JP2020015443A - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が逆走している場合に自動運転を開始しないことで、交通流の阻害を抑制することが可能な、車両制御方法及び車両制御装置を提供する。【解決手段】走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両が逆走しているか否かを判定する処理と、自車両の手動運転中に自車両が逆走していると判定した場合、自車両の走行状態を自動運転に切り替える要求を受けても、自動運転の開始を禁止する処理とを、コントローラが実行する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。

ドライバへの車両制御に関する技術として、例えば、特許文献１に開示されている技術がある。特許文献１に開示されている技術では、自車両が、走行方向が一方向のみに決められている道路を逆走している可能性の有無を判定し、逆走の可能性があると判定されたときに、ドライバの運転を支援する運転支援を中止する。

国際公開第２０１４／１２５７５７号

特許文献１に開示されている技術は、カーブの手前でアクセルペダルを戻すような、ドライバの操作が主体となるシステム制御であり、システム制御を実施していることが前提となって、ドライバの手動運転操作に対する運転支援を中止する技術である。
したがって、特許文献１に開示されている技術では、自車両の手動運転中に自車両が逆走しているときに、運転支援は中止されるが、運転支援と異なり、システム制御が主体となり、ドライバがシステム制御を補助するような自動運転の開始を許可すると、自車両が逆走している状態から自動運転が開始されてしまうので、交通流を阻害してしまう可能性がある。
本発明は、上記問題点を鑑み、交通流の阻害を抑制することが可能な、車両制御方法及び車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両が逆走しているか否かを判定する。そして、自車両の手動運転中に自車両が逆走していると判定した場合、自動運転に切り替える要求を受けても、自動運転の開始を禁止する車両制御方法及び車両制御装置が提供される。

本発明によれば、手動運転中の自車両が逆走している場合に、自動運転に切り替える要求を受けても自動運転を開始しないことで、交通流の阻害を抑制することが可能な、車両制御装置方法及び車両制御装置を提供することが可能となる。

実施形態の走行軌道生成装置を備える車両制御装置の概略構成例を示す図である。 コントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 実施形態の車両制御方法の一例を示すフローチャートである。 路肩が存在する左側通行道路において、車両制御装置を用いて行う動作の一例を説明する図である。 路肩が存在しない左側通行道路において、車両制御装置を用いて行う動作の一例を説明する図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。

（構成）
図１を用いて、車両制御装置１の構成を説明する。
車両制御装置１は、車両制御装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、ドライバが関与せずに自車両を自動で運転する自動運転制御や、ドライバによる自車両の運転（手動運転）を支援する運転支援制御を行う。
なお、運転支援制御には、自動操舵や自動ブレーキ等の走行制御のほか、ドライバに操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでもよい。
車両制御装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、走行制御コントローラ５０と、車両制御アクチュエータ群５１を備える。

周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境、例えば、自車両の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１１とカメラ１２を含んでもよい。測距装置１１とカメラ１２は、自車両周囲に存在する物体、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離等、自車両の周囲環境を検出する。
測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ−Ｆｉｎｄｅｒ）やレーダであってもよい。
カメラ１２は、例えば、ステレオカメラであってもよい。カメラ１２は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報を、コントローラ４０へ出力する。

ナビゲーションシステム２０は、自車両の現在位置と、自車両の現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム２０は、乗員（ドライバ）が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って、乗員に経路案内を行う。さらに、ナビゲーションシステム２０は、設定した走行経路の情報を、コントローラ４０へ出力する。
自車両の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように、自車両を自動で運転する。
自車両の走行状態を、自動運転モード、または、手動運転モードに切り替える際には、例えば、車室内に配置されている運転モード切り替えスイッチ（ボタン等）を操作する。
運転モード切り替えスイッチの操作状態は、コントローラ４０へ入力される。

ナビゲーションシステム２０は、ナビコントローラ２１と、測位装置２２と、地図データベース２３と、表示部２４と、操作部２５と、音声出力部２６と、通信部２７を備える。なお、図１においては、地図データベースを地図ＤＢと表記する。
ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサと、プロセッサの周辺部品とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

周辺部品には、記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてもよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等、メモリを含んでもよい。
測位装置２２は、自車両の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器であってもよい。また、測位装置２２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等、他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車両の現在位置を測定してもよい。また、測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。

地図データベース２３は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路の走行方向、路肩の有無、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、道幅、優先道路を指定する優先規制、一時停止等を指定する停止規制、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば、一般道路と高速道路が含まれる。
表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車両周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してもよい。また、表示部２４には、車両制御装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、ドライバに操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を表示してもよい。

操作部２５は、ナビゲーションシステム２０において、乗員の操作を受け付ける。操作部２５は、例えば、ボタン、ダイヤル、スライダ等であってもよく、表示部２４に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば、操作部２５は、乗員による目的地の入力操作や、表示部２４の表示画面の切り替え操作を受け付けてもよい。
音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において、様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車両周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してもよい。また、音声出力部２６は、車両制御装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、ドライバに操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力してもよい。
通信部２７は、自車両と、外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば、公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、または、衛星通信であってもよい。ナビゲーションシステム２０は、通信部２７によって、外部装置から道路地図データを取得してもよい。

車両センサ群３０は、自車両の走行状態を検出するセンサと、ドライバにより行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
自車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。
車速センサ３１は、自車両の車輪速を検出し、検出した車輪速に基づいて、自車両の速度を算出する。
加速度センサ３２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む三軸回りにおける、自車両が回転した角度の角速度を検出する。

操舵角センサ３４は、現在操舵角を検出する。現在操舵角は、ステアリングホイール（操舵操作子）の、現在の回転角度（操舵操作量）である。
アクセルセンサ３５は、自車両のアクセル開度を検出する。例えば、アクセルセンサ３５は、自車両のアクセルペダルの踏み込み量を、アクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ３６は、ドライバによるブレーキ操作量を検出する。例えば、ブレーキセンサ３６は、自車両のブレーキペダルの踏み込み量を、ブレーキ操作量として検出する。
なお、以降の説明では、車両センサ群３０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する場合がある。車両センサ群３０は、センサ情報をコントローラ４０へ出力する。

コントローラ４０は、自車両の運転支援を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってもよい。
記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてもよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでもよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路によって、コントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等を有していてもよい。また、例えば、コントローラ４０は、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等を有していてもよい。

コントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群３０から入力したセンサ情報とに基づいて、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路を自車両に走行させる、走行軌道を生成する。
コントローラ４０は、生成した走行軌道を、走行制御コントローラ５０へ出力する。
周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０は、自車両に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置２を形成する。

走行制御コントローラ５０は、自車両の走行制御を行う電子制御ユニットである。走行制御コントローラ５０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってもよい。
走行制御コントローラ５０は、コントローラ４０と一体の電子制御ユニットであってもよい。すなわち、コントローラ４０が、走行制御コントローラ５０の機能を備えていてもよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてもよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでもよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路によって、走行制御コントローラ５０を実現してもよい。例えば、走行制御コントローラ５０は、ＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
走行制御コントローラ５０は、コントローラ４０が生成した走行軌道を自車両が走行するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動させて、自動的に自車両を走行させる。

車両制御アクチュエータ群５１は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作し、自車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群５１は、ステアリングアクチュエータ５２と、アクセル開度アクチュエータ５３と、ブレーキ制御アクチュエータ５４を備える。
ステアリングアクチュエータ５２は、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ５３は、自車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ５４は、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

（コントローラ４０の機能構成）
図１を参照しつつ、図２を用いて、コントローラ４０の機能構成の一例を説明する。
コントローラ４０は、走行方向判別部６０と、逆走判定部６１と、運転状態判別部６２と、情報通知部６３と、禁止制御部６４と、道路種別判定部６５と、路肩存在判定部６６と、路肩走行判定部６７と、退避軌道生成部６８と、運転状態変更部６９を備える。
走行方向判別部６０、逆走判定部６１、運転状態判別部６２、情報通知部６３、禁止制御部６４、道路種別判定部６５の機能は、例えば、プロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてもよい。同様に、路肩存在判定部６６、路肩走行判定部６７、退避軌道生成部６８、運転状態変更部６９の機能は、例えば、プロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてもよい。

走行方向判別部６０は、ナビゲーションシステム２０から提供される自車両の現在位置情報から、自車両の情報として、自車両の現在位置を示す信号を含む車両信号を取得する。さらに、走行方向判別部６０は、地図データベース２３が記憶している道路地図データを参照する。
そして、走行方向判別部６０は、自車両を中心として予め設定した範囲内の道路に対し、走行方向を判別する。

逆走判定部６１は、ナビゲーションシステム２０から提供される自車両の現在位置情報から、自車両の情報として、自車両の速度及び現在位置を示す信号を含む車両信号を取得する。さらに、逆走判定部６１は、走行方向判別部６０が道路に対して走行方向を判別した結果を取得する。
そして、逆走判定部６１は、走行方向判別部６０による判別結果と、自車両の速度及び現在位置と道路地図データを用いて、走行方向が一方向のみに決められている道路を、自車両が逆走しているか否かを判定する。
なお、逆走判定部６１の構成を、周囲環境センサ群１０や車両センサ群３０により検出した情報やインフラ情報を使用して、自車両が逆走しているか否かを判定する構成としてもよい。

運転状態判別部６２は、コントローラ４０へ入力された運転モード切り替えスイッチの操作状態を参照して、自車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判別する。
情報通知部６３は、逆走判定部６１が、自車両が逆走していると判定するとともに、運転状態判別部６２が、自車両が手動運転中であると判別した場合に、自動運転を開始することが不可能である情報を出力させる信号を、表示部２４や音声出力部２６へ送信する。
なお、情報通知部６３は、逆走判定部６１が、自車両が逆走していると判定した場合に、自車両が逆走している情報を出力させる信号を、表示部２４や音声出力部２６へ送信してもよい。

禁止制御部６４は、逆走判定部６１が、自車両が逆走していると判定するとともに、運転状態判別部６２が、自車両が手動運転中であると判別した場合に、自動運転の要求を受けても、自動運転モードへの切り替えを禁止する。これは、例えば、運転モード切り替えスイッチの操作によって、自車両の走行状態を自動運転モードに切り替える操作状態がコントローラ４０へ入力された場合であっても、自動運転モードへ切り替える処理を行わないことで実現する。

一方、自車両が逆走していないと判定するとともに、運転状態判別部６２が、自車両が手動運転中であると判別した場合に、自動運転の要求を受けると、自動運転モードへの切り替えを許可する。
なお、自動運転モードへの切り替えを許可されると、コントローラ４０は、自動運転モードを開始して、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように、自車両を自動で運転する。
道路種別判定部６５は、自車両の現在位置と、地図データベース２３が記憶している道路地図データを参照し、自車両が走行している道路の種別が、左側通行道路であるか、または、右側通行道路であるかを判定する。

路肩存在判定部６６は、道路種別判定部６５が判定した道路の種別と、地図データベース２３が記憶している道路地図データを参照し、自車両が道路を順走しているときに車幅方向で路肩が存在する側とは逆側に、路肩が存在するか否かを判定する。
具体的に、路肩存在判定部６６は、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が左側通行道路である場合、逆走している自車両の右側に路肩が存在するか否かを判定する。一方、路肩存在判定部６６は、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が右側通行道路である場合、逆走している自車両の左側に路肩が存在するか否かを判定する。

例えば、自車両を緊急停車させる場合等には、自車両を、車線内ではなく路肩に停車させることが望ましい。このため、自車両が順走している場合は、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が左側通行道路である場合、車幅方向で左側に路肩が存在するか否かを判定する。同様に、自車両が順走している場合は、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が右側通行道路である場合、車幅方向で右側に路肩が存在するか否かを判定する。
これに対し、実施形態の路肩存在判定部６６は、逆走判定部６１が、自車両が逆走していると判定した場合、自車両が順走しているときとは逆側に、路肩が存在するか否かを判定する。

路肩走行判定部６７は、路肩存在判定部６６が、路肩が存在すると判定した場合に、路肩が走行可能であるか否かを判定する。路肩が走行可能であるか否かの判定は、例えば、地図データベース２３が記憶している道路地図データや、周囲環境センサ群１０を用いて検出した自車両の周囲環境を用いて行う。
例えば、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が左側通行道路である場合、自車両の右側に路肩が隣接しているか否かを判断する。そして、自車両の走行車線に路肩が隣接している場合は、路肩が走行可能であると判定する。同様に、例えば、道路種別判定部６５が判定した道路の種別が右側通行道路である場合、自車両の左側に路肩が隣接しているか否かを判断する。そして、自車両の走行車線に路肩が隣接している場合は、路肩が走行可能であると判定する。

一方、例えば、自車両の走行車線に路肩が隣接していない、または、隣接している路肩に障害物や停止中の他車両が存在している場合等には、路肩が走行可能ではないと判定する。
なお、例えば、自車両の走行車線に路肩が隣接していない場合であっても、自車両の進行方向（前進方向）において、広い範囲で障害物や停止中の他車両が存在していない場合等には、路肩が走行可能であると判定してもよい。

退避軌道生成部６８は、路肩走行判定部６７が、路肩が走行可能であると判定した場合に、退避軌道を生成する。退避軌道は、自動運転により自車両を路肩へ停車させるために、自車両に走行させる走行軌道である。
退避軌道の生成は、例えば、地図データベース２３が記憶している道路地図データや、周囲環境センサ群１０を用いて検出した自車両の周囲環境を用いて行う。また、退避軌道生成部６８は、生成した退避軌道を、走行制御コントローラ５０へ出力する。
退避軌道の入力を受けた走行制御コントローラ５０は、退避軌道生成部６８が生成した退避軌道を自車両が走行して路肩で停車するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。退避軌道を自車両が走行して路肩で停車するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する制御は、例えば、自動運転モードが有する自動車線変更機能を用いて行う。その後、コントローラ４０は、自車両の走行状態を、手動運転モードへ変更する。

運転状態変更部６９は、自車両が自動運転中であるとともに、路肩存在判定部６６が、路肩が存在しないと判定した場合に、自車両の走行状態を、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。
また、運転状態変更部６９は、自車両が自動運転中であるとともに、路肩走行判定部６７が、路肩が走行可能ではないと判定した場合に、自車両の走行状態を、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

（動作）
次に、図１及び図２を参照しつつ、図３から図５を用いて、自車両の走行時における車両制御装置１の動作の一例を説明する。
ステップＳ１において、周囲環境センサ群１０が含む各センサと、車両センサ群３０が含む各センサから、自車両の周囲環境のデータと、自車両の走行状態と運転操作のデータを、プロセッサ４１へ入力する。
ステップＳ２において、走行方向判別部６０が、自車両を中心として予め設定した範囲内の道路に対し、走行方向を判別する。

ステップＳ３において、逆走判定部６１が、走行方向が一方向のみに決められている道路を、自車両が逆走しているか否かを判定する。図４及び図５に示すように、自車両ＭＶが逆走していると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４へ進む。一方、自車両ＭＶが逆走していないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理は終了する。
なお、図４及び図５中において、自車両ＭＶが走行している道路は、左側通行道路である。また、図４及び図５中には、自車両ＭＶの走行方向（自車両ＭＶが逆走している方向）を、白抜きの実線矢印で示す。さらに、図４及び図５中には、他車両ＯＶの走行方向（他車両ＯＶが順走している方向）を、白抜きの破線矢印で示す。また、図４及び図５中には、中央分離帯を、符号ＭＳで示す。

ステップＳ４において、運転状態判別部６２が、自車両ＭＶが自動運転中であるか否かを判別する。自車両ＭＶが自動運転中であると判別した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５へ進む。一方、自車両ＭＶが手動運転中であると判別した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理はステップＳ１４へ進む。
すなわち、自車両ＭＶの逆走を判定することが遅れて、自動運転中に自車両ＭＶの逆走を判定した場合に、処理がステップＳ４からステップＳ５へ進む。

ステップＳ５において、道路種別判定部６５が、自車両ＭＶが走行している道路の種別が、左側通行道路である否かを判定する。自車両ＭＶが走行している道路の種別が左側通行道路であると判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６へ進む。一方、自車両ＭＶが走行している道路の種別が右側通行道路であると判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ６において、路肩存在判定部６６が、自車両ＭＶが走行している道路に、自車両ＭＶの右側に路肩が存在するか否かを判定する。図４中に示すように、自車両ＭＶの右側に路肩ＳＲが存在すると判定した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７へ進む。一方、図５中に示すように、自車両ＭＶの右側に路肩が存在しないと判定した場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、処理はステップＳ９へ進む。

ステップＳ７において、路肩走行判定部６７が、路肩ＳＲが走行可能であるか否かを判定する。路肩ＳＲが走行可能であると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ８へ進む。一方、路肩ＳＲが走行可能ではないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、処理はステップＳ９へ進む。
なお、図４中には、路肩ＳＲが走行可能であると判定した自車両ＭＶを、符号ＭＶａで示す。また、図４中には、路肩ＳＲが走行可能ではないと判定した自車両ＭＶのうち、一つの車線（路肩ＳＲに隣接する車線）を間に挟んで路肩ＳＲから離れた車線を走行する自車両ＭＶを、符号ＭＶｂで示す。同様に、図４中には、路肩ＳＲが走行可能ではないと判定した自車両ＭＶのうち、二つの車線を間に挟んで路肩ＳＲから離れた車線を走行する自車両ＭＶを、符号ＭＶｃで示す。

ステップＳ８において、退避軌道生成部６８が、退避軌道を生成し、さらに、生成した退避軌道を、走行制御コントローラ５０へ出力する。退避軌道の入力を受けた走行制御コントローラ５０は、退避軌道生成部６８が生成した退避軌道を自車両ＭＶａが走行して路肩ＳＲで停車するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。これにより、図４中に示すように、路肩ＳＲが走行可能であると判定した自車両ＭＶａを、退避軌道ＥＯに沿って走行させて路肩ＳＲで停車させ、その後に処理は終了する。
これにより、図４中に示すように、自車両ＭＶａが逆走していると判定した時点ｔ１以降は、自動運転により、逆走している自車両ＭＶａを路肩ＳＲへ移動させて停車させることで、道路を順走している他車両ＯＶとの接触を回避する。
なお、図４中には、路肩ＳＲで停車させた自車両ＭＶを、符号ＭＶｄで示す。

ステップＳ９において、運転状態変更部６９は、ステップＳ７において路肩ＳＲが走行可能ではないと判定した自車両ＭＶｂ，ＭＶｃの走行状態を、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることで、自動運転を中止し、その後に処理は終了する。
これにより、図４中に示すように、自車両ＭＶｂ，ＭＶｃが逆走していると判定した時点ｔ１以降は、自動運転を中止することで、自動運転による車線変更制御や車線維持制御の実施を防止する。
なお、図４中には、一つの車線を間に挟んで路肩ＳＲから離れた車線を走行し、自動運転を中止した自車両ＭＶを、符号ＭＶｅで示す。また、図４中には、二つの車線を間に挟んで路肩ＳＲから離れた車線を走行し、自動運転を中止した自車両ＭＶを、符号ＭＶｆで示す。

ステップＳ１０において、路肩存在判定部６６が、自車両ＭＶが走行している道路に、自車両ＭＶの左側に路肩が存在するか否かを判定する。自車両ＭＶの左側に路肩が存在する場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１へ進む。一方、自車両ＭＶの左側に路肩が存在しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１１において、路肩走行判定部６７が、路肩が走行可能であるか否かを判定する。路肩が走行可能である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２へ進む。一方、路肩が走行可能ではない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１２において、退避軌道生成部６８が、退避軌道を生成し、さらに、生成した退避軌道を、走行制御コントローラ５０へ出力する。退避軌道の入力を受けた走行制御コントローラ５０は、退避軌道生成部６８が生成した退避軌道を自車両ＭＶが走行して路肩で停車するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。これにより、路肩が走行可能であると判定した自車両ＭＶを、退避軌道に沿って走行させて路肩で停車させ、その後に処理は終了する。

ステップＳ１３において、運転状態変更部６９は、自車両ＭＶの走行状態を、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることで、自動運転を中止し、その後に処理は終了する。
これにより、図５中に示すように、自動運転中の自車両ＭＶｇが逆走していると判定した時点ｔ２以降は、ドライバの操作等により手動運転へ切り替える制御が行われない場合であっても、自動運転を中止（解除）する。なお、図５中には、一例として、時点ｔ２以降の自車両ＭＶｇ、すなわち、手動運転へ切り替える制御が行われない場合であっても、自動運転を中止する自車両ＭＶｇを、符号ＭＶｈにより示している。

ステップＳ１４において、禁止制御部６４が、自車両の走行状態を自動運転モードに切り替える操作状態が、コントローラ４０へ入力されたか否かに応じて、自動運転の要求を受けているか否かを判定する。自動運転の要求を受けている場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５へ進む。一方、自動運転の要求を受けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１５において、情報通知部６３が、自動運転を開始することが不可能である情報を出力させる信号を、表示部２４や音声出力部２６へ送信する。これに加え、禁止制御部６４が、自動運転モードへの切り替えを禁止する。その後に処理は終了する。
これにより、図５中に示すように、手動運転中の自車両ＭＶｉが逆走していると判定した時点ｔ２以降は、ドライバが運転モード切り替えスイッチを操作して自動運転の要求を行っても、自動運転を開始しない。なお、図５中には、一例として、時点ｔ２以降の自車両ＭＶｉ、すなわち、自動運転に切り替える要求を受けても自動運転の開始を禁止する自車両ＭＶｉを、符号ＭＶｊにより示している。
なお、上述した実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態の効果）
実施形態の車両制御装置を用いた車両制御方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両ＭＶが逆走しているか否かを判定する処理をコントローラ４０が実行する。これに加え、自車両ＭＶの手動運転中に自車両ＭＶが逆走していると判定した場合、自動運転に切り替える要求を受けても、自動運転の開始を禁止する処理をコントローラ４０が実行する。
このため、自車両ＭＶの走行状態を手動運転モードに固定することで、逆走している自車両ＭＶの挙動を、ドライバの意図に応じた挙動とすることが可能となる。
その結果、手動運転中の自車両ＭＶが逆走している場合に自動運転を開始しないことで、交通流の阻害を抑制することが可能な、車両制御装置方法を提供することが可能となる。

（２）自車両ＭＶの自動運転中に自車両ＭＶが左側通行道路を逆走していると判定した場合、自車両ＭＶの右側に路肩ＳＲが存在するか否かを判定する処理をコントローラ４０が実行する。これに加え、路肩ＳＲが存在すると判定すると、自動運転により自車両ＭＶを路肩ＳＲへ停車させる処理をコントローラ４０及び走行制御コントローラ５０が実行する。
その結果、左側通行道路を逆走している自車両ＭＶを、自動運転により自車両ＭＶの右側に存在する路肩ＳＲへ停車させることで、道路を順走している他車両ＯＶと自車両ＭＶとの接触を回避することが可能となり、交通流の阻害を抑制することが可能となる。

（３）自車両ＭＶの自動運転中に自車両ＭＶが右側通行道路を逆走していると判定した場合、自車両ＭＶの左側に路肩ＳＲが存在するか否かを判定する処理をコントローラ４０が実行する。これに加え、路肩ＳＲが存在すると判定すると、自動運転により自車両ＭＶを路肩ＳＲへ停車させる処理をコントローラ４０及び走行制御コントローラ５０が実行する。
その結果、右側通行道路を逆走している自車両ＭＶを、自動運転により自車両ＭＶの左側に存在する路肩ＳＲへ停車させることで、道路を順走している他車両ＯＶと自車両ＭＶとの接触を回避することが可能となり、交通流の阻害を抑制することが可能となる。

（４）自車両ＭＶの自動運転中に自車両ＭＶが逆走していると判定した場合、自車両ＭＶの走行車線に隣接する路肩ＳＲが存在するか否かを判定する処理をコントローラ４０が実行する。これに加え、路肩ＳＲが存在すると判定すると、自動運転により自車両ＭＶを路肩ＳＲへ停車させる処理をコントローラ４０及び走行制御コントローラ５０が実行する。
このため、道路を逆走している自車両ＭＶを、自動運転により自車両ＭＶの走行車線に隣接する路肩ＳＲへ停車させることで、逆走している自車両ＭＶを、短い走行距離で路肩ＳＲへ停車させることが可能となる。
その結果、道路を順走している他車両ＯＶと自車両ＭＶとの接触を回避することが可能となり、交通流の阻害を抑制することが可能となる。

（５）路肩ＳＲが存在していないと判定すると、自車両ＭＶの自動運転を中止する処理をコントローラ４０が実行する。
このため、自車両ＭＶを手動運転にすることで、順走している他車両ＯＶのドライバが逆走している自車両ＭＶを認識した際に、自動運転による車線変更制御や車線維持制御の実施を防止することが可能となる。
その結果、道路を順走している他車両ＯＶのドライバにとって想定不可能な、自車両ＭＶの車線変更や旋回等の発生を抑制することが可能となり、交通流の阻害を抑制することが可能となる。

（６）路肩ＳＲが存在すると判定すると、自車両ＭＶが路肩ＳＲを走行可能であるか否かを判定する処理をコントローラ４０が実行する。これに加え、自車両ＭＶが路肩ＳＲを走行可能ではないと判定すると、自車両ＭＶの自動運転を中止する処理をコントローラ４０が実行する。
このため、自車両ＭＶを手動運転にすることで、順走している他車両ＯＶのドライバが逆走している自車両ＭＶを認識した際に、自動運転による車線変更制御や車線維持制御の実施を防止することが可能となる。
その結果、道路を順走している他車両ＯＶのドライバにとって想定不可能な、自車両ＭＶの車線変更や旋回等の発生を抑制することが可能となり、交通流の阻害を抑制することが可能となる。
また、実施形態の車両制御装置であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。

（７）走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両ＭＶが逆走しているか否かを判定し、自車両ＭＶの手動運転中に自車両ＭＶが逆走していると判定した場合、自動運転に切り替える要求を受けても自動運転の開始を禁止するコントローラ４０を備える。
このため、自車両ＭＶの走行状態を手動運転モードに固定することで、逆走している自車両ＭＶの挙動を、ドライバの意図に応じた挙動とすることが可能となる。
その結果、手動運転中の自車両ＭＶが逆走している場合に自動運転を開始しないことで、交通流の阻害を抑制することが可能な、車両制御装置を提供することが可能となる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から、当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
その他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明は、ここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ、定められるものである。

１…車両制御装置、２…走行軌道生成装置、１０…周囲環境センサ群、１１…測距装置、１２…カメラ、２０…ナビゲーションシステム、２１…ナビコントローラ、２２…測位装置、２３…地図データベース、２４…表示部、２５…操作部、２６…音声出力部、２７…通信部、３０…車両センサ群、３１…車速センサ、３２…加速度センサ、３３…ジャイロセンサ、３４…操舵角センサ、３５…アクセルセンサ、３６…ブレーキセンサ、４０…コントローラ、４１…プロセッサ、４２…記憶装置、５０…走行制御コントローラ、５１…車両制御アクチュエータ群、５２…ステアリングアクチュエータ、５３…アクセル開度アクチュエータ、５４…ブレーキ制御アクチュエータ、６０…走行方向判別部、６１…逆走判定部、６２…運転状態判別部、６３…情報通知部、６４…禁止制御部、６５…道路種別判定部、６６…路肩存在判定部、６７…路肩走行判定部、６８…退避軌道生成部、６９…運転状態変更部、ＭＶ（ＭＶａ〜ＭＶｊ）…自車両、ＯＶ…他車両、ＭＳ…中央分離帯、ＳＲ…路肩、ＥＯ…退避軌道

Claims (7)

1. 走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両が逆走しているか否かを判定する処理と、前記自車両の手動運転中に自車両が逆走していると判定した場合、自動運転に切り替える要求を受けても前記自動運転の開始を禁止する処理と、をコントローラが実行することを特徴とする車両制御方法。
2. 前記自車両の自動運転中に自車両が左側通行道路を逆走していると判定した場合、前記自車両の右側に路肩が存在するか否かを判定する処理を前記コントローラが実行し、
   前記路肩が存在すると判定すると、前記自動運転により前記自車両を前記路肩へ停車させる処理を前記コントローラ、及び前記自車両の走行制御を行う走行制御コントローラが実行することを特徴とする請求項１に記載した車両制御方法。
3. 前記自車両の自動運転中に自車両が右側通行道路を逆走していると判定した場合、前記自車両の左側に路肩が存在するか否かを判定する処理を前記コントローラが実行し、
   前記路肩が存在すると判定すると、前記自動運転により前記自車両を前記路肩へ停車させる処理を前記コントローラ、及び前記自車両の走行制御を行う走行制御コントローラが実行することを特徴とする請求項１に記載した車両制御方法。
4. 前記自車両の自動運転中に自車両が逆走していると判定した場合、前記自車両の走行車線に隣接する路肩が存在するか否かを判定する処理を前記コントローラが実行し、
   前記路肩が存在すると判定すると、前記自動運転により前記自車両を前記路肩へ停車させる処理を前記コントローラ、及び前記自車両の走行制御を行う走行制御コントローラが実行することを特徴とする請求項１に記載した車両制御方法。
5. 前記路肩が存在していないと判定すると、前記自動運転を中止する処理を前記コントローラが実行することを特徴とする請求項２から請求項４のうちいずれか１項に記載した車両制御方法。
6. 前記路肩が存在すると判定すると、前記自車両が前記路肩を走行可能であるか否かを判定する処理と、前記路肩を走行可能ではないと判定すると、前記自動運転を中止する処理と、を前記コントローラが実行することを特徴とする請求項２から請求項４のうちいずれか１項に記載した車両制御方法。
7. 走行方向が一方向のみに決められている道路を自車両が逆走しているか否かを判定し、前記自車両の手動運転中に前記自車両が逆走していると判定した場合、自動運転に切り替える要求を受けても前記自動運転の開始を禁止するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。

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