JP2020003668A5 - - Google Patents
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Description
取得部８０２は、検出部８０１によって検出された特定人物の特徴を取得する。具体的には、たとえば、取得部８０２は、特定人物の画像データから特定人物の顔を特定し、既知の性別年齢推定技術により、特定人物の顔から性別や年齢といった特徴を推定する。この場合、取得部８０２は、レーザー距離計５０５で検出された距離と検出された顔の大きさから特定人物の身長を推定してもよい。また、取得部８０２は、利用者からの操作入力により、目的地点となる店舗の位置情報を取得する。また、取得部８０２は、上述したＳＬＡＭ技術の自己位置推定により、ロボット１０１の現在位置を取得する。
図１２は、迂回経路を示す説明図である。図１２では、買い物客１２０１，１２０２を障害物の一例とする。生成部８０３は、検出部８０１により買い物客１２０１，１２０２を障害物として検出し、生成部８０３により買い物客１２０１，１２０２を迂回する迂回経路ＢＰ１、ＢＰ２を生成する。選択部８１０は、利用者の特徴が該当する、迂回経路ＢＰ１上の領域ＡＲａについての広告情報６０２の値ＡＤａ１の優先度６０５と、迂回経路ＢＰ２上の領域ＡＲｅについての広告情報６０２の優先度６０５と、比較して、優先度６０５が大きい方の迂回経路を選択する。これにより、ロボット１０１は、選択された迂回経路を移動して障害物（買い物客１２０１，１２０２）を回避しつつ、優先度６０５を考慮した迂回経路での広告をおこなうことができる。
そして、ロボット１０１は、検出部８０１により利用者の接近を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。利用者の接近が検出された場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、利用者からの情報提示要求が取得されたか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。情報提示要求が取得された場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、出力部８０５により、情報提示要求に対応する情報を出力する（ステップＳ１３０５）。その後、ロボット１０１は、当該利用者の離脱を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。離脱が検出されていない場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４に戻る。離脱が検出された場合（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３に戻る。
つぎに、ロボット１０１は、取得部８０２により利用者の特徴を取得し（ステップＳ１４０３）、ＳＬＡＭ技術の自己位置推定でロボット１０１の現在位置を取得する（ステップＳ１４０４）。ロボット１０１は、生成部８０３により目的地点までの移動経路Ｒを生成し（ステップＳ１４０５）、調整部８０９により、図９〜図１１に示したような領域調整処理を実行する（ステップＳ１４０６）。領域調整処理（ステップＳ１４０６）の詳細については、図１６で後述する。
ステップＳ１４０９において、移動経路Ｒ上の新たな領域に進入していない場合（ステップＳ１４０９：Ｎｏ）、ロボット１０１は、目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ１４１１）。目的地点に到達していない場合（ステップＳ１４１１：Ｎｏ）、ロボット１０１は、検出部８０１により、利用者の離脱を検出したか否かを判断する（ステップＳ１４１２）。目的地点に到達した場合（ステップＳ１４１１：Ｙｅｓ）または利用者の離脱を検出した場合（ステップＳ１４１２：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は移動を停止して（ステップＳ１４１３）、ステップＳ１３０１に戻る。一方、利用者の離脱を検出していない場合（ステップＳ１４１２：Ｎｏ）、図１６のステップＳ１６０１に移行する。
追従者から目的地点が取得できた場合（ステップＳ１７０６：Ｙｅｓ）、誘導処理（ステップＳ１３０８）に移行する。一方、目的地点を取得できなかった場合（ステップＳ１７０６：Ｎｏ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、追従者の特徴を取得し（ステップＳ１７０７）、ステップＳ１４０６で示した領域調整処理（ステップＳ１４０６）を実行する（ステップＳ１７０８）。領域調整処理（ステップＳ１７０８）の実行後、ロボット１０１は、追従者の特徴に従って、帰路上に存在する領域の広告情報６０２を広告情報ＤＢ６００から抽出する（ステップＳ１７０９）。そして、ロボット１０１は、設定部８０８により、出力パラメータ７０３を誘導用の出力パラメータ７０３（ＶＯＬ２，Ｖｘ２，Ｖｙ２）に設定して（ステップＳ１７１０）、ステップＳ１４０８に移行する。
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