JP2020009485A - 記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交通事故等のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる記録制御装置は、カメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、車両におけるイベントの発生を検出するイベント検出部と、前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する変化点判定部と、前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録する記録制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムに関する。

自動車の運転情報を記録するドライブレコーダは、車両の位置、速度及び走行距離等と共に、車両に搭載したカメラにより車内外の映像や音声を記録する。ドライブレコーダが情報を記録する目的には、車両の安全運転管理、運転者に対する注意喚起及び事故発生前後の映像を証拠として保存することが含まれる。例えば、ドライブレコーダは、１分毎に映像ファイルを生成して記録媒体に保存する。そして、記録媒体の容量の上限に達した場合に、最も古いファイルに対して上書きする。

特許文献１には、加速度センサや音声入力装置から入力された情報に基づいて映像を保存する手段を有するドライブレコーダが提案されている。また、特許文献１に記載されているドライブレコーダは、ある時点から先行保存時間だけ遡った時点を始点とし、一定時間の映像及び音声を記録する。このように予め設定された期間を遡った時点から映像及び音声を記録することにより、ドライブレコーダは、事故のきっかけとなった事象と、その後発生した事故とを併せて記録する。

特開２０１６−００９２０２号公報

しかしながら、交通事故等のきっかけとなる事象が始まる時点から事故が発生するまでの期間は、車両が通過した走行路によって長くなる場合がある。したがって、事故が発生した時点から一定期間を遡って記録を行った場合、事故のきっかけとなる事象は、予め設定された記録開始時点よりも前から始まっていたおそれがある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、交通事故等のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る記録制御装置は、カメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、車両におけるイベントの発生を検出するイベント検出部と、前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する変化点判定部と、前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録する記録制御部と、を備えるものである。

本発明の一態様に係る記録装置は、車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データを所定の記録範囲ごとに記録する記録部と、前記車両におけるイベントの発生を検出するイベント検出部と、 前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する変化点判定部と、前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録する記録制御部と、を備えるものである。

本発明の一態様に係る記録制御方法は、記録制御装置が実行する記録制御方法であって、カメラが撮影した映像データを取得するステップと、前記車両におけるイベントの発生を検出するステップと、前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定するステップと、取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、イベントの発生を検出された場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録するステップと、
を有するものである。

本発明の一態様に係る記録制御プログラムは、カメラが撮影した映像データを取得するステップと、前記車両におけるイベントの発生を検出するステップと、前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定するステップと、取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、イベントの発生を検出された場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録するステップと、をコンピュータに実行させるものである。

本発明によれば、交通事故等のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供することができる。

本実施の形態１にかかる記録制御装置を含む記録装置の全体構成を示すブロック図である。 本実施の形態１にかかる記録制御処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態１にかかる記録制御処理内の通常記録処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態１にかかる記録制御処理内の変化点通過時処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態１にかかる記録制御処理内のイベント検出時処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態１にかかる通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる交差点通過時の通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる交差点間の通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる交差点を開始時点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる直近の交差点がイベント検出時刻と近い場合のイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる交差点以外を開始点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態１にかかる直近の交差点がイベント検出時刻と近い場合の交差点以外を開始点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。 本実施の形態２にかかる記録制御装置を含む記録装置の全体構成を示すブロック図である。

以下では、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１にかかる記録制御装置１１０を含む記録装置１００の全体構成を示すブロック図である。記録装置１００は、例えば車両に搭載されるドライブレコーダとして用いられる。記録装置１００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。記録装置１００は、例えば、車両に後付けまたは可搬可能なドライブレコーダなど本実施の形態の機能を実現可能な記録装置、車両に予め装着されている単体または他の装置の機能として実現可能な記録装置などである。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、もしくはCPU（Central Processing Unit）である
。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、以降の図面を用いて説明される処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。

記録装置１００は、記録制御装置１１０、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、記憶部１６０、表示部１７０及びスピーカ１８０を備えている。記録制御装置１１０は、位置情報取得機器２００と接続している。記録制御装置１１０と、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、記憶部１６０、表示部１７０、スピーカ１８０及び位置情報取得機器２００とは、所定のケーブル等を用いて直接接続されてもよく、車内ネットワークであるCAN（Controller Area Network）を介して接続されてもよい。

位置情報取得機器２００は、記録装置１００の現在の位置情報を定期的に取得し、記録制御装置１１へ出力する外部機器である。位置情報取得機器２００は、例えば、GPS（Global Positioning System）情報の取得機能を備えた装置であり、記録装置１００及び位置情報取得機器２００を搭載した車両のＧＰＳ情報を取得できる。尚、位置情報取得機器２００は、例えば、車両に設けられたカーナビゲーションシステムに内蔵された構成を用いてもよい。

カメラ１２０は、車両外の周囲を撮影した映像データを生成する。例えば、カメラ１２０は、車両外の前方のみを撮影する１台のカメラであってもよく、車両外の前方及び後方を撮影する２台のカメラであってもよい。さらに、カメラ１２０は、車両外及び車両内を撮影する２台のカメラであってもよい。また、車両外および車両内を撮影するカメラは、周囲３６０度を撮影可能な全周カメラであってもよい。

マイクロフォン１３０は、車両内又は車両外の音声を収集して音声データを生成する。

記録部１４０は、少なくとも映像データを含む撮影ファイルを記録する。撮影ファイルには、音声データが含まれていてもよい。記録部１４０は、例えば、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、カード型メモリ等のハードウェアによって構成されている。記録部１４０は、通常記録部１４１と、イベント記録部１４２とを有している。通常記録部１４１及びイベント記録部１４２は、記録部１４０内にアドレスの異なるメモリ領域として構成されてもよく、異なるハードウェアとして構成されてもよい。また、記録部１４０内に記録された撮影データのヘッダやペイロード等に書き込まれた情報に基づく仮想アドレス又はフラグのことを、通常記録部１４１及びイベント記録部１４２と称してもよい。また、記録部１４０は、図示しない通信機能によって撮影データが送信される、外部の記録装置であってもよい。

センサ１５０は、例えば、加速度センサであり、車両の前後方向、左右方向又は上下方向の速度変化すなわち加速度を検知する。つまり、センサ１５０は、記録装置１００を搭載した車両が事故を起こした場合又は事故に巻き込まれた場合に発生する衝撃等により発生する加速度を検知する。また、センサ１５０は、車両の速度を検知してもよい。そして、センサ１５０は、検知した情報を通知するための通知信号、又は、検知した情報が所定のイベントが発生したことを示すイベント検知信号等を記録制御装置１１０へ出力する。

記憶部１６０は、記録部１４０と同様の記憶装置である。尚、記憶部１６０は、記録制御装置１１０に内蔵されていてもよい。記憶部１６０は、少なくとも地図情報１６１を記憶する。地図情報１６１は、記録装置１００を搭載した車両が走行する走行路に対応する地図情報を含むものである。そして、地図情報１６１は、走行路の変化点の位置を予め定義した情報を含むものとする。ここで、走行路の変化点とは、例えば、複数の道路が交差する地点である交差点、信号機が設置された地点、すなわち、一時停止義務がある地点、信号機がなくとも一時停止義務がある地点、他の道路との合流又は複数の道路への分岐等のＴ字路の地点等であるが、これらに限定されない。地図情報１６１は、記録制御装置１１０により読み出されて後述する変化点判定部１１５へ入力される。

表示部１７０は、記録部１４０に記録された映像データを再生するディスプレイである。スピーカ１８０は、記録部１４０に記録された音声データを再生する。スピーカ１８０は、図示しない音声増幅部や音声処理部を含み、スピーカ１８０と記載した場合であってもこれらを含む。

続いて、記録制御装置１１０の構成例について説明する。記録制御装置１１０は、撮影データ取得部１１１、バッファメモリ１１２、映像処理部１１３、イベント検出部１１４、変化点判定部１１５、記録制御部１１６及び再生制御部１１７を備える。記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、例えば、メモリに格納されたソフトウェアである。また、記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。また、記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせであってもよい。

撮影データ取得部１１１は、カメラ１２０において生成された映像データ及びマイクロフォン１３０において生成された音声データを取得する。映像データ及び音声データを含むデータは、撮影データと称されてもよい。撮影データ取得部１１１は、映像データ取得部と、音声データ取得部とが含まれているということができる。この場合、映像データ取得部は、カメラ１２０により撮影された映像データを取得するということができる。そして、撮影データ取得部１１１は、カメラ１２０及びマイクロフォン１３０から撮影データを取得する。映像データは、例えば、Ｈ．２６４もしくはＨ．２６５等の方式を用いて生成される。また、音声データは、例えば、PCM（Pulse Code Modulation）方式等を用いて生成されてもよく、映像データ及び音声データを含んだ動画像データである撮影データは、MPEG（Moving Picture Experts Group）２−ＴＳ（Transport Stream）またはAVI（Audio Video Interleave）等を用いて生成されてもよい。撮影データ取得部１１１は、映像データ及び音声データを含む撮影データをバッファメモリ１１２へ出力する。

バッファメモリ１１２は、撮影データ取得部１１１が出力した撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１１２は、記録制御装置１１０内に内蔵される内蔵メモリと称されてもよい。一時的に記憶するとは、例えば、バッファメモリ１１２が予め設定された期間を経過した撮影データを消去することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、撮影データ取得部１１１から出力されるデータを、バッファメモリ１１２内のデータに上書きして記憶することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、バッファメモリ１１２が、撮影データ取得部１１１から出力された撮影データを映像処理部１１３へ出力した場合に、出力した撮影データを消去することであってもよい。バッファメモリ１１２は、一時的に記憶した撮影データを映像処理部１１３へ出力する。

映像処理部１１３は、記録制御部１１６の指示を受け、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理して撮影ファイルを生成し、記録部１４０へ出力する。すなわち、映像処理部１１３は、例えば、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された時間の撮影ファイルを生成してもよい。また、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された画角の撮影ファイルを生成してもよい。また、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された時間又は予め設定された画角の撮影データを生成し、ファイル名称等のヘッダ情報等を付加して、撮影ファイルを生成してもよい。さらに、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、撮影データのノイズ除去や歪み補正等を行ってもよく、撮影データに時刻情報、車両の速度情報又は車両の位置情報などを表示した撮影データを生成してもよい。

イベント検出部１１４は、センサ１５０から出力された情報を用いてイベントの発生を検出する。例えば、加速度センサとして動作するセンサ１５０において検出した衝撃レベルが予め設定された値を超えている場合に、イベント検出部１１４は、急ブレーキ、危険運転又は交通事故等のイベントが発生したことを検出する。衝撃レベルが予め設定された値を超えるとは、加速度が予め設定された値を超えると言い換えられてもよい。つまり、イベント検出部１１４は、車両における予め定められたイベントの発生を検出するものである。そして、イベント検出部１１４は、イベントの発生を検出した場合、イベントが発生したことを示す情報であるイベント検出信号を記録制御部１１６へ出力する。イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻、つまり、イベントの発生が検出された時刻であるイベント検出時刻が含まれてもよい。尚、イベント検出時刻は、イベントの検出時点を特定する情報といえる。さらに、イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻から予め設定された期間を遡った時点から、イベントが発生した時刻までの加速度の値等が含まれてもよい。尚、イベント検出部１１４は、センサ１５０から上述したイベント検知信号を受け付けた場合、イベント検知信号に応じてイベントが発生したことを検出してもよい。

変化点判定部１１５は、車両の現在位置情報に基づき、車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する。具体的には、変化点判定部１１５は、位置情報取得機器２００から出力された記録装置１００の現在位置情報と地図情報１６１とを照合し、現在位置情報が地図情報１６１に定義された走行路の変化点の位置に該当するか否かを判定する。そして、現在位置情報が変化点の位置に該当すると判定された後、続いて取得された現在位置情報が走行路の変化点の位置から外れたと判定され場合に、変化点判定部１１５は、記録装置１００を搭載した車両が、走行路の変化点を通過したと判定する。そして、変化点判定部１１５は、車両が走行路の変化点を通過したか否かの判定結果を示す変化点通過判定信号を記録制御部１１６へ出力する。

記録制御部１１６は、イベント検出部１１４からのイベント検出信号及び変化点判定部１１５からの変化点通過判定信号に応じて、映像処理部１１３に指示を送り、映像処理部１１３にバッファメモリ１１２内の撮影データの少なくとも一部の範囲を処理させて撮影ファイルを生成させる。そして、記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、生成した撮影ファイルを記録部１４０へ出力させる。

ここで、生成される撮影ファイルには、通常記録ファイルとイベント記録ファイルとがある。通常記録ファイルは、イベント検出部１１４においてイベントの発生が検出されていない間に生成される撮影ファイルである。ここで、通常記録ファイルは、最小時間Ｔｍｉｎ以上、かつ、最大時間Ｔｍａｘ未満の期間の撮影データがファイル化されたものである。例えば、通常記録ファイルは、イベントの発生が検出されていない間に、車両が通過した変化点と変化点の間を期間とした撮影データについて生成される撮影ファイルである。また、通常記録ファイルは、イベントの発生が検出されていない間に、車両が変化点を通過する度に、生成される。また、通常記録ファイルは、イベントの発生が検出されず、かつ、変化点判定部１１５により最大時間Ｔｍａｘ以上変化点を通過していないと判定された場合、前回のファイル区切り点から最小時間Ｔｍｉｎの期間ごとの撮影データについて生成される撮影ファイルである。

また、イベント記録ファイルは、イベント検出部１１４においてイベントの発生が検出された際に、イベント検出時点より前の所定期間である第１期間と、イベント検出時点より後の所定期間である第２期間とにおける撮影データがファイル化されたものである。ここで、第１期間は、少なくとも最小時間Ｔｍｉｎ以上の期間である。

そのため、記録制御部１１６は、イベント検出信号及び変化点通過判定信号に応じて、映像処理部１１３に対して、通常記録ファイル又はイベント記録ファイルを生成させる。そして、記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、生成された通常記録ファイルを通常記録部１４１へ出力させる。また、記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、生成されたイベント記録ファイルをイベント記録部１４２へ出力させる。記録制御部１１６は、例えば、撮影ファイルを生成するためのヘッダ情報として、ファイル名称やファイル種別情報等を映像処理部１１３へ出力してもよい。また、記録制御部１１６は、撮影ファイルの開始時刻及び終了時刻を決定し、映像処理部１１３に出力してもよい。

また、記録制御部１１６は、イベント記録ファイルと通常記録ファイルとを区分して記録部１４０へ記録させるということもできる。イベント記録ファイルと通常記録ファイルとを区分して記録部１４０へ記録させるとは、記録制御部１１６が、イベント記録ファイルのヘッダもしくはペイロードにイベント記録ファイルであることを示すフラグ情報等を設定することであってもよい。また、記録制御部１１６は、通常記録ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常記録ファイルであることを示すフラグ情報等を設定してもよく、フラグ情報を設定しなくてもよい。つまり、フラグ情報が設定されていない撮影データは、通常記録ファイルと認識されてもよい。これとは反対に、通常記録ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常記録ファイルであることを示すフラグ情報が設定される場合、イベント記録ファイルにはフラグ情報が設定されなくてもよい。

また、記録制御部１１６は、イベント記録ファイルを上書き禁止のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部１１６は、データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、イベント記録ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部１１６は、イベント記録ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き禁止を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域とイベント記録ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。

さらに、記録制御部１１６は、通常記録ファイルを上書き可能のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部１１６は、データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、通常記録ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部１１６は、通常記録ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き可能を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域と通常記録ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。また、記録制御部１１６は、通常記録ファイルを上書き可能のデータとして記録部１４０へ記録するとともに、イベント記録データを図示しない通信機能を用いて外部の記録装置に送信してもよい。

また、記録制御部１１６は、イベント検出部１１４がイベントの発生を検出した場合に、イベントの検出時点から第１の時間（例えば、最小時間Ｔｍｉｎ）以上前に通過した変化点の通過時点を開始時点とし、イベントの検出時点を終了時点として、この開始時点から終了時点までの期間を第１期間として決定し、決定された第１期間を含む映像データを上書き禁止にして記録部１４０に記録するものといえる。これにより、イベント発生時の映像データを記録する際に、イベント検出時点より前の固定期間だけを記録するだけでなく、固定期間以上前に通過した変化点の通過時点からの映像データをイベント記録ファイルに含めることができる。つまり、交差点の通過から比較的短い時間内にイベントが発生した場合には、その交差点の通過前後がイベント発生に起因する可能性が高いため、イベント記録ファイルには含まれる。一方で、イベント発生よりある程度以上前で、かつ、交差点等の通過前であれば、イベント発生の原因となる事象が含まれていない可能性が高い。そこで、本実施の形態では、イベント発生よりある程度以上前で、かつ、交差点等の通過後の時点を開始時点とし、開始時点からイベント発生時までを第１期間とし、イベント記録ファイルに少なくとも第１期間を含めるようにしたものである。そのため、交通事故等のきっかけとなる事象を適切に記録することができる。

特に、記録制御部１１６は、イベントの検出時点から第１の時間以上前に通過した変化点のうち、直近に通過した変化点における通過時点を、第１期間の開始時点とすることが望ましい。車両は、走行中に複数の変化点を通過することが多いため、イベント発生よりある程度以上前であることを前提とした上で、その中で最も近くに通過した変化点であれば、イベント発生との関係性が低いと考えられる。そのため、イベント発生に起因する事象を高い確率で含みつつ、イベント記録ファイルのサイズを抑制することができる。

また、記録制御部１１６は、第１期間が、第１の時間より長い第２の時間（例えば、最大時間Ｔｍａｘ）以上前である場合、イベントの検出時点から第１の時間以上かつ第２の時間未満の時点を第１期間の開始時点とする。これにより、イベント記録ファイルのサイズを適切なサイズに抑えることができる。

また、記録制御部１１６は、イベント検出部１１４がイベントの発生を検出した場合に、イベントの検出時点から所定時間経過するまでの期間を第２期間として決定し、第１期間に加えて、第２期間をさらに含めた映像データを上書き禁止にして記録部１４０に記録するとよい。これにより、事故等の発生直後の状況もイベント記録ファイルに含めることができ、事故原因の解析精度を向上できる。

さらに、記録制御部１１６は、車両が変化点を通過する度に、映像データの記録範囲が第１の時間以上となるように、映像データの境界となる境界時刻を決定する。そして、記録制御部１１６は、第１の時間より長い第３の時間（例えば、最大時間Ｔｍａｘ）以内にイベントの発生が検出されなかった場合に、直近の隣接した境界時刻の間の映像データを上書き可能なファイルとして記録部１４０に記録するとよい。これにより、変化点の通過を区切りとした通常記録ファイルを生成できる。そして、イベント検出時においても、第１期間の開始時点を、第１の時間以上前の境界時刻の中から容易に選択することができ、適切な第１期間を決定することができる。

再生制御部１１７は、記録部１４０に記録されている撮影データを取得し、取得した撮影データに基づく映像データを表示部１７０へ出力し、取得した撮影データに基づく音声データをスピーカ１８０等へ出力する。再生制御部１１７は、記録装置１００を操作するユーザが入力した撮影ファイルの再生指示情報を受け取ると、記録部１４０内のメモリ領域から、ユーザが再生を希望する撮影ファイルを取得する。

続いて、図２のフローチャートを参照して本実施の形態１にかかる記録制御処理の流れを説明する。ここで、以降の説明において、「ファイル区切り点」とは、撮影ファイルにおける記録範囲の開始時刻又は終了時刻を示すものとする。つまり、ファイル区切り点は、上述した境界時刻の一例といえる。尚、ファイル区切り点は、時刻情報に限らず、映像データ内の画像フレームを特定するポインタ等であってもよい。また、記録装置１００内のメモリは、現在のファイル区切り点の値、次のファイル区切り点の値、１以上の過去のファイル区切り点の値、経過時間ＴＡ、経過時間ＴＢ、第１期間の開始時点及び終了時点、並びに、第２期間の開始時点及び終了時点を保持する記憶領域を確保しているものとする。また、記録装置１００内のメモリは、最小時間Ｔｍｉｎ、最大時間Ｔｍａｘ、及び、第２期間の設定値が予め設定されているものとする。例えば、最小時間Ｔｍｉｎは６０秒、最大時間Ｔｍａｘは１２０秒、第２期間は６０秒とするが、これらに限定されない。

まず、記録制御装置１１０は、記録制御処理の開始時に、開始時刻を現在のファイル区切り点に設定する（Ｓ１０１）。例えば、記録制御装置１１０は、内蔵するタイマ等から現在時刻を取得し、記録装置１００内のメモリの現在のファイル区切り点に、取得した現在時刻を保存する。尚、記録制御処理の開始時とは、例えば、記録装置１００の電源が投入された時やユーザの操作等により、記録装置１００に対して記録制御処理の開始が指定された時である。そして、記録制御処理の開始時には、少なくとも、カメラ１２０及びマイクロフォン１３０が稼働を開始しているものとする。

記録制御装置１１０は、位置情報取得機器２００から車両の現在位置情報を取得する（Ｓ１０２）。具体的には、記録制御装置１１０内の変化点判定部１１５は、位置情報取得機器２００から出力される現在位置情報を受け付ける。また、変化点判定部１１５は、地図情報１６１を参照する。

次に、変化点判定部１１５は、現在位置情報及び地図情報１６１に基づいて、車両が変化点を通過したか否かを判定する。そして、変化点判定部１１５は、変化点通過判定信号を記録制御部１１６へ出力する。また、イベント検出部１１４は、センサ１５０から出力された情報に基づき、イベントの発生を検出し、イベント発生が検出された場合にイベント検出信号を記録制御部１１６へ出力する。

ここで、変化点通過判定信号が、車両が変化点を通過したことを示す場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、かつ、イベント検出信号が出力されていない場合、記録制御部１１６は、変化点通過時処理を行う（Ｓ１０５）。変化点通過時処理の詳細については、図４を用いて後述する。

また、変化点通過判定信号が、車両が変化点を通過していないことを示す場合（Ｓ１０３でＮＯ）、かつ、イベント検出信号が出力された場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、記録制御部１１６は、イベント検出時処理を行う（Ｓ１０６）。イベント検出時処理の詳細については、図５を用いて後述する。

また、変化点通過判定信号が、車両が変化点を通過していないことを示す場合（Ｓ１０３でＮＯ）、かつ、イベント検出信号が出力されていない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、記録制御部１１６は、通常記録処理を行う（Ｓ１０７）。通常記録処理の詳細については、図３を用いて後述する。

ステップＳ１０５、Ｓ１０６又はＳ１０７後、記録制御装置１１０は、記録を終了するか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、記録装置１００の電源が落とされた時やユーザの操作等により、記録装置１００に対して記録制御処理の終了が指定された時には、記録制御装置１１０は、記録を終了する（Ｓ１０８でＹＥＳ）。一方、記録を終了しない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、一定時間経過後に、ステップＳ１０２へ戻る。

図３は、本実施の形態１にかかる記録制御処理内の通常記録処理（Ｓ１０７）の流れを示すフローチャートである。また、適宜、図６の例を用いて通常記録処理を具体的に説明する。図６は、本実施の形態１にかかる通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。

図６では、車両の走行に伴う走行路上の通過位置を、通過順に位置ｐ０、ｐ１、ｐ２として示す。尚、位置ｐ０〜ｐ２は交差点等の走行路の変化点ではないものとする。そして、各位置を通過した時点において取得された現在時刻を、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２として示す。尚、時刻ｔ０〜ｔ２のそれぞれは、車両が位置ｐ０〜ｐ２を通過した際に、カメラ１２０により撮影された映像データ内の１フレームの画像データの撮影時刻とも対応する。つまり、時刻ｔ０〜ｔ２は、走行路上で車両が位置ｐ０〜ｐ２を通過した通過時点であり、かつ、通過時点において撮影された映像データ内の画像データを特定する情報である。

そして、ここでは、記録制御処理は、位置ｐ０において開始され、ステップＳ１０１により現在のファイル区切り点に時刻ｔ０が設定されたものとする。その後、車両が走行した場合のステップＳ１０７の通常記録処理について説明する。まず、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点からの経過時間ＴＡを算出する（Ｓ１１１）。例えば、記録制御部１１６は、現在時刻から現在のファイル区切り点に設定された境界時刻を減算して経過時間ＴＡを算出する。そして、記録制御部１１６は、経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ未満か否かを判定する（Ｓ１１２）。例えば、車両が位置ｐ１に至る前であれば、経過時間ＴＡは最小時間Ｔｍｉｎ未満となり（Ｓ１１２でＹＥＳ）、通常記録処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。一方、車両が位置ｐ１を通過していれば、経過時間ＴＡは最小時間Ｔｍｉｎ以上となり（Ｓ１１２でＮＯ）、記録制御部１１６は、経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘ未満か否かを判定する（Ｓ１１３）。このとき、車両が位置ｐ１を通過後かつ位置ｐ２に至る前であれば、経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘ未満となり（Ｓ１１３でＹＥＳ）通常記録処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。

また、車両が位置ｐ２に至った場合、経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘとなり（Ｓ１１３でＮＯ）、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点である時刻ｔ０から最小時間Ｔｍｉｎ経過後の時刻ｔ１を、次のファイル区切り点として設定する（Ｓ１１４）。そして、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点から次のファイル区切り点までの映像データを通常記録ファイルとして生成する（Ｓ１１５）。具体的には、記録制御部１１６は、時刻ｔ０を開始時点、時刻ｔ１を終了時点として決定し、開始時点と終了時点とを記録範囲とした指示を映像処理部１１３へ行い、バッファメモリ１１２内の映像データのうち指示した記録範囲のものを通常記録ファイルｆ０として生成させる。そして、記録制御部１１６は、通常記録ファイルｆ０を通常記録部１４１へ記録させるように、映像処理部１１３へ指示する。つまり、上書き可能な通常記録ファイルｆ０が通常記録部１４１に保存される。

その後、記録制御部１１６は、次のファイル区切り点の値を現在のファイル区切り点として設定する（Ｓ１１６）。具体的には、まず、前処理として、記録制御部１１６は、メモリ内の現在のファイル区切り点に設定された時刻ｔ０を、過去のファイル区切り点の値に設定する。尚、過去のファイル区切り点が複数保持されている場合は、未設定の領域に設定する。また、複数の過去のファイル区切り点の全てに値が設定済みの場合、より古い時刻が設定された過去のファイル区切り点の値に上書きする。以後も同様である。そして、記録制御部１１６は、メモリ内の次のファイル区切り点に設定された時刻ｔ２を、現在のファイル区切り点の値に設定し、次のファイル区切り点の値をクリアする。その後、通常記録処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。

尚、ステップＳ１１２の判定処理は、省略してもよい。または、ステップＳ１１２でＮＯの場合に、次のファイル区切り点が未設定の場合に限り、予めステップＳ１１４を実行してもよい。そして、その場合、ステップＳ１１３でＮＯの場合のステップＳ１１４は不要となる。

図４は、本実施の形態１にかかる記録制御処理内の変化点通過時処理の流れを示すフローチャートである。また、適宜、図７又は図８の例を用いて変化点通過時処理を具体的に説明する。図７は、本実施の形態１にかかる交差点通過時の通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。

図７は、上述した図６の続きの例である。例えば、車両が位置ｐ２を通過後に最小時間Ｔｍｉｎ経過して位置ｐ３に至り、通常記録ファイルｆ１が生成されたことを示す。その後、車両が交差点ｐ４を通過したものとする。このとき、ステップＳ１０５の変化点通過時処理が実行される。尚、この時点では、現在のファイル区切り点には時刻ｔ２が設定されていることとなる。

変化点通過時処理において、まず、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点からの経過時間ＴＡを算出する（Ｓ１２１）。そして、記録制御部１１６は、経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ未満か否かを判定する（Ｓ１２２）。経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ未満である場合（Ｓ１２２でＹＥＳ）、変化点通過時処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。一方、ここでは、車両が交差点ｐ４を通過しており、現在時刻が時刻ｔ４であるため、経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ以上である（Ｓ１２２でＮＯ）。そこで、記録制御部１１６は、変化点である交差点ｐ４の通過時刻である時刻ｔ４を次のファイル区切り点として設定する（Ｓ１２３）。そして、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点から次のファイル区切り点までの映像データを通常記録ファイルとして生成する（Ｓ１２４）。具体的には、記録制御部１１６は、時刻ｔ２を開始時点、時刻ｔ４を終了時点として決定し、開始時点と終了時点とを記録範囲とした指示を映像処理部１１３へ行い、バッファメモリ１１２内の映像データのうち指示した記録範囲のものを通常記録ファイルｆ２として生成させる。そして、記録制御部１１６は、通常記録ファイルｆ２を通常記録部１４１へ記録させるように、映像処理部１１３へ指示する。つまり、上書き可能な通常記録ファイルｆ２が通常記録部１４１に保存される。ここで、通常記録ファイルｆ２は、開始時点が変化点以外であり、終了時点が変化点である例である。

その後、記録制御部１１６は、次のファイル区切り点の値を現在のファイル区切り点として設定する（Ｓ１２５）。具体的には、まず、前処理として、記録制御部１１６は、メモリ内の現在のファイル区切り点に設定された時刻ｔ２を、過去のファイル区切り点の値に設定する。そして、記録制御部１１６は、メモリ内の次のファイル区切り点に設定された時刻ｔ４を、現在のファイル区切り点の値に設定し、次のファイル区切り点の値をクリアする。その後、変化点通過時処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。

尚、図７では、車両が位置ｐ２から交差点ｐ４へ至るまでの経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘ未満となっているが、仮に、交差点ｐ４がより遠くにあり、交差点ｐ４の通過時の経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘを超える場合について補足する。この場合には、位置ｐ３以降で交差点ｐ４より手前の位置を通過し、経過時間ＴＡが最大時間Ｔｍａｘを超えた段階で、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間の通常記録ファイルが生成される。それに伴い、現在のファイル区切り点が時刻ｔ２から時刻ｔ３へ更新される。そのため、その後、交差点ｐ４を通過した時点で経過時間ＴＡを算出すると、やはり最大時間Ｔｍａｘ未満となる。そのため、通常記録ファイルの記録範囲は、最小時間Ｔｍｉｎ以上かつ最大時間Ｔｍａｘ以内となる。これにより、各通常記録ファイルのサイズを一定範囲に抑制でき、イベント発生時以外であっても、記録の追跡が容易となる。

また、図８は、本実施の形態１にかかる交差点間の通常記録ファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。図８は、上述した図７の続きの例である。例えば、車両が交差点ｐ４を通過後に最小時間Ｔｍｉｎ経過して位置ｐ５を通過し、通常記録処理において、現在のファイル区切り点である時刻ｔ４から時刻ｔ５までの経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ以上かつ最大時間Ｔｍａｘ未満となり、ステップＳ１１３でＹＥＳとなる。よって、この段階では、通常記録ファイルは生成されない。その後、車両が交差点ｐ６を通過し、変化点通過時処理が実行され、通常記録ファイルｆ４が生成される。その後、車両が交差点ｐ７を通過し、変化点通過時処理が実行されるが、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ未満であるため、ステップＳ１２２でＹＥＳとなる。よって、この段階では、通常記録ファイルは生成されない。その後、車両が位置ｐ８を通過するが、上述した位置ｐ５の通過時と同様に、通常記録ファイルは生成されない。その後、車両が交差点ｐ９を通過し、変化点通過時処理が実行され、通常記録ファイルｆ６が生成される。ここで、通常記録ファイルｆ４及びｆ６は、開始時点及び終了時点が変化点、つまり、記録範囲が変化点の間である例である。

図５は、本実施の形態１にかかる記録制御処理内のイベント検出時処理の流れを示すフローチャートである。また、適宜、図９から図１２の例を用いてイベント検出時処理を具体的に説明する。図９は、本実施の形態１にかかる交差点を開始時点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。

図９は、上述した図８の続きの例である。例えば、車両が交差点ｐ９を通過後に交差点ｐ１０を通過し、通常記録ファイルｆ９が生成されたことを示す。その後、車両がイベント発生地点ｐ１１に至った際に、イベントが検出されたものとする。このとき、ステップＳ１０６のイベント検出時処理が実行される。尚、この時点では、現在のファイル区切り点には時刻ｔ１０が設定されていることとなる。

イベント検出時処理において、まず、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点からの経過時間ＴＡを算出する（Ｓ１３１）。そして、記録制御部１１６は、経過時間ＴＡが最小時間Ｔｍｉｎ未満か否かを判定する（Ｓ１３２）。図９の場合、経過時間ＴＡは、時刻ｔ１０からイベント検出時刻ｔ１１までの時間であるため、最小時間Ｔｍｉｎ以上となり（Ｓ１３２でＮＯ）、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点である時刻ｔ１０を第１期間の開始時点に設定する（Ｓ１３４）。併せて、記録制御部１１６は、イベント検出時刻ｔ１１を第２期間の開始時点に設定する。

そして、記録制御部１１６は、イベント検出時刻からの経過時間ＴＢを算出する（Ｓ１３５）。イベント検出時刻は、センサ１５０においてイベントの発生が検出された際の現在時刻、又は、イベント検出部１１４においてイベントの発生が検出された際の現在時刻としてイベント検出信号に含まれている。または、イベント検出時刻は、記録制御部１１６がイベント検出信号を検出した際の現在時刻であってもよい。尚、図９の場合、イベント検出時刻をｔ１１とする。

その後、記録制御部１１６は、経過時間ＴＢが予め設定された第２期間の設定値を経過したか否かを判定する（Ｓ１３６）。経過時間ＴＢが第２期間を経過していないと判定された場合（Ｓ１３６でＮＯ）、所定時間待機後、再度、ステップＳ１３５を実行する。ステップＳ１３５において経過時間ＴＢが第２期間を経過したと判定された場合（Ｓ１３６でＹＥＳ）、記録制御部１１６は、現在時刻を第２期間の終了時点に設定する。例えば、車両が位置ｐ１２を通過した時、経過時間ＴＢが第２期間を経過したと判定され、時刻ｔ１２が第２期間の終了時点として設定される。

そして、記録制御部１１６は、第１期間及び第２期間の映像データをイベント記録ファイルとして生成する（Ｓ１３７）。具体的には、記録制御部１１６は、第１期間の開始時点である時刻ｔ１０を記録範囲の開始時点、第２期間の終了時点である時刻ｔ１２を記録範囲の終了時点として決定し、決定した開始時点と終了時点とを記録範囲とした指示を映像処理部１１３へ行い、バッファメモリ１１２内の映像データのうち指示した記録範囲のものをイベント記録ファイルｆ１０として生成させる。そして、記録制御部１１６は、イベント記録ファイルｆ１０をイベント記録部１４２へ記録させるように、映像処理部１１３へ指示する。つまり、上書き禁止のイベント記録ファイルｆ１０がイベント記録部１４２に保存される。ここで、イベント記録ファイルｆ１０は、開始時点が変化点であるイベント記録ファイルの例である。

その後、記録制御部１１６は、第２期間の終了時点を現在のファイル区切り点として設定する（Ｓ１３８）。具体的には、まず、前処理として、記録制御部１１６は、メモリ内の第１期間の開始時点に設定された時刻ｔ１０を、過去のファイル区切り点の値に設定する。そして、記録制御部１１６は、メモリ内の第２期間の終了時点に設定された時刻ｔ１２を、現在のファイル区切り点の値に設定し、第１期間及び第２期間のそれぞれの開始時点及び終了時点の値をクリアする。その後、イベント検出時処理を終了し、ステップＳ１０８へ進む。

また、図１０は、本実施の形態１にかかる直近の交差点がイベント検出時刻と近い場合のイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。図１０は、図９等とは異なる例である。例えば、車両が交差点ｐ１３を通過後に交差点ｐ１４を通過し、変化点通過時処理が実行され、通常記録ファイルｆ１３が生成される。その後、車両が交差点ｐ１５を通過し、変化点通過時処理が実行され、通常記録ファイルｆ１４が生成される。その後、車両がイベント発生地点ｐ１６に至った際に、イベントが検出されたものとする。このとき、ステップＳ１０６のイベント検出時処理が実行される。尚、この時点では、現在のファイル区切り点には時刻ｔ１５が設定されていることとなる。

イベント検出時処理において、図１０では、経過時間ＴＡが時刻ｔ１５からイベント検出時刻ｔ１６までの時間であるため、最小時間Ｔｍｉｎ未満となり（Ｓ１３２でＹＥＳ）、記録制御部１１６は、イベント検出時刻から最小時間Ｔｍｉｎ以上前、かつ、直近のファイル区切り点を第１期間の開始時点に設定する（Ｓ１３３）。例えば、記録制御部１１６は、メモリ内の複数の過去のファイル区切り点の中から、イベント検出時刻ｔ１６から最小時間Ｔｍｉｎ以上前のものを選出する。そして、記録制御部１１６は、選出された過去のファイル区切り点のうち、イベント検出時刻ｔ１６から最も近い時刻のファイル区切り点を直近のファイル区切り点として特定する。図１０では、過去のファイル区切り点である時刻ｔ１３や時刻ｔ１４の中から、イベント検出時刻ｔ１６から最も近い時刻ｔ１４が直近のファイル区切り点として特定される。よって、時刻ｔ１４が第１期間の開始時点として設定される。併せて、記録制御部１１６は、イベント検出時刻ｔ１６を第２期間の開始時点に設定する。

そして、記録制御部１１６は、ステップＳ１３５及びＳ１３６を繰り返し、車両が位置ｐ１７を通過した時、経過時間ＴＢが第２期間を経過したと判定される（Ｓ１３６でＹＥＳ）。そして、時刻ｔ１７が第２期間の終了時点として設定される。

そして、記録制御部１１６は、第１期間の開始時点である時刻ｔ１４から第２期間の終了時点である時刻ｔ１７を記録範囲の終了時点としたイベント記録ファイルｆ１６を生成させ（Ｓ１３７）、上書き禁止のイベント記録ファイルｆ１６をイベント記録部１４２に記録させる。以降は、図９の場合と同様である。ここで、イベント記録ファイルｆ１６は、第１期間内に変化点（現在のファイル区切り点）が含まれ、開始時点が最小時間Ｔｍｉｎ以上前の直近の変化点であるイベント記録ファイルの例である。

また、図１１は、本実施の形態１にかかる交差点以外を開始点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。図１１は、図１０等とは異なる例である。例えば、車両が交差点ｐ１８を通過後に最小時間Ｔｍｉｎ経過後、位置ｐ１９を通過し、さらに最小時間Ｔｍｉｎ経過後、位置ｐ２０を通過し、通常記録処理が実行され、通常記録ファイルｆ１８が生成される。その後、同様に、通常記録ファイルｆ１９が生成される。その後、車両がイベント発生地点ｐ２１に至った際に、イベントが検出されたものとする。このとき、ステップＳ１０６のイベント検出時処理が実行される。尚、この時点では、現在のファイル区切り点には時刻ｔ２０が設定されていることとなる。

イベント検出時処理において、図１１では、経過時間ＴＡが時刻ｔ２０からイベント検出時刻ｔ２１までの時間であるため、最小時間Ｔｍｉｎ以上となる（Ｓ１３２でＮＯ）。そして、記録制御部１１６は、現在のファイル区切り点である時刻ｔ２０を第１期間の開始時点に設定する（Ｓ１３４）。併せて、記録制御部１１６は、イベント検出時刻ｔ２１を第２期間の開始時点に設定する。つまり、図９との違いとしては、第１期間の開始時点が交差点等の変化点ではない、位置ｐ２０の通過時の時刻ｔ２０となる点である。これ以降は、図９の場合と同様である。つまり、車両が位置ｐ２２を通過して経過時間ＴＢが第２期間を経過し、時刻ｔ２０から時刻ｔ２２までの上書き禁止のイベント記録ファイルｆ２１が記録される。ここで、イベント記録ファイルｆ２１は、開始時点が変化点以外であるイベント記録ファイルの例である。

また、図１２は、本実施の形態１にかかる直近の交差点がイベント検出時刻と近い場合の交差点以外を開始点とするイベントファイルの生成における位置、時刻及びファイルの関係を示す図である。図１２は、図１１等とは異なる例であり、図１１におけるイベント検出より前に、交差点ｐ２３を通過し、変化点通過時処理が実行され、通常記録ファイルｆ２０が生成される。その後、車両が交差点ｐ２３を通過後から最小時間Ｔｍｉｎ未満に、車両がイベント発生地点ｐ２４に至り、イベントが検出された場合を示す。このとき、ステップＳ１０６のイベント検出時処理が実行される。尚、この時点では、現在のファイル区切り点には時刻ｔ２３が設定されていることとなる。

イベント検出時処理において、図１２では、経過時間ＴＡが時刻ｔ２３からイベント検出時刻ｔ２４までの時間であるため、最小時間Ｔｍｉｎ未満となる（Ｓ１３２でＹＥＳ）。そして、記録制御部１１６は、イベント検出時刻ｔ２４から最小時間Ｔｍｉｎ以上前、かつ、直近のファイル区切り点である時刻ｔ２０を第１期間の開始時点に設定する（Ｓ１３３）。つまり、図１０との違いとしては、第１期間の開始時点が交差点等の変化点ではない、位置ｐ２０の通過時の時刻ｔ２０となる点である。これ以降は、図１０の場合と同様である。つまり、車両が位置ｐ２５を通過して経過時間ＴＢが第２期間を経過し、時刻ｔ２０から時刻ｔ２５までの上書き禁止のイベント記録ファイルｆ２４が記録される。ここで、イベント記録ファイルｆ２４は、第１期間内に変化点が含まれ、開始時点が変化点以外であり、最小時間Ｔｍｉｎ以上前であるイベント記録ファイルの例である。

また、本実施の形態は次のように捉えることもできる。イベントの発生が検出されない間において、記録制御装置１１０は、変化点の通過の判定結果に応じて、ファイル区切り点を決定している。例えば、変化点を通過していない場合には、記録制御装置１１０は、現在のファイル区切り点から最小時間Ｔｍｉｎ以上経過後に、現在のファイル区切り点から最小時間Ｔｍｉｎ経過した時刻を次のファイル区切り点として決定する。そして、現在のファイル区切り点から最大時間Ｔｍａｘ以上経過した場合に、記録制御装置１１０は、時刻が隣接する現在と次のファイル区切り点の間の映像データを、上書き可能な通常記録ファイルとして記録する。また、変化点を通過した場合には、記録制御装置１１０は、現在時刻を次のファイル区切り点として決定し、現在のファイル区切り点から現在時刻である次のファイル区切り点までの間の映像データを、上書き可能な通常記録ファイルとして記録する。そして、ファイル区切り点の１以上の履歴を保存しておく。

また、イベント検出時には、記録制御装置１１０は、直近のファイル区切り点を開始時点とし、イベント検出時点から所定期間経過後を終了時点として、開始時点と終了時点との間の映像データを、上書き禁止のイベント記録ファイルとして記録する。但し、交差点の通過から短い期間、つまり、最小時間Ｔｍｉｎ未満でイベントが検出された場合に、直近の交差点の通過時点、つまり、現在のファイル区切り点を開始時点としてしまうと、事故原因等が記録されないおそれがある。よって、イベント検出時には最小時間Ｔｍｉｎ以上前のファイル区切り点を特定する必要がある。そこで、イベント検出時の現在のファイル区切り点が最小時間Ｔｍｉｎ未満の場合には、上述したファイル区切り点の履歴を参照することで、最小時間Ｔｍｉｎ以上前の中で直近のファイル区切り点を特定することができる。

このように、イベントの発生が検出されない通常の走行時において、交差点の通過を考慮したファイル区切りをしておくことで、イベント検出時にもファイル区切り点を用いて適切な記録範囲に容易に調整することができる。

＜実施の形態２＞
本実施の形態２は、実施の形態１の変形例である。図１３は、本実施の形態２にかかる記録制御装置１１０ａを含む記録装置１００ａの全体構成を示すブロック図である。図１３では、カーナビゲーションシステム３００において、変化点の検出が行われるものである。そして、カーナビゲーションシステム３００は、地図情報１６１を内部で保持しており、位置情報取得機器２００から車両の現在位置情報を取得する。カーナビゲーションシステム３００は、現在位置情報と地図情報１６１とを照合し、現在位置情報が地図情報１６１に定義された走行路の変化点の位置に該当するか否かを判定する。そして、カーナビゲーションシステム３００は、判定結果を示す通知信号を記録装置１００ａへ出力する。

記録装置１００ａは、上述した記録装置１００と比べて、地図情報１６１を不要とし、記録制御装置１１０が記録制御装置１１０ａに変更されたものである。記録制御装置１１０ａは、変化点判定部１１５が判定部１１５ａに変更されたものである。判定部１１５ａは、カーナビゲーションシステム３００からの通知信号に応じて、車両が走行路の変化点を通過したか否かの判定結果を示す変化点通過判定信号を記録制御部１１６へ出力する。例えば、判定部１１５ａは、通知信号が、車両の現在位置情報が変化点と一致することを示した後に、変化点と一致しないことを示した場合に、車両が走行路の変化点を通過したことを示す変化点通過判定信号を出力する。

このように、本実施の形態２においても上述した実施の形態１と同様の効果を奏することができる。

＜他の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

上記の実施形態においては、変化点判定部１１５は、車両の現在位置情報と地図情報とに基づき交差点などの道路の変化点を通過したか否かを判定した。但し、変化点判定部１１５による道路の変化点の判定は、これに限らない。例えば、CAN等を介して車両のステアリング情報を取得し、ステアリングが所定角度以上の操舵角となったときに道路の変化点としてもよい。また、ステアリング情報に加えて車両の現在位置情報に基づき、ステアリングが所定角度以上の操舵角となったことに加えて車両の進行方向が変化したときに道路の変化点としてもよい。さらには、CAN等を介して車両のウィンカ情報を取得し、ウィンカの動作とともにステアリングが所定角度以上の操舵角となったときや、ウィンカの動作とともに車両の進行方向が変化したときなど、様々な情報の組み合せによって判定してもよい。

また、上述の誘導装置の任意の処理は、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、CD-ROM（Read Only Memory）、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ（例えば、マスクROM、PROM（Programmable ROM）、EPROM（Erasable PROM）、フラッシュROM、RAM（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているOS（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。

１００ 記録装置
１１０ 記録制御装置
１１１ 撮影データ取得部
１１２ バッファメモリ
１１３ 映像処理部
１１４ イベント検出部
１１５ 変化点判定部
１１６ 記録制御部
１１７ 再生制御部
１２０ カメラ
１３０ マイクロフォン
１４０ 記録部
１４１ 通常記録部
１４２ イベント記録部
１５０ センサ
１６０ 記憶部
１６１ 地図情報
１７０ 表示部
１８０ スピーカ
２００ 位置情報取得機器

Claims (7)

1. カメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   車両におけるイベントの発生を検出するイベント検出部と、
   前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する変化点判定部と、
   前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録する記録制御部と、
   を備える記録制御装置。
2. 前記記録制御部は、前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした第１の時間以上の長さの映像ファイルを生成する、
   請求項１に記載の記録制御装置。
3. 前記記録制御部は、
   前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記第１期間に加えて、前記イベントの検出時点から所定時間経過するまでの第２期間をさらに含めた前記映像データを前記イベント記録ファイルとして前記記録部に記録する
   請求項１または２に記載の記録制御装置。
4. 前記変化点は、前記走行路上の交差点、信号機が設置された地点、一時停止義務がある地点、合流点、分岐点である
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録制御装置。
5. 車両の周囲を撮影するカメラと、
   前記カメラにより撮影された映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記映像データを所定の記録範囲ごとに記録する記録部と、
   前記車両におけるイベントの発生を検出するイベント検出部と、
   前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定する変化点判定部と、
   前記映像データ取得部が取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録する記録制御部と、
   を備える記録装置。
6. カメラが撮影した映像データを取得するステップと、
   前記車両におけるイベントの発生を検出するステップと、
   前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定するステップと、
   取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、イベントの発生を検出された場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録するステップと、
   を記録制御装置が実行する記録制御方法。
7. カメラが撮影した映像データを取得するステップと、
   前記車両におけるイベントの発生を検出するステップと、
   前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両が走行路の変化点を通過したか否かを判定するステップと、
   取得した映像データから前記車両が走行路の変化点を通過することを区切りとした映像ファイルを生成し、イベントの発生を検出された場合、前記イベントの検出前に通過した変化点のうち直近に通過した変化点における通過時点から前記イベントの検出時点までの第１期間を含む前記映像データをイベント記録ファイルとして記録部に記録するステップと、
   をコンピュータに実行させる記録制御プログラム。

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