JP2020038629A - インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 - Google Patents
インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020038629A JP2020038629A JP2019133674A JP2019133674A JP2020038629A JP 2020038629 A JP2020038629 A JP 2020038629A JP 2019133674 A JP2019133674 A JP 2019133674A JP 2019133674 A JP2019133674 A JP 2019133674A JP 2020038629 A JP2020038629 A JP 2020038629A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- highlight
- camera
- roadside unit
- dark light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 26
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 14
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
- G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
- G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/095—Traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/52—Elements optimising image sensor operation, e.g. for electromagnetic interference [EMI] protection or temperature control by heat transfer or cooling elements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/741—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by increasing the dynamic range of the image compared to the dynamic range of the electronic image sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
- G06V20/625—License plates
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
ハイライト画像を取得するためのハイライトカメラと、
ダークライト画像を取得するためのダークライトカメラと、
前記ハイライト画像および前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するコントローラと、を含み、前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有するインテリジェント路側ユニットを提供する。
ハイライト画像およびダークライト画像を取得するステップと、
前記ハイライト画像および前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するステップと、を含み、ハイライトカメラによってハイライト画像が取得され、ダークカメラによってダークライト画像が取得され、前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有するインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を提供する。
図1に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、ハイライトカメラ110と、ダークライトカメラ120と、コントローラ130と、を含む。
認識精度を向上させるために、図1に示す実施例に基づいて、図2に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、第1のレーダ140と第2のレーダ150とをさらに含むことができる。
ここで、第1のレーダ140の検出距離は、第2のレーダ150の検出距離より大きい。
ここで、プロセッサは、メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出し、前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、上記実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を実現する。
Claims (17)
- ハイライト画像を取得するためのハイライトカメラと、
ダークライト画像を取得するためのダークライトカメラと、
前記ハイライト画像および前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するコントローラと、を含み、
前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニット。 - 前記コントローラは、前記ハイライト画像からハイライト領域画像を切り出し、前記ダークライト画像に基づいてダークライト領域画像を切り出し、前記ハイライト領域画像と前記ダークライト領域画像とをつなぎ合わせて対象画像を生成し、前記対象画像から前記車両情報を抽出する、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記インテリジェント路側ユニットは、前記ハイライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層と、前記ダークライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層と、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記インテリジェント路側ユニットは、第1のレーダと第2のレーダとをさらに含み、
前記第1のレーダの検出距離は、前記第2のレーダの検出距離より大きい、 ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記第1のレーダと前記第2のレーダとは、いずれもレーザレーダである、
ことを特徴とする請求項4に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記インテリジェント路側ユニットは、アンテナをさらに含み、前記アンテナと前記カメラとの間の距離は、所定の距離より大きい、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記遮蔽層は、前記ハイライトカメラ及び前記ダークカメラの、レンズと放熱部分とを除いた他の部分を被覆する、
ことを特徴とする請求項3に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記インテリジェント路側ユニットは、信号機をさらに含み、前記コントローラは、抽出された車両情報に基づいて前記信号機を制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - ハイライト画像およびダークライト画像を取得するステップと、
前記ハイライト画像および前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するステップと、を含み、
ハイライトカメラによってハイライト画像が取得され、ダークカメラによってダークライト画像が取得され、前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記ハイライト画像および前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するステップは、
前記ハイライト画像からハイライト領域画像を切り出し、前記ダークライト画像に基づいてダークライト領域画像を切り出すステップと、
前記ハイライト領域画像と前記ダークライト領域画像とをつなぎ合わせて対象画像を生成するステップと、
前記対象画像から前記車両情報を抽出するステップとをさらに含む、
ことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記ハイライトカメラの少なくとも一部が遮蔽層によって被覆され、前記ダークライトカメラの少なくとも一部が遮蔽層によって被覆される、
ことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記方法は、第1のレーダと第2のレーダとによって検出された障害物情報を取得するステップをさらに含み、
前記第1のレーダの検出距離は、前記第2のレーダの検出距離より大きい、 ことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記第1のレーダと前記第2のレーダとは、いずれもレーザレーダである、
ことを特徴とする請求項12に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記遮蔽層は、前記ハイライトカメラ及び前記ダークカメラの、レンズと放熱部分とを除いた他の部分を被覆する、
ことを特徴とする請求項11に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - 前記方法は、抽出された車両情報に基づいて信号機を制御するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。 - プロセッサとメモリとを含むインテリジェント路側ユニットであって、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出し、前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項9〜15のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を実現する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニット。 - コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項9〜15のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法が実現される、
ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811012972.7 | 2018-08-31 | ||
CN201811012972.7A CN110874921A (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 智能路侧单元及其信息处理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020038629A true JP2020038629A (ja) | 2020-03-12 |
JP6818820B2 JP6818820B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=67437836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019133674A Active JP6818820B2 (ja) | 2018-08-31 | 2019-07-19 | インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11217091B2 (ja) |
EP (1) | EP3618423A1 (ja) |
JP (1) | JP6818820B2 (ja) |
CN (1) | CN110874921A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020235462A1 (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体認識装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111091066B (zh) * | 2019-11-25 | 2023-09-22 | 重庆工程职业技术学院 | 一种自动驾驶汽车地面状态评定方法及系统 |
CN111639667B (zh) * | 2020-04-14 | 2023-06-16 | 北京迈格威科技有限公司 | 图像识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
CN112687108B (zh) * | 2020-06-28 | 2022-08-09 | 浙江大华技术股份有限公司 | 人车匹配的检测方法、检测装置、拍摄装置及存储介质 |
CN112102618A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-12-18 | 广东新时空科技股份有限公司 | 一种基于边缘计算的行人数量和车辆数量识别方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005092857A (ja) * | 2003-08-11 | 2005-04-07 | Hitachi Ltd | 画像処理システム及び車両制御システム |
WO2006098356A1 (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-21 | Omron Corporation | 画像処理装置および画像処理方法、プログラム、並びに、記録媒体 |
JP2009044451A (ja) * | 2007-08-08 | 2009-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、車載用画像処理装置および車載用画像処理方法 |
US20180048801A1 (en) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | Contrast, Inc. | Real-time hdr video for vehicle control |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5275059B2 (ja) * | 2009-01-28 | 2013-08-28 | 三菱電機株式会社 | 車両検知装置、車両検知システム、車両検知装置の車両検知方法および車両検知プログラム |
US20130083229A1 (en) * | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Omnivision Technologies, Inc. | Emi shield for camera module |
CN102768803B (zh) * | 2012-07-31 | 2014-10-22 | 株洲南车时代电气股份有限公司 | 基于雷达与视频检测的车辆智能监测记录系统及其方法 |
JP2014063242A (ja) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動体情報通信装置 |
CN203134149U (zh) * | 2012-12-11 | 2013-08-14 | 武汉高德红外股份有限公司 | 基于不同波段成像融合图像处理的车辆辅助驾驶系统 |
CN206725915U (zh) * | 2014-09-05 | 2017-12-08 | 苹果公司 | 电子设备和容器 |
CN104320568B (zh) * | 2014-10-31 | 2017-11-17 | 武汉理工大学 | 一种微波相机 |
CN204795290U (zh) * | 2015-07-07 | 2015-11-18 | 曼瑞检测科技(苏州)有限公司 | 一种电波暗室用低干扰摄像头 |
US20170372602A1 (en) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | Continental Advanced Lidar Solutions Us, Llc | Ladar enabled traffic control |
CN106965946B (zh) * | 2016-07-14 | 2019-06-18 | 科盾科技股份有限公司 | 一种基于检测障碍提高起降安全性的方法及设备 |
CN106128115B (zh) * | 2016-08-01 | 2018-11-30 | 青岛理工大学 | 一种基于双摄像机检测道路交通信息的融合方法 |
US10528850B2 (en) * | 2016-11-02 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies, Llc | Object classification adjustment based on vehicle communication |
CN206604193U (zh) * | 2017-01-24 | 2017-11-03 | 长荣玩具(东莞)有限公司 | 遥控玩具卡车的控制电路结构 |
CN106710233A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-05-24 | 信利光电股份有限公司 | 一种双摄像模组识别车牌号码的方法及系统 |
CN207249743U (zh) * | 2017-06-07 | 2018-04-17 | 云南师范大学 | 一种便携式红外图像与低照度图像融合系统 |
CN107403554B (zh) * | 2017-09-01 | 2023-07-11 | 北京九州安华信息安全技术有限公司 | 双目集成驾驶员行为分析设备与方法 |
CN107945540A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-20 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 一种信号灯路口的车路协同控制系统 |
US10803340B2 (en) * | 2017-12-08 | 2020-10-13 | Hunter Engineering Company | Method and apparatus for license plate recognition using multiple fields of view |
CN108010360A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-08 | 中电海康集团有限公司 | 一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统 |
CN108109393A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-06-01 | 合肥师范学院 | 可切换摄像模式的交通监控装置 |
CN108449547B (zh) * | 2018-02-01 | 2021-02-09 | 蒋涛 | 控制夜视系统的方法、夜视系统、存储介质及处理器 |
CN110738852B (zh) * | 2019-10-23 | 2020-12-18 | 浙江大学 | 一种基于车辆轨迹和长短记忆神经网络的交叉口转向溢出检测方法 |
-
2018
- 2018-08-31 CN CN201811012972.7A patent/CN110874921A/zh active Pending
-
2019
- 2019-07-17 EP EP19186750.6A patent/EP3618423A1/en not_active Ceased
- 2019-07-19 JP JP2019133674A patent/JP6818820B2/ja active Active
- 2019-07-26 US US16/523,742 patent/US11217091B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005092857A (ja) * | 2003-08-11 | 2005-04-07 | Hitachi Ltd | 画像処理システム及び車両制御システム |
WO2006098356A1 (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-21 | Omron Corporation | 画像処理装置および画像処理方法、プログラム、並びに、記録媒体 |
JP2009044451A (ja) * | 2007-08-08 | 2009-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、車載用画像処理装置および車載用画像処理方法 |
US20180048801A1 (en) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | Contrast, Inc. | Real-time hdr video for vehicle control |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020235462A1 (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体認識装置 |
JP2020191010A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体認識装置 |
JP7289723B2 (ja) | 2019-05-23 | 2023-06-12 | 日立Astemo株式会社 | 物体認識装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200074855A1 (en) | 2020-03-05 |
US11217091B2 (en) | 2022-01-04 |
EP3618423A1 (en) | 2020-03-04 |
JP6818820B2 (ja) | 2021-01-20 |
CN110874921A (zh) | 2020-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6818820B2 (ja) | インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 | |
KR102581779B1 (ko) | 교차로충돌방지시스템 및 교차로충돌방지방법 | |
JP2020038638A (ja) | インテリジェント路側ユニット。 | |
CN109819173B (zh) | 基于tof成像系统的深度融合方法和tof相机 | |
JP2015143979A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、画像処理システム | |
US11257367B2 (en) | System and method for controlling traffic lights | |
JP6881917B2 (ja) | 距離計測装置、撮像制御装置 | |
US20180276844A1 (en) | Position or orientation estimation apparatus, position or orientation estimation method, and driving assist device | |
CN112540384A (zh) | 障碍物的检测方法、装置和设备 | |
KR102535618B1 (ko) | 융합형 물체 감지 정보를 이용한 운전자 보조 시스템 및 방법 | |
US20200051261A1 (en) | Image processing device and image capture apparatus | |
CN112771575A (zh) | 距离确定方法、可移动平台及计算机可读存储介质 | |
JP2020038654A (ja) | インテリジェント路側ユニットおよびその制御方法 | |
JP7077282B2 (ja) | インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 | |
JP2019159380A (ja) | 物体検知装置、物体検知方法およびプログラム | |
KR20180096102A (ko) | 적외선 센서를 이용한 표적 정보 획득 장치 및 방법 | |
JP2008174028A (ja) | 対象物検出システム、及び対象物検出方法 | |
JP6431271B2 (ja) | 車両検知及び車両番号認識装置 | |
KR101403936B1 (ko) | 차량촬영시스템 | |
KR100958352B1 (ko) | 감시카메라 시스템을 통한 감시 방법 | |
KR20170119167A (ko) | 도로 상의 객체를 검출하기 위한 객체 검출 시스템 및 방법 | |
KR101824042B1 (ko) | 카메라 일체형 레이저 검지 장치 및 그의 동작 방법 | |
JP2007192755A (ja) | 測距装置 | |
JPH05341842A (ja) | 走行車の障害検知装置 | |
JP2005176031A (ja) | 車載用障害物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200811 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6818820 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |