JP2020040141A - プレス用鋼板取出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 パレット台(パレット位置決め手段)
3 パレット
4 ロボット(鋼板移動操作手段)
5 エンコーダ(位置検出部)
6c 吸着パッド(把持部)
7 吸着センサ(到達検出手段)
8 制御盤(制御手段)
8a 探索部
8b 記憶部
8c 演算部
8d 取出指示部
9 警報灯(警報手段)
10 段積体
10a 鋼板
Claims (3)
- 多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体を載置可能なパレットが交換可能に位置決めされるパレット位置決め手段と、
該パレット位置決め手段に位置決めされたパレットに載置される上記段積体の各鋼板を最上段から順に把持可能な把持部と、該把持部の座標位置を検出可能な位置検出部とを有し、上記把持部を移動操作可能な鋼板移動操作手段と、
上記段積体の鋼板に上記把持部が到達したか否かを検出可能な到達検出手段と、
上記鋼板移動操作手段及び上記到達検出手段に接続された制御手段とを備え、
該制御手段は、上記パレット位置決め手段にパレットが位置決めされた際、上記到達検出手段による検出がなされるまで上記把持部が上記段積体の上方の所定の位置から下降するよう上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力する探索部と、
上記段積体における各鋼板の板厚tを予め記憶するとともに、上記到達検出手段による検出がなされた際に上記位置検出部において得られる座標位置を上記把持部の初期把持位置P(X,Y,Z)として記憶する記憶部と、
該記憶部にて記憶された上記板厚t及び上記初期把持位置Pを用いて上記段積体からα回目(α≧2)の鋼板の取出時における上記把持部の把持位置P’(X,Y,Z−(α−1)×t)を演算する演算部と、
上記段積体からα回目の鋼板の取り出しを行う際、上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力して上記把持部を上記把持位置P’に移動させるとともに上記把持部に上記鋼板を把持させて上記パレットから取り出すのを指示する取出指示部とを有することを特徴とするプレス用鋼板取出装置。 - 請求項1に記載のプレス用鋼板取出装置において、
上記把持部は、上記鋼板を吸着により把持する1つ以上の吸着パッドであり、
上記到達検出手段は、上記吸着パッドが上記鋼板を吸着したか否かを判定する吸着センサであり、上記鋼板を吸着したと上記吸着センサが判定した際、上記鋼板に上記把持部が到達したと検出するよう構成されているプレス用鋼板取出装置。 - 請求項1又は2に記載のプレス用鋼板取出装置において、
上記制御手段には、作業者に対して上記パレットの交換時期であることを知らせる警報手段が接続され、
上記記憶部は、上記パレット位置決め手段に位置決めされた上記パレットの上面位置Bの座標位置と、上記パレットの交換時期であることを作業者に対して知らせるか否かの閾値である上記段積体における鋼板の交換時期枚数n’とを予め記憶しており、
上記演算部は、上記上面位置Bと上記初期把持位置Pとに基づく上記段積体の初期高さHと、該初期高さHと上記板厚tとに基づく上記段積体の初期枚数N=H/tと、上記鋼板をα回取り出した後の上記段積体の枚数n=N−αとをそれぞれ演算し、
上記取出指示部は、上記枚数nが上記交換時期枚数n’より少なくなった際、上記警報手段に作動信号を出力して当該警報手段を作動させるよう構成されていることを特徴とするプレス用鋼板取出装置。
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