JP2020006758A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】地震の発生に伴い路上に停めた車両を適切に退避させることができる車両の制御装置を提供する。【解決手段】地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部11と、地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部12と、地震発生後に乗員が車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して車両を退避場所まで移動させる自動運転制御部13と、を備えている構成とする。【選択図】図1
Description
本発明は、運転者を必要としない自動運転(いわゆる完全自動運転)が可能な車両の制御装置に関する。
地震はいつ何時発生するか予想は難しく、車両での移動中に地震が発生する可能性もある。車両での移動中に地震が発生した場合、落ち着いて適切な対応をとる必要がある。例えば、路面に亀裂等が発生するような比較的大きな地震が発生した場合には、例えば、路肩等に車両を速やかに停車させて安全を確保することが望ましい。
また車両の自動運転技術は急激に進歩しており、車両での移動中に災害が起こった際に、自動運転により車両を走行させる技術も開発されている。例えば、車両での移動中に災害が起こった際に、手動運転から自動運転に切替えて車両を走行させることで、運転者の心理状況や判断能力によらずに適切な対応を取ることができるようにしたものがある(例えば、特許文献1参照)。
このような特許文献1に記載の技術によれば、例えば、地震が発生した場合でも、自動運転により車両を安全に停車させることができると考えられる。
なお近年は、運転者を不要とする自動運転(いわゆる完全自動運転)に関する技術も確立されつつある。例えば、運転者が搭乗していない無人の状態であっても、車両の自動運転が可能になりつつある。
ところで、地震の発生に伴い道路状況に混乱が生じた場合等には、路上に停めた車両をそのままにして乗員は徒歩等により避難せざるを得ない状況も想定される。この場合、路上に停めた車両が、緊急車両の走行や救助作業等の妨げになってしまう虞がある。特に、トラック等の大型車両である場合、このような問題が生じやすい。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、地震の発生に伴い路上に停めた車両を適切に退避させることができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部と、前記地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から前記車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部と、地震発生後に乗員が前記車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して当該車両を前記退避場所まで移動させる自動運転制御部と、を備えていることを特徴とする車両の制御装置にある。
かかる本発明では、地震発生時に路上(路肩等)に駐車(放置)されている車両を適切に退避させることができる。
ここで、前記退避場所設定部は、前記車両の燃料残量が少ないほど、現在地に近い位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定することが好ましい。これにより、燃料不足の発生を抑制して、車両をより適切に退避場所まで移動させることができる。
また前記退避場所設定部は、現在地よりも海から離れた位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定することが好ましい。車両の現在地が海岸沿いである場合でも、地震に伴う津波による被害を抑制しつつ車両を退避場所に適切に移動させることができる。
また前記自動運転制御部は、前記車両が路上に駐車される際に乗員による当該車両の退避要求があったことを条件の一つとして前記自動運転制御を実行することが好ましい。これにより、乗員の意志に反して車両を退避場所まで移動させることがなくなる。
また前記自動運転制御部は、路上に駐車されている前記車両の無人状態が所定時間継続した場合に、乗員が前記車両を路上に駐車して避難したと判断することが好ましい。これにより、乗員が避難したか否かを比較的容易に判断することができる。
かかる本発明の車両の制御装置によれば、地震の発生した際に、自己の車両(自車両)を路上(路肩等)に駐車(放置)し、徒歩等にて避難した場合でも、自車両を完全自動運転(無人運転)により安全な退避場所まで適切に移動させることができ、自車両が救助作業や交通の妨げになるのを防止することができる。さらには、路上に駐車している自車両が、倒壊した建物等によって破損することも防止することができる。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
車両の制御装置は、例えば、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM等)、中央処理装置(CPU)、タイマカウンタ等を備えて構成され、車両の総合的な制御を行う。本実施形態に係る車両の制御装置は、運転者を不要とする自動運転(完全自動運転)が可能な車両に搭載され、車両の制御の一つとして車両の自動運転を制御するものである。具体的には、地震発生後に、車両が路上(例えば、路肩)に駐車された場合に、自動運転(完全自動運転)制御を実行して、地震情報に基づいて設定した退避場所まで車両を安全に移動させる。
車両の制御装置は、例えば、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM等)、中央処理装置(CPU)、タイマカウンタ等を備えて構成され、車両の総合的な制御を行う。本実施形態に係る車両の制御装置は、運転者を不要とする自動運転(完全自動運転)が可能な車両に搭載され、車両の制御の一つとして車両の自動運転を制御するものである。具体的には、地震発生後に、車両が路上(例えば、路肩)に駐車された場合に、自動運転(完全自動運転)制御を実行して、地震情報に基づいて設定した退避場所まで車両を安全に移動させる。
図1に示すように、本実施形態に係る車両1の制御装置10は、地震情報取得部11と、退避場所設定部12と、自動運転制御部13と、を備えている。
地震情報取得部11は、地震が発生した場合に、例えば、テレビ放送やラジオ放送をチューナー20によって受信し、そこから緊急地震情報や、震源の位置(震源地)の情報や各地の震度の情報等を含む地震情報を取得する。なお地震情報等を取得する方法は、特に限定されず、例えば、防災行政無線による放送や携帯電話各社により配信される情報から取得するようにしてもよい。
退避場所設定部12は、地震情報等に基づいて車両1を退避させる退避場所を設定する。本実施形態では、退避場所設定部12は、車両1が備えるナビゲーション装置30を用いて退避場所を設定する。ナビゲーション装置30には、地図データが記憶されていると共に、退避場所となり得る複数の候補場所が予め登録されており、退避場所設定部12は、これらの候補場所の中から最適な退避場所を設定する。
なお候補場所(退避場所)は、車両1が進入できる道路以外の場所であれば、何れの場所であってもよいが、地震が発生しても被害が少ないと想定される場所であることが好ましい。このため、候補場所(退避場所)としては、主に、比較的大きな公園の駐車場等が登録されている。
図2及び図3を参照し、退避場所設定部12が複数の候補場所の中から最適な退避場所を設定する手順(退避場所設定手順)をより詳細に説明する。なお図2及び図3は、車両1の現在地と、地震の震源地と、各候補場所との位置関係を示す図であり、図中の斜線部は海を表している。
退避場所設定部12は、地震が発生して地震情報取得部11によって地震情報が取得されると、車両1の現在地から所定距離(本実施形態では、100km程度)圏内に存在する複数の候補場所を抽出する。例えば、図2(a)に示すように、退避場所設定部12は、車両1の現在地から100km圏内に存在する複数の候補場所P1〜P8を抽出する。
その後、退避場所設定部12は、車両1の燃料残量に基づいて候補場所の数を絞る。退避場所設定部12は、例えば、エンジンを備える車両1の燃料残量が1/2以上であれば車両1の現在地からの距離が50km以上の位置にある候補場所に絞り、車両1の燃料残量が1/4以上1/2未満であれば、車両1の現在地から50km圏内の候補場所に絞る。さらに車両1の燃料残量がほとんどない場合(例えば、燃料計のエンプティーランプが点灯している状態である場合等)には、車両1の現在地から10km圏内の候補場所に絞る。図2及び図3に示す例において、例えば、燃料残量が1/4以上1/2未満である場合、車両1の現在地から50km以上の位置にある候補場所P1〜P5に絞られることになる(図2(b)参照)。
さらに退避場所設定部12は、震源地や各地の震度を含む地震情報に基づいて、これら複数の候補場所の中から最適な一つを選択し、選択した候補場所を車両1の退避場所として設定する。
具体的には、退避場所設定部12は、まず震源地から各候補場所P1〜P5までの距離L1〜L5が、震源地から現在地までの距離L0よりも遠い(長い)ことを条件として、候補場所を選択する(候補場所の数を絞る)。図2及び図3に示す例では、震源地から現在地までの距離L0よりも遠い位置にある候補場所P1〜P3が選択される(図3(a)参照)。つまり選択される各候補場所P1〜P3の震源地からの距離L1〜L3は、現在地から震源地までの距離L0よりも長い。
そして、選択された各候補場所P1〜P3の付近で計測された震度が異なる場合には、退避場所設定部12は、候補場所P1〜P3の中で最も震度が小さい一つを選択して退避場所として設定する。
一方、各候補場所P1〜P3の付近で計測された震度が同一であった場合には、退避場所設定部12は、候補場所P1〜P3の中で、震源地から最も遠い位置にある候補場所P2を選択して退避場所として設定する(図3(b)参照)。
なお退避場所設定部12による退避場所の設定方法は、上記の方法に限定されるものではない。すなわち退避場所設定部12が複数の候補場所から退避場所となる一つを選択する条件は、上述したものに限定されるものではない。
例えば、候補場所P1〜P3のそれぞれが都心部の駐車場である場合、退避場所での安全性等を考慮して、退避場所設定部12は、駐車台数が多い候補場所(広い場所)を優先的に選択することが好ましい。
また例えば、車両1の現在地が海岸沿いである場合、退避場所設定部12は、現在地よりも海岸線から離れた位置であることを条件の一つとして退避場所を設定することが好ましい。さらに車両1の現在地が海岸沿いである場合、退避場所設定部12は、現在地よりも標高の高い位置であることを条件の一つとして退避場所を設定することが好ましい。
特に、燃料残量がほとんどなく、現在地から比較的近い位置にある退避場所に車両1を移動する場合には、このような条件で退避場所を設定することが望ましい。これにより、例えば、地震発生に伴い津波が発生した場合でも、津波による車両1の被害を防止することができる。
自動運転制御部13は、退避場所設定部12によって設定された退避場所まで、所定のタイミングで、車両1を移動(退避)させる。具体的には、自動運転制御部13は、車両1を路上(路肩等)に駐車して乗員が徒歩にて避難したと判断した場合、道路状況が安定したと判断した段階で車両1の自動運転制御を実行し、退避場所設定部12によって設定された退避場所まで車両1を移動(退避)させる。
自動運転制御部13は、例えば、路上に停めた車両1がキーオフされた状態であり且つ車室内に乗員が居ない状態(無人状態)が所定時間T1(例えば、1時間程度)経過した段階で、乗員が徒歩にて避難したと判断する。また自動運転制御部13は、例えば、路上に停めた車両1がキーオフされてから所定時間T2(例えば、1時間程度)が経過した段階で「道路状況が安定した」と判断する。
なお、所定時間T1と所定時間T2とは、本実施形態では同程度の時間に設定されているが、必ずしも一致している必要はなく、例えば、所定時間T1は所定時間T2よりも短めに設定されていてもよい。また所定時間T2は震源地に近いほど長い時間とすることが好ましい。震源地に近いほど、道路状況の混乱は大きいと考えられるからである。
さらに本実施形態では、自動運転制御部13は、車両1が路上に駐車される際に乗員による車両1の退避要求があったことを条件の一つとして自動運転制御を実行する。本実施形態では、自動運転制御部13は、車両1に設けられている自動退避スイッチ40がONに設定されている場合に、車両1の退避要求があったと判断する。
そして、自動運転制御部13は、自動退避スイッチ40がONに設定されている状態において、上述のように乗員が避難したと判断し、道路状況が安定したと判断すると、自動運転制御を実行し、無人の車両1を退避場所設定部12によって設定された退避場所まで移動(退避)させる。
図示は省略するが車両1は、車両1の周囲を監視する監視カメラや各種センサ類を備えている。自動運転制御部13は、これら監視カメラや各種センサ類からの出力情報等に基づき、車両1の自動運転制御を適宜実行する。自動運転制御部13による車両1の自動運転制御自体は既存の技術を適用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
自動運転制御部13によって車両1の自動運転制御が実行されると、車両1はキーオンの状態(スタンバイ状態)となり、車両1が備えるナビゲーション装置30によって、現在地から目的地である退避場所まで車両1を走行させるための走行計画(走行ルート、走行速度等)が作成される。そして自動運転制御部13は、作成された走行計画に基づいて車両1の自動運転(無人運転)を行い、車両1を目的地である退避場所まで移動させる。
なお、現在地からの退避場所まで車両1を走行させるための走行計画は、次の点を考慮して作成することが望ましい。例えば、目的地である退避場所が公園の駐車場である場合、公園の開園時間を考慮して走行計画を作成することが好ましい。すなわち公園の開園時間内に車両1が退避場所に到着するように車両1の走行計画を作成することが好ましい。
また例えば、現在地から退避場所までの間に火山(特に活火山)が存在する場合、火山を避けた走行ルート(走行計画)を作成することが好ましい。また例えば、都心部を通過して退避場所に向かう場合、高層ビルや繁華街付近を避けた走行ルート(走行計画)を作成することが好ましい。
このような本実施形態に係る車両の制御装置10によれば、地震発生時に、路上に駐車した自己の車両1を適切に退避させることができる。したがって、路上に駐車した車両1が救助作業や交通の妨げになるのを防止することができる。さらには、路上に駐車している車両1が、倒壊した建物等によって破損することも未然に防止することができる。
図4は、本実施形態に係る車両の制御装置による車両の自動退避の流れを説明するフローチャートである。このフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両の自動退避の流れについてさらに説明する。
本実施形態に係る車両の自動退避を実施する状況としては、車両1の移動中に地震が発生して道路状況が混乱し、車両1を路上(路肩等)に駐車(放置)して避難する必要性が生じた場合を想定している。
図4に示すように、このような状況において、ステップS1にて車両1が路上に停められてキーオフされると(ステップS1:Yes)、次いで、ステップS2で車両1に設けられている自動退避スイッチ40がONに設定されているか否かを判定する。そして自動退避スイッチ40がONに設定されている場合(ステップS2:Yes)、自動退避の処理を継続し、ステップS3で地震情報を取得しているか否かを判定する。
地震情報を取得していない場合(ステップS3:No)、地震情報を取得するまで待機し、地震情報を取得すると(ステップS3:Yes)、ステップS4に進み、この地震情報に基づいて車両1の退避場所を設定する。
すなわち退避場所設定部12が、上述のように車両1の現在地と震源地との位置関係、各地の震度、車両1の燃料残量等に基づいて複数の候補場所の中から最適な一つを選択して退避場所として設定する(図2及び図3参照)。
その後、所定時間T1が経過すると、乗員が徒歩等にて避難し(ステップS5:Yes)、さらに所定時間T2が経過すると、道路状況が安定したと判断する(ステップS6:Yes)。つまり道路状況が、車両1の移動が可能な状態であると判断する。
なお道路状況の判断方法は、特に限定に限定されるものではない。例えば、車両1が備える監視カメラによって車両1の周囲を撮影し、その映像に基づいて道路状況が落ち着いたか否かを判断するようにしてもよい。
ステップS6にて所定時間T2が経過して道路状況が落ち着いたと判断されると(ステップS6:Yes)、ステップS7に進み、自動運転制御部13が車両1の自動運転制御を実行して、無人の車両1を退避場所まで移動させる。すなわち自動運転制御部13は、上述のように、例えば、ナビゲーション装置30によって作成された走行計画にて目的地である退避場所まで車両1の自動運転(無人運転)を行う。
なお自動運転制御部13が自動運転制御を実行するにあたっては、車両1が備える自己診断機能等により、車両1の損傷状態が移動可能な程度であるか否かを確認しておくことが好ましい。また車両1が備える監視カメラによって車両1の周囲を撮影し、車両1の周囲に瓦礫等の障害物がないことを事前に確認しておくことが好ましい。さらに車両1の周囲に人が居る場合には、車両1の自動運転を開始する際、例えば、音声やヘッドライトを点灯・点滅等させることで、注意喚起することが好ましい。
また、車両1を退避場所まで移動させる際には、車両1のユーザの携帯端末等に対し、車両1の自動退避の開始や、車両1の退避完了を通知するメールを送信するようにしてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能なものである。
例えば、上述の実施形態では、燃料残量に基づいて退避場所を設定するようにしたが、残走行距離を演算し、残走行距離の1/2以下の範囲で退避場所を設定するようにしてもよい。これにより、給油せずに、元の場所やユーザの自宅等まで自動運転により帰還させることも可能となる。
また上述の実施形態では、エンジンを備える車両において、燃料残量に基づいて退避場所を設定するようにした例について説明したが、車両は、バッテリから供給される電力により駆動する走行用モータを備える電動車両であってもよい。この場合、バッテリの充電率(SOC)に基づいて退避場所を設定することが好ましい。
1 車両
10 制御装置
11 地震情報取得部
12 退避場所設定部
13 自動運転制御部
20 チューナー
30 ナビゲーション装置
40 自動退避スイッチ
10 制御装置
11 地震情報取得部
12 退避場所設定部
13 自動運転制御部
20 チューナー
30 ナビゲーション装置
40 自動退避スイッチ
Claims (5)
- 運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、
地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部と、
前記地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から前記車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部と、
地震発生後に乗員が前記車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して当該車両を前記退避場所まで移動させる自動運転制御部と、を備えている
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制御装置であって、
前記退避場所設定部は、前記車両の燃料残量が少ないほど、現在地に近い位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定する
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両の制御装置であって、
前記退避場所設定部は、現在地よりも海から離れた位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定する
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1から3の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記車両が路上に駐車される際に乗員による当該車両の退避要求があったことを条件の一つとして前記自動運転制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 請求項1から4の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、路上に駐車されている前記車両の無人状態が所定時間継続した場合に、乗員が前記車両を路上に駐車して避難したと判断する
ことを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2018127764A JP2020006758A (ja) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018127764A JP2020006758A (ja) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 車両の制御装置 |
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Country Status (1)
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JP (1) | JP2020006758A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20220219669A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device and program |
-
2018
- 2018-07-04 JP JP2018127764A patent/JP2020006758A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20220219669A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device and program |
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