JP2020012679A - 衛星信号受信装置及び衛星信号受信装置を備えた測位装置 - Google Patents

Abstract

【課題】Ｌ６信号を簡単に受信して処理することができるようにする。【解決手段】衛星信号受信装置は、測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナと、Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタと、Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタと、Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタと、第１帯域フィルタを通過したＬ１信号と、第２帯域フィルタを通過したＬ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部と、第３帯域フィルタを通過したＬ６信号をＣＬＡＳ補強データに変換する第１デコーダと、第１デコーダで変換されたＣＬＡＳ補強データを出力する第２出力部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、測位衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信装置及び衛星信号受信装置を備えた測位装置に関する。

従来、測位衛星から送信されたＬ１信号及びＬ２信号等を受信する測位装置として特許文献１が知られている。特許文献１の測位装置は、Ｌ１信号、Ｌ２信号及びＬＥＸ信号を受信するアンテナと、受信したＬ１信号を処理するＬ１信号処理部と、受信したＬ２信号を処理するＬ２信号処理部と、受信したＬＥＸ信号を処理するＬＥＸ信号処理部と、Ｌ１信号処理部、Ｌ２信号処理部及びＬＥＸ信号処理部で処理された信号に基づいて距離を求める距離補正部を備えている。

特開２０１５−６８７６８号公報

特許文献１では、Ｌ１信号、Ｌ２信号及びＬＥＸ信号を合成して処理を行っていたため、Ｌ１信号、Ｌ２信号及びＬＥＸ信号を合成する回路が複雑になる。また、距離補正部においては、Ｌ１信号、Ｌ２信号及びＬＥＸ信号を合成した信号からＬＥＸ信号を取り出すための電気回路が必要である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、Ｌ６信号を簡単に受信して処理することができる衛星信号受信装置及び衛星信号受信装置を備えた測位装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
衛星信号受信装置は、測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナと、前記Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタと、前記Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタと、前記Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタと、前記第１帯域フィルタを通過した前記Ｌ１信号と、前記第２帯域フィルタを通過した前記Ｌ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部と、前記第３帯域フィルタを通過した前記Ｌ６信号をＣＬＡＳ補強データに変換する第１デコーダと、前記デコーダで変換された前記ＣＬＡＳ補強データを出力する第２出力部と、を備えている。

衛星信号受信装置は、前記ＣＬＡＳ補強データと前記合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第１変換部を備えている。
衛星信号受信装置は、前記ＣＬＡＳ補強データをＲＴＣＭデータに変換する第２変換部を備えている。
衛星信号受信装置は、測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナと、前記Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタと、前記Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタと、前記Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタと、前記第１帯域フィルタを通過した前記Ｌ１信号と、前記第２帯域フィルタを通過した前記Ｌ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部と、前記第３帯域フィルタを通過した前記Ｌ６信号をＭＡＤＯＣＡデータに変換する第２デコーダと、前記デコーダで変換された前記ＭＡＤＯＣＡデータを出力する第３出力部と、を備えている。

衛星信号受信装置は、前記ＭＡＤＯＣＡデータと前記合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第３変換部を備えている。
衛星信号受信装置は、前記ＭＡＤＯＣＡデータをＲＴＣＭデータに変換する第４変換部を備えている。
測位装置は、衛星信号受信装置と、前記衛星信号受信装置から出力された合成信号に基づいて位置を演算する位置演算装置と、を備えている。

本発明によれば、Ｌ６信号を簡単に受信して処理することができる。

第１実施形態における測位装置を搭載したトラクタの制御ブロック図である。 変速装置及び操舵装置の概略図である。 第１実施形態の第１変形例を示す図である。 第１実施形態の第２変形例を示す図である。 第２実施形態における測位装置を搭載したトラクタの制御ブロック図である。 第２実施形態の第１変形例を示す図である。 第２実施形態の第２変形例を示す図である。 自動操舵を説明する説明図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械である。トラクタ１を例にあげて作業機について説明する。
図９に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図９では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。

図２に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置に接続されている。後輪デフ装置は、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２９Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

図２に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転するステアリングシャフト（回転軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、ステアリングシャフト１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

したがって、運転者がハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、操舵機構１１によって、トラクタ１（走行車体３）の操舵を手動で行うことができる。

トラクタ１（走行車体３）の操舵は自動でも行うことが可能である。図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構２５を有している。自動操舵機構２５は、走行車体３の自動操舵を行う機構であって、走行車体３の位置（車体位置）と、予め設定された走行予定ラインに基づいて走行車体３を自動操舵する。自動操舵機構２５は、ステアリングモータ２６と、ギア機構２７と、を備えている。ステアリングモータ２６は、現在位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構２７は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ２６の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ２６の回転軸が回転すると、ギア機構２７を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

図１に示すように、トラクタ１は、測位装置３０Ａを備えている。測位装置３０Ａは、測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位を行う装置である。具体的には、測位装置３０Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号（第１衛星信号）と、みちびき等の準天頂衛星（QZSS（Quasi-Zenith Satellite System）衛星）１０２の衛星信号（第２衛星信号）とに基づいて測位を行うことが可能である。

測位装置３０Ａは、例えば、キャビン９のルーフ９ａに取付けられる。測位装置３０Ａは、衛星信号受信装置３１Ａと、位置演算装置４３とを備えている。
衛星信号受信装置３１Ａは、アンテナ３２と、第１増幅部３３と、第２増幅部３４と、第１帯域フィルタ３５と、第２帯域フィルタ３６と、第３帯域フィルタ３７と、第１出力部３８と、第１デコーダ３９と、第２出力部４０とを備えている。アンテナ３２は、ＧＮＳＳ衛星１０１の第１衛星信号と、ＱＺＳＳ１０２の第２衛星信号とを受信可能である。アンテナ３２は、第１衛星信号として、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信されたＬ１信号（中心周波数1575.42MHz）及びＬ２信号（中心周波数1227.60 MHz）を受信する。Ｌ１信号には、航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波が含まれ、Ｌ２信号には、少なくともＬ２搬送波が含まれている。

また、アンテナ３２は、第２衛星信号として、少なくともＱＺＳＳ衛星１０２から送信されたＬ６信号を受信する。Ｌ６信号（中心周波数1278.75MHz）には、補正情報（センチメータ級測位補強情報）が含まれている。補正情報には、衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差情報、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報等が含まれている。

第１増幅部３３は、アンテナ３２が受信したＬ１信号及びＬ２信号を増幅する。第２増幅部３４は、アンテナ３２が受信したＬ６信号を増幅する。第１増幅部３３及び第２増幅部３４の電源系にＬＰＦ（ローパスフィルタ）４１を設けて、当該ＬＰＦ４１を通過した直流信号は第１増幅部３３及び第２増幅部３４に電力を供給してもよい。
第１帯域フィルタ３５は、Ｌ１信号のノイズを除去するフィルタであって、第１増幅部３３において増幅されたＬ１信号のノイズを除去する。第１帯域フィルタ３５は、例えば、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）フィルタである。

第２帯域フィルタ３６は、Ｌ２信号のノイズを除去するフィルタであって、第１増幅部３３において増幅されたＬ２信号のノイズを除去する。第２帯域フィルタ３６も、例えば、第１帯域フィルタ３５と同様にＳＡＷフィルタである。
第３帯域フィルタ３７は、Ｌ６信号のノイズを除去するフィルタであって、第２増幅部３４において増幅されたＬ６信号のノイズを除去する。第３帯域フィルタ３７も、例えば、第１帯域フィルタ３５と同様にＳＡＷフィルタである。

さて、図１に示すように、衛星信号受信装置３１Ａにおいては、第１増幅部３３と、第１帯域フィルタ３５及び第２帯域フィルタ３６とを接続する信号ラインＬ１００から、別の信号ラインＬ２００が分岐していて、当該信号ラインＬ２００に第２増幅部３４及び第３帯域フィルタ３７が接続されている。即ち、衛星信号受信装置３１Ａにおいて、Ｌ１信号及びＬ２信号の信号ラインＬ１００と、Ｌ６信号の信号ラインＬ２００とは別々の系統とされていて、それぞれの信号がＳＡＷフィルタを通過する構成となっている。

第１出力部３８は、信号ラインＬ１００の信号を出力する部分であって、第１帯域フィルタ３５を通過したＬ１信号と、第２帯域フィルタ３６を通過したＬ２信号とを合成した合成信号を出力する。第１出力部３８は、Ｌ１信号とＬ２信号とを合成した高周波信号（ＲＦ信号radio frequency）を出力する。
第１デコーダ３９は、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号をＣＬＡＳ補強データに変換する。ＣＬＡＳ補強データは、衛星時計誤差、衛星信号バイアス誤差、衛星軌道誤差、対流圏伝播誤差、電離層伝播誤差を求めるための情報である。

具体的には、第１デコーダ３９には、ＬＰＦ４１を通過した電源系の信号がＬＤＯ４２を介して付与され、当該第１デコーダ３９は、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号を復調することによって、復調後のデータをＣＬＡＳ補強データに変換する。
第２出力部４０は、信号ラインＬ２００の信号を出力する部分であって、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号、即ち、第１デコーダで変換されたＣＬＡＳ補強データを出力する。第２出力部４０から出力されたＣＬＡＳ補強データは、位置演算装置４３に入力可能である。なお、第２出力部４０から出力されたＣＬＡＳ補強データは、位置演算装置４３以外の装置に送信してもよい。

位置演算装置４３は、信号処理部４５と、位置演算部４６とを備えている。信号処理部４５及び位置演算部４６は、電子・電子部品等で構成されている。
信号処理部４５は、第１出力部３８から出力されたＬ１信号及びＬ２信号の処理を行う部分であって、例えばＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。

位置演算部４６は、信号処理部４５から出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、位置の演算を行う。即ち、位置演算部４６は、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位を行う。
なお、第２出力部４０から出力されたＣＬＡＳ補強データを位置演算装置４３が取得する場合、信号処理部４５はＣＬＡＳ補強データを補正情報に変換し、位置演算部４６は、観測データ（Ｌ１信号、Ｌ２信号）と変換された補正情報とを用いて測位を行う。

図１に示すように、衛星信号受信装置３１Ａは、制御装置５０に接続されている。制御装置５０は、トラクタ１を制御する装置であって、作業系、走行系の制御を行う。制御装置５０は、作業系の制御として運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。また、制御装置５０は、走行系の制御として、アクセルの操作に応じて、原動機の回転数の変更、自動操舵機構２５のステアリングモータ２６を制御する。

図８は、自動操舵におけるトラクタ１の位置（車体位置）Ｚ１と、走行予定ラインＺ２との関係を示している。走行予定ラインＺ２は、予めパーソナルコンピュータ、携帯端末（スマートフォン、タブレット）によって設定して、無線通信、有線通信、或いは記憶媒体により制御装置５０等に転送される。なお、トラクタ１にタッチパネル式等の表示装置５１を設けて、当該表示装置５１に走行予定ラインＺ２を入力できるようにしてもよい。走行予定ラインＺ２は、設定時に緯度、経度に対応付けられている。

トラクタ１において、作業者が所定の操作を行うことによって、自動操舵が制御装置５０に指令されると、当該制御装置５０は、衛星信号受信装置３１Ａが求めた位置を走行車体３の位置（車体位置）Ｚ１として取得する。図８に示すように、車体位置Ｚ１と走行予定ラインＺ２との偏差（位置偏差）ΔＬ１が閾値未満である場合、制御装置５０は、ステアリングモータ２６の回転軸の回転角を維持する。車体位置Ｚ１と走行予定ラインＺ２との位置偏差ΔＬ１が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＺ２に対して左側に位置している場合は、制御装置５０は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。車体位置Ｚ１と走行予定ラインＺ２との位置偏差ΔＬ１が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＺ２に対して右側に位置している場合は、制御装置５０は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。

なお、上述した実施形態では、車体位置Ｚ１と走行予定ラインＺ２との位置偏差ΔＬ１基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＺ２の方位（ライン方位）Ｆ２とトラクタ１の進行方向の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、制御装置５０は、トラクタ１の車体方位Ｆ１が走行予定ラインＺ２のライン方位Ｆ２に一致するように操舵角を設定してもよい。この場合、制御装置５０は、車体方位Ｆ１とライン方位Ｆ２との方位差ΔＦを求め、方位差ΔＦが零となるように、操舵装置１１の操舵角を変更する。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

以上によれば、衛星信号受信装置３１Ａは、測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナ３２と、Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタ３５と、Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタ３６と、Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタ３７と、第１帯域フィルタ３５を通過したＬ１信号と第２帯域フィルタ３６を通過したＬ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部３８と、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号をＣＬＡＳ補強データに変換する第１デコーダ３９と、第１デコーダ３９で変換されたＣＬＡＳ補強データを出力する第２出力部４０と、を備えている。これによれば、第１出力部３８と第２出力部４０によって、Ｌ１信号及びＬ２信号とＬ６信号とを別々の系統で出力することができるため、アンテナ３２によって受信したＬ６信号を、Ｌ１信号及びＬ２信号に合成することが不要になり、回路構成を簡素化することができる。

図３は、衛星信号受信装置３１Ａの第１変形例である。図３に示すように、第１変形例では、衛星信号受信装置３１Ａは、第１変換部４８を備えている。第１変換部４８は、衛星信号受信装置３１Ａに設けられた電子・電子部品等、ＭＣＵ、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等で構成されている。
第１変換部４８は、第１デコーダ３９で変換された信号ラインＬ２００のＣＬＡＳ補強データと、信号ラインＬ１００のＬ１信号及びＬ２信号の合成信号とが入力され、ＣＬＡＳ補強データ及び合成信号をＲＴＣＭデータに変換する。ＲＴＣＭデータは、ＲＴＣＭ（Radio Technical Commission For Maritime Services）のフォーマットのデータである。ＲＴＣＭフォーマットは、ＧＮＳＳデータの標準フォーマットであって、第１変換部４８によって、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）に変換することによって、ＣＬＡＳ補強データを含むデータは、位置演算装置４３側で処理することができる。第２出力部４０は、第１変換部４８で変換したＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）を位置演算装置４３に出力する。

以上によれば、衛星信号受信装置３１Ａは、ＣＬＡＳ補強データと合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第１変換部４８を備えているため、例えば、位置演算装置４３側に変換部等を設けなくてもよく、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）を用いて位置演算装置４３側で測位を行うことができる。
図４は、衛星信号受信装置３１Ａの第２変形例である。図４に示すように、第２変形例では、衛星信号受信装置３１Ａは、第２変換部４９を備えている。第２変換部４９は、衛星信号受信装置３１Ａに設けられた電子・電子部品等、ＭＣＵ、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等で構成されている。

第２変換部４９は、第１デコーダ３９で変換された信号ラインＬ２００のＣＬＡＳ補強データと、位置演算装置４３の外部出力６０から出力されたＬ１信号及びＬ２信号に関するデータとを、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）に変換する。
例えば、衛星信号受信装置３１Ａから位置演算装置４３に入力されたＬ１信号及びＬ２信号（合成信号）は、当該位置演算装置４３によってＬ１信号とＬ２信号とに分けられる。位置演算装置４３は、分けられたＬ１信号及びＬ２信号を、当該位置演算装置４３の仕様等に対応する所定のフォーマットであるＲＡＷデータに適合させる。外部出力６０は、ＲＡＷデータを衛星信号受信装置３１Ａに出力する。

第２変換部４９は、位置演算装置４３の外部出力部６０から出力されたＲＡＷデータと、第１デコーダ３９で変換された信号ラインＬ２００のＣＬＡＳ補強データとを、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）の変換を行う。
以上によれば、衛星信号受信装置３１Ａは、ＣＬＡＳ補強データを、外部から出力されたＬ１信号及びＬ２信号に関するデータをＲＴＣＭデータに変換する第２変換部４９を備えている。これによれば、ＲＡＷデータ及びＣＬＡＳ補強データを簡単にＲＴＣＭフォーマットに変換することができ、位置演算装置４３において測位の演算を簡単に行うことができる。
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態における測位装置３０Ｂを示している。第２実施形態における測位装置３０Ｂは、ＭＡＤＯＣＡデータを出力する。

図５に示すように、測位装置３０Ｂは、衛星信号受信装置３１Ｂと、位置演算装置４３とを備えている。衛星信号受信装置３１Ｂは、アンテナ３２と、第１増幅部３３と、第２増幅部３４と、第１帯域フィルタ３５と、第２帯域フィルタ３６と、第３帯域フィルタ３７と、第１出力部３８と、第２デコーダ６５と、第３出力部６６とを備えている。アンテナ３２、第１増幅部３３、第２増幅部３４、第１帯域フィルタ３５、第２帯域フィルタ３６、第３帯域フィルタ３７及び第１出力部３８は、第１実施形態と同様である。位置演算装置４３も第１実施形態と同様である。

第２デコーダ６５は、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号をＭＡＤＯＣＡデータに変換する。ＭＡＤＯＣＡのデータである。ＭＡＤＯＣＡ（Multi-GNSS Advanced Demonstration tool for Orbit and Clock Analysis）は、宇宙航空研究開発機構(JAXA)で開発が進められている。ＣＬＡＳは日本国内向けサービスであるのに対して、ＭＡＤＯＣＡは、外国対応サービスであり、アジア・太平洋地域（ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された信号が受信可能なエリア）のサービスである。

具体的には、第２デコーダ６５には、ＬＰＦ４１を通過した電源系の信号がＬＤＯ４２を介して付与され、当該第２デコーダ６５は、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号を復調することによって、復調後のデータをＣＬＡＳ補強データに変換する。
第３出力部６６は、信号ラインＬ２００の信号を出力する部分であって、第３帯域フィルタ３７を通過したＬ６信号、即ち、第１デコーダで変換されたＭＡＤＯＣＡデータを出力する。第３出力部６６から出力されたＭＡＤＯＣＡデータは、位置演算装置４３に入力可能である。なお、第３出力部６６から出力されたＭＡＤＯＣＡデータは、位置演算装置４３以外の装置に送信してもよい。

以上、衛星信号受信装置３１Ｂは、第３帯域フィルタを通過したＬ６信号をＭＡＤＯＣＡデータに変換する第２デコーダ６５と、第２デコーダ６５で変換されたＭＡＤＯＣＡデータを出力する第３出力部６６とを備えている。これによれば、ＭＡＤＯＣＡデータを用いて位置演算装置４３における測位の演算を簡単に行うことができる。
図６は、衛星信号受信装置３１Ｂの第１変形例である。図６に示すように、第３変形例では、衛星信号受信装置３１Ｂは、第３変換部６７を備えている。第３変換部６７は、衛星信号受信装置３１Ｂに設けられた電子・電子部品等、ＭＣＵ、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等で構成されている。

第３変換部６７は、第２デコーダ６５で変換された信号ラインＬ２００のＭＡＤＯＣＡデータと、信号ラインＬ１００のＬ１信号及びＬ２信号の合成信号とが入力され、ＭＡＤＯＣＡデータ及び合成信号をＲＴＣＭデータに変換する。第３変換部６７によって、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）に変換することによって、ＭＡＤＯＣＡデータを含むデータは、位置演算装置４３側で処理することができる。第３出力部６６は、第３変換部６７で変換したＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）を位置演算装置４３に出力する。

以上によれば、衛星信号受信装置３１Ｂは、ＭＡＤＯＣＡデータと合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第３変換部６７を備えているため、例えば、位置演算装置４３側に変換部等を設けなくてもよく、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）を用いて位置演算装置４３側で測位を行うことができる。
図７は、衛星信号受信装置３１Ｂの第４変形例である。図７に示すように、第４変形例では、衛星信号受信装置３１Ｂは、第４変換部６８を備えている。第４変換部６８は、衛星信号受信装置３１Ｂに設けられた電子・電子部品等、ＭＣＵ、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等で構成されている。

第４変換部６８は、第２デコーダ６５で変換された信号ラインＬ２００のＭＡＤＯＣＡデータと、位置演算装置４３の外部出力６０から出力されたＬ１信号及びＬ２信号に関するデータとを、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）に変換する。
例えば、衛星信号受信装置３１Ｂから位置演算装置４３に入力されたＬ１信号及びＬ２信号（合成信号）は、当該位置演算装置４３によってＬ１信号とＬ２信号とに分けられる。位置演算装置４３は、分けられたＬ１信号及びＬ２信号を、当該位置演算装置４３の仕様等に対応する所定のフォーマットであるＲＡＷデータに適合させる。外部出力６０は、ＲＡＷデータを衛星信号受信装置３１Ｂに出力する。

第４変換部６８は、位置演算装置４３の外部出力部６０から出力されたＲＡＷデータと、第２デコーダ６５で変換された信号ラインＬ２００のＭＡＤＯＣＡデータとを、ＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭフォーマット）の変換を行う。
以上によれば、衛星信号受信装置３１Ｂは、ＭＡＤＯＣＡデータを、外部から出力されたＬ１信号及びＬ２信号に関するデータをＲＴＣＭデータに変換する第４変換部６８を備えている。これによれば、
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ トラクタ
３０Ａ、３０Ｂ 測位装置
３１Ａ、３１Ｂ 衛星信号受信装置
３２ アンテナ
３５ 第１帯域フィルタ
３６ 第２帯域フィルタ
３７ 第３帯域フィルタ
３８ 第１出力部
３９ 第１デコーダ
４０ 第２出力部
４３ 位置演算装置
４８ 第１変換部
４９ 第２変換部
６５ 第２デコーダ
６６ 第３出力部
６７ 第３変換部
６８ 第４変換部

Claims (7)

1. 測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナと、
   前記Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタと、
   前記Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタと、
   前記Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタと、
   前記第１帯域フィルタを通過した前記Ｌ１信号と、前記第２帯域フィルタを通過した前記Ｌ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部と、
   前記第３帯域フィルタを通過した前記Ｌ６信号をＣＬＡＳ補強データに変換する第１デコーダと、
   前記第１デコーダで変換された前記ＣＬＡＳ補強データを出力する第２出力部と、
   を備えている衛星信号受信装置。
2. 前記ＣＬＡＳ補強データと前記合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第１変換部を備えている請求項１に記載の衛星信号受信装置。
3. 前記ＣＬＡＳ補強データをＲＴＣＭデータに変換する第２変換部を備えている請求項１に記載の衛星信号受信装置。
4. 測位衛星から送信されたＬ１信号、Ｌ２信号及びＬ６信号を受信可能なアンテナと、
   前記Ｌ１信号のノイズを除去する第１帯域フィルタと、
   前記Ｌ２信号のノイズを除去する第２帯域フィルタと、
   前記Ｌ６信号のノイズを除去する第３帯域フィルタと、
   前記第１帯域フィルタを通過した前記Ｌ１信号と、前記第２帯域フィルタを通過した前記Ｌ２信号とを合成した合成信号を出力する第１出力部と、
   前記第３帯域フィルタを通過した前記Ｌ６信号をＭＡＤＯＣＡデータに変換する第２デコーダと、
   前記第２デコーダで変換された前記ＭＡＤＯＣＡデータを出力する第３出力部と、
   を備えている衛星信号受信装置。
5. 前記ＭＡＤＯＣＡデータと前記合成信号とをＲＴＣＭデータに変換する第３変換部を備えている請求項４に記載の衛星信号受信装置。
6. 前記ＭＡＤＯＣＡデータをＲＴＣＭデータに変換する第４変換部を備えている請求項４に記載の衛星信号受信装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の衛星信号受信装置と、
   前記衛星信号受信装置から出力された合成信号に基づいて位置を演算する位置演算装置と、
   を備えた測位装置。

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