JP2020008553A - ビジョンユニット - Google Patents
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Abstract
Description
R1、R2、R3:第1、第2、第3ハンガーロボット
R4:溶接ロボット
VC:ビジョン制御器
RC:ロボット制御器
11:カメラ
13:フレーム
13a:柱ビーム
13b:上部ビーム
15:基準ピン
21:モニター
31:警報器
41:連結軸
42:固定板
43:ガイドレール
45:スクリュー軸
51、53:昇降スライダー
52:スクリューハウジング
55:減速機
57:回転板
LR1、LR2:第1、第2リニアレール
SR1、SR2:第1、第2スライダー
M1、M2:第1、第2モータ
P1、P2、P3:第1、第2、第3部品
T:補正ツール
B:ベアリング
H1、H2、H3:第1、第2、第3ハンガー
W:溶接機
GB:ギヤボックス
Claims (21)
- 作業空間をスキャンして映像情報を送出するビジョンユニットにおいて、
前記作業空間に設けられるフレーム;
前記フレーム上の上部に配置されて座標基準となる基準ピン;
前記フレーム上に駆動手段および回転手段を通して設けられて前記フレーム上で上下方向に移動可能であり、左右方向を基準にして回転可能な第1リニアレール;
前記フレームに対して左右方向に移動可能に前記第1リニアレール上に設けられる第2リニアレール;および
前記フレームに対して前後方向に移動可能に前記第2リニアレール上に設けられて前記第1、第2リニアレールの移動と共に、6軸方向に挙動が可能で、前記作業空間をスキャンして映像情報を送出するカメラ;を含む、ビジョンユニット。 - 前記フレームは、
前記作業空間の底面の左右両側に立設される両側の柱ビーム;および
前記両側の柱ビームの各上端を連結して設けられる上部ビーム;を含む、請求項1に記載のビジョンユニット。 - 前記基準ピンは、前記上部ビームの下面両側にそれぞれ設けられ、各基準ピンの先端は尖るように精密加工される、請求項2に記載のビジョンユニット。
- 前記駆動手段は、
前記上部ビームの前面中央に固設される第1モータ;
前記上部ビームの前面両側にそれぞれ左右方向を基準にして回転可能に設けられ、前記上部ビームの前面中央に設けられるギヤボックスを通して前記第1モータの駆動軸と動力伝達可能に連結される両側の連結軸;
前記両側の柱ビームの互いに向き合う面に上下方向にそれぞれ設けられる両側のガイドレール;
前記両側の柱ビームの前面に上下方向に設けられ、各上端部が前記両側の柱ビームの各上端前面に設けられるギヤボックスを通して前記両側の連結軸の各端部と動力伝達可能に連結されて前記第1モータの回転動力が伝達される両側のスクリュー軸;および
前記両側の柱ビーム上の各ガイドレールにスライド可能に設けられ、各スクリュー軸にスクリューハウジングを通して噛み合った状態で、各スクリュー軸の回転力によって各ガイドレールに沿って上下方向に昇降移動する両側の昇降スライダー;を含む、請求項1に記載のビジョンユニット。 - 前記回転手段は、
前記駆動手段の一側の昇降スライダー上に減速機を含んで設けられる第2モータ;
前記駆動手段の他側の昇降スライダー上に設けられるベアリングブロック;および
前記両側の昇降スライダーの間に配置され、その上に前記第1リニアレールが設けられ、前記第2モータの回転動力によって回転するように一端が前記減速機の回転軸と連結され、他端が前記ベアリングブロックに連結される回転板;を含む、請求項4に記載のビジョンユニット。 - 前記第2リニアレールは、前記第1リニアレール上に左右方向に沿ってスライド移動する第1スライダーを通して設けられる、請求項5に記載のビジョンユニット。
- 前記第2リニアレールの中央部が前記第1リニアレール上に第1スライダーを通して設けられる、請求項1に記載のビジョンユニット。
- 前記第1、第2リニアレールはモータとスクリュー駆動方式の直線型レールで構成される、請求項1に記載のビジョンユニット。
- 前記第1、第2リニアレールは、コイルに供給される電流による磁束と磁石の磁束が作用して発生する推力を利用するリニアモータで構成される、請求項1に記載のビジョンユニット。
- 前記カメラは、前記第2リニアレール上に前後方向に沿ってスライド移動する第2スライダーを通して設けられる、請求項1に記載のビジョンユニット。
- 前記ビジョンユニットは、前記作業空間の外部に備えられて前記カメラの位置制御のためにビジョンユニットの機構学的な設定情報を貯蔵するビジョン制御器をさらに含む、請求項1に記載のビジョンユニット。
- 前記ビジョン制御器は、前記カメラの位置制御のためのプログラムおよびデータを活用する少なくとも一つ以上のプロセッサーを含む、請求項11に記載のビジョンユニット。
- 前記カメラの位置制御は、前記ビジョンユニットの機構学的な設定情報に基づいて計算される理想的な理論値で前記カメラを順次移動させるための複数の移動地点と各移動地点で取られる少なくとも一つの姿勢を含む、請求項12に記載のビジョンユニット。
- 作業空間をスキャンして映像情報を送出するビジョンユニットにおいて、
前記作業空間上に設けられるフレーム;
前記フレーム上の上部に構成されて座標基準となる基準ピン;
前記フレーム上に左右方向に延長され、前記左右方向にスライド移動する第1スライダーが構成された第1リニアレール;
前記フレーム上に構成されてモータ駆動によって前記第1リニアレールを上下方向に作動させる駆動手段;
前記駆動手段に連結されてモータ駆動によって回転する回転板を通して前記第1リニアレールを設けて前記第1リニアレールを左右方向を基準にして回転させる回転手段;
前記フレームに対して左右方向に移動するように前記第1リニアレール上の前記第1スライダーを通して設けられ、前後方向にスライド移動する第2スライダーが構成された第2リニアレール;
前記フレームに対して前後方向に移動するように前記第2リニアレール上の第2スライダーを通して設けられ、前記第1、第2リニアレールの移動と共に、6軸方向に挙動が可能で、前記作業空間をスキャンして映像情報を送出するカメラ;および
前記作業空間の外部に備えられて前記カメラの位置制御のためにビジョンユニットの機構学的な設定情報を貯蔵するビジョン制御器;を含む、ビジョンユニット。 - 前記フレームは、
前記作業空間の底面の左右両側に立設される両側の柱ビーム;および
前記両側の柱ビームの各上端を連結して設けられる上部ビーム;を含む、請求項14に記載のビジョンユニット。 - 前記基準ピンは、前記上部ビームの下面両側にそれぞれ設けられ、各基準ピンの先端は尖るように精密加工される、請求項15に記載のビジョンユニット。
- 前記駆動手段は、
前記上部ビームの前面中央に固設される第1モータ;
前記上部ビームの前面両側にそれぞれ左右方向を基準にして回転可能に設けられ、前記上部ビームの前面中央に設けられるギヤボックスを通して前記第1モータの駆動軸と動力伝達可能に連結される両側の連結軸;
前記両側の柱ビームの互いに向き合う面に上下方向にそれぞれ設けられる両側のガイドレール;
前記両側の柱ビームの前面に上下方向に設けられ、各上端部が前記両側の柱ビームの各上端前面に設けられるギヤボックスを通して前記両側の連結軸の各端部と動力伝達可能に連結されて前記第1モータの回転動力が伝達される両側のスクリュー軸;および
前記両側の柱ビーム上の各ガイドレールにスライド可能に設けられ、各スクリュー軸にスクリューハウジングを通して噛み合った状態で、各スクリュー軸の回転力によって各ガイドレールに沿って上下方向に昇降移動する両側の昇降スライダー;を含む、請求項14に記載のビジョンユニット。 - 前記回転手段は、
前記駆動手段の一側の昇降スライダー上に減速機を含んで設けられる第2モータ;
前記駆動手段の他側の昇降スライダー上に設けられるベアリングブロック;および
前記両側の昇降スライダーの間に配置され、その上に前記第1リニアレールが設けられ、前記第2モータの回転動力によって回転するように一端が前記減速機の回転軸と連結され、他端が前記ベアリングブロックに連結される回転板;を含む、請求項17に記載のビジョンユニット。 - 前記第1、第2リニアレールはモータとスクリュー駆動方式の直線型レールで構成される、請求項14に記載のビジョンユニット。
- 前記第1、第2リニアレールは、コイルに供給される電流による磁束と磁石の磁束が作用して発生する推力を利用するリニアモータで構成される、請求項14に記載のビジョンユニット。
- 前記ビジョン制御器は、前記カメラの位置制御のためのプログラムおよびデータを活用する少なくとも一つ以上のプロセッサーを含み、
前記カメラの位置制御は、前記ビジョンユニットの機構学的な設定情報に基づいて計算される理想的な理論値で前記カメラを順次移動させるための複数の移動地点と各移動地点で取られる少なくとも一つの姿勢を含む、請求項14に記載のビジョンユニット。
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