止部に対して前記第２方向の側から前記被係止部に係止する係止面を有しており、前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記本体部が前記規制姿勢となるように前記係止部材が係止面によって前記被係止部を係止しており、前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材は前記第２方向に向けて変位されて、前記係止部材が前記被係止部から係脱する構成を備えている。上記構成によると、規制部材を全体として平板状のものとすることができ、規制部材を簡単な構成で構築することができる。

本技術の好適な一態様において、前記送渡し路と前記受取り路とはそれぞれ、前記載置部としての複数の回転ローラーを備え、複数の前記回転ローラーのうちのいずれかに前記箱体が載置されることで当該箱体の自重によって当該回転ローラーが回転し、当該箱体を前記受け渡し位置に向けて搬送するローラーコンベアによって構成されている。上記構成によると、送渡し路および受取り路に載置された箱体が、自重によって容易に前進することができる。これにより、重力のみを利用して、よりスムーズな箱体の受渡しが可能とされる。

本技術の好適な一態様において、前記搬送車と前記載置台のいずれか一方は第１のフレームを備え、前記搬送車と前記載置台の他方は第２のフレームを備え、前記第１のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する前記送渡し路と、下方において、前記一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する前記受取り路と、が備えられ、前記第２のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する前記受取り路と、下方において、前記一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する前記送渡し路と、が備えられ、前記載置台に対して前記搬送車が近づくことで、前記第１のフレームの前記送渡し路と前記第２のフレームの前記受取り路とが連続し、前記第２のフレームの前記送渡し路と前記第１のフレームの前記受取り路とが連続するように構成されている。上記構成によると、搬送車と載置台との間で、箱体の相互の受け渡しが可能とされる。

他の側面において、本技術は、第１載置台と第２載置台との間で搬送車を介して箱体を受渡しする箱体受渡システムを提供する。この箱体受渡システムは、前記第１載置台と前記搬送車との間、および、前記搬送車と前記第２載置台との間には、上記のいずれかの箱体受渡機構が備えられ、前記第１載置台は、前記箱体受渡機構における送渡し路を備えるとともに、前記第２載置台は、前記箱体受渡機構における受取り路を備え、前記搬送車は、前記第１載置台に備えられる前記送渡し路に対する受取り路として機能するとともに、前記第２載置台に備えられる前記受取り路に対する送渡し路となる第１の搬送路を備えている。このような構成によると、搬送車を介して、第１載置台から第２載置台へ簡便かつ円滑に箱体を渡すことができる。

本技術の好適な一態様において、前記第１載置台は、前記箱体受渡機構における受取り路を備えるとともに、前記第２載置台は、前記箱体受渡機構における送渡し路を備え、前記搬送車は、前記第１載置台に備えられる前記受取り路に対する送渡し路として機能するとともに、前記第２載置台に備えられる前記送渡し路に対する受取り路となる第２の搬送路を備えている。このような構成によると、搬送車を介して、第１載置台と第２載置台との間で、箱体のより簡便かつ円滑に箱体の受け渡しを行うことができる。このような構成によると、搬送車を介して、第１載置台から第２載置台へ、また、第２載置台から第１載置台へ、同時に箱体の送り渡しを行うことができる。

ここに開示される技術によれば、搬送車に高い位置精度を求めることなく、搬送車と載置台との間で箱体を簡便に受け渡しすることができる。

一実施形態に係る箱体受渡システムを採用した組立工場の平面図 箱体受渡システムにおける第１ステーションに箱体受渡車両を移動させたときの側面図 箱体受渡システムにおける第２ステーションに箱体受渡車両を移動させたときの側面図 箱体受渡システムにおける搬送経路を省略したときの側面図 箱体受渡システムにストッパを適用したときの規制状態における平面図 一実施形態に係るストッパの斜視図 規制状態におけるストッパの平面図 規制状態におけるストッパの正面図 規制状態におけるストッパの側面図 規制状態におけるストッパの側断面図 箱体受渡システムに図５のストッパを適用したときの解除状態における平面図 解除状態におけるストッパの平面図 解除状態におけるストッパの正面図 解除状態におけるストッパの側面図 解除状態におけるストッパの側断面図 解除状態から規制状態に復帰するときのストッパの側断面図 スライド部の移動と長孔の寸法とに関連を示す模式図 他の実施形態に係るストッパの斜視図 図１８のストッパの規制状態における平面図 図１８のストッパの解除状態における平面図 他の実施形態に係る規制状態におけるストッパの断面図 他の実施形態に係る解除状態におけるストッパの断面図

≪実施形態１≫
以下、図１から図１７を参照しつつ、実施形態１に係る箱体受渡システム１について説明する。なお、各図に示した符号Ｎ１，Ｎ２，ＵＳ，ＤＳ，Ｕ，Ｄはそれぞれ、箱体の搬送方向に沿う第１方向，第２方向、搬送方向に沿う上流側，下流側、鉛直方向の上，下を表す。第１方向Ｎ１および第２方向Ｎ２は、搬送経路の傾斜によって、上流側ＵＳとなったり下流側ＤＳとなったりする場合がある。なお、搬送経路に直交する方向を、幅方向という場合がある。

〔箱体受渡システムの概略〕
図１は、箱体受渡システム１を採用したエリアの平面図である。箱体受渡システム１は、例えば、自動車用部品組立工場等に設置されて、自動車用部品が収容されている部品箱等の箱体Ｗを、部品を保管する保管エリアＡから、部品を組立てるための生産ライン等が設置された組立エリアＢに、箱体受渡車両５０によって搬送するためのシステムである。また、本実施形態の箱体受渡システム１は、部品を取り出した後の空の部品箱等についても、箱体受渡車両５０によって、組立エリアＢから保管エリアＡに搬送することができる。

箱体受渡システム１は、箱体受渡車両５０、第１コンベア装置４０（載置台，第１載置台の一例）、および第２コンベア装置６０（載置台，第２載置台の一例）を備えている。保管エリアＡには、箱体受渡車両５０と第１コンベア装置４０との間の箱体Ｗの受渡しを行うための第１ステーションＳ１が設けられており、第１コンベア装置４０は、第１ステーションＳ１の所定の位置に設置されている。箱体受渡車両５０は、部品が収容されている部品箱等の箱体Ｗを第１コンベア装置４０から受け取ったり、空の部品箱等の箱体Ｗを第１コンベア装置４０に受け渡したりするために、第１ステーションＳ１に停車する。組立エリアＢには、箱体受渡車両５０と第２コンベア装置６０との間の箱体Ｗの受け渡しを行うための第２ステーションＳ２が設けられており、第２コンベア装置６０は、第２ステーションＳ２の所定の位置に設置されている。箱体受渡車両５０は、部品が収容されている部品箱等の箱体Ｗを第２コンベア装置６０に受け渡したり、空の部品箱等の箱体Ｗを第２コンベア装置６０から受け取ったりするために、第２ステーションＳ２に停車する。

図１には、第１ステーションＳ１および第２ステーションＳ２が２つずつ設けられているが、第１ステーションＳ１および第２ステーションＳ２の数はこれに限定されない。第１ステーションＳ１および第２ステーションＳ２の数は、互いに独立して、１つであってもよいし、また、３つ以上であってよい。

図２～図４において、紙面の左側は、箱体受渡システム１における第１方向Ｎ１であり、箱体の搬送経路に沿って第１ステーションＳ１から第２ステーションＳ２に向かう方向である。紙面の右側は、第１方向Ｎ１とは反対側の第２方向Ｎ２であり、箱体の搬送経路に沿って第２ステーションＳ２から第１ステーションＳ１に向かう方向である。図２および図３はそれぞれ、第１ステーションＳ１および第２ステーションＳ２において、箱体受渡車両５０が、第１コンベア装置４０および第２コンベア装置６０に対し、搬送経路に沿って近接している状態を示した図である。図４は、搬送経路に沿って第１コンベア装置４０、箱体受渡車両５０、および第２コンベア装置６０を並べるとともに、搬送経路を省略して示した図である。

まず、箱体受渡システム１における箱体Ｗのおおまかな移動について説明する。第１コンベア装置４０から第２コンベア装置６０に箱体Ｗを搬送する場合は、第１方向Ｎ１が搬送方向となる。箱体Ｗは、矢印Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３に示すように、上コンベア４２，５３，６２の上を、それ自体が受ける重力（自重）によって、第１方向Ｎ１（すなわち、下流側）に向けて順に移動する。また、第２コンベア装置６０から第１コンベア装置４０に箱体Ｗを搬送する場合は、第２方向Ｎ２が搬送方向となる。箱体Ｗは、矢印Ｘ４，Ｘ５，Ｘ６に示すように、下コンベア４３，５４，６３の上を、それ自体が受ける重力（自重）によって、第２方向Ｎ２（すなわち、下流側）に向けて順次移動する。

ここで、箱体受渡車両５０は、第１ステーションＳ１と第２ステーションＳ２との間で箱体Ｗを搬送する。したがって、第１コンベア装置４０と箱体受渡車両５０との間の箱体Ｗの受渡しに際しては、送り側（例えば、第１コンベア装置４０）の搬送方向に沿う前方（下流側）に受け取り側（例えば、箱体受渡車両５０）が近接して配されている必要がある。また、箱体受渡車両５０と第２コンベア装置６０との間の箱体Ｗの受渡しに際しても、送り側（例えば、箱体受渡車両５０）の搬送方向に沿う前方（下流側）に受け取り側（例えば、第２コンベア装置６０）が近接して配されている必要がある。換言すると、箱体受渡車両５０が、第１ステーションＳ１または第２ステーションＳ２の所定の受渡位置に停車していない時には、箱体受渡車両５０と、第１コンベア装置４０または第２コンベア装置６０との間で箱体Ｗの受渡しを実施することはできず、箱体Ｗを、箱体受渡車両５０、第１コンベア装置４０、または第２コンベア装置６０に留めておく必要がある。そして箱体受渡車両５０が、第１ステーションＳ１または第２ステーションＳ２の所定の受渡位置に停車すると、速やかに（例えば自動的に）、箱体の受渡しが開始されることが望まれる。そこで、箱体受渡車両５０、第１コンベア装置４０、および第２コンベア装置６０の搬送経路の下流側の端部には、箱体Ｗが、重力によってさらに前方（下流側）に進むことを規制するとともに、受渡しが可能な状態において規制を解除するストッパ１０が設けられている。ストッパ１０は、本発明における規制体の一例である。以下、各要素について説明する。

〔各要素の構成〕
第１コンベア装置４０は、大まかには、フレーム４１と、上コンベア４２と、下コンベア４３と、昇降装置４４と、を備えている。フレーム４１は、上コンベア４２、下コンベア４３、および昇降装置４４を支持する第１コンベア装置４０の躯体であり、概ね略直方体の稜線に沿って管材が組まれることで構成されている。上コンベア４２および下コンベア４３はいずれも、箱体Ｗが載置される載置部を構成するとともに、箱体Ｗを搬送方向に沿って移動させるための要素である。上コンベア４２は、フレーム４１の内側上方において、第１方向Ｎ１に向けて下傾するように、フレーム４１に固定されている。また、下コンベア４３は、フレーム４１の内側下方において、第２方向Ｎ２に向けて下傾するように、フレーム４１に固定されている。上コンベア４２は送渡し路の一例であり、下コンベア４３は受取り路の一例である。

より詳細には、本例の上コンベア４２および下コンベア４３はそれぞれ、例えば図６に示すように、搬送方向に沿って二列に延びるローラーコンベア４２Ａ，４３Ａを備えている。これらのローラーコンベア４２Ａ，４３Ａが、搬送対象である箱体Ｗの幅よりも狭い所定の間隔を保ちつつ配設されている。ローラーコンベア４２Ａ，４３Ａはそれぞれ、円柱形状の複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂと、断面略コの字状の長尺なコンベアフレーム部４２Ｃ，４３Ｃと、を備えている。コンベアフレーム部４２Ｃ，４３Ｃは、フレーム４１のうち、搬送方向に沿う第１方向Ｎ１と第２方向Ｎ２の端部において、幅方向に沿って水平に渡される管材Ｆに対し、長手方向の両端が固定されている。複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂは、それぞれのローラー軸が搬送方向と鉛直方向とに直交する姿勢で、かつ、ローラー軸周りに回転可能なように、コンベアフレーム部４２Ｃ，４３Ｃに取り付けられている。コンベアフレーム部４２Ｃ，４３Ｃの上方には、複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂの上部が突出している。複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂの突出部に亘って箱体Ｗが載置されると、箱体Ｗの自重によって箱体Ｗに接している複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂが回転し、箱体Ｗが下方に送り出される。このことを繰り返しながら、箱体Ｗは複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂの上を下降しながら、搬送方向（すなわち、第１方向Ｎ１下向き、または、第２方向Ｎ２下向き）に向けて移動する。以下、上コンベア４２および下コンベア４３について、各々のローラに上方から滑らかに接する面（換言すれば、コンベア上を搬送される箱体Ｗの下面が移動する面）を、便宜上、搬送面という。二列のローラーコンベア４２Ａ，４３Ａの上面とその間の帯状領域が、搬送面の一部とされる。上コンベア４２または下コンベア４３の搬送面に箱体Ｗを載せると、箱体Ｗは、自重によって、それぞれの載置面を下降する。上コンベア４２の下端部Ｅ２には、箱体Ｗが上コンベア４２から落下しないように更なる下降を規制するストッパ１０が備えられている。

昇降装置４４は、箱体Ｗを上コンベア４２の搬送面に乗せたり、下コンベア４３の搬送面から箱体Ｗを降ろしたりするために、箱体Ｗを昇降させる装置である。昇降装置４４は、昇降本体部４１Ａと、一対のガイドレール４１Ｂと、駆動機構４１Ｃと、を備えている。昇降本体部４１Ａは、箱体Ｗ（例えば部品箱）を安定して載置できる寸法の略板状をなしている。昇降本体部４１Ａは、一対のガイドレール４１Ｂの間に収められ、その両端においてガイドレール４１Ｂと係合している。一対のガイドレール４１Ｂは、フレーム４１の第２方向Ｎ２の側において、幅方向の両側に上下方向に沿って配置されている。駆動機構４１Ｃは、昇降本体部４１Ａを上下方向に移動させる装置であり、その構成は特に制限されない。駆動機構４１Ｃは、例えば錘等の重力を利用して昇降本体部４１Ａを移動させるものであってもよいし、電気モータ等の駆動力によって昇降本体部４１Ａを移動させるものであってもよい。駆動機構４１Ｃが昇降本体部４１Ａを上下方向に移動させることによって、昇降本体部４１Ａはガイドレール４１Ｂに案内されて、第１コンベア装置４０の後方を上下方向に沿って移動できるようになっている。

昇降本体部４１Ａは、上コンベア４２の上端と、下コンベア４３の下端と、第１コンベア装置４０との間で箱体Ｗを乗せ降ろしする台車（図示せず）の荷台と、の高さ位置において停止できるようになっている。このことにより、台車と昇降本体部４１Ａとの間において箱体Ｗを容易に乗せ降ろしすることができるとともに、その箱体Ｗを昇降本体部４１Ａから上コンベア４２の上端に容易に載せ替えることができる。また、下コンベア４３の下端から昇降本体部４１Ａに箱体Ｗを容易に載せ替えることができる。

第２コンベア装置６０は、大まかには、フレーム６１と、上コンベア６２と、下コンベア６３と、傾斜支持部６４と、を備えている。フレーム６１は、上コンベア６２、下コンベア６３、および傾斜支持部６４を支持する第２コンベア装置６０の躯体であり、概ね略直方体の稜線に沿って管材が組まれることで構成されている。上コンベア６２および下コンベア６３はいずれも、箱体Ｗを搬送方向に沿って移動させるための要素である。本例の上コンベア６２および下コンベア６３の構成については、それぞれ、第１コンベア装置４０の上コンベア４２および下コンベア４３と概ね同じであるため、重ねての説明は省略する。上コンベア６２は受取り路の一例であり、下コンベア６３は送渡し路の一例である。

上コンベア６２は、フレーム６１内の上方において、第１方向Ｎ１に向けて下傾するようにフレーム６１（管材Ｆ）に固定されている。また、下コンベア６３は、フレーム６１内の下方において、第２方向Ｎ２に向けて下傾するようにフレーム６１（管材Ｆ）に固定されている。このような上コンベア６２または下コンベア６３の搬送面に箱体Ｗを載せると、箱体Ｗは、自重によって、それぞれ搬送面上を下降しながら、第１方向Ｎ１または第２方向Ｎ２に向けて移動する。ここで、上コンベア６２の下端部Ｅ６には、箱体Ｗとしての、上方に開口を有する部品箱を、開口をやや搬送方向前方に向けて傾斜する姿勢で支持する傾斜支持部６４が備えられている。上コンベア６２の下端部Ｅ６と下コンベア６３の上端部Ｅ７との間には、傾斜姿勢で傾斜支持部６４に支持されている部品箱の姿勢を変えて下コンベア６３の搬送面に乗せ換えられるように、所定の寸法の隙間が設けられている。下コンベア６３の下端部Ｅ８には、箱体Ｗが下コンベア６３から落下しないように更なる下降を規制するストッパ１０が備えられている。

箱体受渡車両５０は、搬送対象である箱体Ｗを、第１ステーションＳ１および第２ステーションＳ２の間で搬送する装置である。本例の箱体受渡車両５０は、可動棚５１と、ＡＧＶ５５（移動手段の一例）とを備えている。可動棚５１は、大まかには、フレーム５２と、上コンベア５３と、下コンベア５４と、を備えている。フレーム５２は、上コンベア５３、および下コンベア５４を支持する可動棚５１の躯体であり、概ね略直方体の稜線に沿って管材が組まれ、その下端に回転自在なキャスター５２Ａを備えることで構成されている。上コンベア５３および下コンベア５４はいずれも、箱体Ｗを搬送方向に沿って移動させるための要素である。本例の上コンベア５３および下コンベア５４の構成については、それぞれ、第１コンベア装置４０の上コンベア４２および下コンベア４３と概ね同じであるため、重ねての説明は省略する。なおこの例において、上コンベア５３は、上コンベア４２に対する受取り路であり、上コンベア６２に対する送渡し路である。また、下コンベア５４は、下コンベア６３に対する受取り路であり、下コンベア４３に対する送渡し路である。

上コンベア５３は、フレーム５２内の上方において、第１方向Ｎ１に向けて下傾するようにフレーム５２（管材Ｆ）に固定されている。また、下コンベア５４は、フレーム５２内の下方において、第２方向Ｎ２に向けて下傾するようにフレーム５２（管材Ｆ）に固定されている。このような上コンベア５３または下コンベア５４の上面（搬送面）に箱体Ｗを載せると、箱体Ｗは、自重によって、それぞれ搬送面の上を下降しながら、第１方向Ｎ１または第２方向Ｎ２に向けて移動する。ここで、上コンベア５３の下端部Ｅ４には、箱体Ｗが上コンベア５３から落下しないように更なる下降を規制するストッパ１０が備えられている。また、下コンベア５４の下端部Ｅ１０には、箱体Ｗが下コンベア５４から落下しないように更なる下降を規制するストッパ１０が備えられている。

ＡＧＶ５５は、搬送経路に沿って前後に移動することができ、フレーム５２を搬送経路に沿って前進または後進させる。ＡＧＶ５５、床面に敷設されているガイドテープＧＴを磁気センサによって認識し、このガイドテープに誘導されながら自動的に走行することが可能ないわゆる磁気誘導式ＡＧＶである。この磁気誘導式ＡＧＶによって、箱体受渡車両５０は、例えば組立工場内における第１ステーションＳ１と第２ステーションＳ２との間を自動的に行き来することが可能となっている。

ここで、図４に示すように、上コンベア５３の上端部Ｅ３および下端部Ｅ４は、第１コンベア装置４０の上コンベア４２の下端部Ｅ２および第２コンベア装置６０の上コンベア６２の上端部Ｅ５と、それぞれ概ね同じ高さとなるように管材Ｆの位置が調整されている。下コンベア５４の上端部Ｅ９および下端部Ｅ１０は、第２コンベア装置６０の下コンベア６３の下端部Ｅ８および第１コンベア装置４０の下コンベア４３の上端部Ｅ１１と、それぞれ概ね同じ高さとなるように管材Ｆの位置が調整されている。したがって、箱体受渡車両５０が第１ステーションＳ１の所定の位置に到着すると、上コンベア５３と上コンベア４２、および、下コンベア５４と下コンベア４３が、搬送方向に沿って滑らかに連続するようになっている。また、箱体受渡車両５０が第２ステーションＳ２の所定の位置に到着すると、上コンベア５３と上コンベア６２、および、下コンベア５４と下コンベア６３が、搬送方向に沿って滑らかに連続するようになっている。この連続位置が、箱体受渡機構における受け渡し位置となる。

〔ストッパの構成〕
ストッパ１０は、図６～図１７に示すように、概して、ベース部１１、付勢部１２、スライド部２０、および規制部材３０を備えている。このストッパ１０は、通常は、上コンベア４２、上コンベア５３、下コンベア６３、および下コンベア５４（以下、これらのコンベアを区別する必要がないときは、「コンベアＣ」と記す。例えば図５参照。）の下端部Ｅ２，Ｅ４，Ｅ８，Ｅ１０（以下、これらの下端部を区別する必要がないときは、「端部Ｅ」と記す。）に設置されている。以下、コンベアＣを構成する二列のローラーコンベアを「ローラーコンベアＲＣ」と記す。第１コンベア装置４０および第２コンベア装置６０と、箱体受渡車両５０との間には、ストッパ１０が備えられることによって箱体受渡機構が構築されている。

ベース部１１は、付勢部１２、スライド部２０および規制部材３０を支持する要素である。本例のベース部１１は、板片状の右ベース部１１Ｒと左ベース部１１Ｌとにより構成されている。右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌはそれぞれ、二列のローラーコンベアＲＣの間において、互いに離間するように配されている。右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌは、固定部１４を介して、その前方が管材Ｆに固定されている。また、右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌは、板面がコンベアＣの搬送面に沿うように、二列のローラーコンベアＲＣの対向側面に対して、図示しない固定部材を介して固定されている。右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌの互いに近づく側（幅方向内側）の端部には、下方において互いに近づく向きに延びる支持部１１Ｓ（例えば、図８参照）がそれぞれ設けられている。

スライド部２０は、本体部２１（係止部材の一例）と、押込部２２と、上流側係止部２４（第１係止部の一例）と、下流側係止部２５（第２係止部の一例）と、を備えている。本体部２１は、その上面２１Ａにおいて後述する規制部材３０の脚部３２の下面に当接し、脚部３２を下方から支持する要素である。本体部２１は、略矩形の板片状をなし、その板面が概ね搬送面に沿うように配されている。押込部２２は、本体部２１の下流側（前方）の端部において、その板面が上下方向に沿うように設けられた板片状体であって、本例では、本体部２１を下方に向けて曲げ加工することで設けられている。上流側係止部２４は、スライド部２０がベース部１１に対して下流側に抜けるのを防止する要素である。本例における上流側係止部２４は、本体部２１の上流側（後方）の端部において、裏側に向けて突出する凸部として設けられ、支持部１１Ｓに対して上流側から係止することができるようになっている。下流側係止部２５は、棒状をなし、本体部２１の上面から法線方向の上方に向けて立設されている。

このようなスライド部２０は、右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌの間において、支持部１１Ｓによって下方から支持されている。換言すれば、スライド部２０は、搬送方向に沿ってスライド可能なように、幅方向の端部においてベース部１１によって支持されている。なお、上流側係止部２４は、スライド部２０が搬送方向の下流側（前方）に向かってスライドされたとき、上流側から支持部１１Ｓに係止することで、ベース部１１からのスライド部２０の脱落を防止する抜け止め部材である。また、下流側係止部２５は、スライド部２０が搬送方向の上流側（後方）に向かってスライドされたとき、後述する軸部３３Ａに係止することで、スライド部２０の上流側に向かう過剰な変位を規制する部材である。

なお、本体部２１は、搬送方向に沿う寸法がベース部１１よりも大きい。また、本体部２１には、搬送方向に沿って長尺な略矩形の長孔２３が設けられている。本例の本体部２１には、幅方向における右側と左側とに一対の長孔２３が設けられている。例えば図７に示すように、長孔２３の幅方向における寸法はＷ１であり、長孔２３の搬送方向に沿う寸法はＬ１である。長孔２３は、スライド部２０をベース部１１に対して最も下流側に配したときに、脚部３２が長孔２３の上流側に配されるように、その位置（長孔２３の上流側の端部）が調整される。本体部２１のうち、２つの長孔２３に挟まれる部分は中央支持部２６となっている。

規制部材３０は、規制部本体３１（本体部の一例）と、脚部３２（被係止部の一例、特に延出部に相当）と、ヒンジ部３３（回動軸の一例）と、を備えている。規制部本体３１は、略矩形の板片状をなし、右ベース部１１Ｒと左ベース部１１Ｌとの間に渡し架けられる幅を有するとともに、箱体Ｗの自重を受け止めることができる面積を有している。脚部３２は、規制部本体３１を搬送路に対して略垂直となるように支持するための要素である。脚部３２は、規制部本体３１に比して小さな板片状をなし、規制部本体３１の先端からその板面に対して略直交するように下流側に向けて延びている。脚部３２は、規制部本体３１が後方を向く面にて箱体Ｗの自重を受けたときに、その前方側において本体部２１に当接することで、規制部本体３１が前方に倒れることを抑止する。本例では、規制部本体３１の幅方向における両端部に一対の脚部３２が設けられている。一対の脚部３２は、規制部本体３１に連続されており、規制部本体３１の端部から延びる一対のタブ状部分を曲げ加工することで形成されている。脚部３２の幅方向に沿う寸法はＷ２であり、脚部３２の搬送方向に沿う寸法はＬ２である。脚部３２の幅方向における位置は、長孔２３の幅方向における位置と重なるようになっている。

ヒンジ部３３は、規制部本体３１における脚部３２と接続する側の端部を軸として規制部本体３１を右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌに対して回動可能に軸支する構成を有している。本例のヒンジ部３３は、軸部３３Ａと、軸受部３３Ｂと、固定部３３Ｃと、を備えている。軸部３３Ａは、規制部本体３１の回動の軸であり、幅方向に沿って配される。軸受部３３Ｂは、規制部本体３１と脚部３２との間に設けられ、軸部３３Ａを幅方向に沿って挿通することができる挿通孔を備えている。これに限定されるものではないが、本例の軸部３３Ａおよび軸受部３３Ｂは、規制部材３０が後述する規制姿勢にあるときに、その重心が軸部３３Ａよりも規制部本体３１の側で、かつ、軸部３３Ａよりも前方に位置するように、規制部材３０を軸支する位置が設定されている。固定部３３Ｃは、軸部３３Ａを幅方向の両端において回動自在に支持する要素であり、基部３３Ｃ１と、基部３３Ｃ１から立ち上がる壁部３３Ｃ２とからなる断面略Ｌ字型の板片によって構成される。基部３３Ｃ１は、幅方向の寸法が右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌの幅方向の寸法と略等しくなるように構成されており、右ベース部１１Ｒおよび左ベース部１１Ｌにそれぞれ固定されている。これにより、本体部２１は、固定部３３Ｃの基部３３Ｃ１と、ベース部１１の支持部１１Ｓとによって、上下方向から挟持され、その位置が固定される。また、壁部３３Ｃ２は、後述する解除状態において、規制部本体３１が搬送される箱体Ｗに干渉しないように、かつ、解除状態から規制状態への切替時に規制部本体３１をより少ない力で起立させることができるように、軸部３３Ａの支持高さが調整されている。

付勢部１２は、ベース部１１に対してスライド部２０が上流側に変位したときに、スライド部２０を下流側に向けて付勢する要素である。本例の付勢部１２は引張ばねであり、その両端がベース部１１とスライド部２０とに固定されている。付勢部１２は、自然状態においてスライド部２０が最も下流側に配されるように、また、スライド部２０との固定位置がベース部１１との固定位置よりも上流側となるように、ベース部１１およびスライド部２０に対する取付位置が決められる。このようにすることで、スライド部２０を付勢部１２の弾性力に抗して上流側に変位させることができる。また、スライド部２０を上流側に変位させた後に負荷を取り去ることで、スライド部２０を最も下流側の位置に戻すことができる。なお、上記のとおり、スライド部２０が最も下流側に配されているときに、脚部３２が長孔２３の上流側に配されていることで、本体部２１の長孔２３の後方側の部分が脚部３２の下面に当接して、規制部材３０が回転することを規制する。これにより、規制部本体３１がスライド部２０に対して立ち上がった姿勢（規制姿勢の一例）に保持される。このように規制部本体３１が立ち上がった状態においては、搬送経路に載置された箱体Ｗが規制部本体３１に進路を遮られ、重力によって搬送経路の前方に進むことが規制される。したがって、スライド部２０がベース部１１に対して最も下流側に配された状態を「規制状態」という。

ここで、上記のとおり、スライド部２０は、押込部２２を搬送方向の上流側に向けて押込むことで、ベース部１１および規制部材３０に対して上流側に変位される。脚部３２の幅方向に沿う寸法Ｗ２は、長孔２３の幅方向における寸法Ｗ１よりも小さい。また、脚部３２の搬送方向に沿う寸法Ｌ２は、長孔２３の搬送方向に沿う寸法Ｌ１よりも十分に小さい。したがって、例えば図１６に示すように、スライド部２０の移動に伴って長孔２３が上流側に移動すると、脚部３２は本体部２１による下方からの支持を失い、規制部本体３１は自重で軸部３３Ａを中心に前方（下流側）に回転する。このとき、規制部本体３１が中央支持部２６に突き当たることで、規制部本体３１は概ね本体部２１に沿った姿勢（解除姿勢の一例）とされる。またこれに伴い、脚部３２はその先端が長孔２３に侵入する。本実施形態におけるこのような規制部本体３１の回転は、規制部材３０の自重によって進行するが、規制部本体３１の自重に因らず、箱体Ｗから受ける荷重によって進行してもよい。このようなスライド部２０の移動により、箱体Ｗの下方への移動規制が解除されて、箱体ＷがコンベアＣ上を下流側へ移する。また、このように規制部本体３１が本体部２１に沿った姿勢となる状態を「解除状態」という。なお、スライド部２０を上流側に押込む力が取り除かれると、スライド部２０は付勢部１２によって下流側に戻され、長孔２３の上流側の縁部によって脚部３２が前方に向けて回転されることにより、解除状態から規制状態に復帰する。

本例の箱体受渡システム１において、ストッパ１０は、本体部２１が搬送面に沿う姿勢で、かつ、規制状態においてストッパ１０が搬送面に干渉しないように、固定部１４を介して、コンベアＣの下流側の端部においてフレームに取付けられる。そしてスライド部２０の押込みは、箱体受渡車両５０によって行われる。すなわち、箱体受渡車両５０が第１コンベア装置４０に近接することで、上コンベア４２の下端に設けられたストッパ１０と、下コンベア５４の下端に設けられたストッパ１０が、規制状態から解除状態に切り替わる。また、箱体受渡車両５０が第１コンベア装置４０から遠ざかることで、上コンベア４２の下端に設けられたストッパ１０と、下コンベア５４の下端に設けられたストッパ１０が、解除状態から規制状態に切り替わる。同様に、箱体受渡車両５０が第２コンベア装置６０に近接することで、上コンベア５３の下端に設けられたストッパ１０と、下コンベア６３の下端に設けられたストッパ１０が、規制状態から解除状態に切り替わる。また、箱体受渡車両５０が第２コンベア装置６０から遠ざかることで、上コンベア５３の下端に設けられたストッパ１０と、下コンベア６３の下端に設けられたストッパ１０が、解除状態から規制状態に切り替わる。

このとき、例えば、規制状態において脚部３２が長孔２３のすぐ上流側に配されるようにしておくと、図１７に示すように、解除状態への切り替えには、スライド部２０を少なくとも脚部３２の寸法Ｌ２だけ押込めばよい。したがって、スライド部２０のより少ない移動で、ストッパ１０の切り替えを行うことができる。また、長孔２３は、箱体受渡車両５０の停止位置の誤差を考慮して、箱体受渡車両５０が本来の停止位置で停止したときの脚部３２の位置に対して、搬送方向の前後に誤差ΔＬ１（ただし、ΔＬ１＜Ｌ２）の分だけ少なくとも長くなるように設定することができる。つまり、長孔２３の寸法は、Ｌ１＝２×ΔＬ１＋Ｌ２＋α（ここで、α≧０）とすることができる。このようにすることで、箱体受渡車両５０が本来の停止位置に停止できなかった場合でも、ストッパ１０を規制状態から解除状態に確実に切り替えることができる。なお、必須ではないものの、長孔２３をαだけ余分に長く形成しておくことで、例えば脚部３２の寸法Ｌ２を様々に変化させることができ、大きさや自重の箱体Ｗの進行を規制するためのより大きな規制部本体３１を備える規制部材３０とスライド部２０とを組み合わせてストッパ１０を構築することができる。

上記実施形態の箱体受渡機構は、箱体Ｗを搬送する箱体受渡車両５０（搬送車）と、箱体Ｗを載置可能な第１，第２コンベア装置４０，６０（載置台）との間で、箱体Ｗの受け渡しを行うためのものである。箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０のいずれか一方は、箱体Ｗが載置されるとともに、箱体Ｗの受け渡しを行う受け渡し位置に向けて下傾する載置部を有する上流側コンベアＣ（送渡し路）と、受け渡し位置と載置部との間に備えられ、載置部に載置された箱体Ｗが受け渡し位置に向けて移動することを規制するストッパ１０（規制体）と、を備える。箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０の他方は、上流側コンベアＣから箱体Ｗを受け取る下流側コンベアＣ（受取り路）を備える。ストッパ１０は、ヒンジ部３３（回動軸）と、ヒンジ部３３から延び出して箱体Ｗの移動を規制する規制部本体３１（本体部）と、規制部本体３１と逆方向に延び出した脚部３２（被係止部）と、を有する規制部材３０と、規制部材３０の脚部３２を係止することができるスライド部２０の本体部２１（係止部材）と、を備える。箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に離れているときは、本体部２１が脚部３２を係止することで、規制部本体３１が載置部より上方に突出する規制姿勢で規制部材３０を保持する。上流側コンベアＣと下流側コンベアＣとがストッパ１０を介して連続するように箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に近づくことで、本体部２１が変位されて脚部３２から係脱し、規制部材３０の回転を許容する構成を備えている。

上記構成によると、箱体受渡車両５０が第１，第２コンベア装置４０，６０から離れているときは、スライド部２０によって規制部材３０が規制姿勢で保持されているものの、上流側コンベアＣと下流側コンベアＣとが連続するように箱体受渡車両５０が第１，第２コンベア装置４０，６０に近づくことで、スライド部２０が変位されて、規制部材３０の回転が許容され、箱体Ｗの移動規制も解除される。このとき、規制部材３０が箱体Ｗの移動規制を解除するための動作と、係止部材の変位量との間には、線形的な対応関係がみられない。これにより、スライド部２０を適切に変位させるために箱体受渡車両５０に高い位置精度を求めることなく、箱体Ｗの受渡を好適に行うことができる。例えば、箱体受渡車両５０の停止位置の位置制御精度を緩めた場合でも、箱体の受渡を好適に行うことができる。

上記実施形態において、規制部材３０は、重心が規制部本体３１に位置するものとされ、スライド部２０の本体部２１は、規制部材３０を、規制姿勢において重心がヒンジ部３３より下流側コンベアＣ側に位置する状態で保持することを特徴とする。これにより、本体部２１が規制部材３０から係脱すると、規制部材３０が自重によって回動し（倒れ）、規制部本体３１が載置部の上方から退避する。このことによって、箱体Ｗの下流側コンベアＣへの移動をよりスムーズに行うことができる。

上記実施形態において、上流側コンベアＣは帯状をなし、下流側コンベアＣに向かう方向を第１方向、その反対を第２方向とするとき、規制部本体３１のヒンジ部３３よりも先端には、規制部材３０が規制姿勢にあるときに先端から第１方向に向けて延び出す脚部３２（延出部）を備えており、スライド部２０の本体部２１は、脚部３２の下面に沿う上面２１Ａ（係止面）を備えるとともに、上流側コンベアＣの延びる方向に沿って変位可能とされている。そして箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に離れているときは、本体部２１が脚部３２を上面２１Ａによって下方から係止することで、規制部材３０が規制姿勢となるように規制部材３０を保持している。上流側コンベアＣと下流側コンベアＣとがストッパ１０を介して連続するように箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に近づくことで、本体部２１は第２方向に向けて変位されて、本体部２１が脚部３２から係脱する構成を備えている。上記構成によると、スライド部２０の本体部２１を上流側コンベアＣに沿って移動させることで、脚部３２の係止と係脱とを行うことができる。これにより、ストッパ１０の構造を簡潔なものとすることができる。

上記実施形態において、本体部２１は、上面２１Ａ（係止面）の第１方向の側に、上流側コンベアＣに沿って延びる長孔２３を備えており、ストッパ１０は、本体部２１が第２方向に向けて変位された場合に、脚部３２の先端が、長孔２３上に位置することで、本体部２１の回動を許容することを特徴とする。上記構成によると、本体部２１を上流側コンベアＣに沿って移動させることで、脚部３２の係止と係脱とを行うことができる。上記構成によると、簡単な構造によって本体部２１を実現することができる。また、本体部２１の長孔２３の周縁に脚部３２を保持する部分を広く確保することができ、例えば本体部２１の強度を確保することができる。

上記実施形態において、本体部２１と規制部材３０とを支持するベース部１１を備え、本体部２１とベース部１１との間には、本体部２１を第１方向に向けて付勢する付勢部１２が備えられている。上記構成によると、本体部２１は、自然状態において、付勢部１２によって脚部３２を係止する係止位置に留まるように付勢される。また、本体部２１は、箱体受渡車両５０による作用によって付勢力に抗い変位することで、脚部３２と係脱するものの、箱体受渡車両５０からの作用がなくなると、付勢部１２による付勢力によって再び係止位置に留まるように付勢される。これにより、箱体Ｗの移動の規制と解除とを簡便に切り替えることができる。

上記実施形態において、本体部２１は、ベース部１１に対して第２方向の側から係止することで、本体部２１が第１方向へ移動することを規制する上流側係止部２４（第１係止部）を備えている。上記構成によると、本体部２１の第１方向への変位を、上流側係止部２４によって適切に規制することができる。

上記実施形態において、本体部２１は、ベース部１１に対して第１方向の側から係止することで、本体部２１が第２方向へ移動することを規制する下流側係止部２５（第２係止部）を備えている。上記構成によると、本体部２１の第２方向への変位を、下流側係止部２５によって適切に規制することができる。

上記実施形態において、上流側コンベアＣと下流側コンベアＣとはそれぞれ、載置部としての複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂ（回転ローラー）を備え、複数のローラー４２Ｂ，４３Ｂのうちのいずれかに箱体Ｗが載置されることで、箱体Ｗの自重によってローラー４２Ｂ，４３Ｂが回転し、箱体Ｗを受け渡し位置に向けて搬送するローラーコンベアＲＣによって構成されている。上記構成によると、上流側コンベアＣおよび下流側コンベアＣに載置された箱体Ｗが、自重によって容易に前進することができる。これにより、重力のみを利用して、よりスムーズな箱体Ｗの受渡しが可能とされる。

上記実施形態において、箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０のいずれか一方は第１のフレームを備え、箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０の他方は第２のフレームを備え、第１のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する上流側コンベアＣと、下方において、一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する下流側コンベアＣと、が備えられ、第２のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する下流側コンベアＣと、下方において、一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する上流側コンベアＣと、が備えられ、第１，第２コンベア装置４０，６０に対して箱体受渡車両５０が近づくことで、第１のフレームの上流側コンベアＣと第２のフレームの下流側コンベアＣとが連続し、第２のフレームの上流側コンベアＣと第１のフレームの下流側コンベアＣとが連続するように構成されている。上記構成によると、箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０との間で、箱体Ｗの相互の受け渡しが可能とされる。

上記実施形態において、第１コンベア装置４０（第１載置台）と第２コンベア装置６０（第２載置台）との間で箱体受渡車両５０を介して箱体Ｗを受渡しする箱体受渡システム１は、第１コンベア装置４０と箱体受渡車両５０との間、および、箱体受渡車両５０と第２コンベア装置６０との間には、上記のいずれかの箱体受渡機構が備えられ、第１コンベア装置４０は、箱体受渡機構における上流側コンベアＣを備えるとともに、第２コンベア装置６０は、箱体受渡機構における下流側コンベアＣを備え、箱体受渡車両５０は、第１コンベア装置４０に備えられる上流側コンベアＣに対する下流側コンベアＣとして機能するとともに、第２コンベア装置６０に備えられる下流側コンベアＣに対する上流側コンベアＣとなる第１の搬送路を備えている。このような構成によると、箱体受渡車両５０を介して、第１コンベア装置４０から第２コンベア装置６０へ簡便かつ円滑に箱体Ｗを渡すことができる。

上記実施形態において、第１コンベア装置４０は、箱体受渡機構における下流側コンベアＣを備えるとともに、第２コンベア装置６０は、箱体受渡機構における上流側コンベアＣを備え、箱体受渡車両５０は、第１コンベア装置４０に備えられる下流側コンベアＣに対する上流側コンベアＣとして機能するとともに、第２コンベア装置６０に備えられる上流側コンベアＣに対する下流側コンベアＣとなる第２の搬送路を備えている。このような構成によると、箱体受渡車両５０を介して、第１コンベア装置４０と第２コンベア装置６０との間で、より簡便かつ円滑に箱体Ｗの受け渡しを行うことができる。このような構成によると、箱体受渡車両５０を介して、第１コンベア装置４０から第２コンベア装置６０へ、また、第２コンベア装置６０から第１コンベア装置４０へ、同時に箱体の送り渡しを行うことができる。

≪実施形態２≫
実施形態２に係る箱体受渡機構において用いられるストッパ１１０について、図１８～図２０を参照しつつ説明する。本実施形態のストッパ１１０において、脚部１３２は、規制部本体１３１の幅方向における中央部分に一つ設けられている。脚部１３２の幅方向の寸法Ｗ２’は、一対の固定部３３Ｃの間の寸法よりもやや小さい。また、長孔１２３は、スライド部１２０の本体部１２１の幅方向における中央部分に一つ設けられている。長孔１２３の搬送方向の寸法は実施形態１と同程度であるが、幅方向の寸法Ｗ１’は、脚部１３２の幅方向の寸法Ｗ２’よりも大きい。そして規制部本体１３１の幅方向の寸法Ｗ３’は、長孔１２３の幅方向の寸法Ｗ１’よりも大きい。そして、下流側係止部２５は、棒状をなし、本体部１２１の右側面から幅方向の外側に向けて立設されている。その他の構成については上記実施形態１と同様であり、同様の構成、作用および効果についての説明は省略する。

上記構成において、脚部１３２は幅広に構成することができるために、剛性が高められる。その結果、箱体Ｗの荷重が大きいときであっても、規制状態において規制部本体１３１の前傾を好適に規制することができる。また、解除状態においては、規制部本体１３１が前方に回転し、幅方向の両端部が、スライド部１２０の本体部１２１のうち、長孔１２３の幅方向両側の縁部に係止される。これにより、規制部本体１３１は、概ね本体部２１に沿った第２の姿勢となる。したがって、このようなストッパ１１０を用いることで、実施形態１と同様の箱体受渡機構，および箱体受渡システム等を実現することができる。

なお、本例のスライド部１２０には、実施形態１における中央支持部２６が存在しない。そのため、本例において下流側係止部２５は、本体部１２１の左側方に突出し、スライド部１２０が後方に押し込まれることで、左ベース部１１Ｌに対して前方から係止できるようになっている。これにより、下流側係止部１２５は、スライド部１２０が搬送方向の上流側（後方）に向かってスライドされたとき、左ベース部１１Ｌに係止することで、スライド部１２０の上流側に向かう過剰な変位を規制することができる。なお、具体的には図示しないが、下流側係止部２５は、本体部１２１の右側方に突出し、スライド部１２０が後方に押し込まれることで、右ベース部１１Ｒに対して前方から係止できるようになっていてもよい。また、下流側係止部２５は、本体部１２１のうち長孔１２３の幅方向の側方において、上方に向けて突出するように設けられていてもよい。

≪実施形態３≫
実施形態３に係る箱体受渡機構において用いられるストッパ２１０について、図２１および図２２を参照しつつ説明する。本実施形態の規制部材２３０は、全体として略平板状をなしており、回動軸となるヒンジ部３３を境として、規制部本体２３１と、被係止部２３２と、に区分けされている。規制部材２３０は、被係止部２３２がスライド部２２０の本体部２２１に近づき、かつ、本体部２２１の上面２２１Ａに対して略垂直となる規制姿勢となったとき、被係止部２３２が本体部２２１に干渉しないように、ヒンジ部３３によって軸支されている。また、本体部２２１に立設された下流側係止部２２５は、規制部本体２３１が規制姿勢から前方（下流側）に向けて回動したときに、規制部本体２３１を下方から支持することで、規制部材２３０の更なる回動を規制することができるようになっている。具体的には、下流側係止部２２５は、規制部材２３０が搬送方向に平行となるまで倒れないように、かつ、規制部本体２３１が箱体Ｗの搬送面よりも上方に突出しないように、規制部材２３０の姿勢を調整する。

また、スライド部２２０の本体部２２１には、長孔が設けられておらず、本体部２２１の後方側において係止部材２２３が備えられている。本実施形態の係止部材２２３は、断面略Ｌ字型をなす板片より構成されており、折曲部に対して一方の小片部分が本体部２２１に固定され、他方の小片部分が本体部２２１の上面２２１Ａと搬送方向とに対して略垂直となるように立設されている。係止部材２２３の他方の部分のうち、前方を向く面は、被係止部２３２を係止することができる係止面２２３Ａとなっている。その他の構成については上記実施形態１と同様であり、同様の構成、作用および効果についての説明は省略する。

上記構成において、スライド部２２０が搬送方向に沿って前後にスライドすると、係止部材２２３もスライド部２２０と一体的に前後に変位する。そして図２１に示すように、スライド部２２０が最も下流側に位置するとき、規制部材２３０の被係止部２３２は、係止部材２２３によって上流側から係止され、規制部本体２３１が前方に向かうように回動することが規制される。これに対し、図２２に示すように、スライド部２２０が最も上流側に位置するとき、係止部材２２３は被係止部２３２から係脱し、規制部本体２３１が前方に向かって回動することが許容される。したがって、このようなストッパ２１０を用いることで、実施形態１と同様の箱体受渡機構，および箱体受渡システム等を実現することができる。

上記構成において、被係止部２３２は、ヒンジ部３３（回動軸）から規制部本体２３１（本体部）とは反対の方向に延び出すとともに、スライド部２２０は、規制部本体２３１が規制姿勢にあるときに被係止部２３２に対して上流側（第２方向の側）から被係止部２３２に係止する係止面２２３Ａを有しており、箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に離れているときは、規制部本体２３１が規制姿勢となるようにスライド部２２０が係止面２２３Ａによって被係止部２３２を係止しており、上流側コンベアＣと下流側コンベアＣとがストッパ１０を介して連続するように箱体受渡車両５０と第１，第２コンベア装置４０，６０とが相対的に近づくことで、スライド部２２０は上流側（第２方向）に向けて変位されて、スライド部２２０の係止面２２３Ａが被係止部２３２から係脱する構成を備えている。上記構成によると、規制部材３０を全体として平板状のものとすることができ、規制部材２３０を簡単な構成で構築することができる。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態では、箱体受渡システムを自動車用部品組立工場に適用した例を示したが、箱体受渡システム、箱体受渡機構、および箱体受渡車両の適用例はこれに限定されず、例えば、物流倉庫や各種施設における箱体の仕分けやピックアップ、店舗のバックヤード等における箱体の補充等に適用してもよい。
（２）上記実施形態では、箱体Ｗを自重によって移動させる手段としてローラーコンベアが用いられていたが、他の実施形態においては、スライダー、ベルトコンベア，ボールローラーコンベア等の動力を備えない公知の搬送手段が利用されてもよい。

（３）上記実施形態では、箱体受渡車両５０における移動手段として、無人搬送車（ＡＧＶ）が採用されていたが、移動手段はこの例に限定されない。また、ＡＧＶも、磁気誘導式ＡＧＶに限定されず、例えば、レーザ誘導式ＡＧＶや、ＳＬＡＭ自律制御式のＡＧＶなどであってよい。また、箱体受渡車両５０は、例えば、移動手段として車輪を備え、人力等によって駆動されるものであってもよい。

１…箱体受渡システム、１０，１１０…ストッパ、１２…付勢部、２０，１２０…スライド部、２１，１２１…本体部、２２…押込部、２３，１２３…長孔、２４…上流側係止部、２５，１２５…下流側係止部、３０…規制部、３１，１３１…規制部本体、３２，１３２…脚部、４０…第１コンベア装置、４１…フレーム、４２…上コンベア、４３…下コンベア、５０…箱体受渡車両、５２…フレーム、５３…上コンベア、５４…下コンベア、５５…ＡＧＶ、６０…第２コンベア装置、６１…フレーム、６２…上コンベア、６３…下コンベア

Claims (12)

1. 箱体を搬送する搬送車と、前記箱体を載置可能な載置台との間で、前記箱体の受け渡しを行うための箱体受渡機構であって、
   前記搬送車と前記載置台のいずれか一方は、
   前記箱体が載置されるとともに、前記箱体の受け渡しを行う受け渡し位置に向けて下傾する載置部を有する送渡し路と、
   前記受け渡し位置と前記載置部との間に備えられ、前記載置部に載置された前記箱体が前記受け渡し位置に向けて移動することを規制する規制体と、
   を備え、
   前記搬送車と前記載置台の他方は、前記送渡し路から前記箱体を受け取る受取り路を備え、
   前記規制体は、
   回動軸と、前記回動軸から延び出して前記箱体の移動を規制する本体部と、前記本体部と逆方向に延び出した被係止部と、を有する規制部材と、
   前記規制部材の前記被係止部を係止することができる係止部材と、
   を備え、
   前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記係止部材が前記被係止部を係止することで、前記本体部が前記載置部より上方に突出する規制姿勢で前記規制部材を保持するとともに、
   前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材が変位されて前記被係止部から係脱し、前記規制部材の回転を許容する構成を備えている、箱体受渡機構。
2. 前記規制部材は、重心が前記本体部に位置するものとされ、
   前記係止部材は、前記規制部材を、前記規制姿勢において前記重心が前記回動軸より前記受取り路側に位置する状態で保持する請求項１に記載の箱体受渡機構。
3. 前記送渡し路は帯状をなし、前記受取り路に向かう方向を第１方向、その反対を第２方向とするとき、
   前記被係止部は、前記規制部材が前記規制姿勢にあるときに先端から前記第１方向に向けて延び出す延出部を備えており、
   前記係止部材は、前記延出部の下面に沿う係止面を備えるとともに、前記送渡し路の延びる方向に沿って変位可能とされており、
   前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記係止部材が前記被係止部を前記係止面によって下方から係止することで、前記規制部材が前記規制姿勢となるように前記規制部材を保持しており、
   前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材は前記第２方向に向けて変位されて、前記係止部材が前記被係止部から係脱する構成を備えている、請求項１または２に記載の箱体受渡機構。
4. 前記係止部材は、
   前記係止面の前記第１方向の側に、前記送渡し路に沿って延びる長孔を備えており、前記規制体は、前記係止部材が前記第２方向に向けて変位された場合に、前記被係止部の先端が、前記長孔上に位置することで、前記係止部材の回動を許容する、請求項３に記載の箱体受渡機構。
5. 前記係止部材と前記規制部材とを支持するベース部を備え、
   前記係止部材と前記ベース部との間には、前記係止部材を前記第１方向に向けて付勢する付勢部が備えられている、請求項３または４に記載の箱体受渡機構。
6. 前記係止部材は、前記ベース部に対して前記第２方向の側から係止することで、前記係止部材が前記第１方向へ移動することを規制する第１係止部を備えている、請求項５に記載の箱体受渡機構。
7. 前記係止部材は、前記ベース部に対して前記第１方向の側から係止することで、前記係止部材が前記第２方向へ移動することを規制する第２係止部を備えている、請求項５または６に記載の箱体受渡機構。
8. 前記送渡し路は帯状をなし、前記受取り路に向かう方向を第１方向、その反対を第２方向とするとき、
   前記被係止部は、前記回動軸から前記本体部とは反対の方向に延び出すとともに、
   前記係止部材は、前記規制姿勢にあるときに前記被係止部に対して前記第２方向の側から前記被係止部に係止する係止面を有しており、
   前記搬送車と前記載置台とが相対的に離れているときは、前記本体部が前記規制姿勢となるように前記係止部材が係止面によって前記被係止部を係止しており、
   前記送渡し路と前記受取り路とが前記規制体を介して連続するように前記搬送車と前記載置台とが相対的に近づくことで、前記係止部材は前記第２方向に向けて変位されて、前記係止部材が前記被係止部から係脱する構成を備えている、請求項１または２に記載の箱体受渡機構。
9. 前記送渡し路と前記受取り路とはそれぞれ、前記載置部としての複数の回転ローラーを備え、複数の前記回転ローラーのうちのいずれかに前記箱体が載置されることで当該箱体の自重によって当該回転ローラーが回転し、当該箱体を前記受け渡し位置に向けて搬送するローラーコンベアによって構成されている、請求項８に記載の箱体受渡機構。
10. 前記搬送車と前記載置台のいずれか一方は第１のフレームを備え、前記搬送車と前記載置台の他方は第２のフレームを備え、
    前記第１のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する前記送渡し路と、下方において、前記一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する前記受取り路と、が備えられ、
    前記第２のフレームには、上方において、一方の端部に向けて下傾する前記受取り路と、下方において、前記一方とは逆の他方の端部に向けて下傾する前記送渡し路と、が備えられ、
    前記載置台に対して前記搬送車が近づくことで、前記第１のフレームの前記送渡し路と前記第２のフレームの前記受取り路とが連続し、前記第２のフレームの前記送渡し路と前記第１のフレームの前記受取り路とが連続するように構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の箱体受渡機構。
11. 第１載置台と第２載置台との間で搬送車を介して箱体を受渡しする箱体受渡システムであって、
    前記第１載置台と前記搬送車との間、および、前記搬送車と前記第２載置台との間には、請求項１～１０のいずれか１項に記載の箱体受渡機構が備えられ、
    前記第１載置台は、前記箱体受渡機構における送渡し路を備えるとともに、
    前記第２載置台は、前記箱体受渡機構における受取り路を備え、
    前記搬送車は、前記第１載置台に備えられる前記送渡し路に対する受取り路として機能するとともに、前記第２載置台に備えられる前記受取り路に対する送渡し路となる第１の搬送路を備えている、箱体受渡システム。
12. 前記第１載置台は、前記箱体受渡機構における受取り路を備えるとともに、
    前記第２載置台は、前記箱体受渡機構における送渡し路を備え、
    前記搬送車は、前記第１載置台に備えられる前記受取り路に対する送渡し路として機能するとともに、前記第２載置台に備えられる前記送渡し路に対する受取り路となる第２の搬送路を備えている、請求項１１に記載の箱体受渡システム。

Images