JP2020030751A5 - - Google Patents

Description

（５）他の本発明に係る物体検出装置は、所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する装置であって、前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶している背景情報記憶手段と、前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段と、を備える。

（９）他の本発明に係る物体検出方法は、所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する方法であって、前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶する背景情報記憶ステップと、前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出ステップと、を含む。

（１０）他の本発明に係る物体検出プログラムは、所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶している背景情報記憶手段、及び、前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段、として機能させる。

Claims (10)

1. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する物体検出装置であって、
   前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域を記憶している背景情報記憶手段と、
   前記撮影画像において影が撮影されている影領域を抽出する影領域抽出手段と、
   前記特性類似領域ごとに前記影領域について求めた前記撮影画像の画素値の頻度分布のうちのいずれかが複数の山部を有する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段と、
   を備えたことを特徴とする物体検出装置。
2. 前記前景物体検出手段は、前記特性類似領域ごとに前記影領域及び前記影領域以外の非影領域のそれぞれについて前記撮影画像の画素値の頻度分布を算出し、いずれかの当該頻度分布が複数の山部を有する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定すること、を特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記背景情報記憶手段は、前記背景が撮影された背景画像をさらに記憶し、
   前記前景物体検出手段は、前記撮影画像のうち前記背景画像との画素値の相違度が所定の基準値以下である非強変化領域内で前記頻度分布を算出すること、
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
4. 前記前景物体検出手段は、前記山部での頻度又は画素値に基づいて前記複数の山部の中から前記前景物体に帰属する前景山部を特定し、前記撮影画像にて、前記前景山部の画素値を有する領域と前記相違度が前記基準値を超える強変化領域とに基づいて前記前景物体の領域を抽出すること、を特徴とする請求項３に記載の物体検出装置。
5. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する物体検出装置であって、
   前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶している背景情報記憶手段と、
   前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段と、
   を備えたことを特徴とする物体検出装置。
6. 前記背景構成物の前記反射特性及び三次元座標値と前記空間を照らす光源の光源位置とを含んだ環境モデル、並びに前記撮影画像を撮影するカメラのカメラパラメータを記憶するモデル記憶手段と、
   前記環境モデル及び前記カメラパラメータを用いて前記特性類似領域を求める背景情報生成手段と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の物体検出装置。
7. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する物体検出方法であって、
   前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域を記憶する背景情報記憶ステップと、
   前記撮影画像において影が撮影されている影領域を抽出する影領域抽出ステップと、
   前記特性類似領域ごとに前記影領域について求めた前記撮影画像の画素値の頻度分布のうちのいずれかが複数の山部を有する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出ステップと、
   を含むことを特徴とする物体検出方法。
8. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
   前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域を記憶している背景情報記憶手段、
   前記撮影画像において影が撮影されている影領域を抽出する影領域抽出手段、及び、
   前記特性類似領域ごとに前記影領域について求めた前記撮影画像の画素値の頻度分布のうちのいずれかが複数の山部を有する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段、
   として機能させることを特徴とする物体検出プログラム。
9. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する物体検出方法であって、
   前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶する背景情報記憶ステップと、
   前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出ステップと、
   を含むことを特徴とする物体検出方法。
10. 所定の空間が撮影された撮影画像において、背景内に現れる前景物体を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
    前記背景をなす背景構成物の反射特性が類似する特性類似領域、及び前記背景が撮影された背景画像を記憶している背景情報記憶手段、及び、
    前記撮影画像の画素ごとに前記背景画像との画素値の相違度を算出するとともに、前記特性類似領域ごとの影領域と当該影領域以外の非影領域とのそれぞれ、又は当該影領域を補正対象領域として当該補正対象領域ごとに前記撮影画像の各画素値の頻度を算出し、前記補正対象領域の画素については当該画素に関する前記頻度が低いほど大きな補正値を前記相違度に加算する補正を行い、前記撮影画像内にて前記相違度が予め定めたしきい値を超える画素が存在する場合に前記空間に前記前景物体が存在すると判定する前景物体検出手段、
    として機能させることを特徴とする物体検出プログラム。