JP2020032512A - 搬送用治具及びそれを備えた搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送物を搬送する際に変形が生じにくく且つ前記搬送物を精度良く搬送可能な搬送用治具を提供する。【解決手段】搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送方向に押すことにより搬送する搬送用治具１０は、搬送物２を保持する保持部１２を有する。保持部１２は、前記搬送方向に延び且つ前記搬送方向と直交する方向に所定の間隔で位置する複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける少なくとも前記搬送方向の上流側の端部で連結する第１連結部１６ａと、を有し、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部と第１連結部１６ａとによって、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持する。【選択図】 図１

Description

本発明は、搬送用治具及びそれを備えた搬送装置に関する。

搬送物を搬送方向に搬送する搬送装置が知られている。例えば、特許文献１には、搬送物を搬送する装置として、強磁性シートの積層体から、最も外側の強磁性材料シートを分離して把持した状態で、搬送する装置が開示されている。この装置は、ロボットアームの先端に取り付けられた磁石ユニットを有する。前記装置では、水平に積み重ねられた強磁性シート（強磁性部材）から最も上に位置する１枚のシートを、前記磁石ユニットによって生じる磁気反発を利用して分離する。前記装置は、上述のように分離した前記強磁性シートを、前記ロボットアームによって把持した状態で搬送する。

特表２０１８−５１０７９０号公報

ところで、搬送物が、上述のようなシート状ではなく、例えば直方体状の場合には、搬送台上で前記搬送物を治具によって押して搬送する方法が考えられる。このように治具を用いて搬送物を押して搬送する場合、前記治具の剛性が低いと、前記治具が変形を生じる可能性がある。

また、搬送物を搬送する搬送用治具には、前記搬送物を搬送する際に、搬送先まで前記搬送物を精度良く搬送することが求められる。

よって、搬送物を搬送する際に変形が生じにくく且つ前記搬送物を精度良く搬送可能な搬送用治具が求められている。

本発明の目的は、搬送物を搬送する際に変形が生じにくく且つ前記搬送物を精度良く搬送可能な搬送用治具を提供することである。

本発明の一実施形態に係る搬送用治具は、搬送物を搬送方向に押すことにより搬送する搬送用治具である。この搬送用治具は、前記搬送物を保持する保持部を有する。前記保持部は、前記搬送方向に延び且つ前記搬送方向と直交する方向に所定の間隔で位置する複数のガイド部と、前記複数のガイド部を、前記複数のガイド部における少なくとも前記搬送方向の上流側の端部で連結する第１連結部とを有する。前記複数のガイド部のうち隣り合う一対のガイド部と前記第１連結部とによって、前記搬送物を保持する。

本発明の一実施形態に係る搬送装置は、前記搬送用治具と、前記搬送用治具を前記搬送物の供給位置まで移動させ且つ前記供給位置から前記搬送方向の下流側に移動させる治具駆動部と、前記搬送物を前記供給位置で前記搬送用治具に供給する供給部とを備える。

本発明の一実施形態に係る搬送用治具によれば、搬送物を搬送する際に変形が生じにくく且つ前記搬送物を精度良く搬送可能な搬送用治具が得られる。

図１は、実施形態に係る搬送装置の概略構成を模式的に示す側面図である。 図２は、搬送用治具の平面図である。 図３は、搬送用治具の保持部で搬送物を保持した状態を模式的に示す図である。 図４は、図１におけるＩＶ−ＩＶ線断面図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

以下の説明において、搬送装置１を設置した状態で、搬送装置１の上下方向を「上下方向」という。また、搬送装置１において搬送用治具１０が移動する方向を「搬送方向」という。この搬送方向において、搬送物Ｍ１，Ｍ２の搬送先に対して搬送物Ｍ１，Ｍ２が供給される供給位置Ｐ側を「上流側」といい、供給位置Ｐに対して前記搬送先側を「下流側」という。

（搬送装置）
図１は、実施形態１に係る搬送装置１の概略構成を示す側面図である。図２は、搬送物を搬送する搬送用治具１０の平面図である。図３は、搬送用治具１０の保持部１１で搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持した状態を模式的に示す図である。図４は、図１におけるＩＶ−ＩＶ線断面図であり、搬送用治具１０に対して搬送物Ｍ１，Ｍ２を供給する供給部４０の概略構成を示す図である。

まず、搬送装置１の構成を、図１から図４を用いて説明する。搬送装置１は、搬送用治具１０を用いて搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送方向に押して搬送する装置である。詳しくは、図１に示すように、搬送装置１は、搬送用治具１０と、ベース部２０と、供給部４０と、位置センサ５０と、制御部７０と、治具駆動部８０とを備える。

本実施形態では、搬送物Ｍ１，Ｍ２は、直方体の形状を有する永久磁石である。搬送物Ｍ１，Ｍ２は、形状が異なる。搬送物Ｍ１は、上から見て、搬送物Ｍ２に比べて短手方向の長さが短い。本実施形態の搬送装置１は、２つの搬送物Ｍ１と１つの搬送物Ｍ２とを、搬送用治具１０によって同時に搬送する。

ベース部２０は、平板状である。ベース部２０上に、供給部４０及び治具駆動部８０が固定されている。ベース部２０は、平板状の搬送台２１と、平板状のカバー部２２とを有する。搬送台２１とカバー部２２とは、別の部材でもよいし、単一の部材でもよい。

搬送台２１は、磁性材料によって構成される。搬送台２１は、上面に、一方向に延びる溝２０ａを有する。カバー部２２は、溝２０ａの上方に位置し、溝２０ａを覆う。これにより、ベース部２０は、溝２０ａ及びカバー部２２によって構成される、一方向に延びる空間２０ｂを有する。搬送用治具１０は、ベース部２０の空間２０ｂ内を移動可能である。すなわち、空間２０ｂが、搬送用治具１０の搬送路として機能する。よって、溝２０ａが延びる方向である前記一方向が、搬送用治具１０の搬送方向である。図１に、搬送用治具１０の搬送方向を実線矢印で示す。

図４に示すように、カバー部２２は、上方から見て前記搬送路上で且つ後述する供給位置Ｐに、搬送物Ｍ１が通過可能な貫通穴２２ａ，２２ｃと、搬送物Ｍ２が通過可能な貫通穴２２ｂとを有する。貫通穴２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、上から見て、搬送用治具１０の搬送方向に対して直交する方向に並ぶ。カバー部２２の貫通穴２２ａ，２２ｂ，２２ｃの上方には、搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送用治具１０に供給する後述の供給部４０が位置する。これにより、搬送用治具１０が前記搬送路上で供給位置Ｐに位置付けられた際に、搬送物Ｍ１は、供給部４０からカバー部２２の貫通穴２２ａ，２２ｃを通過して搬送用治具１０に供給され、搬送物Ｍ２は、供給部４０からカバー部２２の貫通穴２２ｂを通過して搬送用治具１０に供給される。図４に、搬送物Ｍ１，Ｍ２が供給部４０から搬送用治具１０に供給される方向を、実線矢印で示す。

図２及び図３に示すように、搬送用治具１０は、一方向に延びる平板状の部材である。搬送用治具１０は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を押して搬送方向に搬送する。搬送用治具１０は、保持部１１と、接続部１２と、アーム部１３とを有する。アーム部１３は、前記一方向に延びる平板状である。保持部１１は、アーム部１３に対して前記一方向の一端部に位置する。接続部１２は、アーム部１３に対して前記一方向の他端部に位置する。保持部１１は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持する複数の保持穴部１１ａ，１１ｂ，１１ｃを有する。接続部１２は、後述する治具駆動部８０に接続される。搬送用治具１０の詳しい構成は後述する。

図１及び図４に示すように、供給部４０は、ベース部２０上で且つ搬送物Ｍ１，Ｍ２の搬送路の上方に位置する。供給部４０は、下端部に、前記搬送路上を移動する搬送用治具１０に対して搬送物Ｍ１，Ｍ２を供給する供給口を有する。すなわち、搬送物Ｍ１，Ｍ２を、前記搬送路上を移動する搬送用治具１０に対して上から供給する。よって、供給部４０の供給口の下方で且つ前記搬送路上が、搬送物Ｍの供給位置Ｐである。

供給部４０は、収納部４１と押出装置４５とを有する。

収納部４１は、上下方向に延びる柱状の部材である。収納部４１は、上下方向に延びる複数の収納凹部４２，４３，４４を有する。収納凹部４２，４４内には、搬送物Ｍ１が上下方向に積層された状態で収納される。収納凹部４３内には、搬送物Ｍ２が上下方向に積層された状態で収納される。

複数の収納凹部４２，４３，４４は、それぞれ、収納部４１の下端部から上端部に亘って延びている。よって、収納部４１は、上端部に収納凹部４２，４３，４４が開口する上側開口４２ａ，４３ａ，４４ａと、下端部に収納凹部４２，４３，４４が開口する下側開口４２ｂ，４３ｂ，４４ｂとを有する。上側開口４２ａ，４４ａは、収納凹部４２，４４に対する搬送物Ｍ１の挿入口として機能する。上側開口４３ａは、収納凹部４３に対する搬送物Ｍ２の挿入口として機能する。下側開口４２ｂ，４４ｂは、供給位置Ｐに搬送物Ｍ１を供給する供給口として機能する。下側開口４３ｂは、供給位置Ｐに搬送物Ｍ２を供給する供給口として機能する。

既述のように磁性材料によって構成された搬送台２１は、供給位置Ｐを挟んで収納部４１とは反対側に位置する。すなわち、搬送装置１は、供給位置Ｐを挟んで供給部４０とは反対側に、磁性材料からなる磁性部材を有する。これにより、収納部４１内に収納される搬送物Ｍ１，Ｍ２が磁石である本実施形態の場合には、搬送物Ｍ１，Ｍ２が、磁力によって前記磁性部材に引き寄せられる。よって、収納部４１内に上下方向に積層された状態で収納された搬送物Ｍ１，Ｍ２を、下方に引き寄せることができる。これにより、収納凹部４２，４４内に上下方向に積層された搬送物Ｍ１及び収納凹部４３内に上下方向に積層された搬送物Ｍ２の下端の位置を同じ位置にすることができる。また、上述の構成により、供給位置Ｐに搬送物Ｍ１，Ｍ２をより容易に供給することができる。

押出装置４５は、収納部４１の上方に位置する。押出装置４５は、収納凹部４２，４４内に位置する搬送物Ｍ１を下方に向かって押し出し、収納凹部４３内に位置する搬送物Ｍ２を下方に向かって押し出す。詳しくは、押出装置４５は、収納凹部４２，４４内で搬送物Ｍ１を下方に押す押出部４６，４８と、収納凹部４３内で搬送物Ｍ２を下方に押す押出部４７とを有する。押出部４６，４７，４８は、例えばエアシリンダ、圧電素子などの駆動制御可能なアクチュエータを有する構成を有してよいし、バネなどの付勢力を常時生じる構成を有してもよい。

収納部４１の複数の収納凹部４２，４４内に上下方向に積層された搬送物Ｍ１は、押出部４６，４８によって下方に押される。収納部４１の複数の収納凹部４３内に上下方向に積層された搬送物Ｍ２は、押出部４７によって下方に押される。

すなわち、供給部４０は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を積層した状態で収納する収納部４１と、収納部４１内に積層状態で収納された搬送物Ｍ１を積層方向の一方に押し出す押出部４６，４８と、収納部４１内に積層状態で収納された搬送物Ｍ２を積層方向の一方に押し出す押出部４７とを有する。供給位置Ｐは、収納部４１に対し、搬送物Ｍ１，Ｍ２の積層方向の一方に位置する。

これにより、収納凹部４２，４４内に収納された搬送物Ｍ１及び収納凹部４３内に収納された搬送物Ｍ２を、それぞれ、供給位置Ｐに供給できる。また、押出装置４５が上述の構成を有することにより、搬送物Ｍ１，Ｍ２が上下方向の寸法誤差を有し、各収納凹部内に積層された搬送物Ｍ１，Ｍ２の積層方向の高さが異なる場合でも、各収納凹部内に積層された搬送物Ｍ１，Ｍ２の下端の位置を同じ位置にすることができる。よって、供給位置Ｐで搬送用治具１０に搬送物Ｍ１，Ｍ２を供給した後、搬送用治具１０によって搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送する際に、搬送物Ｍ１，Ｍ２の上下方向の位置ずれによって搬送用治具１０に大きな力が加わることを防止できる。したがって、搬送用治具１０が損傷を受けることをより確実に防止できる。

位置センサ５０は、搬送用治具１０が搬送路上で供給位置Ｐに到達したことを検出するためのセンサである。位置センサ５０は、搬送用治具１０が搬送路上で供給位置Ｐに到達した場合には、後述する制御部７０に検出信号を出力する。位置センサ５０は、搬送路上の供給位置Ｐで搬送用治具１０を検出可能な構成であれば、どのような構成を有してもよい。位置センサ５０は、ベース部２０の供給位置Ｐの近傍に位置してもよいし、後述する治具駆動部８０において、搬送用治具１０の位置を検出可能な位置に取り付けられてもよい。

治具駆動部８０は、搬送用治具１０をベース部２０の空間２０ｂ内で搬送方向に移動させる。治具駆動部８０は、例えば空気圧で伸縮するエアシリンダである。本実施形態では、図１に示すように、治具駆動部８０は、筒部８１と、筒部８１内を筒軸方向に移動可能な軸部８２とを有する。

筒部８１は、ベース部２０の搬送台２１上に固定される。筒部８１の筒軸方向は、搬送用治具１０の搬送方向と一致する。軸部８２は、搬送用治具１０の接続部１２に接続される。搬送用治具１０は、軸部８２に対して、軸線に沿って延びる方向に接続される。治具駆動部８０の軸部８２が前記筒軸方向に移動することにより、軸部８２に接続された搬送用治具１０が前記筒軸方向に移動する。これにより、治具駆動部８０によって、搬送用治具１０を搬送方向に移動させることができる。

制御部７０は、位置センサ５０から出力される検出信号を用いて治具駆動部８０の駆動を制御して、搬送用治具１０を搬送路上で往復移動させる。制御部７０は、位置センサ５０から検出信号が出力される位置まで治具駆動部８０を駆動して、搬送用治具１０を搬送路上の供給位置Ｐに位置付ける。制御部７０は、治具駆動部８０を駆動させて、保持部１１で搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持した搬送用治具１０を、供給位置Ｐよりも搬送方向下流側に位置する搬送先に搬送する。その後、制御部７０は、位置センサ５０から検出信号が出力される位置まで治具駆動部８０を駆動して、搬送用治具１０を、再度、供給位置Ｐに位置付ける。

以上より、本実施形態の搬送装置１は、搬送用治具１０と、搬送用治具１０を、搬送物Ｍ１，Ｍ２の供給位置Ｐまで移動させ且つ供給位置Ｐから前記搬送方向の下流側に移動させる治具駆動部８０と、搬送物Ｍ１，Ｍ２を供給位置Ｐで搬送用治具１０に供給する供給部４０と、を備える。この構成を有する搬送装置１によって、搬送用治具１０を用いて、供給部４０から供給位置Ｐで供給される搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送方向の下流側に搬送することができる。

（搬送用治具）
次に、搬送用治具１０の構成を、図２及び図３を用いて詳細に説明する。

既述のように、搬送用治具１０は、一方向に延びる長方形の平板部材であり、保持部１１と、接続部１２と、アーム部１３とを有する。以下の説明では、前記一方向を、搬送用治具１０の長手方向という。また、搬送用治具１０を上から見て、前記一方向に直交する方向を短手方向という。なお、前記長手方向は、前記搬送方向と同じ方向である。

保持部１１、接続部１２及びアーム部１３は、単一の部材である。なお、保持部１１、接続部１２及びアーム部１３は、少なくとも一つが別の部材によって構成され、他の部材と連結されてもよい。

保持部１１は、搬送物Ｍ１を保持する保持穴部１１ａ，１１ｃと、搬送物Ｍ２を保持する保持穴部１１ｂとを有する。保持穴部１１ａ，１１ｃは、それぞれ、上から見て、搬送用治具１０の長手方向に長く且つ搬送物Ｍ１を収納可能な長方形状の穴部である。保持穴部１１ｂは、上から見て、搬送用治具１０の長手方向に長く且つ搬送物Ｍ２を収納可能な長方形状の穴部である。搬送物Ｍ１は、保持穴部１１ａ，１１ｃ内に保持された状態で、搬送方向に搬送される。搬送物Ｍ２は、保持穴部１１ｂ内に保持された状態で、搬送方向に搬送される。

具体的には、保持部１１は、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと、連結部１６ａ，１６ｂとを有する。

複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、互いに平行に且つ前記長手方向に延びる平板状である。すなわち、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、前記搬送方向に延び且つ前記搬送方向と直交する方向に所定の間隔で位置する。

前記長手方向において、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの長さは、搬送物Ｍ１，Ｍ２を上から見て搬送物Ｍ１，Ｍ２の長手方向の長さと同じである。複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける前記搬送方向の長さは、搬送物Ｍ１，Ｍ２における前記搬送方向の長さの２分の１よりも大きい。

複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部における前記搬送方向の長さは、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部における前記搬送方向に直交する方向の間隔よりも大きい。

本実施形態では、保持部１１を上から見て、ガイド部１５ｂとガイド部１５ｃとの間隔は、ガイド部１５ａとガイド部１５ｂとの間隔及びガイド部１５ｃとガイド部１５ｄとの間隔よりも大きい。

連結部１６ａ，１６ｂは、前記長手方向において、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの一端側を連結する第１連結部１６ａと、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの他端側を連結する第２連結部１６ｂとを含む。第１連結部１６ａは、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける前記搬送方向の上流側の端部を連結する。第２連結部１６ｂは、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける前記搬送方向の下流側の端部を連結する。これにより、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと第１連結部１６ａと第２連結部１６ｂとに囲まれた上述の保持穴部１１ａ，１１ｂ，１１ｃが構成される。すなわち、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部と、第１連結部１６ａ及び第２連結部１６ｂとによって、搬送物Ｍ１，Ｍ２は保持される。

なお、保持部１１は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送方向に押して搬送するために必要な第１連結部１６ａのみを有してもよい。すなわち、保持部１１は、第２連結部１６ｂを有さなくてもよい。この場合には、保持部１１は、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄとして、３つまたはそれよりも多いガイド部を有し、前記３つまたはそれよりも多いガイド部のうち隣り合う一対のガイド部と第１連結部１６ａとによって、複数の搬送物Ｍ１，Ｍ２を前記搬送方向に対して直交する方向に並んだ状態で保持する。これにより、搬送用治具１０によって、複数の搬送物Ｍ１，Ｍ２を前記搬送方向に搬送できる。

本実施形態のように、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを、第２連結部１６ｂによって、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける前記搬送方向の下流側の端部で連結し、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部と、第１連結部１６ａと、第２連結部１６ｂとによって、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持することにより、以下の作用効果が得られる。

前記搬送方向に延びる複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、前記搬送方向の上流側の端部で第１連結部１６ａによって連結されるとともに、前記搬送方向の下流側の端部で第２連結部１６ｂによって連結される。よって、保持部１１の強度を向上することができる。したがって、搬送用治具１０の耐久性をより向上することができる。また、上述の構成により、搬送物Ｍ１，Ｍ２を、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部、第１連結部１６ａ及び第２連結部１６ｂによって保持できるため、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持部１１でより確実に保持することができる。

本実施形態では、保持部１１を上から見て、前記短手方向において、保持穴部１１ｂの寸法は、保持穴部１１ａ，１１ｃの寸法よりも大きい。これにより、保持穴部１１ｂ内に、搬送物Ｍ１よりも短手方向の寸法が大きい搬送物Ｍ２を保持することができる。

接続部１２は、上から見て、前記長手方向に並ぶ２つの取付穴１２ａ，１２ｂを有する。取付穴１２ａ，１２ｂには、治具駆動部８０の軸部８２の先端部を貫通する図示しないボルトが貫通する。このボルトをナット等によって固定することにより、接続部１２と治具駆動部８０の軸部８２とを接続することができる。

保持部１１、接続部１２及びアーム部１３は、前記短手方向の寸法が同じである。

上述の構成を有する搬送用治具１０の保持穴部１１ａ，１１ｃ内に搬送物Ｍ１を保持し且つ保持穴部１１ｂ内に搬送物Ｍ２を保持した状態で、治具駆動部８０によって搬送用治具１０を搬送方向に移動させることにより、搬送用治具１０の第２連結部１６ｂが搬送物Ｍ１，Ｍ２から前記長手方向に力を受ける。第２連結部１６ｂで受けた前記長手方向の力は、アーム部１３に伝達される。

本実施形態では、既述のように、搬送物Ｍ１，Ｍ２は磁石である。また、搬送物Ｍ１，Ｍ２は、供給部４０内で上下方向に積層されている。そのため、搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送用治具１０によって搬送する際に、搬送物Ｍ１，Ｍ２で生じる磁力により、第２連結部１６ｂで受ける前記長手方向の力は増大する。すなわち、搬送物Ｍ１，Ｍ２は、供給部４０内でそれぞれ上下方向に積層され且つ互いに磁力による引力が生じている。そのため、搬送用治具１０によって、上下方向に積層された搬送物Ｍ１，Ｍ２のうち最下層の搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送する際に、搬送物Ｍ１，Ｍ２の重量及び摩擦力以外に、磁力によって生じる力も、搬送用治具１０の第２連結部１６ｂに作用する。

上述のように、アーム部１３における前記短手方向の寸法は、保持部１１における前記短手方向の寸法と同じである。そのため、搬送用治具１０のアーム部１３において前記長手方向の力を受ける面積は、搬送物Ｍ１，Ｍ２における前記短手方向の寸法とそれぞれ同じ寸法を有する治具によって搬送物Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ押した場合に、それらの治具が搬送物Ｍ１，Ｍ２から力を受ける面積に比べて、大きい。よって、搬送用治具１０は、前記治具に比べて、変形を生じにくい。

したがって、より耐久性の高い搬送用治具１０を得ることができる。これにより、搬送用治具１０のメンテナンス頻度を少なくすることができる。

特に、上述のように搬送物Ｍ１，Ｍ２が磁石の場合には、搬送物同士の間に引き合う磁力が生じると、搬送用治具１０によって搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送する際に、搬送用治具１０により大きな力が加わる。よって、搬送物Ｍ１，Ｍ２が磁石の場合に、上述の構成を有する搬送用治具１０を用いて搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送することにより、搬送用治具１０に変形が生じることを防止できる。

以上のように、本実施形態では、搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送方向に押すことにより搬送する搬送用治具１０は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持する保持部１１を有する。保持部１１は、前記搬送方向に延び且つ前記搬送方向と直交する方向に所定の間隔で位置する複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける少なくとも前記搬送方向の上流側の端部で連結する第１連結部１６ａとを有し、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部と第１連結部１６ａとによって、搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持する。

上述の構成において、搬送物Ｍ１，Ｍ２の搬送方向と直交する方向に所定の間隔で配置された複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、第１連結部１６ａによって連結される。搬送物Ｍ１，Ｍ２は、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部と、第１連結部１６ａとによって保持された状態で搬送される。このため、搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送する際には、第１連結部１６ａに力が加わる。上述のように、搬送物Ｍ１，Ｍ２における短手方向の寸法とそれぞれ同じ寸法を有する治具によって搬送物Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ押した場合に、それらの治具が搬送物Ｍ１，Ｍ２から力を受ける面積に比べて、第１連結部１６ａが力を受ける面積は大きい。そのため、搬送用治具１０は、容易に変形を生じない。これにより、搬送用治具１０の耐久性を向上できるため、搬送用治具１０のメンテナンスの頻度を少なくすることができる。

また、本実施形態では、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄにおける搬送方向の長さは、搬送物Ｍ１，Ｍ２における前記搬送方向の長さの２分の１よりも大きい。これにより、保持部１１によって搬送物Ｍ１，Ｍ２を保持した際に、搬送物Ｍ１，Ｍ２が前記搬送方向と直交する方向に移動することを防止できる。よって、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄによって、搬送物Ｍ１，Ｍ２をより確実に保持できる。

さらに、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部における前記搬送方向の長さは、複数のガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのうち隣り合う一対のガイド部における前記搬送方向に直交する方向の間隔よりも大きい。

これにより、搬送用治具１０によって、前記搬送方向の長さが、前記搬送方向に直交する方向の長さよりも大きい搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送することができる。搬送物Ｍ１，Ｍ２が磁石の場合には、搬送用治具１０によって上述の形状を有する搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送した際に、磁石の磁力によって、搬送用治具１０により大きな力が加わる。これに対し、上述の構成を有する搬送用治具１０を用いて搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送することにより、搬送用治具１０に変形が生じることを防止できる。

（搬送装置の動作）
次に、搬送装置１によって搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送する動作を、図１、図３及び図４を用いて説明する。

まず、制御部７０が位置センサ５０から出力される検出信号を用いて治具駆動部８０を駆動制御することにより、搬送用治具１０を搬送方向に移動させて供給部４０の下方の供給位置Ｐに位置付ける。このとき、搬送用治具１０の保持部１１の保持穴部１１ａ，１１ｂ，１１ｃが、それぞれ、供給部４０の供給口である下側開口４２ｂ，４３ｂ，４４ｂの下方に位置付けられる。この状態が、図１に示す状態である。

供給部４０では、押出装置４５の押出部４６，４８によって、収納部４１の収納凹部４２，４４内に上下方向に積層された搬送物Ｍ１が下方に押される。これにより、収納部４１の下側開口４２ｂ，４４ｂから、供給位置Ｐに位置する搬送用治具１０の保持穴部１１ａ，１１ｃに対して搬送物Ｍ１が供給される。供給された搬送物Ｍ１は、搬送用治具１０の保持穴部１１ａ，１１ｃ内に保持される。

同様に、供給部４０では、押出装置４５の押出部４７によって、収納部４１の収納凹部４３内に上下方向に積層された搬送物Ｍ２が下方に押される。これにより、収納部４１の下側開口４３ｂから、供給位置Ｐに位置する搬送用治具１０の保持穴部１１ｂに対して搬送物Ｍ２が供給される。供給された搬送物Ｍ１は、搬送用治具１０の保持穴部１１ｂ内に保持される。供給部４０から搬送用治具１０に搬送物Ｍ１，Ｍ２が供給される様子を図４に示す。

その後、制御部７０が治具駆動部８０を駆動制御することにより、図３に示すように、搬送用治具１０を搬送方向下流側に移動させて搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送先まで搬送する。図３では、搬送用治具１０の搬送方向を実線矢印で示す。

特に図示しないが、搬送用治具１０によって搬送物Ｍ１，Ｍ２を前記搬送先まで搬送した後、搬送物Ｍ１，Ｍ２は、前記搬送先で搬送用治具１０から離脱する。その後、制御部７０が位置センサ５０から出力される検出信号を用いて治具駆動部８０を駆動制御することにより、搬送用治具１０を搬送方向上流側に移動させて供給位置Ｐに位置付ける。

搬送装置１は、上述の動作を繰り返すことにより、供給部４０内に収納された搬送物Ｍ１，Ｍ２を搬送用治具１０によって前記搬送先まで搬送する。

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

前記実施形態では、保持部１１は、４つのガイド部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを有する。しかしながら、保持部は、複数のガイド部を有していれば、３つ以下または５つ以上のガイド部を有してもよい。

前記実施形態では、搬送物Ｍ１，Ｍ２は、直方体の形状を有する永久磁石である。しかしながら、搬送物は、搬送用治具で搬送可能であれば、磁石以外の材料によって構成されてもよい。また、搬送物の形状は、搬送用治具で搬送可能な形状であれば、直方体以外の形状であってもよい。

前記実施形態では、搬送用治具１０によって２つの搬送物Ｍ１及び１つの搬送物Ｍ２を搬送する。しかしながら、搬送用治具によって、１つの搬送物Ｍ１及び２つ以上の搬送物Ｍ２を搬送してもよい。また、搬送用治具によって、３種類以上の搬送物を搬送してもよいし、同じ種類の搬送物を３つ以上搬送してもよい。なお、収納部における搬送物の配置及び搬送用治具における搬送物の保持位置は、上述の実施形態の構成に限定されない。

前記実施形態では、ベース部２０の搬送台２１は、磁性材料によって構成される。しかしながら、搬送台は、供給位置に、磁性材料によって構成された磁性部材を有してもよい。また、搬送台は、磁性材料以外の材料によって構成されてもよい。

前記実施形態では、供給部４０は、搬送物Ｍ１，Ｍ２を積層状態で収納可能な収納部４１を有する。しかしながら、供給部は、搬送物を搬送用治具に供給可能であれば、どのような構成でもよい。

本発明の搬送用治具は、搬送物を搬送方向に押すことにより搬送する搬送用治具に適用可能である。

１ 搬送装置
１０ 搬送用治具
１１ 保持部
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 保持穴部
１２ 接続部
１３ アーム部
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ ガイド部
１６ａ 第１連結部
１６ｂ 第２連結部
２０ ベース部
２０ａ 溝
２０ｂ 空間
２１ 搬送台
２２ カバー部
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ 貫通穴
４０ 供給部
４１ 収納部
４２、４３、４４ 収納凹部
４２ａ、４３ａ、４４ａ 上側開口
４２ｂ、４３ｂ、４４ｂ 下側開口
４５ 押出装置
４６、４７、４８ 押出部
５０ 位置センサ
７０ 制御部
８０ 治具駆動部
８１ 筒部
８２ 軸部
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２ 搬送物
Ｐ 供給位置

Claims (9)

1. 搬送物を搬送方向に押すことにより搬送する搬送用治具であって、
   前記搬送物を保持する保持部を有し、
   前記保持部は、
   前記搬送方向に延び且つ前記搬送方向と直交する方向に所定の間隔で位置する複数のガイド部と、
   前記複数のガイド部を、前記複数のガイド部における少なくとも前記搬送方向の上流側の端部で連結する第１連結部と、
   を有し、
   前記複数のガイド部のうち隣り合う一対のガイド部と前記第１連結部とによって、前記搬送物を保持する、
   搬送用治具。
2. 請求項１に記載に搬送用治具であって、
   前記複数のガイド部における搬送方向の長さは、前記搬送物における搬送方向の長さの２分の１よりも大きい、
   搬送用治具。
3. 請求項１に記載に搬送用治具であって、
   前記保持部は、
   前記複数のガイド部を、前記複数のガイド部における搬送方向の下流側の端部で連結する第２連結部をさらに備え、
   前記複数のガイド部のうち隣り合う一対のガイド部と、前記第１連結部と、前記第２連結部とによって、前記搬送物を保持する、
   搬送用治具。
4. 請求項１から３のいずれか一つに記載に搬送用治具であって、
   前記保持部は、
   前記複数のガイド部として、３つまたはそれよりも多いガイド部を有し、
   前記３つまたはそれよりも多いガイド部のうち隣り合う一対のガイド部と前記第１連結部とによって、複数の前記搬送物を前記搬送方向に対して直交する方向に並んだ状態で保持する、
   搬送用治具。
5. 請求項１から４のいずれか一つに記載に搬送用治具であって、
   前記搬送物は、磁石である、
   搬送用治具。
6. 請求項５に記載の搬送用治具であって、
   前記複数のガイド部のうち隣り合う一対のガイド部における搬送方向の長さは、前記複数のガイド部のうち隣り合う一対のガイド部における前記搬送方向に直交する方向の間隔よりも大きい、
   搬送用治具。
7. 請求項１から６のいずれか一つに記載の搬送用治具と、
   前記搬送用治具を、前記搬送物の供給位置まで移動させ且つ前記供給位置から前記搬送方向の下流側に移動させる治具駆動部と、
   前記搬送物を前記供給位置で前記搬送用治具に供給する供給部と、
   を備える、
   搬送装置。
8. 請求項７に記載の搬送装置であって、
   前記供給部は、
   前記搬送物を積層した状態で収納する収納部と、
   前記収納部内に積層状態で収納された前記搬送物を積層方向の一方に押し出す押出部と、
   を有し、
   前記供給位置は、前記収納部に対し、前記搬送物の積層方向の一方に位置する、
   搬送装置。
9. 請求項７または８に記載の搬送装置であって、
   前記供給位置を挟んで前記供給部とは反対側に位置する磁性部材をさらに備え、
   前記搬送物は、磁石である、
   搬送装置。

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