JP2019537521A - 高速押出印刷による補強セメント構築方法及びそれを使用するための装置 - Google Patents

高速押出印刷による補強セメント構築方法及びそれを使用するための装置 Download PDF

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Abstract

本発明は、多様な補強コンクリート構造物の改善されたスリップフォームモールド打設を提供する層別連結付加印刷レンガ堆積のために、多様な交換可能実物大成型構成を提供し、同時に多様なセメント系配合物硬化特性を最適化し、さらに任意選択的な内部補強ネットを有する、現場打ち現場放置外部成型可能可撓性補強閉じ込めスリーブにおいて、種々のセメント系配合物を現場でスリップフォーム成型及び打設する自動化補強コンクリート構築システムのための方法及び装置に関する。本発明は、本明細書に開示されるような現場及び現場外構築に好適な種々の操作プラットフォームをさらに含む。

Description

発明の分野
本発明は、多様な補強コンクリート構造物の改善されたスリップフォームモールド打設を提供する層別連結付加印刷レンガ堆積のために、多様な交換可能実物大成型構成を提供し、同時に多様なセメント系配合物硬化特性を最適化し、さらに任意選択的な内部補強ネットを有する、現場打ち現場放置（leave in place）外部成型可能可撓性補強閉じ込めスリーブにおいて、種々のセメント系配合物を現場でスリップフォーム成型及び打設する自動化補強コンクリート構築システムのための方法及び装置に関する。本発明は、本明細書に開示されるような現場及び現場外構築に好適な種々の操作プラットフォームをさらに含む。
発明の背景
このセクションは、本開示に関連するが、必ずしも従来技術ではない背景情報を提供する。
本発明は、概して、実物大建築３Ｄ印刷に関し、より詳細には建設業界のために高速建造方法及び装置を生成することに関する。
現在、当技術分野において、現行の建設は、時間がかかり、費用がかかり、複雑であり、多大な労働力を必要とし、特に高齢の熟練労働者を考慮すると危険であり、アメリカ合衆国労働統計局によると、２０１５年における労働者の死亡に関して他のすべての産業を上回ることになるいくつかの基本的且つ重大な限界が残っている。
従来技術によるコンクリート構造物及び構築の１つの主な限界は、腐食、可用性及び「需要と供給」の常に一定の価格変動の問題がある鉄筋を一般的に使用することである。これらの鉄筋コンクリート構造物は、一般に、保守及び／又は構造物のライフスパンを大幅に制限する鉄酸化に起因する約５０〜１００年後の大幅な補修を必要とする。米国のみでも、コンクリート構造物におけるこれらの及び他の関連する問題を修復するための推定コストは、年々３０００億米ドルに近づいている。
さらに、従来の構築技術を採用することにより、ほどほどのサイズの構造物でも、通常、非常に多くの専門職及び専門家の時間及び労力を必要とし、非常に多くの専門家を効率的に協働するように編成するというさらなる課題がある。クレーン、ポンプ、コンクリートミキサ及び型枠等、最新の建設機械類が利用可能であるにも関わらず、建設業界は、現在、主に機械類及び器具を操作する専門職の請負業者の肉体労働に依存している。従って、現行のコンクリート構築は、非常にコストがかかり、時間がかかる。
これらの熟練労働者は、一般に直線である補強コンクリート及び組積型枠等の費用のかかる方法及び材料を使用して構造物を構築し、従って建築設計を著しく制限する。従って、例えば、従来、高価な型枠及び鉄筋ケージの事前構築（それらの輸送、組立及びそれに次ぐ打設をさらに含む）を必要とする、複雑な凹凸面を構築するとき、これらのコストが著しく増大する。さらに、実質的にすべての従来の建設システムでは、熟練労働者が常に敷地計画（設計図）を参照する必要があり、この実施は、時間がかかり且つ費用がかかり、一貫しない結果をもたらすことが多い。１つの構造物の外観及び品質が同じ敷地計画及び材料からの別の構造物と異なる可能性がある。
従来技術において、建設に肉体労働を使用することは、完成に非常に時間がかかることが多く、数か月間、場合により数年間を必要とすることが多い。これは、労働者の技能、忍耐力、敷地、監督及び構造物で作業している人々が採用する技法の相違に起因する可能性がある。別の重要な考慮事項は、従来のコンクリート構築システムが、通常、著しい量の廃材及び時間をもたらすことである。例えば、コンクリート型枠が使用される場合、それらは、一般に、標準化された既製のサイズで購入され、多くの場合、敷地設計要件を満たすために切断しなければならず、材料、労力及び時間が無駄になる。さらに、材料は、購入、在庫管理、保管及び輸送が必要であり、それには材料の洗浄及び廃棄又は後に再使用するための保管が含まれる。
本発明の実物大３Ｄ建築印刷により、足場及びコンクリート型枠が不要になり、さらに現場の安全性及びセキュリティが著しく改善される。
従来技術のさらなる限界は、現行の方法によって課される線剛性に適応するために必要な広範囲且つ費用のかかる敷地造成である。コンクリート構築業界では、建設用地の使用を含む、効率の向上を提供し、地震、風及び雪荷重安定性等の持続可能性、耐久性の著しい改善をさらに提供するより持続可能な自動化現場建設システムが必要とされる。
今日、世界中で毎年建設に略８兆ドルが費やされており、その数字は、２０２５年までに約２５兆ドルに増大すると予測されており（Price Waterhouse Cooper “Global Construction 2030 Report”）、さらに、国際連合は、今後１５年間にわたり、主に第三世界諸国で貧しい生活を送る４０億の人々に対する需要を満たすために１日あたり平均１００，０００の新たな住宅が必要となると計算していることに留意されたい。従来の建設コストは、１年あたり約８〜９％増大していることに留意されたい。
現在、建設業界は、現場の肉体労働の使用に大きく依存している。これらのプロセスは、時間並びに人的資源及び材料を浪費し、頻繁にコスト超過、納品遅れ及び構築補修をもたらすため、非常に非効率である。３Ｄ実物大建築現場及び現場外印刷技術の出現は、見込みがあるように見える可能性があるが、現行の実物大３Ｄ印刷技術は、材料の逐次積層による付加印刷プロセスを採用するため、製造の規模及び品質の種々の限界がある。
従って、コンクリート構築業界におけるこれらの限界及び他の多くの限界を克服することにより、建築技師は、付加製造を組み込んだ半ロボット又は完全自動化構築システムを使用して自らの設計をより効率的に構築することが可能になる。コンピュータ支援設計（ＣＡＤ）技術及びシステムインテグレーションモデル（ビルドインフォメーションモデリング − ＢＩＭ）は、必要な人の介入を低減させ、速度、安全性、持続可能性及びエネルギー効率をさらに改善し、過大な建設コストなしに設計及び建設の多様性及び柔軟性をさらに提供する。
本発明の実物大建築３Ｄ印刷システムは、より短時間且つ低コストで優れた補強構造物を構築し、現場廃棄物を大幅に少なくし、より環境に配慮した材料を採用し、必要なエネルギーが非常に低レベルである、より持続可能であり且つよりエコロジーな構築技術を建設業界に提供する。コンクリート、すなわち人間の現代文明の世界で最も遍在する材料を採用することにより、実物大建築３Ｄコンクリート印刷は、第３次産業革命、すなわちマスカスタマイゼーション建設の時代への展開を先導することができる。
コンクリート型枠／基礎
歴史的に、コンクリート基礎の打設には２つの構造物（型枠）を建てることが必要であった。第１に、木製、プラスチック又は発泡体型枠が購入され、輸送され、組み立てられ、第２に、コンクリート配合物が注ぎ込まれるか又は噴霧され、こうした型枠により一時的に適所に保持される。これに続き、型枠が除去され、廃棄されるか若しくは再生利用され、又は洗浄され、再発送され、保管され且つ在庫管理される（図１Ａ及び図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂ並びに図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ及び図３Ｄを参照されたい）。拘束ポストは、さらに、カスタム製造され、現場で壁を成形し、壁のサイズを決め、且つ壁を画定するように組み立てられることが多い。コンクリート配合物が、組み立てられた固定型枠内に注ぎ込まれ、十分に硬化した後、型枠が分解され、その後、任意の隣接する壁区画のために他の型枠が構築される。このプロセスは、型枠の底縁が杭を用いて適所に位置決めされ（図１Ａを参照されたい）、杭を固定型枠の垂直面に向かって傾斜させ、さらに木製スペーサを使用して固定型枠の頂部を所望の間隔で分離し（図２Ｂを参照されたい）、多くの場合、タイワイヤを用いてスペーサに対して固定型枠を保持する（図１Ａ及び図１Ｂ、図２Ａ及び図２Ｂを参照されたい）ことが必要であることが多く、さらにこうした型枠内側で鉄筋補強ケージを構築するという従来の課題がある。
構築プロセスに著しい肉体労働及び時間を追加することに加えて、従来のコンクリート型枠のコストは、１平方フィートあたり約２６ドルであり（２０１３）、従来のコンクリート型枠のみで総建設コストの約４０％を占める。
さらに、これらの型枠は、通常、平坦であり、従って設計及び構築の多様性を著しく制限する。さらに、従来のコンクリート型枠は、硬化中、配合物の性能の潜在的な品質を低下させる可能性がある不均一な熱放散を引き起こす望ましくない断熱特性を有し、コンクリート配合物の最高の性能可能性を得るために必要な重要な要素をさらに制限する。さらに、これらの従来の型枠は、エアポケット、空隙、「虫食い穴」等を明らかにしない等、コンクリート配合物の打設状態及び品質の視覚的検査を可能にせず、外部環境（雨、吹き寄せられる風、雪、残骸等）から、打設された配合物を十分に保護しない。
従来技術によるコンクリート基礎及び他の型枠技法では、通常、コンクリートをこうした従来の固定型枠内に注ぎ込むか又は圧送するプロセス中、約３％の失敗率（吹出し）があることに留意されたい（図４を参照されたい）。
本発明の構築システムは、大型の重量のある直線の使い捨て又は再使用可能な固定コンクリート型枠等の従来技術の限界の多くをなくす。
従来技術によるスリップフォーム工法
スリップフォーム工法として知られる技法の適用は、コンクリート構築業界において一般に採用されている。現場で固定型枠を構築する代わりに、可動式スリップフォームを使用することができる。従来のコンクリートスリップフォームシステムは、通常、大型であり、構築される壁の完成部分又は「硬化」部分に支持され、壁が前進するに従ってその区画とともに上方に移動する。通常、スリップフォームの２つの側部は、配合物注ぎレベルの近くの壁を横切って互いに結合され、壁により、それぞれの側部は、非常に大型で重量のある長手方向に調整可能なトラスを用いて所望の弧になるように支持される。
従来技術では、スリップフォーム工法コンクリート構築技法、例えばそのレイアウト／構造に対して硬化可能なセメント系配合物が層状に塗布される技法のためにいくつかの機械化システムが使用されてきた。
例として、移動式スリップフォームが電動車両の枠に取り付けられる。構築される壁の１つの縁を画定するガイドラインが敷設される。車両の枠は、オペレータによりガイドラインと起こり得る関係で維持される前後位置合せロッドを含む。これらの大型型枠は、低速であり、重量があり、且つかさばり、固定形状であるため、熱を蓄積する（閉じ込める）ことが多く、従って一般に熱放散が不十分である。これらの従来技術によるシステムは、より均一な熱放散システムを含まず且つ採用せず、外部補強閉じ込め「スリーブ」を採用せず、外部若しくは内部補強メッシュ若しくはネットを採用も開示もせず、従ってスリップフォーム印刷される配合物の範囲を制限し、基礎及び壁等の形状及びサイズをさらに制限する。電動車両（図示せず）がガイドラインを下って前方に前進する際、半液体コンクリート配合物は、スリップフォーム内に連続的に注ぎ込まれる。コンクリート配合物は、そのスランプ及び構成材料により、一般に、形成されたコンクリートがスリップフォームの排出部又は後縁部から出るときに沈殿配合物の凝固のためにスリップフォーム内に沈められる複数のバイブレータを必要とすることが多い。
これらの従来技術による大型のスリップフォーマは、主に水平又は略水平打設にも限られる。
さらに、従来のスリップフォーム工法システムでは、打設物は、特に所望の直径の打設壁を打設するようなスリップフォーム表面の高さ及び直径の調整に関して剛性の直線輪郭の限界を有し、通常、外観の粗い包括的な特徴のなさと他の審美的な限界とを有する表面を残す。スリップフォーム工法で構築された壁が最低高さに到達すると、より大型のスリップフォーム工法で構築された基礎又は根積みと組合せて補強バーケージが通常使用される。従来、補強ケージ（枠）は、事前に構築されていなければならないことに留意されたい。
従来、既知の従来技術による機械を用いて壁をスリップフォーム工法で構築する場合、側壁及び上壁は、型枠から均一に平滑に出る。平滑な外観を有する硬化した配合物は、通常、大部分の用途に対して視覚的に魅力のないものとして認識され、そのため、被覆等、追加の表面変更が表面に追加されることが多い。多くの場合、壁は、着色剤又は塗料で着色されるか、又はコンクリートが硬化した後、壁に装飾板を付与することができる。これらの表面変更は、追加の時間及び材料を消費し、従って建設の全体的なコストを増大させる。
これは、サイロ又はスタック等、曲線状のコンクリート構造物の場合に特に当てはまり、そこでは、スリップフォーム配置の精度には、かさばり、重量があり、高価な機器と、スリップフォーマを連続的に調整し、検査し、再調整するために必要なかなりの時間及び労力とが必要である。このすべてが、サイロ又はスタックが上向きのテーパがあるように形成（打設）されるか、又は２種以上のコンクリート配合物を必要とする場合にさらに悪化する。
従って、実質的にすべての従来技術によるスリップフォームは、先細りになる、従って高さが増大するに従って断面又は形状が増大又は低減する構造物を構築するために適していない。
従って、従来のスリップフォームシステムは、重量があり、低速であり、信頼性が低く、限られた打設形状を有し、容易に調整されず、不正確であり、コストがかかり、従って特に単純な形状ではない任意の構造物を構築する場合に概して不十分である。
さらに、当技術分野において、限定されないが、基礎、土台、窓及びドア枠、壁及び屋根等、スリップフォーム工法で構築された層別連結印刷セメント系又はコンクリートレンガ構造物を構築するときに使用される、多様な異なる印刷レンガの構成及びサイズをカスタマイズするための、別のダイ又はモールドと現場で容易に且つ迅速に交換可能である、高速な迅速に交換可能な印刷されたレンガの成型システムが必要とされており、印刷されたレンガの部分の広がりに沿って変化するか又は繰り返すことができる実質的に連続的なパターン又はさまざまな刻印を生成することもさらに必要とされている。
当技術分野において、壁をスリップフォーム印刷し、垂直側壁部分の表面と、壁又は屋根、基礎、土台等の角度付き軸部分の表面との両方に望ましいパターン又は好適な刻印を同時に生成する補強コンクリート構築方法及び装置も必要とされている。
本発明の実物大建築３Ｄコンクリートスリップフォーマ印刷システムは、２つ以上の平面において（柔軟な外部補強３次元層別連結レンガ印刷を有する）同期した及び／又は非同期の自動化レンガスリップフォーム印刷を採用することにより、これらの限界及び他の多くの従来技術の限界を克服する。従来技術による実物大３Ｄ構築印刷は、概して、水平の層別堆積に限定され、さらに直線圧縮壁（直線垂直面）に限定される。本発明は、垂直、水平又はその中の他の任意の派生角度でレンガを正確に自動的に印刷する能力を含む。
本発明の実物大３次元スリップフォーム（現場印刷）システムは、より高速且つより正確な補強コンクリート構築を提供し、大幅に建築設計可能性を拡張し、スリップフォーム押出印刷ヘッドを回転させること等から、以前は複雑であった補強構造的コンクリート構築システムを簡略化し、連結する流れるようなテーパ状壁を水平且つ垂直に又は必要に応じて現場で印刷する等、スリップフォーム工法（３次元コンクリート印刷）を可能にする。
さらに、略すべての従来技術による３Ｄ印刷システムは、段ボール紙のように見え且ついくつかの重大な構造的、審美的且つ時間及び労力の限界を有する、マルチパス構築に限定される。本発明は、必要又は要求に応じて、シングルパス構築及び／又はマルチパス構築を採用することを含む。
本発明の実物大建築現場又は現場外の３Ｄ構造的補強コンクリート印刷は、一般的なコンクリート配合物から、非セメント系配合物を含む他の特殊配合物を含む超高性能補強コンクリート配合物までの範囲のより多様なセメント系配合物を採用し、さらに従来の構築のコスト以下で優れた、より強固でより持続可能な構造物を迅速に構築すると同時に、多様な配合物の硬化環境、従ってそのあり得る特性を、硬化環境をリアルタイムで制御することにより最適化する構造的補強印刷レンガを製造することにより、コンクリート構築業界を著しく改善する。
曲線構造物
さらに、従来技術において、複雑な多湾曲壁を有する構造物を構築すること、特にコンクリート壁、特に小さい半径を有するコンクリート壁を打設するための複数の一時的な曲線状コンクリート型枠を用いて構築することは、問題があり、コストが非常に高い。
補強コンクリート等の材料は、湾曲構造物に成型することができるが、従来のシステムは、こうした材料をそれらの初期流体又は可塑性状態で成形し支持するために、コストのかかる個別化されたコンクリート型枠が必要である。コンクリート型枠は、一般に、製材から構築されていたため、こうしたコンクリート型枠、従って直線コンクリート構造物の製造において固有の直線形状を維持することは、より単純であり且つより経済的であった。複雑な湾曲形状の木製型枠の組立には、材料、コスト、時間及び労力の多大な消費が必要である。
従来、建造物は、製材、レンガ、ブロック等を使用することにより、概して矩形構成で建造されてきた。これらは、剛性材料であり、直線状の側面及び直角の角で最も容易に製造することができ、それには、こうした材料で建造される構造物も矩形構成の同じ直線状の面及び直角の角を有することが必要である。従来の木製枠材料から建造された構造物は、概して、比較的低いエネルギー効率を有し、高度の保守が必要である。また、脆弱である傾向があり、曲線形状を有する他の補強コンクリート構造物より、暴風、洪水、地震及び火事からの損傷を受けやすい。
当技術分野において、アーチ、ドーム及びヴォールトを有する等、３次元スリップフォーム印刷構造物を有する曲線構造物は、応力変位と、構造的完全性、空気循環並びに審美学及び設計の柔軟性における他の多くの技術的利益とを提供することが知られている。湾曲した壁によって構築される３次元印刷構造物は、一般に、地震、強風、雪荷重等に対してより高い潜在的耐性を有し、さらによりエネルギー効率が高い可能性がある。しかしながら、こうした完全３次元実物大建築の印刷曲線構造物の構築は、以前には望ましくないか又は問題があり、コストがかかっていた。
Binishells、ジオデシックドーム、空気型枠構造等、従来使用された多くの従来技術による曲線構築システムには著しい設計上の限界があり、構築の重大な段階があることが多く、大型で高価な専用機器が必要であることが多い。さらに、そうしたシステムは、限られた所定のセメント系配合物と、コストのかかる特殊作製された成型システムとが必要であることが多い。
従来技術は、Branch Technology、Freefab、AI Build及びMesh-Mould等、カスタム型枠の自由形状３Ｄ印刷を含み、それらには、シングルパス構築を開示も教示もしない等、時間及び後処理要件に著しい限界がある。
Branch Technologyの国際公開第２０１５０６５９３６Ａ２号及びＰＣＴ／米国特許出願公開第Ｓ２０１４／０６２５１４号は、可動押出機を採用して、カスタムコンクリート型枠等、構造物及び他の製品の「足場」又は「骨組」を生成するために開放空間で凝固する、押出品を配置することを開示しているが、３Ｄ壁の複数の区画における現場外での印刷に限られており、ポリマー断熱発泡体等の充填材料での現場事後充填をさらに必要とし、在来の材料によってコーティングされ、完全のために旧来の従来技術による技法を採用する等、追加の事後処理とともに輸送及び現場での手作業による設置を必要とする。これらの骨組生成構築システムは、補強セメント系材料の現場スリップフォーム印刷について開示も教示もしておらず、硬化／打設環境を最適化して配合物特性及び特徴を最適化することも外部補強スリーブの使用も開示しておらず、従来の補強材との適合性について開示も教示もしていない。
３次元印刷
補強コンクリート構造物の自動化構築において、１つの迅速自動化構築技術は、３Ｄ印刷とも呼ばれる積層造形（ＡＬＭ）である。物体を製造するために材料を除去するフライス削りと異なり、ＡＬＭは、材料の一連の層から固体物体を建造し、各層は、先行する層の上に印刷され堆積する。しかしながら、いくつかの新たな開発にも関わらず、従ってより強固であり、より持続性があり、実施がより容易且つ高速であり、現場で容易に組立てられ再構成可能である新規性のある構築システム及び材料が必要とされている。
多くの小規模品目（一般に、約１ｍｍ〜５００ｍｍに限られる）の製造のために、実物大３Ｄ印刷等、付加製造プロセスが提案され広く使用されてきたが、現在、形成するために時間がかかり且つ多大な労働力を必要とする可能性がある完全な建造物、パネル及び他の実物大建築３Ｄ印刷等のより大規模な品目の製造（ＢＡＡＭ − 大面積付加製造及び大規模付加製造）に対してこうしたプロセスを使用することには困難があった。また、３Ｄ印刷プロセスを用いて事前に形成された幾つかの品目は、最低強度要件を有する用途において、又は建設計画に適用可能な関連する建築基準を満たすための要件を有する用途において使用するには十分な構造的強度がなかった。
さらに、従来技術による３Ｄ印刷プロセスは、一般に、大型の実物大建築構造物の現場製造に対して、又は任意の建築規模における被覆構成要素を生成することに対して適していない。コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械が大型物体に関して動作することができるが、ＣＮＣ機械は、ワークピースの形状及び材料に対して厳しい制限を課す。顧客は、より複雑且つ構築が困難な実物大建築構造物、例えば非常に複雑な曲線設計を有するか又は複合材料から作製された大規模構造物を一層必要としている。従って、従来技術において現在既知である自動化デジタル構築技術及び大量構築システムの基本的な限界により、上で概説した限界によりこれらのシステムが解決法を提供することができる程度が制限される。
２００４年以来、３次元実物大建築住宅（構造物）印刷の分野において、商用及び私用の居住のための建造物を構築するように最新の開発及び研究が公的に進行中である。現在、大部分の印刷システムは、大型３次元プリンタ（ガントリシステム）を使用することを表し、約２０時間の「プリンタ」時間で建造物を完成できることを表している。
３次元実物大住宅（構造物）印刷技術は、科学、設計、建設及び共同体を連結する。実物大建築３次元印刷は、スピード、精度及び安全性を大幅に向上させ、さらに建設廃棄物を低減させ、文化的に且つ最大限にカスタマイズされた大量住宅建設解決策を世界規模で提供することにより、建設業界に革命を起こすことができる。実物大建築３Ｄ印刷は、特に貧困地域及び災害の影響を受けた地域において、世界的に低コストの持続可能なエネルギー効率の高い住宅建設の迅速な建造において重要な役割も果たし、従って建設が現在急速に拡張している住宅建設需要を満たしていない時点で広範囲にわたる社会的影響を有する。
コストのかかる、多大な労力を必要とする、危険な作業が大幅に低減することにより、カスタム設計住宅及び構造物は、より経済的に入手可能になる。さらに、建設廃材の廃棄は、建設業界において著しいコストであるが、３Ｄ印刷では、各計画に対して必要な建設材料のみが製造される。さらなる利点は、３Ｄプリンタ「インク」が、限定されないが、再生利用されたプラスチック廃棄物、他のセメント系材料、土地固有の粘土及び多様な他の建設材料等、種々の物質から作製できることである。現場でスリップフォーム印刷する場合、材料輸送コスト及びＣＯ２排出は、粉塵レベル及び騒音レベルと同様に大幅に低減する。より重要なことに、これらの構造物が設計される方法には、審美的材料の使用並びに建造物持続可能性、エネルギー効率及び強度に関して著しい利益がある。
付加製造により、建築設計者は、ＣＡＤにおける入り組んだ複雑な建築幾何学を、それらを物質世界に実物大印刷する前に自由に調査することができる。本発明により、建築技師及び技術者は、多くの複雑なアセンブリを単一構造物で置き換えることができる。より短時間の建造時間、複雑な有機体形状、及びより強固でより持続可能な構造物を可能にする、以前は入手不可能であった多様な付加製造構築システムを提供する。
建設業界においてこの新たな技術の開発を促進する別の重要な要因は、迅速に製造される住宅、「スマートシティ」に向かう傾向に対する爆発的に増大している世界的需要であり、政府契約団体は、実物大建築３Ｄ印刷を急速に受け入れている。これに関して、３Ｄ印刷は、超高層ビル及び百万都市が建設される方法を世界的に再定義する可能性を有している。付加製造は、自動化構築製造に革命を起こし、多くの政府契約及び他の業界を変化させることができる。
極めて大型のプログラム可能なガントリ等、自動化又は半自動化構築システムを使用することにより補強コンクリート構造物の構築を自動化しようとする全体的な観念又は概念は、既知であり、多くの先行技術特許の主題である。
（付加製造又はラピッドプロトタイピングとしても知られる）３次元（３Ｄ）印刷は、層別に材料を蓄積することにより３次元物体の製造を可能にする。１つの一般的な３Ｄプリンタは、材料を押し出し、印刷面に対して３つのデカルト軸（ｘ、ｙ、ｚ）において移動可能なプリントヘッドを採用する。コンピュータの制御下において、プリントヘッド（ノズル）は、印刷面の上の一連の位置を通って移動し、各場所でわずかな量の材料を堆積させて、その場所に印刷された物体の一部を画定する。印刷面の上にベース層が直接印刷された後、プリントヘッドは、連続的に持ち上げられて（ｚ軸）、物体全体が印刷されるまでベース層、次いで各続く層の上に追加の層を印刷する。
Enrico Diniによる国際公開第２０１１０２１０８０Ａ２号は、層別結合剤噴射（バインダジェッティング）印刷システムを使用して、海水を含む砂とマグネシウム系バインダとを結合して石状物体を生成する大型３次元プリンタを開示している。
D-Shape ３Ｄプリンタは、現在、印刷プロセス中に４本の垂直ビームに沿って上向きに移動し、３００個のノズルを備えたプリンタヘッドであるベースからなる６ｍ×６ｍ平方のアルミニウムフレームに位置する。
印刷される物体の３Ｄモデルは、ＣＡＤ上で作成される。固体酸化マグネシウム（ＭｇＯ）と混合された５〜１０ｍｍ厚さの砂の層が、フレームによって包囲された領域においてプリンタヘッドにより均一に分散されると、印刷プロセスが開始する。ヘッドは、ベースを横切って移動し、砂岩材料を形成するように反応するマグネシウム六水和物を含む結合液を堆積させる。材料が完全に硬化するのに約２４時間かかる。D-Shapeマルチパスシステムは、単層の印刷を終了するために４回の前方ストローク及び後方ストロークを行う。最終的な構造物は、砂から押し出さなければならない。肉体労働者がショベルを使用して余分な砂を除去して、最終製品を現わす。D-Shapeの構造物は、比較的高い張力耐性を有し、鉄筋が不要である。構築プロセス全体が、ポルトランドセメントを使用する従来の手段によって同じ構造物を建造するためにかかる時間の１／４及びコストの１／３〜１／２かかることが報告されている。この特許は、外部成型可能な補強スリーブの採用を開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタム染料若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、基礎及び屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、通常の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。
Liao Xuan Maoらによる出願中国特許出願公開第１０３，７８６，２３５Ａ号は、タワークレーン、材料添加システム、制御システム、操縦システム、材料ガイドパイプ及び印刷システムを採用するタワー型３Ｄプリンタを開示している。この開示された発明は、カテーテル、レーザ及び温度制御ヘッドに依存する。開示された発明は、大型の実在物に組織化することができる小型部品を作製することに限られる。コンクリート系化学溶液の使用について開示されていない。この特許は、外部補強スリーブの採用について開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームレンガプリンタシステムを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、従来の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。
Austinらによる米国特許出願公開第２０１４／０，２５２，６６８号は、セメント系材料を使用して多層構築方法を実施する装置が、セメント系材料を収容するリザーバを有し、リザーバが、搬送ノズルを含むプリントヘッドに結合され、搬送ノズルが、所定経路に沿ってノズルを割り出すように、ロボットアームアセンブリによって移動させることができ、リザーバからノズルへの材料をノズルから押し出すためのセメント系材料の流れがノズルの割出とともに制御され、支持材料、促進剤及び軟骨材料がプリントヘッドから積層することを開示している。この特許は、外部補強スリーブの採用、及び実物大建築補強標準化大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を行い得ること、並びに追加の操作及び／又は輸送可能輸送可能なプラットフォームを有することについて開示も教示もしていない。
Zhang Yuan Mingらによる特許中国実用新案第２０４１３６１９３号は、固体自由形状製造機械の印刷ベースコンクリートしっくいモールドセラミックスラリーを開示している。プリンタシステムは、モールドの印刷装置ライン、スラリー送り充填印刷装置、及び多自由度ロボットアーム移動機構を含む。モールド本体及びモールド支持部分を印刷するライン印刷手段である。スラリー送り充填装置は、超音波スラリーノズル叩き、スラリー真空フィルタ、スラリーバイパスデバイス、スラリー圧力ポンプ及び攪拌器を含む。モールドなしのプリンタ、低コスト、製造スピードを使用して、さまざまな彫刻、像、セラミック構造パンとともに、芸術的な複雑な構造物をカスタマイズすることができる。この特許は、外部補強スリーブについて開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタシステムを使用して、限定されないが、外部補強層別連結キー溝を有する等、種々の補強連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。
Wang Meihuaらによる特許中国実用新案第２０４０５４６７０号は、建造物のために極座標位置決めを実現することができる３Ｄ印刷装置を提供するユーティリティモデルを開示している。複数の支持体により支柱の上に円形トラックビームが水平に建造され、印刷ヘッドクロスビームが円形トラックビームの円の中心を通過し、印刷ヘッドクロスビームの両方の端部がそれぞれ円形トラックビームと摺動接続されており、印刷ヘッドクロスビームが、円形トラックビームが位置決めされている平面において円形トラックビームの円の中心の周囲を回転し、印刷ヘッドロッドが円形トラックビームに対して相互に垂直であり、印刷ヘッドロッドの１つの端部が印刷ヘッドクロスビームと摺動接続されており、プライミングヘッドが、プライミングヘッドを上下に移動するように駆動するように伸長することができる印刷ヘッドロッドの他端に配置され、印刷ヘッドが、印刷ヘッドロッドとともに印刷ヘッドクロスビームに沿って直線状に移動することができる。３Ｄ印刷装置を使用することにより、印刷ヘッドは、極座標系の形式で位置決めし、建築物、３Ｄ印刷装置のための直交座標系に基づく３Ｄ印刷装置と匹敵することができる。この特許は、使用を開示も教示もしておらず、アームは、円柱座標系を用いて地面に対して平行な１つの平面において移動する。この特許は、外部補強スリーブの採用について開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた補強連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するかについて開示も教示もしておらず、最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示していない。この特許は、さらに、６自由度自動化ロボットアームを採用する追加の角度での印刷について開示していない。
例として、米国特許第８，６４４，９６４号は、下部構造に枢支取付された上部フレームを含む掘削機について記載している。堀削機は、運転室に隣接して上部フレームから延在する大型のブームも含む。ブームは、ブームシリンダの対の作動により垂直弧を中心に回転可能である。ブームの１つの端部にディッパスティック又はアームが回転可能に取り付けられており、その位置は、シリンダによって制御される。ディッパスティック又はアームは、シリンダを用いてアームに対して枢動可能であるプリントヘッドの形態でエンドエフェクタに取り付けられている。この方法は、構築される任意の構造物の高さを結合されたブーム及びディッパスティックのリーチに制限する。さらに、プリントヘッドが移動する度に、調整されている機械の回転と同様に、調整されているディッパスティック角度とともにブーム角度を調整しなければならない。この特許は、外部補強スリーブの採用について開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強層別連結キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を迅速に印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、従来の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を容易に行い得ることについて開示も教示もしていない。
独国実用新案第２０２００４００６６６２Ｕ１号は、サイズの異なるループを含み、それらが、少なくとも２つの先行するループによって合わせて編まれる、３次元成型ワイヤファブリックを示す。個々のワイヤは、所定の場所の交差点又は接触点において互いに機械的に固定される。
国際公開第２００３０２９５７３Ａ１号は、コンクリート床等の補強コンクリート構造物のための中空型枠を開示している。型枠は、円形、正方形、台形又は他の形状を有する中空チューブを含む。中空チューブの内側に、その軸に対して垂直な方向に横方向補強リブが固定されている。横方向補強リブの２つの側部に形成されている補強バーが、中空チューブを越えて延在することができる。補強バーは、管の外側に延在して補強バーを形成する。
欧州特許出願公開第１３２１６０２Ａ１号は、コンクリート構造物を形成するための型枠装置を開示している。型枠装置は、少なくとも１つの型枠シャッタパネルと、シャッタパネルに対して移動可能に取り付けられたブーツ等、成形要素とを含む。成形要素は、アームによって支持され、アームは、シャッタパネルの上縁部に取外し可能に取り付けられているクランプによってさらに支持される。
米国特許出願公開２０１６０２０７２２０Ａ１号は、３次元構造物を製造する方法が、メッシュ型枠要素を提供し、メッシュ型枠の少なくとも２つの対向部分によって境界が定められる空洞が形成されるようにすることと、それに続き、メッシュ画定空洞内に材料を堆積させることと、材料を硬化させることとを含み、メッシュ型枠要素の少なくとも２つの対向するメッシュ画定部分における間隔が堆積材料の静水圧に適合され、又はその逆も可能であり、それにより、硬化した材料の少なくとも２つの表面が、メッシュ画定型枠要素の２つの対向する部分によって画定されたそれぞれの形状を実質的にとる。この方法は、複数のメッシュ型枠要素を含むメッシュ型枠画定構造物を提供することと、メッシュ画定型枠要素のそれぞれの空洞にコンクリート材料を堆積させ、コンクリート材料を硬化させることとを含む。この特許は、補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なる交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされたレンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、通常の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するかについて開示も教示もしておらず、最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示していない。
国際公開第２０１５０６５９３６Ａ２号は、居住用、商用及び他の建築物を含む自由形状、付加製造機器、方法及び製品の方法を開示している。可動押出機が、建造物及び他の製品の「足場」又は「骨組」を生成するために開放空間において凝固する押出物を配置する。細長い押出物要素が、互いに融合されるか又は他の手段により接続されて、セル状構造を形成する。同時に又はその後、セル状構造物内にポリマー断熱発泡体等の充填材料を配置して、所望の強度、剛性、断熱性、遮蔽又は他の特性を与えることができる。仕上げ材料も適用することができる。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を迅速に印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、通常の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場構築変更を容易に行い得ることについて開示も教示もしていない。
国際公開第２０１５０６５９３６Ａ２号は、建造物の壁のためのマトリックスを現場外３Ｄ印刷し、組み立てることを提供する。これらの現場外印刷された３Ｄ格子は、その後、内壁として作用する構造物の部分において従来の建設材料を用いて取り付けられ、標準の従来技術による建設の実践において一般に行われるように断熱発泡体が噴霧され、通常、乾式壁でコーティングされる。建造物の外部の側面において、レンガ、スタッコ又は他の任意の従来の材料等の外部要素が追加される前にコンクリートが塗布される。さらに、輸送及び現場での構造物への組付を必要とする大量のカスタマイズされた「部品」を構築することを含み、各個々の壁パネルのより大型の建造物の形態への組立、その後のコンクリート及び断熱材による手作業でのコーティングにさらなる肉体労働者が必要とされる。
米国特許出願公開第２０１４０２５２６６８Ａ１号は、セメント系材料を使用して多層建設方法を実施する装置が、セメント系材料を収容するリザーバを有することを開示している。リザーバは、搬送ノズルを含むプリントヘッドに結合されている。搬送ノズルは、所定経路に沿ってノズルを割り出すように、ロボットアームアセンブリによって移動させることができる。リザーバからノズルへの材料をノズルから押し出すためのセメント系材料の流れは、ノズルの割出とともに制御される。支持材料、促進剤及び軟骨材料もプリントヘッドから積層させることができる。この特許は、補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するかについて開示も教示もしておらず、種々の同じ又は種々の異なる交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用して、限定されないが、外部補強層別連結キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を生成することについて開示していない。さらに、この特許は、構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、通常の建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するかについて開示も教示もしておらず、最終段階での現場構築変更を行い得ることについて開示していない。
本発明は、３次元構造物を構築するために以前は入手不可能であった形状画定メッシュ型枠要素を含む、現場及び現場外実物大建築３次元印刷構造物を構築する改善されたシステムを提供しようとする。
さらに、先行技術特許文献は、既知の自動化又はロボット事前作製レンガ位置決め及び積層システムのさまざまな態様を示す。いくつかの文献は、ノズル押出機構の所定構造に集中する。他の文献は、工場環境において現場外で層別壁堆積基礎を構築する際に構造物を押し出すことに関し、構造物が手作業で組み立てられる場所に輸送されことを必要とする。
３Ｄ住宅印刷技術開発の概念には、Behkokh Khoshnevisのコンタークラフティング（contour crafting）システム等、約２０年間の歴史がある。
コンタークラフティング
Khoshnevisによる欧州特許第２６１０，４１７号は、押出ノズル及びロボットアームを採用する自動化構築用の装置を開示している。この装置は、出口から材料を押し出すように構成されたノズルアセンブリと、ノズルアセンブリに結合された制御可能なロボットアームとを有し、ロボットアームは、１つの端部において、要素を拾い上げ、その要素を押し出された材料に対して所望の位置に堆積させるように構成されたグリッパを有する。
例として、Behrokh Khoshevisの２００７コンタークラフティングシステム（米国特許第７，６４１，４６１号、USC Center for Rapid Automated Fabrication Technologies（ＣＲＡＦＴ）、図６を参照されたい）は、非常に大型のロボットガントリシステムからのオーバーヘッド建設作業を採用する、従来技術によるロボット３Ｄ住宅印刷コンクリート構築手法の一例である。本発明の方法及び装置は、ガイドレールを有する大型の重量のあるオーバーヘッド直線ガントリシステムを採用し、従って既存の現場障害物を補償することができない先行技術のKhoshevisの米国特許第７，６４１，４６１号と異なり且つ別個である。
プロトタイプ３Ｄ住宅プリンタは、１日で層別に住宅全体を建造できると主張しているが、この表現は、大型の何トンものロボットガントリシステム（図６を参照されたい）を輸送し組み立て且つ分解するためにかかる時間を含んでいないことに留意することが重要である。このガントリは、クレーンを用いて現場で組み立てなければならず、２つのクレーン状アームと、全体的に丸い押出ノズルを有する大型且つかさばるセメント印刷ヘッドを支持する大型のクロスビームとを有し（印刷機全体が大型トラックの組に沿って摺動し）、現場で組み立てるために約１週間かかり、分解するために著しい時間がかかるとともに著しい複雑性がある（クレーンを必要とする）ことが推定され、従って極めて高い初期購入コストを有し、非常に非効率的な規模の経済を有する。組み立てられると、現場の見積りは、このシステムが、約２０秒間に１平方フィートの壁を生成することができ、１８又は１９時間以内に約２，５００平方フィートを構築することにつながり、約４人の作業要員を必要とすることを示す。
Khoshnevisの大型サイズのガントリの高価なコスト、輸送の困難さ、建設現場での時間のかかる組立及び分解に起因して、構築される構造物より大きいガントリシステムの全長及び規模に留意し、その構造部材の曲がりを防止するために十分である、アルミニウム、鋼、複合材料等の使用がさらに必要であり、従って案内部材の重量が追加されることになる。
さらに、長い外部ガントリブリッジの剛性を維持することは、（壁の印刷の開始時及び終了時等）特にＸ軸方向における加速及び減速中に非常に重要であり、この方法は、現在、粗い審美的に望ましくない仕上げをもたらし、建築現場で容易に調整されない。
さらに、現場が略完全に水平であることを必要とすること等、広範囲な敷地造成、並びにKhoshnevisシステムが必要とする大型の重量のある機器の輸送及び設置により、遠隔地での構築が困難となるか又はさらに不可能となる。
また、３次元空間における大きい容積内を移動するこうした大型ガントリシステムへの材料搬送は、実施が困難であることが立証された。さらに、丸い分配ノズルへのセメント系材料の搬送も、ノズルの局所的な動き（回転及び偏向）を考慮すると、限定されないが、ケーブルの滑り等の重大な課題を提示する可能性があり、非常に望ましくないコールドジョイント界面を克服するために、非常に限られた且つ所定のコンクリート配合物並びに非常に限られた打設（印刷）温度及び湿度範囲がさらに必要であり、一般的な他の性能も高い他の性能も特殊セメント系配合物も可能にしない。
現場では、これによってまたコンタークラフティングシステムが一時的又は緊急構造物を構築するために適さないものとなる。比較として、本発明の補強コンクリート構築システムの１つは、約３００ポンドの重量があり、現場で組み立てるのにかかる時間は、Khoshnevisの大型且つ何トンものガントリシステムにおけるような数日間の代わりに約３０分である。
本発明の目的は、構築構成要素の重量を含む寸法全体を著しく低減させることを含め、従来技術の現場構築の限界をなくすことである。
さらに、Khoshnevisからの従来技術によるガントリシステムは、セメント配合物打設材料の輸送に対して３方向のみの動きを提供し、概して丸い搬送ノズルを有する。しかしながら、セメント配合物搬送ノズルがさまざまな幾何学的特徴（角、段、湾曲部等の小さい半径等）を印刷することは、非常に問題があり又はさらに不可能である。
当技術分野において、動き及び「印刷」のさらなる方向が必要とされる。コンタークラフティング及び他の多くの従来技術によるシステムは、直線圧縮（直線垂直）壁の層別構築に限られ、連結キー溝を有する外部補強スリップフォーム成型印刷レンガの採用を開示も教示もしていない。
さらに、Khoshnevisのシステムは、現在、工場環境においてさえも、すべり（よだれ）なしにコールドジョイント打設が可能でない。
さらに、Khoshnevisのコンタークラフティングは、過度の動き、限られた展開の傾向があり、特に強風状態では、トルクを受けやすく、長いセメント送りホースも必要とし、頭上から又は外側から内側にのみ印刷し（極めて非効率である）、木、送電線又は他のあらゆる一般に遭遇する現場の障害物を有していない、平坦な地所又は現場（場所）でのみ印刷（構築）することができる。これらの及び他の重大な限界に加えて、Khoshnevis構築システムは、基礎及び屋根の構築を開示も教示もしておらず、単純な平坦壁を有する限られた幾何学的形状（一般的な構造物）のみを構築することができ、複雑な形状の構造物は印刷することができない。さらなる限界は、Khoshnevisシステムが、種々の標準的な補強も革新的な補強も可能にせず、それらの開示されたコンクリート配合物が、構造的に補強されたコンクリート、従来の補強バー、ロッド若しくはケーブル、又は特に概して丸いノズルによる印刷が小さい半径及び／又は複雑な湾曲を有する場合のマイクロ補強材の採用を開示していない。
さらに、この従来技術による装置（図６を参照されたい）は、セメント系配合物の相違及び実際の圧送速度から直面する不整合性を十分に補償せず、構築プロセス中、特に強風の又は荒れ模様の天候における構築の場合、いかなる最後の瞬間の現場印刷の変更も容易に補償することができず、限られた範囲の壁の形状、厚さ及び高さにさらに限定され、粗い継手により粗い壁面を「印刷する」ことにさらに限定され、既存の構造物を改築するか又は強化するために一般に実際的ではない。コンタークラフティングは、１つ又は複数の面における事前設計された硬化制御方法又は装置を有する可撓性成型可能外部補強閉じ込めスリーブ及び内部補強閉じ込めスリーブの採用を開示も教示もしていない。
この従来技術による技術は、非常に水平の（平坦な）広々とした砂漠地域等、大量販売ベースでのみ費用効率が高い可能性があり、又はこの印刷システムが正確な現場整地を必要とするため実質的に同じ設計を繰返し構築する場合にのみ実際的である可能性があり、基礎を構築するとき等、任意の現場の地面の凹凸を自動的に補償することは教示も開示もしておらず、直線圧縮構造物（垂直平坦壁）のみを印刷することができ、専用のセメント系配合物を必要とする。
本発明とは対照的に、コンタークラフティング、D-Shape、Specavia、ＩＡＡＣ、Winsun、BetAbram、Wasp、Qingdao等の従来技術による外部オーバーヘッドガントリ技術は、異なる規模の「レンガ」ダイ又はモールド、特に連結する「レンガ」を有する連結キー溝を有し、且つ交換可能な印刷モールドを有する外部構造的補強成型可能閉じ込めスリーブ、及び／又は当技術分野における必要に応じて特別な配合物の印刷材料配合物硬化特性を調節するための事前設計されたアパーチャを有する外部補強閉じ込めスリーブによる印刷について開示も教示もしていない。
Khoshnevisは、特にコールドジョイントをなくすために、セメント硬化環境の必要な且つ要求される制御を認識せず、又は無視し、現場の温度、湿度、配合物粘度／スランプ等、限られた且つ所定範囲の印刷環境に限定され、詰まりやすい（図６を参照されたい）。
Khoshnevisは、一般に直面するコンクリートスランプ及び圧送サイクルの不整合性等、多様な速度及び構造上の限界を克服する、本発明の外部及び任意選択的な内部補強メッシュを備えた交換可能スリップフォーム工法モールド（印刷）を包含及び採用する方法又は装置を開示も教示もしていない。従来技術のいずれも、内部補強ケーブル及び内部補強ネットの印刷を開示も教示もしていない。
Khoshnevisは、外部閉じ込めスリーブを採用していないため、この特許は、制御された環境条件を有する工場においてさえも、押し出されたレンガの縁部のつぶれ、小波及び他の歪み等、セメント系配合物スランプの不整合性を十分に補償することができず、従って非常に望ましくない粗い審美的外観を印刷する。
この上述した印刷限界に対処するため、いくつかの流量測定技法が提案されるか又は実施されてきた。しかしながら、いくつかのセメント系印刷配合物及び／又はセメント系ペースト並びに他の印刷材料に対して、これらの従来技術による３Ｄ印刷システムは、正確な自動化印刷及び配置を提供するには低速過ぎ、さらに調整可能動的応答を提供せず、それは、軽減するために、従来技術の機械の複雑性及びコストを著しく増大させるため、実際の現場構築条件では実施不可能である。
Khoshnevisは、複雑な作動後及びコンピュータ制御こての使用をさらに開示しているが、このシステムは、それらの表面仕上げにおける著しい限界を有し、成型及び成形手段がなく、さらに後処理ステップを必要とする。
本発明は、外部又は内部現場放置現場打ち補強材があってもなくても、スケーラブルな層別連結印刷レンガを同時に成型し成形するという点において、押出ステップ後のレンガに輪郭を付けるか又はレンガを成形する従来技術によるステップをなくす。
本発明は、特に産業ロボット型アームを採用するシステム等、ガントリ及び他の大型３Ｄ印刷システムからの、これらの及び他の多くの従来技術の限界を、外部成形可能補強閉じ込め「スリーブ」を採用する本発明の方法及び装置によって克服し、こうした「スリーブ」は、変化する配合物スランプ範囲等、現場コンクリート「印刷」プロセスにおいて一般に発生する、セメント配合物の一般に直面する圧送の不整合性を自動的に補償する等により、これらの従来技術の限界の多くを解決し、異なる圧送システム特性を自動的に補償し、さらに混合添加物、骨材等の多様性を自動的に補償する。事前設計されたアパーチャを有する外部閉じ込めスリーブは、事前設計された蒸発制御特性を有する以前は入手不可能であった均一な熱放散も提供し、従って特に高性能及び超高性能配合物、及び当技術分野における必要に応じて他の特殊セメント配合物に対して、現場成型可能スリップフォーム印刷配合物硬化特性を最適化するために、多様な印刷可能セメント配合物の硬化環境、及び当技術分野における必要に応じて他の性能特性を最適化する。
本発明はまた、大幅により広範囲のレンガサイズ及び構成を含む、他の３Ｄ印刷システムより小型の補強レンガ及び大型の補強レンガを現場で印刷し／押し出す（配置する）。さらに、従来技術による建設技術は、建築技師が生命形態的構造物等、非常に複雑な構造物を想像し設計するのを可能にする現行のコンピュータ設計技術にはるかに遅れを取っている。不都合なことに、本明細書に開示した従来技術による３Ｄ印刷システムを含む、現在既存のコンクリート実物大３Ｄ印刷システムにより、これらの新たな設計の完全な可能性を達成することはできない。
Khoshenvisによる米国特許第８５１８３０８Ｂ２号は、装置が、出口から配合物材料を押し出すように構成されたノズルアセンブリと、ノズルアセンブリに結合された制御可能なロボットアームとを含み、ロボットアームは、１つの端部において、要素を拾い上げ、その要素を押し出された材料に対して所望の位置に堆積させるように構成されたグリッパを有することを開示している。要素は、構築されている構造物のための補強部材、配管パイプのセグメント、電気回路網コンポーネント及びタイルの１つであり得る。この特許は、成型された外部補強スリーブの採用を開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を迅速に印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、構造物内の基礎、屋根、ドア枠、窓枠、建具類及び他の仕上げ材をどのように構築するか、及び最終段階での現場建設変更を容易に行い得ることについて開示も教示もしていない。
Wasp住宅プリンタ
別の既知のガントリ型３Ｄ住宅プリンタシステムは、WASPによって作製される。Big Delta WASP ３Ｄプリンタは、約２０フィートの高さであり、上述したKhoshenvis及び他の３Ｄプリンタシステムと多くの限界を共有する。外部補強スリーブの採用を開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強層別連結キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結印刷レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように構築するか、及び最終段階での現場建設変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。この特許は、さらに、多様な産業ロボットアーム、及び／又は種々の輸送可能及び／又は操作プラットフォームの採用を開示も教示もしていない。
Hong Wangによる国際公開第２０１００７８７１０Ａ１号は、プリンタを開示している。プリンタは、ベース（１）を含み、その上にガイドレール（２）と、ベースに対して長手方向にガイドレールに沿って移動する支持プレート（３）とが設けられている。支持プレートの上に印刷ユニット（４）が設けられている。ベースはまた、着脱式コンバータフレーム（６）を設けられており、その上に互いに平行な回転車輪（７）の少なくとも２つの対又はローラの少なくとも１つの対が設けられ、回転車輪又はローラは、支持プレートの長手方向移動中にそれらが支持プレートの表面と接触することによってもたらされる回転摩擦力により、回転する。コンバータフレームが取り付けられていないとき、印刷される支持プレートの上に平面物体を配置することができる。コンバータフレームが取り付けられると、回転車輪又はローラの上に円筒状物体を配置することができる。回転車輪又はローラと移動する支持プレートとの間の接触によってもたらされる摩擦力に応じて、円筒状物体は、回転するようにさらに駆動され、従ってその表面上に像及び文字を行毎に印刷することができる。従来技術と比較して、平面又は円筒状物体が配置される構成要素の動作安定性を向上させることができ、印刷品質をより良好に制御することができる。
Qingdao Unique Products Develop Co.プリンタは、「可動」として表されているが、システムを移動させ建設現場で設置するためにクレーンの使用が必要である。世界で最大の３Ｄプリンタの１つであると主張しているが、Qingdaoは、各々１２メートル（約４０フィート）のＸ軸及びＹ軸を有し、約１２０トンの重量があり、組立用のクレーン及び他のコストのかかる機械を必要とし、基礎及び屋根をどのように印刷するかを開示も教示もしていない。この技術は、本明細書において考察したKhoshnevisの従来技術の限界の多くを共有し、さらに外部補強スリーブの採用を開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、多様なカスタマイズされた連結印刷レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア枠、窓枠、建具類及び仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場建設変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。この特許は、さらに、多様な産業ロボットアームの採用、及び／又は種々の輸送可能及び／又は操作プラットフォームの採用を開示も教示もしていない。
WinSun
Ma Yiheによる中国特許出願公開第２０１６１１０８５７０５号、中国実用新案第２０４０８１１２９Ｕ号、中国実用新案２０３６５４４６２Ｕ号は、３Ｄ建設印刷及び壁形成を含む多数の３Ｄ印刷特許を開発した。
中国上海市のWinSun Decoration Design Engineering Co.のWinSunは、それらの３Ｄ印刷技術が、現場で建造される３Ｄ印刷橋及び高層オフィスビル等の用途を含み、いずれかの時点で建築材料を３０〜６０パーセント低減させ、製造期間を５０パーセント〜さらに７０パーセント短縮することができ、同時に労働コストを５０パーセント、さらに最大８０パーセント削減することができると推定している。WinSunは、再生利用されるコンクリート材料で略全体的に３Ｄ印刷される、１日に１０個の住宅を建設することができると表明している。WinSunは、速乾性セメントと再生利用される生材料との混合物を打設する大型３Ｄプリンタを使用して、数個の住宅を建造することができると表面している。１０個のデモ住宅が２４時間で建造され、各々のコストは、恐らく約５０００米国ドルであった。しかしながら、多くの情報源により、いかなる技術も開示されておらず、構造物が中国蘇州市の環境における工場内において現場外で事前製造され、その後、輸送され、上海市において１日で組み立てられたことが伝えられた。
WinSunは、輸送及び現場組立を必要とするが、非常に大型で重量のあるガントリ３Ｄ住宅プリンタを有するという同じ限界もある。３Ｄ住宅印刷の人気が高まるに従い、米国のD Shape、ロシアのSpecavia等、他のガントリ型３Ｄ住宅プリンタの着実な流れがあったが、それらには種々の同様の限界がある。購入、輸送及び設置に費用がかかる、重量があり、大型であり、かさばる重量のある構成要素を有する一方、限られた且つ所定の範囲の使用可能なセメント系配合物を有すること、並びにより厳密な建設敷地造成が必要であること、及び傾斜した地所、送電線、木、大きい石及び他の一般に遭遇する現場の障害物等、一般的な建設現場の制限を扱うことができないこと等がある。従って、実物大建築３Ｄ印刷建設業界において必要とされることは、より軽量であり、折畳式であり、且つ容易に組み立てられると同時に、現場での正確な補強セメント系建設印刷のために著しい剛性（rigidity）又は剛性（stiffness）を提供し、より高速でより正確な現場構築を提供し、現行の実物大３Ｄ印刷の限界を解決する改善された材料搬送システムを有するより小型の自動化機械化及び／又はロボット構築システムである。
これらの特許は、外部補強スリーブの採用を開示も教示もしていない。この特許は、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、これらの特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア枠、窓枠、建具類及び他の仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場建設変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。この特許は、さらに、多様な産業ロボットアーム、及び／又は種々の輸送可能及び／又は操作プラットフォームの採用を開示も教示もしていない。
Apis Cor
Apis CorのNikita Chen-Iun-Tai（電子メール：apiscor3d@gmail.com 電話：+1 (650) 741-1277；Skype：fizpaket）による米国特許出願公開第２０１６０３６１８３４Ａ１号は、建造物又は構造物の自動化３Ｄ印刷の分野における発明と、その動作方法とを開示している。ＸＯＹ平面において並進及び回転運動で移動する、独自のコンクリート系配合物を押し出す押出機を備えた、伸長可能なブームアームを有する３Ｄプリンタを採用する。伸長可能ブームアームは、ＸＯＺ平面における高さ調整が可能であるように取り付けられている。この発明は、３Ｄプリンタを用いる建造物又は構造物の自動化３Ｄ印刷方法にも関し、大型、外部ガントリシステム３Ｄ住宅プリンタの従来技術による３Ｄ印刷の限界の１つを、２４時間の印刷時間で住宅全体（３４７平方フィート）を印刷する能力を有するものとして提示された、第１半可動３Ｄ印刷（図７を参照されたい）の１つを開発することにより克服した。Apis Corの重要な相違は、それらが、非常に小さい寸法を有する住宅を印刷し、内側から外側に印刷していることである。
Apis Corは、従来の方法と比較して標準フレーム建設コストを最大７０％節約すると述べている。現在、建設のために標準建設機械を使用すると主張されているその３Ｄ印刷システムは、大部分の表面上で組み立てられ（クレーンを必要とし）、３０分未満で組み立てられ印刷することができると主張されている。このシステムは、建設廃棄物をほとんど又はまったく生成しない。
他の従来技術による３Ｄプリンタと比較すると、Nikita Chen-Iun-Taiシステムによる米国特許出願公開第２０１６０３６１８３４Ａ１号は、印刷されている部屋又は構造物の内部に中心が置かれ、印刷プロセスが内側から実行される（図７を参照されたい）。Apis Corのシステムには、その可動性により、WinSunシステム、及び構造物自体の建設と同程度に現場で組み立てるのにコストがかかる可能性がある他の大型ガントリシステムと比較して優位性が与えられる。現在、すべての開示した従来技術による３Ｄ住宅プリンタは、非常に大型であり、費用がかかり、使用が困難である。
いくつかの限界は、Apis Corプリンタシステムが独自のソフトウェアを必要とし、限られた且つ独自のコンクリート及び繊維配合化合物に限定され、概して丸いノズルからの約１×１インチの小さい低速で少量の印刷層を有し、こて塗り等の追加の肉体労働を必要とする粗い見苦しい仕上げを有するコールドジョイント結合をもたらす。さらに、Chen-Iun-Taiは、連続的な印刷に限定され、断続的な印刷は開示も教示もしていない。
さらに、Apis Corは、約１３２平方メートルの比較的小さい印刷ゾーンを有し、構築（印刷）する構造物のサイズをさらに限定し（約１２フィート×１２フィート）、小さい半径を印刷することができず、基礎、屋根、床及び小さい部屋を現場で印刷することもできない。Apis Corは、さらに、印刷構造物又は住宅（各部屋）内でその支持操作プラットフォームを移動させるために、且つ印刷に続いて取り除くために高価な現場クレーンの使用を必要とし、重量があり（約２．４トン）、それにより小規模工事現場に適さないものとなる。
Nikita Chen-Iun-Taiによる米国特許出願公開第２０１６０３６１８３４Ａ１号も直線圧縮印刷（垂直壁）に限定され、基礎及び屋根を印刷することについて開示も教示もしておらず、さらに小さい別個のクローゼット、棚、ベンチ、収納領域又は大型バスケット等を３Ｄ印刷することができない。
本発明は、２．４トンに対して約３５０〜７５０ポンドのより低い重量を有し、高価な扱いにくいクレーンの使用が不要であり、本発明は、厳密な敷地造成、すなわち非常に水平であることが必要でなく、必要に応じてスケーリングし、現場で簡単に且つ容易に組み立て、分解し且つ移動させることができる本発明と比較して、木、大きい石、送電線等、一般的な現場障害物によって制限されないことに留意されたい。Apis Corは、基礎を構築する別個のプロセスを含み、構造物を印刷する前に現場でかなりの肉体労働を必要とする著しい追加の建設ステップも必要とする。
Nikita Chen-Iun-Taiによる米国特許出願公開第２０１６０３６１８３４Ａ１号は、さらに、印刷された配合物の以前は入手不可能であった熱放散の均一性と事前設計された配合物の蒸発制御特性とを提供し、特に高い割合の所定配合物性能特性の可能性を得るために現場スリップフォーム印刷配合物の打設環境を最適化するために、当技術分野における必要に応じて多様なセメント系配合物の性能特性を改善することを含む、連結キー溝特性を有する外部成型ファブリック補強閉じ込めスリーブ、及び／又はセメント系配合物の必要な硬化環境特性を正確に調節するために事前設計されたアパーチャを有する外部補強ファブリックスリーブを採用することを開示も教示もしていない。Chen-Iun-Tai特許は、１つの操作プラットフォーム及びマルチパス建設にさらに限定され、コールドジョイント界面問題並びに壁の形状及びサイズの限界がある。本発明は、５つの異なる操作プラットフォームを含み、コールドジョイント界面の限界を克服するとともに、必要に応じてシングルパス及び／又はマルチパススリップフォーム印刷を使用して建設（印刷）することができる。
Nikita Chen-Iun-Taiによる米国特許出願公開第２０１６０３６１８３４Ａ１号は、外部ファブリック補強スリーブ及び閉じ込めスリーブを採用しておらず、非常に限られた且つ独自のコンクリート配合物、及びコンクリート配合物に関する限定された印刷範囲に限定され、限られた印刷温度及び湿度範囲を有し、さらに、それらの開示されているコンクリート配合物は、構造用コンクリート、補強バー、ロッド、ケーブル又はマイクロ補強材の採用を開示していない。
上記説明に対する比較から、本発明の実施形態では、建設システムは、重力、風、波動、押出速度に起因するロボットアーム／操作支持構造物におけるたわみを測定し考慮することにより、連結スリップフォーム印刷レンガの自動化された且つ正確な位置決め及び積層を提供し、以前は入手不可能であった調整可能動的応答（すなわち人の介入を最小限にする自動化ロボット構築システム全体の動き）を提供することが認識される。
さらに、本発明は、弧又は構造物の内側からのスリップフォーム打設／印刷を提供し、さらに本発明の変形として、構造物の外側からのスリップフォーム打設／印刷、又は内側湾曲部から及び外側湾曲に連結して連携して同時に建設することを含む。
本発明の目的は、自動化構築機械の重量、高さ、幅及びフットプリントを含む全体的な寸法を含む、補強コンクリート構築、特に３Ｄ実物大建築住宅印刷に対する従来技術のこれらの限界及び他の限界を低減させることである。
Tazio S. Grivetti、Christopher M. Sketch、Peter Lauterslager及びEdward van Amelsfoort Caterpillarによる米国特許出願公開第２０１７００２１５２７Ａ１号は、３Ｄ印刷用の機械及びシステムを開示している。１つの機械は、機械フレームの移動を促進する複数の地面係合要素と、機械のフレームに枢支結合され且つ少なくとも水平平面に沿って枢動するように構成された入れ子式ブームと、ブームに結合され且つ内部を通して材料を搬送するように構成された材料ラインと、ブームに結合され且つ材料ラインと流体連通して材料を受け取り、材料を分配するプリントヘッドと、３Ｄ印刷情報を受け取り、３Ｄ印刷情報をプリントヘッドの位置座標に変換するように構成されたコントローラとを含み、コントローラは、少なくとも位置座標に基づいてプリントヘッドを位置決めするようにブームの移動をもたらす。
上記説明に対する比較から、本発明の実施形態では、建設システムは、重力、風、波動、押出速度に起因するロボットアーム／操作支持構造物におけるたわみを測定し考慮することにより、連結スリップフォーム印刷レンガの自動化された且つ正確な位置決め及び積層を提供し、以前は入手不可能であった調整可能動的応答（すなわち人の介入を最小限にする自動化ロボット構築システム全体の動き）を提供することが認識される。
米国特許出願公開第２０１７００２１５２７号は、さらに、実物大建築補強標準化レンガ及び大型レンガをどのように印刷するか、及び種々の異なるスケーラブルな迅速に交換可能な若しくはカスタムダイ若しくはモールドを採用するスリップフォームプリンタを使用して、限定されないが、外部補強連結層別キー溝を有する等、種々のカスタマイズされた連結レンガ形状及び構成を印刷することについて開示も教示もしていない。さらに、この特許は、屋根をどのように構築するか、及び構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア、窓、建具類及び他の仕上げ材等、標準的な建造物の構築プロセスの主要な要素をどのように適合性があるように設置するか、並びに最終段階での現場建設変更を行い得ることについて開示も教示もしていない。この特許は、さらに、多様な産業ロボットアーム、及び／又は種々の輸送可能及び／又は操作プラットフォームの採用を開示も教示もしていない。
現行の３Ｄ住宅印刷の限界
従来技術による実物大建築自動化３Ｄ住宅印刷建設システムのうちのより見込みのある方向性及び技術のいくつかでさえも、依然として多様な重大な限界がある。
現在、略すべての３Ｄプリンタは、実物大建造物容積において大きく重いオーバーヘッドトップダウン型プリントヘッドを移動させる大きく重いビーム及びロッドを有し、その大きく重いハードウェア（何トンも）のすべてに対する著しいコストがある。本発明の実物大３次元補強コンクリートプリンタは、これらの限界及び本明細書では言及しない他の多くの従来技術の限界をなくし、迅速に動き回り、且つ広範囲の配合物材料から、多様なスケーラブルな成型「レンガ」形状及びサイズを有する多様な補強連結コンクリートの「長いレンガ」を現場においてリアルタイムで高速で正確に成型し、押し出し、配置することができる。
本発明は、限定されないが、非連結式であるレンガを印刷する等の従来技術による実物大建築の限界（サイズ）を克服する。これにより、必要に応じてスケーリングされる以前は入手不可能であった連結する層別印刷を可能にするレンガの補強成形ダイ又は成型が可能になり、さらにKhoshnevisのコンピュータ制御こてのステップ等、「印刷された」後のレンガの輪郭を付けるか又はレンガを成形する従来技術によるステップがなくなる。
本発明は、任意選択的に、協働し連携して動作する複数のロボット構築システムを採用して、大型の多室複合構造物を構築するため等、現場においてリアルタイムで同じ構造物内で複数の連結する部屋及び／又は連結する壁を同時に構築することができる。
現在、これらの従来技術による３Ｄ住宅印刷システムのいずれも、構造物内の電気設備、配管及び配管系統、導管、ドア枠、窓枠、建具類及び他の仕上げ材等、通常の建造物の構築プロセスの主要な要素が、どのように適合性があるように設置されるかについて開示も教示もしておらず（Kamermaker及びコンタークラフティングを除く）、スプレーノズル、サンドブラスタ、グラインダ、ドリル、レーザ及び音響レベリング等、いかなる器具も採用しない。
要約すると、実質的にすべての参照した実物大建築３Ｄ住宅印刷システムは、現在、非常に大型であり、高価であり、操作が困難であって、特に個々の家の現場建設において、建設スケーリング、汎用性をほとんど又はまったく提供せず、玄関、食料貯蔵室、棚、クローゼット、浴室等を構築する場合等、小規模の工事現場に適していない。
従来技術による３Ｄ印刷技術の大部分は、現在、単一規模の建造システムに限定されており、さらに、大部分は、現在、工場環境におけるプレハブ建設に限定されている。従来技術におけるプレハブ建設の一例は、３Ｄが型枠を構築し、その後、インフィルＷ型繊維補強コンクリート及び／又は発泡体複合材を配置するＤＦＡＢメッシュモールド又はBranch Technologyである。
スケーラブルではない３Ｄ建設システムのこの従来技術の限界は、世界的な建設業界において３Ｄ建設印刷の実施における重大な限界である。
さらに、これらのシステムは、自由形状構造物を現場でどのように構築するか、及び一時的な支持アーチ及び一時的な壁区画を構築（３Ｄ印刷）する等、一時的な構成要素のスリップフォーム打設（印刷）について開示も教示もしていない。さらに、これらの従来技術による３Ｄ印刷システムのいずれも、雨を伴う雪又は強風等の荒れ模様の天候において建設することができず、屋根を３Ｄ印刷することについて開示も教示もしていない。
従来技術による３Ｄ印刷の他の重大な限界は、略すべてが、限られた且つ所定のコンクリート配合物を必要とし、望ましくないコールドボンド界面を引き起こして材料を押し出し、さらに概して粗く且つ不均一な面で材料を押し出す、低速で低容量のマルチパスの概して丸いノズルを通してのみ押し出すことである。概して円形のノズルから出るオーバーヘッド押出から押し出す一般的な従来技術による実施は、特に層別に堆積させるとき、一般にハニカム又は虫食い穴と呼ばれる空隙を配合物内にさらにもたらす可能性があり、従って印刷のあり得る結合及び構造的完全性を著しく低下させ、さらに平滑な又は他の審美的に望ましい仕上げを生成することができない。さらに、従来技術による実物大建築３Ｄ印刷システムのいずれも、記憶戻り（memory return）コンクリート配合物、スモッグ吸収（捕捉）コンクリート配合物、湿度調節コンクリート配合物、記憶戻りコンクリート並びにＥＭＦ及びＥＭＰ遮蔽コンクリート配合物等をさらに含む、高性能又は超高性能補強コンクリート配合物等、特殊配合物による現場印刷及び現場外印刷について開示も教示もしていない。
従来技術による３Ｄプリンタのいずれも、補強標準化レンガ及び大型レンガの印刷、及び当技術分野における必要に応じて多様な異なる交換可能な又はカスタムスケーラブルダイ又はモールドを採用するダイ又は成型スリップフォーマを使用して、限定されないが、外部補強層別連結キー溝等、同じか又は異なる構成を有する等、多様なカスタマイズされたレンガ形状及びサイズを印刷することについて開示も教示もしていない。
従来技術による印刷システムの実質的にいずれも、輪郭角度を３Ｄ印刷することも垂直アプローチからの印刷も可能でなく、一般に、壁の水平マルチパス印刷に限定され、従って、壁は、直線圧縮（垂直壁）に限定される。
オーバーヘッドガントリ及び他の３Ｄ住宅印刷応用は、１つの概して水平の印刷方向に限定される。従って、これらの従来技術による３Ｄ印刷装置は、実物大現場建築建設器具としての役割を果たすために十分な多様性もスケーラビリティも有していない。
従来技術によるコンクリート構築印刷システムの実質的にいずれも、モノリシック又は略モノリシック構造物（一体型）の現場印刷について開示も教示もしておらず、上記のいずれも、屋根の３Ｄ印刷について開示も教示もしておらず、上記のいずれも、現場での補強された基礎、土台の構築について開示も教示もしていない。
現在、バックホー、トラック、輸送可能操作トレーラからのスリップフォーム工法建設について開示又は教示する従来技術による実物大建築３Ｄ印刷システムも、一時的なオーガ支持体、永久的な現場打ち現場放置操作ペデスタル、軽量の輸送可能な操作ペデスタル、軽量の再使用可能な操作ペデスタル、及び他の任意の操作ペデスタルを採用する従来技術による実物大建築３Ｄ印刷システムもなく（Apis Cor等の限定された重量のあるかさばるタイプを除く）、実質的にいずれの従来技術による３Ｄ住宅印刷システムも、軽量且つ輸送可能である現場ガイドレールの採用について教示も開示もしていない。
本発明は、これらの支持及び操作プラットフォームの限界を克服し、リアルタイムでの種々の実物大建築印刷に対して５つの異なる支持及び操作プラットフォームを有することについて開示し且つ教示することに留意されたい。
従来技術による建設システムは、基礎又は壁を印刷する場合等、勾配（上方又は下方の最大約２２度の勾配）にコンクリート配合物をスリップフォーム工法で構築することができない。現在、大部分の従来技術による３Ｄ住宅印刷システムは、制御された温度及び湿度環境を必要とする工場環境でのみ壁区画を印刷することができる。
１つの重大な見落とされてきた従来技術による限界は、３Ｄ実物大建築住宅（構造物）印刷システムの実質的にいずれも、現場で最後の瞬間の建設変更を行うことができないことである。限定されないが、WinSun等のいくつかの３Ｄ印刷システムは、現場外の工場環境で壁区画を製造し且つ構築し、その後、構成要素を輸送して現場で組み立てる。
要約すると、従来技術による３Ｄ印刷技術は、それらの建設適応性が限定され、従って、大部分は、他の従来の建設システムと適合性がない。
本発明は、自動化実物大現場３Ｄ住宅（構造物）印刷の従来技術の分野におけるこれらの及び他の重大な限界を克服しており、それは、本発明が、以前は入手不可能であった多様な印刷レンガサイズ及び形状並びに配合組成物を可能にするレンガダイ又は成型と、長い外部補強連結スケーラブルレンガを迅速に印刷することとについて教示し且つ開示し、連続した印刷レンガ層間にキー溝連結界面を有するシングルパス及びマルチパス付加的層別印刷をさらに含み、従来技術による建設システムと比較して多様な表面及び仕上げ特性をさらに提供するためである。本発明の実物大建築３Ｄ印刷技術は、現行の建築基準法を満たすか又はそれを越える多層構造物を含むより持続性のある構造物を構築することができる。本発明は、多様な構造物を改装し強化するように実施することができ、多様な従来の構築物と適合性があり、支持及び操作ペデスタル、機械化アームスリップフォーマ及び／又はスリップフォーマ支持案内システム間の調整可能動的応答を有するという以前は入手不可能であった利点をさらに含む。さらに、本発明は、引っ掻き、摩耗、チップ化及びサンドブラスト等、コールドジョイント結合面を印刷する準備に対する従来技術のステップをなくす。
従来技術による３Ｄ印刷技術は、一般に、連続的な印刷に限定され、断続的な印刷について教示も開示もしておらず、さらに、本発明者は、人の介入なしに構造物を印刷することができるいかなる従来技術による３Ｄ印刷システムも見つけることができなかった。
スリーブの利点
本発明は、従来技術による構築技術のこれらの重大な限界を解決するために事前設計されたアパーチャを提供する外部補強閉じ込めスリーブを採用することにより、好ましい配合物硬化度又は速度を制御可能に調節する、以前は入手不可能であったシステムを提供する。
本発明発明は、ブリーディング水蒸発速度を調節することにより、製造準備、搬送、配置、仕上げを含む以前は入手不可能であった改善を提供し、従って各所定の配合物の正確な事前設計された硬化特性を最適化し、印刷レンガの外部保護を現場で製造し、施工可能且つ印刷可能なコンクリート配合物を設計することに関する性能特性を改善する補強外部閉じ込めスリーブを有する。
本発明は、従来技術のシステムと比較して、コンクリート配合物設計に対して品質保証を改善し、品質制御を改善し、性能仕様を改善するとともに、多様な組み込まれた品目の配置精度を改善する。
この新たな技術は、外部補強閉じ込め「スリーブ」を革新的に組み込み、配合物の試験標本が適切に硬化することを確実にし、印刷品質を簡略化し且つ検証し、同時に検査プロセスの精度を向上させる。高温の天候における低いコンクリート試験強度結果は、試験標本の不十分な蒸発保護及び不適切な初期効果環境によってもたらされることが多いことに留意されたい。
本発明の新規な点は、その建設方法及び装置を実際の現場敷地内実物大建築３Ｄ建設印刷の実体により適切に適合させる。
従来技術による実物大建築３Ｄ印刷システムは、通常、必要又は要求に応じて所定の交換可能なダイ又はモールドを採用することなく、通過材料の単純な押出又は射出を採用する。本発明は、連結するボックスビームを模倣する等、個々の連結層別堆積の強度及び完全な構造的強度の両方を同時に最適化するように、外部閉じ込めスリーブと多様な交換可能な「レンガ」モールド及びダイを含む。
進歩性がある外部スリーブ補強メッシュは、印刷レンガ層間に片面メッシュを採用する旧来の又は従来技術によるステップをなくす。例として、進歩性がある外部スリーブを採用することにより、サンドブラスト、接着剤等、結合準備を含む、コールドジョイント界面ステップの従来技術による課題がなくなる。
さらに、新規性のある閉じ込めスリーブは、限定されないが、マルチパス水平押出等の従来技術による限界を、水平、垂直又はその中の任意の派生又は角度の自動化実物大建築３Ｄスリップフォーム印刷建設を可能にすることにより克服する。
本発明の外部閉じ込めスリーブは、従来技術による限界の多くをさらに解決し、スリップフォーム「送り機構」の摩擦摩耗をさらに低減させ、スリップフォーム工法成型プロセス中、特に小さい正確な湾曲部（半径）をスリップフォーム打設／印刷する場合、閉じ込めスリーブのあり得る結合及び引裂きを低減させるか又はなくすより平滑なスリーブ送りシステムを提供する。本発明の外部閉じ込めスリーブは、後続する層の荷重に耐えるように印刷層の以前は入手不可能であった迅速な剛性をさらに提供し、位置決め及び堆積された後の、以前は入手不可能であった正確な形状及び安定性を提供する。
このスリップフォーム工法成型システムは、層別堆積の改善された構造的性能を有するセメント系材料の流動性、押出可能性、建造可能性及びフロースルーを改善する。
特に高温多湿の天候中に現場でセメント系配合物を印刷することにより、塑性収縮、表面及び内部亀裂、硬化（curing）（硬化（setting））の加速、スランプ損失の増大（収縮）及び機械的特性の低下がもたらされることが多く、硬化した配合物の構造的強化特性が低下することに留意されたい。本発明の外部閉じ込めスリーブは、これらの限界を克服し、配合物の水、空気又は気体（空隙）を最適化し且つ正確に調節する調節アパーチャ（空隙）を有するスリーブを包むことを含む、多様なスリップフォーム印刷使用に適し、マイクロバブル（１立方メートルあたり約２０〜８０億の範囲の気泡）を有する空気及び気体連行特性を改善するように設計され製造され得る。外部閉じ込めスリーブは、その閉じ込めスリーブに埋め込まれた色変化染料を有し、従ってセメント系配合物の臨界硬化、状態及び打設温度を現場においてリアルタイムで示すことを組み込むことができ、例えば、外部閉じ込めスリーブは、配合物の温度を示すように色変化特性を提供し、例えば当技術分野における必要に応じて、特に現場の低温及び高温の天候での補強コンクリート構築環境に対して、従来技術によるシステムと比較して配合物の打設環境を著しく改善し、従って配合物性能仕様を改善することにより、従来技術のシステムと比較して、臨界蒸発速度を調節（制御）し、配合物の硬化均一性を改善する（より均一な熱放散を有する）ために、任意選択的に、例えば、例として所定の配合物に応じて、配合物の赤色（高温）温度の色からより低温の温度（硬化）を示す緑色の範囲までリアルタイムで色を変化させる。
本発明の外部成型可能閉じ込めスリーブは、複雑なセメント系３Ｄ印刷（打設）のための多様なファブリック及び織物（限定されないが、平織、綾織、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等）を用いて適合（カスタマイズ）させることができ、従って従来技術によるシステムと比較してより高い割合のコンクリート配合物性能可能性が確実に得られ、それは、特に超高性能及び特殊コンクリート配合物を印刷する場合、配合物のあり得る強度、保護、比率、製造、精度を改善すること、及び建設現場でのより高速な搬送が含まれる。
従来技術は、高い接着抵抗で急速に硬化するセメント「インク」の課題を解決し、さらに、配合物相変化制御をさらに最適化し、さらに事前設計された水蒸気拡散抵抗を最適化し且つ提供するスリップフォーム印刷外部成型閉じ込めスリーブの採用について開示も教示もしていない。
さらに、従来技術は、長期間の浸出を低減させるか又はなくし、各連結印刷レンガ層の硬化速度、従ってその印刷間の時間を短縮し、従って現場建設速度を最適化するスリップフォーム印刷外部成型閉じ込めスリーブ（フライアッシュを含むスリップフォーム印刷配合物等）の採用について開示も教示もしていない。さらに、成型レンガ外部補強閉じ込めスリーブは、従来技術による実物大３Ｄ住宅印刷技術と比較して補強バー、ケーブルの配置の精度を向上させ、配管系統、配管、導管、電気設備、光ファイバ等の配置精度を含む。
従来技術による３Ｄ住宅印刷システムは、現在、多様なマイクロファイバ及び／又は従来型の補強材及び非従来型の補強材を採用し、従って補強材の腐食保護において低下した価格を提供し、実質的に任意の非セメント系又はセメント系の混和剤、骨材、添加物と適合性があり、印刷された配合物の耐浸透性、表面及び内部配合物収縮、表面スケーリング等を改善し、以前は入手不可能であった印刷レンガ表面結合の改善を提供し、以前は入手不可能であった成型され印刷された補強スリップフォーム通過連結レンガのコールドジョイント結合強度の従来技術による一般的な限界をなくし、例えば機械的結合特性を増大させ且つ連結レンガのコールドジョイント表面結合強度を増大させることにより、印刷レンガの表面結合特性を同時に改善し、さらに、外部閉じ込めスリーブ結合界面（配合物の結晶粒界界面）をさらに改善し、従来技術によるコールドジョイントの限界をなくす以前は入手不可能であった改善された結合（接着）を提供する外部補強成型可能閉じ込めスリーブを認識していないか又は無視している。
可撓性、軽量の成型可能外部補強閉じ込めスリーブ及び任意選択的な内部補強ネットは、コールドジョイント結合材料の必要をなくし、上述した従来技術による実物大３Ｄ印刷システムのいずれにおいても開示も教示もされていないことに留意されたい。
従来技術は、風を伴う雨、雪等を含む、接触するバルク水浸透をさらに防止する一方、フィラメント（アパーチャ）間のセメント系配合物のオーバーフロー（結合）を正確に調節するための外部事前設計スリーブのアパーチャ（フィラメント間隔）間のグラウト及び／又はモルタルの浸透の正確な事前設計された調節及び制御を提供する、本発明の本明細書に開示する新規性のある外部補強スリーブの採用について開示も教示もしていない。
さらに、本発明は、従来技術のものと比較して、各実物大スリップフォーム印刷連結レンガ層又は区画の予測可能な配置、速度及び位置特定を著しく改善し、それにより、セメント系連結キー溝界面を引き起こすレンガ表面の機械的結合特性が著しく増大し、現場で本発明の方法及び装置を用いてスリップフォーム印刷することができ且つ従来技術において必要とされる多様なピッチ角度を含む、より広範囲の壁角度、より広範囲の屋根形状を印刷することが可能になる。
さらに、可撓性外部補強閉じ込めスリーブ及び任意選択的な内部補強ネットは、従来技術と比較して以前は入手不可能であった利点を提供し、限定されないが、配合物の体積変化によってもたらされる印刷レンガの縁部のカーリングにおけるランダムな亀裂を低減させるか又はなくし、外部スリーブ硬化領域内の亀裂発生の範囲を大幅に制限し、用途に応じてスリップフォーム印刷コンクリート「レンガ」の表面外観特性を改善し、従って従来のレンガ及びブロック、スタッコ、しっくい等を含む泥レンガ、スランプブロック、砕石を模倣する等、多様な審美的に魅力的なテクスチャ及び仕上げを生成する等、（必要又は要求に応じて）多くの機械的特性を含む、本明細書に記載していない他の改善を提供するように、アパーチャ、サイズ、形状及び間隔を調節することを含む、複合材料、繊維束、種々のフィラメント材料及びさまざまな巻線を含む多様なレンガ印刷の１つ又は複数の連結層を有する。
本発明は、さらに、配合物搬送体積のリアルタイムでのより正確な印刷計算を提供し、従来技術と比較して実物大印刷を改善し、さらに従来技術と比較して立体構造的許容差（conformational tolerance）を改善し、在庫管理を著しく簡略化し、さらに多様な非常に複雑な配合物の改善された現場印刷特性を可能にし、種々の深さ方向のセメント系顔料（染料）を容易に受け入れる。
本発明は、さらに、従来技術と比較してセメント押出プロセスをさらに改善し、従来技術より高速であり、単純であり、且つより正確な３Ｄ印刷システムの方法及び装置を提供し、構築プロセス中、現場でより適合可能である。軽量ファブリック補強「材料」からなる外部閉じ込めスリーブは、必要に応じて、容易に成型され、折り畳まれ、切断され、縫合され、ホチキス留めされ、ヒートシールされ、ワイヤ結合され、ジップタイで結合され、及び／又は接着され、永久的とする（現場放置現場打ち）か、又は任意選択的に一時的な配合物閉じ込めスリーブとして使用することができ、スリーブは、任意選択的に、数日間の太陽光曝露から溶融することができ、又は紫外線の曝露等、任意の好適な方法により溶融することができる。
従来技術は、多様な３Ｄコンクリート配合物スリップフォーム３Ｄ印刷特性を改善する繊維補強コンクリート（ＦＲＣ）配合物を組み込む等、大幅な構造的改善をさらに提供し、改善には、改善された剛性及びＦＲＣ（繊維補強コンクリート）によるたわみの低減が含まれる、多様なマイクロ補強材と適合性がある、本発明の外部補強閉じ込めスリーブシステムを見過ごすか又は認識していない。ＦＲＣ補強材の有無を含むスリップフォーム印刷連結壁及び他の構造部材は、必要に応じてスケーリングされた種々の従来の及び／又はポリプロピレン及び／又は玄武岩補強材と組み合わせて、任意選択的に使用することができる。ＦＲＣは、構造的剛性を増大させ、補強材の応力を低減させることとともに、亀裂したコンクリート部材のたわみを低減させることに留意されたい。これは、薄い連結キー溝補強印刷コンクリートレンガ部分において特に重要であり、そこでは、印刷レンガの形状及び輪郭は、複雑なたわみ特性を制御することに大きく寄与する。
外部閉じ込めスリーブ及びスリップフォーム印刷レンガは合わせて、従来技術と比較して改善されるように、同時に又はダイ又はモールドを逐次スリップフォーム工法で構築し、構造的補強コンクリート配合物を印刷する等、複数の配合物、又は異なる等級の配合物の同時及び逐次実物大建築印刷を提供する。
本発明は、装置として、印刷されたコンクリートを湿潤させ覆う従来技術のステップを縮小し、当技術分野において既知であるようなコールドジョイントの肌きずを実質的になくすファブリック補強外部閉じ込め「スリーブ」の採用を含む。
本明細書においていずれかの従来技術による刊行物が参照される場合、こうした参照は、その刊行物が、米国又は他のいかなる国においても、当技術分野における共通の一般知識の一部を形成するという容認を構成するものではないことが理解されるべきである。
背景技術、発明の説明において、本明細書の特許請求の範囲において、語句又は必要な含意を表現するために別段文脈から必要である場合を除き、「含む（comprise）」という用語又は「含む（comprises）」若しくは「含んでいる」等の変形は、包括的な意味において、すなわち記載する特徴の存在を明記するが、本発明のさまざまな実施形態におけるさらなる特徴の存在又は追加を排除しないように使用される。
従って、設計、幾何学的形状又は材料の建築技師による選択によって限定されず、初期設計から最終的な実物大建築建設までの容易且つ迅速な実施を可能にする、費用効率が高く、工場で及び／又は直接建設現場で展開可能である自動化構築技術が必要とされる。
本発明は、本発明の実物大３Ｄプリンタシステムが、ツーリングの多様性及びスケーラビリティ等、従来技術と比較して著しい利点を有することにより、植民地化に対して目標とされている月、地球及び他の惑星において構造物を建造する非常にわずかな実現可能な手法の１つとなる可能性があり、さらに最低限の人の介入により基礎を現場で構築することができる。これは、機械のみを月に運べばよく、従って基礎を構築するために月面に建築材料を持って行くコストが低減するために有利である。
さらに、多様な配合物を最適化する以前は入手不可能であった外部閉じ込めスリーブの可能性により、多様な原位置材料の利用が可能になり、さらに太陽光発電が利用可能となると、この電力及び原位置資源を使用して、建造物等のさまざまな形態の基礎構造を建造するように、オプションとして、人による長期間の居住のために居住環境及び基礎構造を構築するための原位置材料から構成された押出材料を使用して、現行の技術を月及び他の環境に適合させることが可能なはずであり、最終的な目標は、非地球環境において居住環境の自動化構築印刷のために原位置資源を利用することである。この技術は、こうした建設に対して非常に見込みがあるシステムであると考えられる。
本発明の例は、以前に提案された付加製造プロセスの１つ又は複数の不都合を解決するか又は少なくとも改善しようとするものである。
人間は、世界的に住宅危機に向かっており、持続可能な安全なシェルタを建設するための費用効率、時間効率及び資源効率の高いシステムが見つからない限り、何十億もの人に家がなくなることになる。
国際的な見積により、約２０３０年まで、３，０００ドル未満の年収で生活している４０億を超える人々に対して十分な住宅の必要の迅速な増大が予測されることを考慮すると、本発明は、特に時宜を得ている。さらに、国際連合は、今後１５年間にわたり、この需要を満たすために１日あたり平均して１００，０００の新たな住宅が必要となると計算した。PRNewswireの２０１５年２月１７日の記事、「Global Construction Market Worth $10.3 Trillion in 2020」によれば、「世界的な建設業界は、２０１０年の７兆４０００億から２０１５年の８兆５０００億、２０２０年の１０兆３０００億まで成長すると予測されている。
毎年、地球の人口は増加しており、一層多くの人々は、生活の質がより高い大都市の近くに移動し、そうした人々は、宿泊施設を必要とすることになる。都市集中の急速な増大を考慮すると、建設業界において、持続可能な建造物を短期間で建築し、天然資源を節約することが必要とされているが、それは、新たな且つ大幅に改善された技術なしでは不可能である。建設の時間及びコストを最小限にするために、建設業界は、この世界的な住宅問題を大幅に低減させるか又はなくすために、人間の労働者によって実施される困難且つ危険な作業を自動化する機械化労働を組み込む必要がある。
自動化構築技術は、密集した市街地環境において、建造が困難でありサービスの提供が困難な場所において、又は世界の遠隔地及び苛酷な地域において、構造物が設計され建造される方法に革命を起こす。本発明は、費用効率が高く、持続可能な低保守のエネルギー効率の高い設計（発展途上国の低所得者向け住宅を含む）を持続可能なエネルギー効率で（多くの国及び連邦政府の住宅要件（法律）を費用効率高く満たすように）効率的で迅速に建設することにより、重大な世界的影響を有することになり（図９を参照されたい）、さらに、建設業者が持続可能な低所得者向け住宅を費用効率高く迅速に建設するのを可能にする。
本発明は、従来の建設方法及び材料によって課される直線の制限なしに、以前は複雑であったステップを簡略化することにより、より高い強度、持続性及び他の改善を得ることにより、セメント系資源の生産性を向上させる、汎用性のある以前は入手不可能であった費用効率の高い持続可能な建設システムを提供する。
いくつかの以前は入手不可能であった利点がある。第１の利点は、進歩性のある３次元補強コンクリートスリップフォーム印刷システム装置が、特に建設がより複雑となるときにより費用がかからず、進歩性のある３次元コンクリートスリップフォーム印刷システムのコストが、特に新たな設計の自由の提供を考慮する場合又は著しくコストが追加されることなくエネルギー効率が高く且つ審美的な考慮事項を追加するために、従来の建造方法と比較して実質的に低下する。
補強コンクリートスリップフォーム技術の使用により、現場での基礎を含む（大部分の従来技術による３Ｄ印刷システムは基礎も屋根も現場で印刷することができないことに留意されたい）、汎用性のある３Ｄ印刷構造物をその「付加プロセス」として迅速に構築することができる（図９、図１０及び図１１を参照されたい）。補強セメント系材料のより長い「レンガ」を使用し、それらを互いに連結することにより、付加構築は、世界規模で非常にカスタマイズされ且つ極めて複雑な３次元補強コンクリートスリップフォーム印刷構造物を生成することができ（図１２を参照されたい）、それにより、実物大の交換可能な３Ｄコンクリートスリップフォーマを使用する迅速３Ｄコンクリート構築機能の需要及び局所的な供給が増大することになる。
本発明は、原寸の構造物及び構成要素をリアルタイムで製造することができる連結する層別（付加）印刷プロセスを有する実物大建築現場スリップフォーム「レンガ」を含み、それは、建築技師のデジタルモデルから構成要素を直接製造することができるため、建築技師に対して著しい設計自由度を与える。
進歩性のある器具及び装置は、従来技術とは別個であり且つ異なり、建設現場で迅速に組み立てられ且つ展開され、それにより、以前は入手不可能であった補強コンクリート構築の多様性が提供される。
本発明の３Ｄ住宅印刷システムは、従来技術より安全であり、建設の重大な段階はなく、早期の居住を促進し、従来技術と比較して、より高速であり、より正確であり、且つより静かな現場構築プロセスを含む。
さらに、これらの印刷された構造物、材料及び建築設計は、高価なＨ．Ｖ．Ａ．Ｃ．（暖房換気空調）に対する必要を大幅に低減させ（約８５％〜９５％）、暖房、換気及び空調のためのサイズ及びエネルギー使用を縮小し、（設計によって決まる）それらの関連するコストを削減する。
本発明は、大幅に効率を向上させ、廃棄物を低減させる（図１３を参照されたい）。
本発明は、生成する現場建設廃棄物が従来技術より大幅に少ない。図１３は、この大幅に低減した現場建設廃棄物を示す。新規性のあるシステムは、必要な保守が極めて低い構造物を建設する。
本発明は、簡略化された建設ロジスティックスを提供し、より監督的な役割に人を割り当て、人の安全性に関連する問題を著しく低減させるか又はなくし、削減した時間及びコストで審美的に洗練された設計を構築し、建築技師に対して新たな審美的且つ機能的概念を提供する。例として、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０及び図２１は、限定されないが、スキンチ（泥レンガ）構造物を模倣するか又は複製する等、多くのあり得る現場レンガスリップフォーム工法設計構成のいくつかを示す。
本発明は、典型的な例示的な実施形態に示すように、大型のフリースパンの湾曲した又は曲線状の補強コンクリートの部屋及び／又は構造物を費用効率高く構築する場合等（図１０を参照されたい）、従来技術による構築時間及びコスト方程式（１平方フィートあたり）を逆転させる／反転させる方法及び装置を開示する。例として、広々としたフリースパンの部屋の本発明の構築は、部屋が広いほど、その部屋（最大直径が４５フィート又は１，５９０平方フィート）を構築するための（１平方フィートあたりの構築の）時間及びコストが削減される。
本発明の多目的自動化ロボット構築システムは、本発明に対して米国特許第７，６４１，５６１号の外部ガントリシステムと比較した場合、多様な利点を有する（図２２を参照されたい）。本発明者は、本発明の実物大建築３Ｄ印刷システムが、３０〜６０パーセントの建築材料を節約することができ、製造時間を７０パーセント〜さらに９０パーセント短縮する一方、労働コストを７０パーセント〜最大９０パーセント低減させると理論付ける。
本発明の３Ｄプリンタシステム（図８及び図２２）並びに印刷されるシステムは、完全に現場で建造することができる。本発明の自動化構築システムは、好都合な輸送（軽量及びより小型サイズ）と、３０分未満の現場での組立の容易さとを提供し、又は場所から場所に容易に移動させることも可能である。
高さに略制限のない単一の又は複数の操作プラットフォームから、多くのあり得る構成の１つの例として、以下の技術的仕様を含む（図９及び図２２を参照されたい）。
（１つの３Ｄ印刷システム又はモデルの例としての）自動化構築システムの技術的仕様
総重量 − ６５０ポンド／２９５．４５ｋｇ（支持ベースを含まず）
最大動作面積（支持車輪なし） − 約１，６００平方フィート／１４８．６平方メートル
最大動作面積（支持車輪あり） − 約９，５００平方フィート／８８２．６平方メートル
作業移動速度 − （約１０〜６０フィート／分／３．０５〜１８．３メートル／分）
位置決め精度（±０．０２インチ／±０．５ｍｍ）
繰返し位置決め精度 − （０．００４〜０．００８インチ／０．１〜０．２ｍｍ）
位置決め機構 − 個々のサーボ制御部を備えた３〜４つの入れ子式油圧シリンダ。
さらに、本発明は、約４〜８ｋＷの非常に低いエネルギー消費量を有し、現場組立は、従来技術のような数日間の代わりに約３０分間かかる。
コンタークラフティングガントリ。本発明者は、約８時間において、２人の人により、現場においてリアルタイムで２，０００〜２，５００平方フィート補強コンクリート構造物を構築できると理論付ける。オプションとして、本発明は、任意選択的な取外し可能に固定された支持及びガイド車輪を採用して、動作面積を操作プラットフォームからの単一箇所から最大約４倍まで拡張することができる。
構造物を構築する作業員に対してもより安全である。本発明により、通常でさえ安全性及び環境上な危険を有する可能性がある多くの仕事を実施することができ、建設作業員が減少することは、人的ミス並びにあり得る損傷及び死亡が減少することを意味する。
本発明は、より単純且つよりコンパクトな現場保管（在庫の減少）を提供し、建設機器材料の輸送及び受入の量を大幅に低減させる（在庫管理を著しく簡略化する）。本発明は、任意選択的に、土地固有材料を使用して実物大建築構造物を３Ｄ印刷することを可能にする。
本発明の方法及び装置は、限定されないが、階段、クローゼット、窓枠及びドア枠、暖炉、ベンチ、棚等、大型又は小型の内部及び外部建築構造物を構築する必要に応じてスケーリングすることができる（図１７、図１８及び図２３を参照されたい）。本発明は、従来の建設方法及び材料と統合することができる（強化する、地震強度を増大させる耐候性、耐久性、持続可能性及び断熱性を向上させる等）。
さらに、本発明は、開示する自動化ロボット構築技術を使用して、従来の建築構造物を迅速に且つ費用効率高く「模倣し」、「複製し」、すでに適所にある他の従来技術によるコンクリート構築システムを増強することを含む（図１０、図１１、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０、図２１及び図２４を参照されたい）。本発明は、限定されないが、サイロ、冷却塔及び製氷室等、多様な商用構造物も迅速に構築することができる。
明記する実施形態では、本発明の方法及び装置が、限定されないが、モデル作製業界並びに材料配合及び搬送システムを含む、コンクリート構築界以外の多くの応用があり得ることを含む。いくつかの明記する実施形態では、本発明は、交換可能な構成要素を備えた建設システムをより高い複雑性、より少ない廃棄物で迅速に構築することができ、より環境を配慮するものであることを含む。補強されたセメント系曲線構造物を好ましくは現場で印刷するために、よりコストがかからず、必要な人的労働が大幅に減少する部品を有し、建設システムは、初期高強度連結外部補強印刷レンガを提供し、その後、完成した構造物の一体部品として適所にあり続ける。従って、補強コンクリート構築構成要素は、より高速且つより高い複雑性で作製することができる。
進歩性のある補強コンクリート構築プロセスは、階段、外部及び内部の平坦な及び／又は凹凸の仕切り壁、浅浮彫り、柱、設置、配管、配線、ケーブル敷設及び配管空洞をスリップフォーム押し出しすることを含む、基礎の構築で開始し屋根の頂部で終了する等、連続的及び／又は断続的構築方法で行うことができる。各「レンガ」層のスリップフォーム打設中、補強セメント系「構造的インク」が、先行する長いレンガ層の上部に長いレンガをスリップフォーム工法で構築することによって堆積する（図２５を参照されたい）。凝固（硬化）プロセスは約２４時間かかる。用途に応じて、層別堆積又はスリップフォーム印刷プロセスは、構造物の底部（基礎）から開始して、概して約４〜１２インチ（６インチが平均）の高さに「打設連結レンガ区画」を印刷し配置する。配置押出時、凝固プロセスは開始し、先行して印刷されたレンガ層のＰＳＩが３〜５分間で約５００ＰＳＩに到達するため、新たな印刷レンガ層は、先行するレンガ層に連結して追加される（図２５を参照されたい）。
この新規性のある小型化されたスリップフォーム印刷システムは、従来技術と比較して多様なコンクリート配合物打設を著しく改善し、より多様な従来の印刷材料及びより新しい印刷材料（すなわち微結晶特性を有する鉱物）からの石状構造物の構築を可能にし、用途により前記構造物を補強するための従来の補強材（鉄筋）に対する構造的要件を不要にする。この新規な点により、より持続性があり（数百年又はさらにそれより長い）且つより環境を配慮した、人工的に生成された「石」が可能になる。
本発明の方法及び装置は、従来技術と比較して精度及び保証の増大を提供する、事前設計された溝又はスロットを有する等、好ましくは連結キー溝を有する、同じか又は異なる構成を有する多様な印刷レンガによって構築することを組み込む。図２６を参照されたい。図２６は、リアルタイムで現場においてスリップフォーム成型され印刷される多くのあり得る外部補強レンガ構成の２４個を表す。スリップフォーム装置（可動モールド）は、設置の保証及び精度を増大させる溝又はスロットを有する連結補強キー溝を印刷することができる。図２５及び図２６を参照されたい。
他の明記する実施形態では、本発明のスリップフォーム工法装置（可動モールド）は、好ましくは、補強（鉄筋）ロッド、バー、ケーブル及び／又は電気設備、配管等を受け入れ且つ位置決めする等のために、受入れ溝又はチャネルを有する長い連結「レンガ」を押し出す。図２５、図２６及び図２７を参照されたい。図２７Ａ−１は、例示的な実施形態において、限定されないが、補強（鉄筋）ロッド、バー、ケーブル及び／又は電気設備、配管、光ファイバ等、あり得る多くの組込品目の１つを示す。
本発明は、多様な交換可能な「レンガ」モールドを含まない従来技術によるスリップフォーマとは別個であり且つ異なる。図２６を参照すると、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを用いて封入することを含み、図２８を参照すると、必要に応じて所定の配合物硬化環境を自動的に調節し且つ最適化し、セメント系配合物の特別な配合は不要であり、必要に応じて、カスタマイズされた配合並びに高性能セメント系添加物、混和剤及び骨材を容易に最適化する。
従来技術と比較して別の著しい改善は、本発明が、湾曲した傾斜壁を含む、水平に且つ垂直に印刷する（スリップフォーム工法で構築する）回転押出機により２つ又は３つの「印刷」平面を提供し、従ってより多くの建築及び建設可能性を拡張することである。従来技術と比較して、スリップフォーム「プリンタ」システムは、従来の３軸設定に限定されるのではなく、取外し可能に取り付けられた回転ベースを有し、機械化モジュール式アームが、建設現場において追加の輸送及び手作業による組立を必要とする個々の壁を現場外製造するのではなく、構造物全体を好ましくは内側から外側にスリップフォーム「印刷する」ために、全方向に回転し旋回することができる（図２２を参照されたい）。
ＸＯＹ平面において回転移動（１）及び並進移動（２）を行うことにより、機械化ロボットの取外し可能に固定された交換可能なスリップフォーム押出ヘッド（Ａ、Ｂ）は、小型且つ移動式プリンタにより大型住宅の印刷を可能にする技術的解決法を有する、事前設定された軌道（３）に沿って移動する。（Ａ）水平位置及び（Ｂ）垂直位置におけるプレスリップフォーマは、必要に応じて縁部の正確な印刷及び位置決め手段のために、構造物上で任意の角度又はその中の派生角度においてスリップフォーム工法で構築し、配置し、印刷するように、調整し位置決めし、角度を付けることができ、印刷されたセメント系配合物における不整合性を自動的に補償することができる。
本発明は、補強コンクリート構築物に対する許容差（精度）を改善し、すべてのタイプのコンクリート配置における品質、安全性及び経済性を向上させ、さらに適用可能な構造的規約を満たすか又はそれを越える構造的完全性を改善する。多目的ロボットシステムは、好ましくは、押出時、約３分間以内において、約２００ｐを超え（書類整理番号BG-003.02s.i.）、概して配合物に応じて５，０００〜３０，０００ｐ．ｓ．ｉ．又はそれより高く７〜２０日間で凝固（固化）する半塑性高粘度「ペースト」で成型され且つ押し出されるセメント系配合物を有する、補強打設構造的「レンガ」材料をスリップフォーム押出印刷することを含む。
明記する実施形態では、本発明の方法及び装置が、任意選択的に、本明細書に開示するような本発明の現場放置現場打ち外部閉じ込めスリーブを使用することなく、補強コンクリートの構造的「レンガ」をスリップフォーム印刷できることを含む。多目的ロボットシステムスリップフォーム補強コンクリート構築方法及び装置は、好ましくは、好ましくは内側から、印刷構築される構造物内においてリアルタイムで現地においてスリップフォーム印刷（操作）される。逆打ち構築印刷も既知である（図２２を参照されたい）。
本発明の方法及び装置は、迅速に且つ正確に位置を定め、限定されないが、アーチ、窓及びドア枠等、従来のプレキャストコンクリート構成要素を任意選択的に組み込む等、多様な建築及び構造的構成要素の位置を特定し且つそれらを設置（位置決め）するのに役立つ。オプションとして、本発明は、必要に応じて、ＬＥＤ（発光ダイオード）並びに他の安全及び／又は位置決めセンサを組み込むことを含む。
例示的な実施形態では、本発明は、用途に応じて、従来の固定されたコンクリート型枠上に多様なセメント系配合物材料をスリップフォーム「打設」する方法及び装置を含み、窓、ドア枠開口部等の多様な開口部のスリップフォーム押出印刷（構築）を容易にするために剛性水平補強支持部材（鉄筋）を使用することができる（図１７及び図１８を参照されたい）。例として、スリップフォーム「押出印刷」装置は、窓開口部として指定された領域を横切っている。提案された窓枠を包囲する印刷壁区画の最上部がスリップフォーム工法で構築された（押し出された）後、任意選択的に、これらの枠及び壁の最上部を横切って水平補強部材を配置して、窓枠の補強ヘッダを生成することができる。必要に応じて、印刷「レンガ」の１つ又は複数の連結層が押し出される。玄武岩、ポリプロピレン補強材が好ましい。
本発明は、建設空間利用を改善し、保管ヤード空間を約７５％縮小する。
ガントリロボット
本発明の逆打ちガントリ装置は、コンタークラフティング、Wasp、Qingdao、Winsun及び他のオーバーヘッドガントリシステム等、従来技術において、従来、建造される構造物より大型であり、一般に頭上からのみ動作する、従来のガントリロボットシステム（図６を参照されたい）と別個であり且つ異なる。本発明は、より小型で、より軽量で、より短いモジュール式機械化アームを有する自動化逆打ち構築システムを採用する多くの利点を有することを含み、より単純で、より軽量で、より短い配合物圧送及び搬送システムをさらに含む。
本発明は、好ましくは、機械化及び／又は自動化ロボットシステムを有する、必要な訓練時間が最短である、補強コンクリート用の以前は入手不可能であった内部で位置決め及び操作される逆打ちガントリ建設装置（内側から外側に構築する）を含む（図２２を参照されたい）。本発明の方法及び装置は、好ましくは、好ましくは提案された構造物の内側から操作される現場建設用の補強コンクリート構築技法を採用し、これにより、極めて複雑な角度を印刷する場合により小型で、より軽量で、はるかにより多様な印刷器具が可能になり、以前は不可能であった補強コンクリート構築が提供される。
オプションとして又は変形として、本発明は、交換可能モールドを通過し、外部から（構造物の外側で）スリップフォーム印刷するように、又は必要に応じて任意の印刷組合せで動作させることができる。図８を参照されたい。最も好ましいのは、現場で内部からの（構造物又は部屋の内側からの）自動化印刷である。本発明は、オプション又は変形として、取外し可能に取り付けられたスリップフォーム押出ヘッドを有し、好ましくはスリーブ送りシステム等を有する、可動ロボット操作プラットフォームに取外し可能に固定された、開示する自動化構築システムを取り付け且つ操作することを含む。
本発明は、多様な機械化且つ多目的ロボット構成、設計、変形を含み、本発明により、異なるスケールを有するいくつかのシステムが包含され、それらは、本明細書で明確に述べていない本発明の範囲内で採用することができる（図２９及び図３０を参照されたい）。図２９は、例示的な実施形態において、機械化且つ自動化多目的ロボット構築システム及び装置の側面図を示す。図３０は、多くのあり得る自動化構築ロボット構成の４つを示す。
従って、自動化構築アームが設けられ、それは、本明細書に開示するように、より小型で、簡略化され、より軽量の操作構造物を有し、種々の迅速に位置決め可能な支持及び操作ベース（図３８、図４７、図４８、図４９、図５０）によって回転可能に支持され、重量、サイズが低減し正確な位置決めが可能なスリップフォーム成型及び印刷の機能を提供する。
好ましいロボット支持及び操作プラットフォーム構成は、泥／水／砂等におけるコンクリート打設等の以前は複雑であったセメント系打設環境を簡略化し、コンクリート型枠を採用する等、多くの建設構成要素の従来の制約をなくし、各構造物が時間又はコストを追加することなく一意の特徴を有する可能性がある、大量建設に好適であり、さらに従来技術による現場建設廃棄物を数トンから数ポンド未満まで低減させ、構築プロセス中及び構築プロセス後の現場清掃を著しく縮小し（図１３を参照されたい）、現場整地及び造成のための従来技術による以前は複雑であったステップを大幅に縮小する。
より小型でより多様な建設システムに加えて、本発明は、限定されないが、１）コンクリート型枠の排除、２）外部閉じ込めを有し正確な補強配置方法を提供する配合物成型装置の容易さ、３）硬化中の配合物収縮の減少、４）制限されない曲線構築の可能性があること、５）より強固且つ軽量の補強された構造的シェルの実現性、６）より生の材料の使用、従って地域経済を通しての節約、７）結合された、１回の単一パス（流れ）ステップにおける成型された連結する補強封入「レンガ」構造及び仕上げプロセス等、従来技術による構造的補強コンクリート構築システムと比較してさらなる重大な利点を提供する。
曲線泡形構造
新たな技術は、大幅に減少した構成要素及びステップを使用して、所望の補強コンクリート曲線構造を審美的に且つ機能的に費用効率高く構築し、伝統的な従来技術による直線構造と比較して著しい利点をもたらし、湾曲した壁及び天井を有する構造物の構築に向かう現建築傾向を可能にし（図８、図９、図１０、図１１、図１２、図２２及び図２４を参照されたい）、建築業者が、当技術分野における必要に応じて、略任意の文化的スタイル及び気候に容易に適合される、想像できる実質的に任意の考えられるカスタム補強コンクリート設計を製造することができる。
本発明は、非常に複雑な設計を複製する、以前は入手不可能であった印刷補強コンクリート構造物を提供し、それは、実物大建築現場３Ｄ補強コンクリートスリップフォーム印刷のこの新たな技術により応力緩和に対する一般的な要件に起因して、人の骨成長に類似する構造物を模倣する等、コンピュータアルゴリズムを採用する等、一意であり且つより機能的で持続可能な設計を迅速にスリップフォーム印刷するように応力係数及び複雑な幾何学を含む計算アルゴリズムから生じる等、より有機的であり得る。
方法態様において、付加レンガプロセスにおける３Ｄコンクリートスリップフォーム印刷からの半液体コンクリート（ペースト）及び空気圧押出が使用される。「付加プロセス」におけるように、セメント系材料のスリップフォーム成型補強レンガを使用し、それらを互いに付加することにより、付加製造は、地球規模でカスタム及び複雑な３次元補強コンクリート構造物を構築することができ、以前は入手不可能であった費用効率の高い、１）建築の個人化、２）建築適応性及び機能性の向上、及び３）高容量／高速の正確な高い値、現場自動化製造を提供し、改善された規模の経済を通してコストを削減する。
本発明は、外向きに湾曲する外壁及び屋根等、非常に複雑な多湾曲壁を有する非常に複雑な曲線構造システム（建築泡形形状等、図１２を参照されたい）を構築し（図３１を参照されたい）、こうしたコンクリート型枠の購入、輸送、組立、打設、除去、清掃及び在庫管理という従来技術による以前は複雑であったステップ（図１、図２及び図３を参照されたい）なしに内部空間の使用を拡張する。本発明は、特に最適化された換気及び／又は排水システムを有する設計に対して、壁形状、天井、床又は屋根（さらに、バットレス、空中に延びるアーチ、空中に延びるバットレスをさらに含む（図１０を参照されたい））の簡単なものから非常に複雑なものまで、安価で高速の正確なコンクリート構築を提供する。いくつかの明記する実施形態では、非常に複雑な構造的に補強された曲線構造物を現場で構築するために分配された構成要素を有する自動化構造的コンクリート形成システムを含み、建設方法及び装置は、高い初期強度を有する印刷レンガを提供し、それは、完成した印刷構造物の一体部分として適所に残る。
さらに、湾曲部を有するコンクリート構造物を設計することにより、コンクリートの構造物の完全性が向上し、例として変更された石鹸泡形建築が挙げられる（図１２を参照されたい）。
さらなる例として、外部補強コンクリート「レンガ」壁は、半円筒ヴォールト、ドーム及び楕円形の部屋及び他の構造物を構築する場合等、基礎の赤道を越えて延在するように設計し印刷することができる。図２４を参照されたい。
本発明の目的及び利点
本発明の目的は、約（±０．５ｍｍ）の精度を有し、約（０．１〜０．２ｍｍ）の繰返し可能位置決め精度を有する、繰返し可能な正確さ及び位置決め精度を有する高速な印刷を提供することである。本発明の目的は、いくつかの自動化小型且つ移動式スリップフォーム３Ｄプリンタシステムから現場で大型の構造物を正確にスリップフォーム印刷することを可能にする技術的解決法を提供することである（図８、図２２及び図３２を参照されたい）。
本明細書に記載する特徴のいくつか又はすべてを種々のスケーラブルな補強コンクリート構築システムに結合することにより、耐久性のある、持続可能で経済的な補強コンクリート構造物の大部分が、非常にカスタマイズされた仕様を含む多様な建設等級又は標準規格に従って、迅速に、効率的に、正確に且つ少ない人員で費用効率高く構築することができる。これは、本発明の目的である。
本発明は、いくつかの新たな建築の範囲を広げ、持続可能な且つ「環境に配慮した」建築分野に革命を起こすような立場であり、建築業界が、特に遠隔地で多様な一意の用途を有する構築プロセスを検討する方法を変更することができる。
本発明者は、進歩性のある方法及び装置が、理論的に、数百年〜数千年続く（ライフサイクル）、持続可能な（長期）非常に耐久性のある補強構造物を費用効率高く構築することができ、特に複雑な用途において地球規模で一意のエネルギー効率の高い構造物を構築するのに好適であると理論付ける。これは、本発明の目的である。本発明のさらなる目的は、他の実物大３Ｄ住宅印刷システムと比較した場合、好ましくは、現場補強コンクリート構築装置が、スリップフォーム印刷されている提案された構造物の内側で最も好ましくは中心に置かれ且つ操作されることである（図２２を参照されたい）。
本発明の目的は、３次元空間において所定の実物大建築スリップフォーム印刷経路を正確にたどるように、手動による又は事前プログラムされた位置間で繰り返し、迅速に且つ正確に調整可能に移動し、又は向き及び速度が連続的に若しくは断続的に制御されることである。他の明記する実施形態では、本発明の方法及び装置を、必要に応じて多様な従来技術による建設方法、材料及び装置（図示せず）とともに採用できることを含む。
本発明は、進歩性のあるバッチング、成型、印刷、配置を採用し、改善された硬化技法を有することにより、ブリーディング水蒸発、配合物硬化の改善された事前設計された調節のための、製造準備、配送、配置、仕上げを含む、高温の天候において現場で印刷することを含む、以前は複雑であった構築ステップを簡略化し、多様なコンクリート配合物に対する現場環境保護を提供し、建設現場でのコンクリート配合物のより容易な取扱いを促進する。高温の天候中、従来のコンクリート固めにより、塑性収縮（亀裂）、虫食い穴（図４を参照されたい）、硬化速度の加速、スランプ損失の増大及び強度の低下がもたらされる可能性があることに留意されたい。高温の天候において、調節されないコンクリート硬化と、試験標本の初期硬化特性の保護とにより、低コンクリート強度試験結果がもたらされることが多いことに留意されたい。本発明は、必要に応じて、配合物試験標本及び実際の印刷構造物が適切に硬化することを確実にするように、以前は入手不可能であった新規な点を組み込む。進歩性のある方法及び装置は、実際の現場構築の実体により良好に適合され、正確な設計、強度及び実用性を得るように補強コンクリート構築の品質保証及び信頼性を向上させる。
目的は、すべてのタイプの補強コンクリート配置において、品質、安全性及び経済性を向上させることである。本発明の方法及び装置は、多様な旧来の（従来技術による）補強コンクリート構築システムと迅速に且つ容易に統合する。これは、本発明の目的である。他の目的及び利点は、以下の明細書の過程において明らかとなるであろう。
本発明は、多様な補強コンクリート構築に対して改善された品質制御を提供し、同時に従来技術による補強コンクリート構築システムを簡略化する新規性のある方法及び装置を開示する。実際の構造物は、約±０．５ｍｍの間の計画された許容差の範囲内でＣＡＤ設計に対応する。概して、建築スタイルのタイプ及び複雑性は、印刷構造物のコストに大きく影響を与えず、それは、進歩性のあるシステムが、コンクリート打設のために従来のモールドを必要とせず、従って設計者が考える実質的に任意の設計された特徴を必要に応じて現場で迅速に、安価で、正確に、且つ容易に構築することができるためである。
さらに、人の介入が非常にわずかであるかまったくないことにより、事故のリスクが実質的に低下する。従来のコンクリート構築現場では、厳しく且つ高価な安全手段を常に適用しなければならない。進歩性のある自動化スリップフォーム印刷システムにより、通常でも安全性及び環境上の危険を有する可能性がある多くの作業を実施することができるとともに、多くの一般的な現場建設ミスがなくなる。
本発明の利点及びコストの利点を採用することにより、これらのコスト、並びに保険及び履行保証書を含む他のコストを削減することができる可能性がある。限定されないが、より低い購入コスト、より高い知覚価値、より低い保険料率、潜在的なコスト削減、より長いモーゲージ、増大するエネルギー効率、増大する材料選択における多様性をさらに含み、荒れ模様の天候状態における現場建設を可能にし、建設の重大な段階等がない。
本発明は、補強された可変ビーム区画を有する補強コンクリート橋部分、道路部分、支柱部分、柱部分、杭、港区画、マリーナ備品を構築することをさらに含み、水中柱、水及びワインタンク（図３３を参照されたい）、複雑な工場団地、彫像、映画のセット、遊園地、博物館並びに失われた部分を復元すること（考古学）をさらに含む、記念物及び寺院を複製するために必要な構造物を構築することをさらに含み、多層構造物を迅速に構築することができ、用途に応じて必要に応じてスケーリングすることができる。
本発明のさらなる目的は、限定されないが、多様な補強された基礎、土台、壁（図３１を参照されたい）等、それ自体に対して閉鎖することができ、その高さ及び長さに沿って直径及び／又は厚さが変化し（断面が不均一）、必要に応じて少なくとも１つの非垂直面を有する、多様なコンクリート構造物を現場においてリアルタイムで構築することに対して、迅速に且つ正確に調整可能な装置を有するコンクリートスリップフォーム印刷システムを提供し、又は取り囲まれ、断面が均一又は不均一である多湾曲壁を印刷することである。
本発明は、補強コンクリート構造物を、非閉鎖又は開放構造物を含む実質的に任意の所望の幾何学的構成から構築できることを含む（図８、図９、図１０、図１１、図１２、図２２及び図２４を参照されたい）。理想的な幾何学的形状は、本発明により、スリップフォーム封入印刷「レンガ」（打設された）から水平に及び／又は垂直に又はその中の任意の角度若しくは派生角度において、アーチ、ヴォールト、ドーム又はらせん形及び自由形状補強構造物（図示せず）等の任意の組合せ等の建造物を迅速に仕上げるのを可能にする。
本発明者は、本発明の高速印刷システムが、従来の補強コンクリート構築システムより約１０〜２０倍高速な排出アパーチャを平均すると推定されると理論付ける。さらに、必要な動作（構築）時間は、あらかじめ計算することができ、より正確な計画を提供する。全体的なレンガ製造印刷能力は、外部補強（封入）され押し出され且つ位置決めされたレンガの１分間あたり約６０フィート（１フィート／秒）となり、それは、約６〜１０時間毎に２人組の作業員によって約２５００平方フィートの構造物を建設することと等価である。
本発明者は、必要に応じて、本発明の完全自動化版（図示せず）が大幅に高速に構築できると理論付ける。従来技術による旧来のコンクリート構造物と比較して建設システムのコストが低いことに起因して、類似の構造物の実現コストは、旧来の従来技術による建設方法より約７０％〜８０％低い。
閉じ込めスリーブ
本発明は、本明細書に開示するように外部補強閉じ込めスリーブの新規性のある使用を採用することにより、従来技術による建設の限界の多くを解決し（図２８を参照されたい）、外部の構造的に補強されたレンガを印刷し（図３４を参照されたい）、迅速に交換可能な成型可能な型枠を有し（図２６を参照されたい）、好ましくは層別動き堆積する（図２５を参照されたい）。
汎用性のある成型可能、可撓性スリーブは、周囲環境に排出し、特に配合物に適するように、排出の所望の程度を制御可能に増減させる手段を提供する、織経糸及び織緯糸の間隔を空けて配置された連結するストランド（図３５を参照されたい）から構成された、外部アパーチャ調節システムを有する構造的に補強されたレンガを印刷することを含む。本発明は、これらの及び他の従来技術による補強コンクリートの限界を解決する。
典型的な例示的な実施形態において、図３５は、多様な印刷されたセメント系配合物打設特性を現場で調節し且つ最適化するための、異なるサイズ及び構成を有する事前設計されたアパーチャを有する多くのあり得るファブリック補強構成の２つを示す。図３５Ａは、小さい概して正方形の事前設計された排出アパーチャと概して細長い矩形の事前設計されたアパーチャとの組合せを示す（正確な尺度ではない）。図３５Ｂは、概して正方形の排出アパーチャを示す。
本発明は、従来技術と比較して、セメント系材料の印刷可能な配合物（それらの関連する混和剤及び骨材等をさらに含む）の品質及び多様性を大幅に拡張する。幾つかの明記する実施形態では、本発明は、本発明の外部閉じ込め「スリーブ」が、より高速な印刷速度、従ってより短い建設スケジュールを促進し、従って削減されたコストで建設所要日数を短縮することを含む。押出スリップフォーム印刷スリーブ、すなわち好ましくは外部補強ファブリックを有する閉じ込め型枠は、汎用性のある補強成型可能現場放置現場打ちセメント系構造的印刷レンガ閉じ込め型枠としての役割を果たし、印刷速度、精度等、多様な現場補強コンクリートスリップフォーム押出プロセスを著しく改善し、構造的「レンガ」のサイズ範囲及び多様性を拡張する（図２６及び図３４を参照されたい）。
１つ又は複数の現場セメント系配合物の臨界硬化段階中、外部補強閉じ込め型枠構造的メッシュは、従来技術と比較して、硬化可能（settable）（硬化可能（curable））材料（図３５Ａ及び図３５Ｂ）が、限定されないが、あり得る圧縮強度、耐久性、壁効果、結晶粒界、不浸透性、せん断強度、多孔性制御、耐酸化性、腐食制御、重量又は質量、断熱調節、空気及び／又は気体連行、引張抵抗を得る等、多様なセメント系（コンクリート）配合物からの最適化されたレンガ成型及び打設速度及び特性に対して封入された収納型枠配合物硬化環境を最適化するために、事前設計された排出アパーチャを有し、建設現場において高速印刷を提供し、改善された延性、凍結融解耐性、応力変位、アルカリ範囲、多孔性の低下、耐酸化性及び耐腐食性を有する等、複雑な配合物をさらに含む。外部調節スリーブは、以前は工場制御環境でのみ取得可能であった、以前は複雑な打設ステップが必要であった、湿度調節及び記憶戻り、空気浄化セメント系配合物等の非常に複雑なセメント配合物の印刷結果を改善する。
装置として進歩性のある排出調節及び補強スリーブを採用することにより、配合物の水効果速度を最適化する（自生的に収縮を制御するため）配合物の水浸透方向を制御することにより、あり得る強度及び他の重大な特性を具現化することが助長及び促進され、同時に印刷レンガの寸法安定性、すなわち「乾燥収縮」が改善される。これは、高い初期せん断強度を得るため、建設所要時間を短縮して、より高速の印刷スケジュールのために現場曝露条件に対して高い靭性及び高い耐久性を得るため等、特殊な事前設計された（セメント系混合比率）において特に有益且つ有利である。
例示的な実施形態では、本発明は、本発明のシステムが、最大約１０インチ高さ×１４インチ幅を有するレンガをスリップフォーム印刷するために、又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約５０〜１２００デニールの範囲、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲のデニールを有する、重大な外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを有することを含む（図３５を参照されたい）。ポリプロピレン及び玄武岩ファブリック補強材料が最も好ましい。
本発明は、スリップフォームビーム及び基礎を現場印刷するために、約１０インチ高さ×１４インチ幅より大きく、最大約３０インチ高さ×３０インチ幅のサイズを有し、又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約１，１００〜４，０００デニールの範囲、より好ましくは約１，２００〜２，５００デニールの範囲、最も好ましくは約１，５００〜２，０００デニールの範囲のデニールを有するファブリック補強外部閉じ込めスリーブを印刷することをさらに含む（図３６を参照されたく、図３５を参照されたい）。ポリプロピレン及び玄武岩ファブリック補強材料が最も好ましい。
硬化可能（硬化）材料の「レンガ」のための補強メッシュ排出アパーチャの厚さは、基本的に、より高い高さを有する好ましくは構造的な「レンガ」を用いて印刷することによる分解能（壁構築の速度）である。従って、より厚いレンガ層が印刷される場合、構築の速度は上昇する。本発明は、好ましくは、内側から外側への補強構造物の構築を可能にして、より高速な印刷スケジュールを提供し、荒れ模様の天候状態において構築する場合に特に有用且つ有利であり、建設器具、現場材料を損傷するか又は破壊するリスクを低減させ、窃盗を阻止する。これにより作業中断及び履行保証書のコストが節約され、ダウンタイムが低減し、いかなる暴風雨によって損傷する器具及び材料も実質的になくなる可能性があり、従って建設季節及び気候が広がる。
排出アパーチャ
本発明は、従来、以前は所定の温度及び湿度管理を必要とする工場環境でのみ打設することができた、より限られた耐性を有する多様な非常に複雑な配合物を現場で迅速に印刷することができる本発明の印刷スリーブを使用することによるものを含む。オプションとして、本発明は、雰囲気が制御された工場環境において種々の閉じ込めスリーブを用いてスリップフォーム印刷し、その後、輸送して現場で組み立てることを含み得る。オプションとして又は変形として、本発明は、必要に応じて、建設現場において又は工場環境において等、本発明の外部補強閉じ込めスリーブを採用することなくスリップフォーム印刷することを含む。
繊維の好ましいサイズ及び排出間隔を調節することにより、外部閉じ込めスリーブの記載した種類及び変形のあり得るすべての組合せを用いて本発明を実施することにより、レンガの広い可能性を有する、多様な成型され且つ押し出された印刷された型枠（図２６及び図３４を参照されたい）に新たな可能性をもたらすさまざまな外部閉じ込めスリーブにおける連続した非常に経済的な製造を有し、必要に応じて、封入し、成型（成形）することを含む、キー溝連結特性を提供する印刷レンガの縁部及び面が可能となる。
閉じ込め「スリーブ」の材料及び特性は、硬化可能な配合物材料を受け入れる手段等、必要に応じて任意の区画で変更することができ、外部閉じ込めスリーブは、記憶戻り保持手段を有し、閉じ込めスリーブは、任意選択的に、任意選択的な防水手段、例えばカバー、コーティング又は箔を備えた係合する折り畳まれた区画若しくはストリップ又は他のフェーシングを有し、従ってより広範囲の配合物ｐＨ印刷範囲を提供する（図３７を参照されたい）。
本発明は、多様な改善された延性特性を提供する多様な外部補強閉じ込めスリーブを含む（図３７を参照されたい）。外部閉じ込めスリーブは、任意選択的に、断続的な薄い又は厚い配合物をもたらす不規則な圧送速度から等、種々の一般に直面する不整合性を有する多様なセメント系配合物に対して、外部補強閉じ込めを提供する、閉じ込めスリーブの引張範囲又は能力を増大させる、完成した構造物のサービスライフを最大限にする、熱及び水排出放散（硬化速度）を制御することを含む、カスタマイズされた熱調節特性を提供することができ、従って必要に応じて配合物を固めるのに役立つ。
本発明は、限定されないが、基礎、土台、壁及び屋根等のセメント系材料を含む、多様な長い補強された構造的に改善された印刷「レンガ」の現場でのリアルタイム打設に対して改善された制御のために、従来技術と比較して製造及び輸送コストを削減し、多様性、精度、信頼性及び速度を改善する材料を有する、多様な可撓性ファブリック補強閉じ込めスリーブを採用する改善されたスリップフォーム印刷方法及び装置に関し、より詳細には、より小型で軽量である、多目的の機械化及び／又は自動化ロボット構築システムから連結補強構造的「レンガ」を現場においてリアルタイムで印刷すると同時に、高速の自動化された正確なスリップフォーム押出印刷及び材料搬送技法の実施のために著しい剛性又は頑丈さを提供するスリップフォームに関連する。
本技術は、補強コンクリートとプレハブ式外部閉じ込めスリーブとの使用を組み合わせ、長いレンガを（適所で）打設する任意の印刷時点でコンクリート配合物の迅速な変更を可能にする。本発明の閉じ込めスリーブは、従来技術と比較して各スリップフォーム印刷構造的補強レンガ層又は区画の品質、速度及びサイズをさらに大幅に改善する。
他の所定の実施形態では、閉じ込め「スリーブ」材料及びセメント現場封入のための表面結合テクスチャをスリップフォーム工法で構築することにより、セメント系材料がスリップフォーム成型表面のいずれにも貼り付くことが防止され、同時にコンクリート又は他のセメント系及び非セメント系材料の漏れがなくなり、同時に立体構造的許容差が改善する。外部閉じ込めスリーブは、施工可能なコンクリート配合物を設計することに関連する問題を改善し、新たな構築及び修復の両方に使用することができる。
スリップフォーム閉じ込めスリーブは、好ましくは、連結キー溝接触面を有する構造的補強レンガ表面の補強機械的特性を増大させる。軽量閉じ込めスリーブは、小型トラックで容易に輸送される。閉じ込めスリーブは、排出フィラメント（アパーチャ）間のセメント系配合物オーバーフローを正確に調節するために、閉じ込めスリーブの事前設計された排出アパーチャ（フィラメント間隔）間にグラウト及び／又はモルタル排出の正確な事前設計された調節及び制御を提供する。スリップフォーム閉じ込め「スリーブ」は、必要に応じて、補強フィラメントの「スリーブの」（アパーチャ）排出空隙又は間隔間の配合物排出の量を調節することにより、間隔が空けられたフィラメント（アパーチャ）間のグラウト及び／又はモルタルの排出を調節し制御する事前設計されたグラウトシールドを提供する（図３５を参照されたい）。
幾つかの明記する実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置が、混和剤又は他の添加物及び材料を有する多様なセメント系配合物に対して改善された（より短い）硬化速度を促進することにより、高速スリップフォームコンクリート印刷構築プロセス中の壁の歪みを低減させる多様な外部閉じ込めスリーブの設計及び製造を組み込み、短期間及び長期間の引張及びせん断性能範囲を増大させることを含む。さまざまなスリップフォーム工法で構築された塊がさまざまな機能を提供する。
外部「スリーブ」メッシュは、スリップフォーム成型及びキー溝連結中の摩擦を低減させ、スリップフォーム印刷及び送り速度及び／又は配置精度を増大させ、現場打ち現場放置閉じ込め「スリーブ」メッシュ又は可撓性フィラメントは、レンガの歪みを最小限にし且つ印刷補強コンクリート構築の速度を上昇させる特性を提供する。従って、ファブリック補強封入閉じ込めスリーブを有する成型され成形されたスリップフォーム印刷レンガは、最適化された速度で移動しており、必要に応じて、安全で高速である予測可能な現場での構造的補強コンクリートの大量生産を提供する。
本発明の目的は、改善された構造的補強コンクリート閉じ込めスリーブ包装方法を有するファブリック補強レンガ製品を有するファブリック補強閉じ込めスリーブ及び成型された構造的補強レンガが、現場での高速スリップフォーム成型パス率を維持することができ、現場においてリアルタイムで大量生産することができるように、リアルタイムで動作する、以前は入手不可能であった高速現場補強コンクリートレンガ製造及び配置システムを提供することである。
外部閉じ込めスリーブは、従来技術による、各打設層間のセメント配合物硬化速度又は時間を大幅に短縮し、従って約６０フィート／分の平均スリップフォーム工法打設速度を有する印刷率又は速度を最適化し、又は用途に応じて約１フィート／秒又はそれより大幅に高速にスリップフォーム印刷する。さらに、外部閉じ込めスリーブは、本発明のレールガイドシステム（図８及び図３８を参照されたい）から印刷される際、最大約２２度の実質的に任意の角度からの従来技術と比較して水平及び垂直スリップフォーム工法構築（打設）を大幅改善する。本発明の補強外部スリーブは、セメント系材料、コンクリート、発泡体、しっくい、断熱材、スタッコ等の多様な建設材料を採用することができるようにし、現場においてリアルタイムで費用効率高く構築されるように搬送することができる（それは、以前は入手不可能であった）。
本発明の外部閉じ込めスリーブは、明確に定義されたセメント系硬化環境を含み、それにより、印刷レンガの外部環境及び内部環境は、現場で又は要求に応じて、所定の配合物の電気化学的及び電気物理的硬化作用の最適化された特性を予測可能に取得するために、封入されたセメント系配合物を正確に調節するための事前設計された硬化部材としての役割を果たすように外部閉じ込めスリーブ内の所定の補強ファブリック及び排出アパーチャ特性によって事前調節され、さらに最適化された配合物硬化環境を予測可能に取得するために、必要に応じて具体的にスケーリングされ且つ構成される排出アパーチャから温度調節を提供する。
従って、この新たな技術は、閉じ込め「スリーブ」を組み込み、それらの対応する試験標本が適切に硬化することを確実にする。この新規な点は、それらの設計を実際の現場構築の実体により適切に適合させる。高温の天候における打設において一般的な低いコンクリート強度試験結果は、不十分な配合物保護及び試験標本の高速な初期硬化によってもたらされることが多いことに留意されたい。進歩性のある閉じ込めスリーブメッシュフィラメント間隔は、例えば、用途に応じて、各「レンガ」印刷層間の事前設計された最短硬化時間を提供する高速スリップフォーム押出「レンガ」印刷に好適な高い初期せん断強度を得るために、一般的な配合物、又は種々の特殊化され配合物及びカスタム配合物に特に適合する事前設計された最適な硬化環境（速度）を提供する事前設計された排出アパーチャ装置及び方法を提供する。閉じ込め「スリーブ」は、本明細書に開示するような多様な材料又はテキスタイルからの複数の層を採用することができる。
いくつかの実施形態では、本発明は、こうした閉じ込め「スリーブ」が、孔、すなわち本明細書に開示するような１つ又は複数の所定の配合物の最適化された硬化特性を制御するために、外部雰囲気への事前設計された対応する事前設計された排出アパーチャを有する、印刷セメント系閉じ込め「スリーブ」の内部間の連通を含む（図３５を参照されたい）孔を打設する程度を制御することが望ましいことが多いことを含む。
本発明の補強外部閉じ込め「スリーブ」は、単一のスリップフォーム印刷レンガにおいてより広範囲のセメント系及び非セメント系配合物のスランプ範囲に適応し、任意選択的に、レンガ表面侵食を引き起こすことなく、湿気硬化水（噴霧器）（図示せず）の応用を改善し、「スリーブ」は、従来技術におけるように型枠の最上部に限定されない、改善されたより均一の排水（浸透）を促進し、初期の構造的荷重を予測可能にもたらすように、設計し且つ製造することができ、より高速な現場建設速度に起因する改善されたコスト経済性を有することにより、過度に複雑に設計する必要をなくす。
限定されないが、高圧に耐えることができる等、以前は入手不可能であった利点を有する閉じ込め「スリーブ」は、風を伴う雨から等の接触する湿気をレンガの表面の外部から離れるように仕向けることにより防止し、バルク水浸透（湿気のウィッキング）を防止する（図３５を参照されたい）。他の例示的な実施形態では、本発明は、例えば、スリップフォーム成型及び印刷するとき、スリップフォーム印刷質量及び体積を著しく拡張する装置として「スリーブ」を採用することを含み、従来技術では、現在、高性能配合物を最大約５０ｃｍ厚さ（約２０インチ）打設することに制限されており、長期耐久性のためにあり得る打設特性を取得するか又は具現化するために急速な水損失を防止し、あり得る強度を最大限にするために、プラスチックシート材料を用いる等、打設構成要素の中間カバーが必要であることに留意されたい。
さらに、いくつかのセメント系打設材料仕様は、外部閉じ込め「スリーブ」硬化特性を具体的に事前設計することを含む本発明の方法及び装置を採用することなし等では具現化し取得することができず、限定されないが、高性能コンクリート配合物を印刷する最高の可能性を得るために信頼性高くスリップフォーム印刷するため等、非常に効率的な断熱壁と、約Ｒ４０〜Ｒ１００の範囲、又は必要に応じてそれより高い（任意選択的に、約Ｒ１０／インチ）の取得可能なＲ値を有する天井とを有し、迅速且つ安価に現場で印刷することができる。
本発明の閉じ込めスリーブは、あり得るＲ値の高い割合（Ｒ−１０／インチ）を具現化する制御可能な硬化環境を提供する。補強コンクリート構造物材料は、任意選択的に、高Ｒ値（Ｒ−４０〜Ｒ−１００等）を印刷することができ、従って暖房、換気及び冷房システムに対するサイズが縮小する可能性があることに留意されたい。
方法及び装置は、好ましくは、自動化された効率的な補強コンクリート構築のために、成型及び印刷（低スランプ）スリップフォーム急速乾燥、高粘度外部メッシュ補強セメント系「レンガ」材料を採用する。（各位置決めされた押出印刷「レンガ」層間の好ましいタイミング及び／又は最短のタイミングに留意されたい）。多様なコンクリート又は他のセメント系材料、（すなわち、限定されないが、１つの「レンガ」層又は区画における高Ｒ値（高断熱材料）によるスリップフォーム印刷（打設）等）、同じ押出スリーブ内部でスリップフォーム内に圧送される別の印刷「レンガ」区分（図２５及び図３９を参照されたい）に低Ｒ値配合物材料を有する。図４０及び図４１を参照されたい。
オプションとして、Ｒ値は、高いＲ値又は低いＲ値間の範囲等の必要に応じて、又は必要に応じて変更することができる。本発明は、必要に応じて、異なるＲ値及び特性を有する２つ以上の配合物を同時に印刷することを含む。
いくつかの明記する実施形態では、方法及び装置は、閉じ込め「スリーブ」が、所定の立体構造的許容差、強度、サイズ及び必要に応じてスリーブ材料等、異なる配合物浸透特性を有する事前設計された排出アパーチャを有する成型形状を満たすために、本明細書に開示するように多様なカスタマイズされた仕様を含み、それは、以前は工場又は研究室環境で製造される場合にのみ取得可能であった、補強コンクリートの以前は入手不可能であった現場構築を取得するように、コンクリートの所定の等級又は配合物に対応し且つ適するように具体的に適合させることができる。
例示的な実施形態では、本発明は、閉じ込めスリーブが、カスタマイズされた事前設計された硬化特性を有する、現場打ち、現場放置永久的構造的補強閉じ込め型枠を画定する成型された空間としての役割を果たすことを含む。
外部ファブリック補強閉じ込めスリーブは、限定されないが、１）混合比率、２）機械的特性、３）時間による変化、４）曲げ及びせん断挙動、５）結合挙動、６）プレストレス損失、７）実物大建築要素の構造的挙動、８）結晶粒界の改善、９）電気物理的結合特性の改善、１０）電気化学的結合特性の改善等、配合物硬化特性及び構造的性能を改善する。さらに、外部閉じ込めスリーブ方法及び装置は、水、空気又は気体を正確に調節する事前設計された排出アパーチャ（空隙）を含み、空気及び／又は気体、すなわちマイクロバブル（１立方メートルあたり約２０〜８０億の範囲の気泡）を有する窒素、アルゴン連行特性を改善する。外部閉じ込めスリーブは、コンクリート配合物の通常の体積変化によってもたらされるランダムな表面亀裂及び縁部カーリングを低減させるか又はなくし、印刷レンガの硬化領域内での一般的な亀裂発生の範囲を大幅に制限するか又はなくす（図３４を参照されたい）。
進歩性のある外部閉じ込めスリーブは、配合物架橋を改善することに寄与する等、多様なコンクリート添加物を最適化し、集中制御及びゾーニングを改善し、さらに自己充填（収縮補償）コンクリート等、セメント界面及び拡張係数を改善し且つ最適化する多様な混和剤特性を最適化することをさらに含む。スランプ制御を調節する閉じ込めスリーブ及び配合物排出アパーチャは、それほど収縮をもたらさないことに留意されたい。
他の例示的な実施形態では、本発明は、現場打ち現場放置可撓性ファブリック補強閉じ込め「型枠」を障壁型枠として使用することができ、合板又は鋼型枠より軽量であり、現場で適所に印刷することがより容易であり、より高速であり且つより正確であり、コンクリート配合物のいかなる特別な配合も不要であるような方法及び装置を含む。適切な予防措置をもって、約０〜２．５インチの範囲の好ましい配合物スランプ、最大約３インチのスランプを使用することができる。最も好ましいスリップフォーム印刷スランプは、約０．０インチ〜１．５インチの範囲である。
本発明の閉じ込め「スリーブ」は、コンクリート配合物の印刷可能区画の印刷可能範囲を大幅に拡大し、且つより低いコストである。従って、本発明は、任意選択的に、後に掘り出して再度ふさぐことができる、土石流、洪水に直面する可能性がある非常に耐久性のある構造物を構築する場合等、コンクリート配合物の非常に複雑な応力伝達特性を改善することにより耐震改修を提供する。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、本発明の補強閉じ込めスリーブが、従来技術のコンクリート構築システムより、費用効率が高く且つ経済的であり、より小さい「カーボンフットプリント」を残すことを含む。
本発明のレンガ封入プロセスは、密閉方法と密閉装置とを含む。これは、本発明の目的である。閉じ込めスリーブは、配合物体積印刷及び制御のより正確な計算を提供し、立体構造的許容差を改善し、在庫管理を簡略化する（従来技術よりはるかに簡単である）。閉じ込めスリーブ及びスリップフォームは、複数の配合物、又は異なる等級の配合物の同時及び／又は逐次印刷を提供する。閉じ込めスリーブシステムは、多様なマイクロ補強材と適合性があり、剛性の向上及びたわみの低減等、多様なコンクリート性能特性を改善するように繊維補強コンクリート（ＦＲＣ）配合物を使用するための構造的改善を提供する。
ＦＲＣ（繊維補強コンクリート）スリップフォーム印刷壁及び他の部材（鉄筋補強材の有無を含む）は、従来の且つ大部分の好ましい玄武岩補強材と組み合わせ使用することができる。ＦＲＣは、構造的剛性を向上させ、印刷コンクリート部材のたわみを低減させるとともに、補強材における応力を低下させる。これは、薄い印刷補強コンクリート区画及び他のセメント系部材において特に重大であり、そこでは構造物の幾何学的形状及び輪郭が複雑なたわみ特性を制御するのに大きく寄与する。
閉じ込めスリーブは、革新的にスリップフォーム印刷されたレンガの表面強度における以前は入手不可能であった改善をさらに提供し、成型印刷レンガの機械的結合特性を増大させることにより、印刷レンガの表面結合強度特性を大幅に改善し、閉じ込めスリーブ結合界面（結晶粒界界面）をさらに改善する。オプションとして、閉じ込めスリーブは、外部補強材及び／又は内部ネット補強材（必要であるか又は要求される場合）の複数の層を提供することができる（図３４及び図３７を参照されたい）。外部閉じ込めスリーブは、限定されないが、配管系統、配管、導管、電気設備、光ファイバ等の配置精度等、補強（鉄筋）配置の精度を向上させる（図２７を参照されたい）。外部閉じ込めスリーブ及び任意選択的な内部補強ネットは、複合材料、繊維束、種々のフィラメント巻線、及び他の機械的特性の改善（必要であるか又は要求される場合）を含む、多様な外部補強材及び内部補強材の以前は入手不可能であった複数の事前設計された層をさらに提供する。図３７及び図４２を参照されたい。外部閉じ込めスリーブは、多様な補強マイクロファイバ及び／又は従来の鉄筋（補強バー又はロッド）を使用するオプションを有し、玄武岩補強材が好ましい。旧来、従来技術による「レンガ」又はブロックの最も脆弱な箇所はその表面であることに留意されたい。本発明を採用することにより、レンガの外面がレンガの最強領域となることに留意されたい。
印刷「レンガ」の表面又はその近くにおいて外部閉じ込め「スリーブ」を採用し、位置決めし、スリップフォーム工法で構築することにより、最大応力伝達ゾーンが位置する印刷レンガの寸法安定性が向上し、従って当技術分野における必要に応じてキー溝連結結合及び他の界面特性も改善される。方法態様における明記する実施形態では、本発明は、改善された連結「レンガ」接合結合を提供するように、スリップフォーム印刷「レンガ」連結層（コールドジョイント）（図示せず）間に種々のセメント系材料を噴霧することを含み得、連結レンガの表面結合特性に対してさらなる補強及び強化を提供し、連結キー溝接触を改善し、水湿気浸透及び長期の腐食を低減させる。
スリーブは、限定されないが、必要に応じて、しっくい、スタッコ、粘度／泥、タイル、石等に対して取付可能な表面を提供すること等、交換可能な成型型材を通って流れる必要に応じて、スリップフォーム印刷「レンガ」に適用することができる追加の内側及び外側材料のための結合面をさらに提供する。
閉じ込めスリーブは、限定されないが、破砕珊瑚、軽石、スコリア、スタッコ、しっくい、粘土（その土地固有の粘土を含む）、泥、タイル、石等、多様な人工骨材及び土地固有骨材と適合性があり、必要に応じて、多様な再生利用される建設廃棄物、再生利用されるコンクリート（アーバナイト）、ガラス、繊維、鋼、セメント、及び多様な添加物及び混和剤等、並びにマイクロ補強材等、新規の補強材を含む、実質的に任意のセメント系混合混和剤、骨材及び添加物をさらに含む。
閉じ込めスリーブは、（フライアッシュを含む配合物をスリップフォーム印刷する場合等）長期間の浸出をさらに低減させるか又はなくす。
自動化構築システムのロボットアームは、印刷レンガの表面材料の位置精度及び強度をさらに確実にするために、押し出されたばかりの図示しない閉じ込めスリーブの縁部／表面材料上に、種々のスリップフォーム補強材を挿入することができる。補強用の材料は、スプールから巻き出され（分配され）、自動化構築スリップフォーム押出印刷アセンブリを保持する操作プラットフォーム（図２８、図３５、図４０及び図４１を参照されたい）に取外し可能に設置された自動化構築機構により、容易に切断／細断され、必要に応じて最終形態に成形される、外部スリーブ内に挿入される、コイル、ループ、又は複合コイルの任意選択的な形態（図４２及び図４３を参照されたい）における等、玄武岩、プラスチック、金属等の任意の好適な材料から作製することができる。
図４２は、例示的な実施形態（正確な尺度ではない）において、補強玄武岩、プラスチック、金属、合金等、任意の好適な材料から作製することができ、例示の目的で簡略化され、内部で連続している少なくとも１つの補強スリーブ又は任意選択的にオーバーラップ関係で配置された２つ以上のスリーブを有する、スリーブ内に挿入された、任意選択的に補強記憶戻りコイル、ループ又は複合コイルの形態であり得る外部スリーブ補強材を示す。ファブリック補強閉じ込めスリーブモールドスリップフォーム印刷された部材は、手作業で及び／又は機械的に自動化されて操作し（図４０を参照されたい）、種々のスリーブ分配装置から分配してプレスリップフォーマ内に送ることができる。
図４０は、例示的な実施形態において、本発明のプレスリップフォーマスリーブ（折畳装置）、調整可能なブレーキ（図示せず）を有するスプール（分配）装置、及びＱＲコード（登録商標）で標識された外部閉じ込めスリーブを示す。図４０−１は、スリーブ折畳装置を示し、図４０−２は、数字及び文字を示す等、多くのあり得る符号化の１つを示す。図４０−３は、閉じ込めスリーブのための分配スプールをさらに示す。図４０−４は、ＱＲコードを示す。図４０−５は、自動化スリップフォーマ装置に又は任意選択的にロボットアーム（図示しないアーム）に取外し可能に取り付けられる内部及び／又は外部閉じ込めスリーブを分配する、取外し可能且つ取付可能な分配機構を示す。図４０−６は、本発明の外部補強閉じ込めスリーブを示す押出印刷レンガを示す。図４０−７は、（折畳、及び／又はホチキス留め、接着、縫合等の固定の前の）押出スリーブを示す。
本発明は、外部補強閉じ込めスリーブが、取外し可能に取り付けられた（図４０−５を参照されたい）スプール（図４０−３）から分配され、セメント系セメント又はコンクリートで充填され、スリーブを種々の交換可能な印刷レンガ構成及びサイズ（図４０−６を参照されたい）になるようにモールドを通過させるように、スリップフォーマ成型及び封入レンガ印刷装置に送られる、概して矩形の構成に折り畳まれる（１回折り畳まれたオーバーラップするスリーブ（図４０−１を参照されたい）、又はオプションとして若しくは任意選択的に互いに固定された２つの別個の折り重ねられた（オーバーラップする）スリーブ）ことを含む。
組合せにおいて、自動化セメント系スリップフォームレンガ成型封入機械は、ファブリック補強「レンガ」閉じ込めスリーブの供給源と連通する配合物計量供給ポンプ（図示せず）を含み、外部補強閉じ込めスリーブ製品を有するスリップフォーム工法で構築されたセメント系交換可能成型レンガを断続的に又は連続的に圧送する、それから延出する出口ノズルを有する。
明記する実施形態では、本発明の外部閉じ込め「スリーブ」が、用途に応じて、必要に応じてチューブ、平坦な折り畳まれた１枚又は複数枚のガセットシートの形態とすることができ、スリーブが、好ましくは、間隔を空けて配置され、必要に応じて折り重ねられ、互いに固定されることを含む。図４０及び図４１を参照されたい。本発明の外部可撓性補強閉じ込め「スリーブ」は、チューブ及び／又は平坦なファブリック補強シートの形態とすることができ、用途に応じて必要に応じてさらにスケーリングすることができる。
折り畳まれ且つオーバーラップする固定されたスリーブを有するスリーブフォーム押出が好ましい。（図４０及び図４１を参照されたい）。明記する実施形態では、自動化コンクリート構築装置が、必要に応じて、異なる内側補強面及び外側補強面を有する異なるタイプの「スリーブ」を同時にスリップフォーム工法で構築（印刷）する１つ又は複数のスプール式「スリーブ」分配器を組み込むことができる（図２８、図３５、図３７及び図４１を参照されたい）ことを含む。
接着剤塗布区画（図４０−１を参照されたい）は、接着剤からの間隔のファブリック補強レンガ通過成型及び封入スリーブ（図４０−６及び図４１−Ｃを参照されたい）の長手方向に沿って任意選択的な自動化接着剤塗布手段を設けられ、接着剤は、ファブリック補強閉じ込めスリーブスプール式送りシステムから、ファブリック補強封入閉じ込めスリーブの取外し可能に取り付けられた分配スプール（図４０−１を参照されたい）に塗布される。
外部閉じ込めスリーブは、好ましくは、平坦なシートであり、好ましくは取外し可能に取り付けられたスプール又は分配ロールから分配され、ポリプロピレン及び／又は玄武岩外部補強閉じ込めスリーブが好ましい。
レンガファブリック補強外部閉じ込めスリーブは、本発明の成型及び通過包装方法（図４０を参照されたい）を含む。外部ファブリック補強レンガ製品間の結合部に隣接して、間隙部分が、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを溶融し結合するために局所加熱され、それにより、間隙の一部を溶融する閉じ込めスリーブは、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの間隙部分の長さ方向において外部ファブリック補強閉じ込めスリーブに沿って凝固し（冷却係合）、大量の成型外部ファブリック補強封入レンガ製品を印刷するために高いスリップフォーム通過速度を維持することができる。さらに、本発明による「レンガ」外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ包装装置は、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブが２つのオーバーラップする層間で溶融するため、冷却され凝固し、レンガの漏れ又は損傷の排除を可能にし、大量スリップフォーム成型レンガ製品を現場で製造するために高いスリップフォーム通過印刷速度を維持する。
スリップフォーマ装置は、分配スプールから送られる補強された薄いファブリック閉じ込めスリーブ（図４０を参照されたい）を含み、接着剤が、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ封入レンガ製品、及び外部ファブリック補強閉じ込め包装結合間隙包装ファブリック補強結合部分の接着剤コーティング部分の間隔が空けられた長手方向に沿って塗布され、モールドスリップフォーマレンガ外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの長手方向において外部ファブリック補強閉じ込めスリーブと合わせて折り畳まれオーバーラップする内部ファブリック補強閉じ込めスリーブに一致する接着剤のオーバーラップしたファブリック補強閉じ込めスリーブ部分は、折返し部分（オーバーラップ）ユニットであり（図４０−１を参照されたい）、解凍した外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ部分間隙部分を加熱することによって溶融し、間隙の部分的に冷却された接着剤部分は、冷却されて凝固溶融し、任意選択的な切断部分は、必要に応じて間隙部分に沿って切断する。
本発明には、回転カッタの対（図示せず）において回転可能に任意選択的な切断部分を設けることができ、さらにカッタブレード（図示せず）のローラ周囲面が取り付けられる。それぞれの切刃が同一空間にあるような２ロールオーバー回転の場合、回転カッタは、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの間隙部分に面し、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの幅方向に外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを切断する。
本発明は、最初の接着材塗布ステップ（図４０−１を参照されたい）において、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ（図２８及び図４０を参照されたい）、外部補強巻付け補強レンガ物品（図２６を参照されたい）が、取外し可能に取り付けられた外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ分配スプール（図４０−３を参照されたい）から、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの長手方向から間隔が空けられた部分に送られ、任意選択的に接着剤等でコーティングされる。第２に、オーバーラップする折り重ね処理ステップ（図４０−１及び図４１−Ｃを参照されたい）において、接着剤とともにスリップフォーマ成型され、押し出され、印刷されたレンガの外部ファブリック補強閉じ込めスリーブは、一致する。次に、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ折畳（オーバーラップ）及び封止プロセス（図４０−１を参照されたい）において、外部ファブリック補強の押し出され印刷された閉じ込めスリーブの内側にある外部補強レンガに対し、外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブが、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの長手方向に沿って折り畳まれオーバーラップ封止する。さらに、オーバーラップ封止（加熱）ステップ（図示せず）において、隣接する外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブヒートシール部分間の間隙である。従って、任意選択的な切断ステップ（図示せず）において、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの幅方向に沿った外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ部分における間隙が任意選択的に切り離される場合、それは、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブオーバーラップ封止する巻き付けられた印刷レンガ構成要素から作製される。
好ましくは、軽量ファブリック「材料」を有する外部閉じ込めスリーブは、必要に応じて容易に折り畳まれ、切断され、ホチキス留めされ、ヒートシールされ、ワイヤ結合（ステンレス鋼）され、ジップタイで結合され、及び／又は接着される（図４１−Ｃを参照されたい）。明記する実施形態では、閉じ込め「スリーブ」を縫合することができるような方法及び装置を含み、継目を形成する縫合された縁部を位置決めし、好ましくはスリーブ印刷ガイドとしての役割を果たすように上方又は下方に送り込まれ位置決めされる任意選択的なスリップフォーム継目受入及び案内溝（図示せず）内に送ることができ、従って、「スリーブ」継目は、送りガイドシステムとしての役割を果たすことができ、従って望ましくない「スリーブ」回転を防止する。
軽量の閉じ込めスリーブの「材料」は、容易に縫合され、折り畳まれ、結合され、切断され、ホチキス留めされ、ジップタイで結合され又は接着され、スリーブの（底）端部の閉鎖部を縫合し、ホチキス留し、又は接着して、押出封入印刷レンガを形成することができる（図２８を参照されたい）。外部「スリーブ」の端部は、必要に応じて、折り畳んで結合し、縫合し、接着し、ホチキス留めし、ジップロックし、又は引きひもで閉鎖するように引っ張り、ワイヤ結合する等、封止（閉鎖）することができる。
オプション又は本発明の変形として、外部スリーブの端部は、印刷された隅（連結する）印刷層をオーバーラップさせる等、必要に応じて互いに嵌合（連結）するようにテーパ状とすることができる。本発明は、最初に、外部閉じ込めスリーブが成型レンガを越えて延在する（図４０−７を参照されたい）ことを含む。現場打ち現場放置閉じ込め「スリーブ」が構築されるか又は製造される構成及び材料を有する、比較的軽量の外部閉じ込めスリーブの排出アパーチャの進歩性のある適用により、補強可撓性閉じ込めスリーブは、半乾きのスリップフォーム印刷「レンガ」の貫通に適応する開口部を含む等、手によるせん断（ハサミ）により容易に切断することができ、例えば導管及び／又は光ファイバを設置するために、必要に応じて「スリーブ」入口の中心において「Ｘ」カットによりロッド（図示せず）を作製することができる。
外部閉じ込め「スリーブ」ファブリックは、永久的とすることができ（現場放置現場打ち）、又はオプションとして現場で一時的に打設することができ、露出したスリーブの表面は、外部閉じ込めスリーブを溶融させるために必要な最適な時間、スリーブの所望のＵＶ等級を選択する（若しくは選択しない）ことにより数日間で溶融し、又は必要に応じて任意の組合せとすることができる（図３５及び図３７を参照されたい）。明記する実施形態では、本発明の方法及び装置が、現場で又は工場環境で現場放置現場打ち外部補強封入閉じ込め型枠なしに補強セメント系構造物を構築することを含む。１つの例示的な実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置が、進歩性のある現場放置現場打ち補強外部閉じ込めスリーブ、及び／又は本明細書に開示するような任意選択的な内部補強ネットの現場における又は工場環境における使用なしに、長い「レンガ」を印刷するスリップフォーム成型押出を含むことを含む。
進歩性のある折り畳まれた管状補強コンクリート閉じ込めスリーブは、略円筒体パネルを有し、パネルの１つの端部は、閉じ込めスリーブ交換可能通過成型キャビティ（図４０−６を参照されたい）に沿う。好ましくは、補強コンクリート閉じ込めスリーブの円筒体パネルは、好ましくは、円筒軸の方向に沿って事前設計された指定された数及び位置の排出アパーチャ（図３７を参照されたい）を含む（図４０−６を参照されたい）。さらに、前記排出アパーチャの間隔幅も必要に応じて設計により指定可能である。
オプションとして、本発明は、外部折畳閉じ込めスリーブ又はチューブ（図示せず）の内側のコンクリートとともに半流体断熱材料を外側で同時に圧送（設置）することを含む。例として、補強材を有する外部閉じ込めスリーブ（自動化構築装置）は、本明細書における本発明の記載する進歩性のある手段により事前設計することができ、空気式（空気型枠）構築屋根固定構成要素の任意選択的な取外し可能な取付に対してさらなる製造は不要であるか又はごくわずかに必要であるのみであり、それらの構成要素は、縁部を切断するため、移動及び位置決め並びに必要に応じて現場での空気型枠の正確な位置決め及び固定のため等、調整可能なストラップ及びラッチを締結するため、「メッシュ」、「ネット」及び／又は補強「リング」、「ループ」を有する等（図４２を参照されたい）、追加の層若しくはストリップ又は必要に応じて他のコーティングされた材料若しくはファブリックにより、前記補強スリーブ又は他の部分を補強し及び／又は接続するために、限定されないが、セメント充填又は注入用の開口部及び／又は弁及び弁接続部等、限定されないが、「フープ」、「ループ」、アイレット、グロメット、調整可能なストラップ、フラップ、パッド、タブ（図示せず）を取り付ける等、必要に応じて印刷構造物に取り付けるか又は挿入する必要がある可能性がある。例として、限定されないが、空気型枠で構築された（空気式）構造物の取外し可能な固定（取付）のためである。
本発明は、限定されないが、配管系統、電気設備、階段、暖炉、パネル（電気接続箱）、窓、継手／継目、隅、玄関口、柱等、限定されないがそれらの位置を正確に示す等、必要に応じて、高さ、距離等を示す位置のため等（図４０−２及び図４０−４を参照されたい）、印刷／塗装された視覚的参照を有する外部閉じ込めスリーブを含む。オプションとして、外部閉じ込めスリーブの表面は、外部閉じ込めスリーブの上のエンボス加工されたパターン及び／又は色及び／又はロゴ等、表面刻印を含むことができる（図４０−２及び図４０−４を参照されたい）。
閉じ込めスリーブは、任意選択的に色変化染料を組み込むことができ、従って臨界蒸発速度を調節（制御）し、配合物の硬化均一性を最適化し（より均一な熱放散）、さらに補強コンクリート構築に対する改善された許容差のための現場印刷配合物の打設仕様を改善するために、配合物に応じて高温の赤色からより低温の緑色まで変化する色等、色変化材料を含むスリーブにより、セメント系配合物臨界硬化／打設温度及び硬化速度を示すことができる。
本発明の外部補強閉じ込めスリーブは、印刷品質及び検査プロセスを簡略化し検証することを含む（すなわちスリーブを通して見る）（図３７を参照されたい）。閉じ込めスリーブは、種々の深さ方向のセメント系顔料（染料）を受け入れる。外部閉じ込め「スリーブ」は、見苦しいコンクリート着色及び変色を防止する。外部閉じ込め「スリーブ」は、均一な縁部を維持するのに役立ち、コンクリート仕上げの外観を改善する。
オプションとして又は任意選択的に、進歩性のある補強閉じ込め「スリーブ」の各側面又は面は、具体的な必要に応じて、フィラメント及び織り又はパターンの直径等、異なるサイズ及び間隔、織り及びパターンを有する、異なる材料（組成物）、フィラメント、スケーリングされた排出アパーチャとすることができる（図３５及び図３７を参照されたい）。外部補強閉じ込めスリーブ方法及び装置は、限定されないが、杉綾織り、交差織り、平織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等の好適な構成（必要に応じて、多方向織り、単方向織りをさらに含む）を有する、玄武岩、ポリプロピレン及び他のファブリック補強材料等、多様な好適なファブリック補強材料を含む（図３５を参照されたい）。
外部補強閉じ込めスリーブ方法及び装置は、特に現場でスリップフォーム印刷する場合、事前設計された補強特性を改善するために、必要に応じて事前設計されたファブリック接触面を有する事前設計された補強ファブリックを有することを含む。可撓性閉じ込めスリーブの所望の補強織りに必要な経糸及び／又は緯糸の補強繊維の基本サイズ及び強度である（図３５を参照されたい）。
可撓性閉じ込めスリーブの所望の補強織りに必要な経糸及び／又は緯糸の繊維の閉じ込めスリーブの基本サイズ及び強度は、印刷コンクリートレンガ表面のかすり傷（最も一般的には、その表面又は表面近くで発生する）を低減させることにより、印刷コンクリート表面を保護する。本発明は、こうした事前設計された可撓性成型可能外部閉じ込め「スリーブ」を安価で且つ効率的に製造する方法及び装置からなる。
他の明記する実施形態では、本発明は、種々の利点及び利益を有する事前成型された排出アパーチャを形成する事前設計された間隔が空けられたフィラメントの組合せを有する種々の押出表面テクスチャを有する現場放置現場打ち外部補強閉じ込め「スリーブ」を含む。例えば、異なる引張範囲、厚さを含むサイズ、形状、透明性、フィラメント及び／又は繊維を混合して、材料は、必要に応じて多様な異なるコンクリート配合物及び用途に具体的に適合される。
本発明は、４つの主要な補強繊維配向カテゴリが単方向、織り、多軸及びその他／ランダムであることを含む。繊維タイプは、使用される繊維の配向により、且つ繊維を合わせて正確に位置決めし保持するために使用されるさまざまな組立方法により分類される（図３５を参照されたい）。
外部閉じ込めスリーブは、任意選択的に、同じか又は異なるサイズ、間隔を有し、多様な他の改善された機械的特性（各々が用途に応じて必要に応じてそれら自体の一意に適合された特性を有する）を有する箔、フィラメント、フィラメント巻線、繊維配向及びファブリック、繊維束等、同じか又は異なる材料の４つの面から構成されたガセット面（縁部）を有することができる（図３７を参照されたい）。オプションとして、本発明は、事前にひだが付けられた又はガセットが付けられた多面外部閉じ込め「スリーブ」を採用することができる（図３７を参照されたい）。
限定されないが、ガセットを付けることができる等、進歩性のある外部閉じ込め「スリーブ」は、状況により、打設環境を最適化するために、限定されないが反射材料等、限定されないが多様な箔、プラスチック、繊維、織物、結合剤、サイズ、排出アパーチャ間隔及びパターン、交差角度、ファブリック及び積層等、多様な好適な配合物材料から構成された、外部閉じ込め特性を有する多面又は多層を有する（図３７を参照されたい）。
例えば、スリップフォーム印刷された、ひだ又はガセットが付けられた（事前にガセットが付けられた）外部閉じ込め「スリーブ」の４つのすべての面は、任意の印刷部分に、スリーブの一部において同じか又は異なる印刷材料、サイズ及びフィラメント間隔を有する異なる構造的材料部材を有し、すなわち、封入多層状メッシュ／層「スリーブ」を有する各側面又は面のストリップは、本明細書に記載するように多様な実物大建築用途に適するように又は必要に応じたものとすることができる（図３７を参照されたい）。いくつかの明記する実施形態では、本発明は、閉じ込め「スリーブ」自体も本発明による装置として包含されることを含む。
ファブリック補強外部閉じ込めスリーブは、好ましくは、玄武岩繊維等の（複合）玄武岩材料、繊維材料の多くのあり得る組合せ、樹脂、限定されないが、繊維補強又は繊維束並びに好ましくは玄武岩ファブリック及び／又は樹脂系を有するフィラメント巻線等、その変形を含み、中実コア及び／又は中空コア玄武岩補強材、玄武岩マイクロファイバ及びフィラメント補強複合玄武岩をさらに含む織玄武岩材料から構成され、進歩性のあるスリップフォーム工法で構築されたレンガの構造物、Thermalguard（登録商標）エポキシ及び二重網樹脂等内に持続可能性及び軽量化を提供する。さらに、玄武岩補強材は、より安価な輸送コスト（軽量）を有し、最大約１５０℃のセメント系配合物を可能にし、周囲のセメント系材料に対して接触表面積が増大するという利点を有し、玄武岩補強材は、取扱い及び設置がより容易且つより短時間であり、長期間の補強材劣化並びに高価な修復及び保守（交換コスト）を大幅に低減させるか又はなくす。
高温複合玄武岩鉄筋補強の熱膨張率（ＣＴＥ）は、大部分のセメント系配合物と非常に近く、鋼補強材の２倍である改善された引張強度を提供し、改善された機械的強度利得、熱安定性を有し、著しく高い耐腐食性を有し、多様な添加物、骨材、混和剤、樹脂及びエポキシと適合性があると同時に、電磁絶縁体、特に中実複合玄武岩又は高性能中空玄武岩バーを提供する。
ポリプロピレン
ファブリック補強外部閉じ込めスリーブは、好ましくは、玄武岩材料又は（複合）ポリプロピレン材料、ポリプロピレン繊維、繊維材料の組合せ、樹脂、限定されないが、ポリプロピレンファブリック及び／又は樹脂系を含む、繊維補強又は繊維束及びフィラメント巻線等、その変形を含み、中実コア及び／又は中空興亜ポリプロピレン補強材、マイクロファイバ及びフィラメント補強複合ポリプロピレンをさらに含むポリプロピレン材料から構成され、持続可能性及び軽量化を提供し、進歩性のあるスリップフォーム印刷レンガの構造物内に封入される。
内部補強ネット
本発明は、任意選択的に、拡張ネット補強材を内部に採用することを含み（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）、補強ネットは、好ましくは、外部補強閉じ込めスリーブの応力ゾーン内に位置決めされ、カスタム設計され且つ製造された補強スリーブをさらに含む。
図３４は、典型的な例示的な実施形態において、例示の目的で誇張され且つ簡略化され、正確な尺度で描かれていない本発明の外部及び内部補強印刷レンガ装置を示す。図３４Ａ−１は、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを示す。図３４Ａ−２及びＡ−３は、多くの好ましい連結キー溝構成の１つを示す。図３４Ａ−４及びＡ−５は、例示の目的で簡略化され且つ誇張されている多くのあり得る内部補強ネット構成の２つを表す。図３４Ａ−６は、好ましくは、玄武岩、ポリプロピレン及び／又は記憶戻り金属から構成された多くのあり得る内部補強ケーブル及び／又はワイヤ構成の１つを示す。
内部補強ネット（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）は、コンクリート配合物の通常の体積変化によってもたらされるランダムな内部亀裂及び／又は変形を低減させるか又はなくし、レンガの硬化領域内の一般的な亀裂発生の範囲を制限するか又はなくし、重大な追加の内部補強を提供する。例えば、限定されないが、織ポリプロピレン又は玄武岩内部補強ネットを多様なネット構成で形成し且つ構成することができ、それは、大部分の用途に対して約２０，０００ｐｓｉ〜９０，０００ｐｓｉの範囲であり得る。好ましい内部補強ネットは、約４５，０００ｐｓｉ〜約９０，０００ｐｓｉ又は指定されるような範囲である。
コンクリート配合物が十分に硬化すると、閉じ込めネットシステムは、本明細書に開示するように又は必要に応じて、現場放置現場印刷内部保護及び補強装置としての役割を果たす。図３５に示す通りである。図３４Ａ−４及びＡ−５に示すような他の採用される発明は、限定されないが、架橋を改善する等、内部レンガ補強特性を向上させる多様なコンクリート配合物及び添加物を最適化し、骨材配置及び制御及びゾーニングの精度を向上させ、耐亀裂性並びに補強及びセメント界面及びそれらの膨張係数を改善し最適化するために多様な混和剤をさらに含む。
本発明は、軽量の内部補強ネットチューブ、可撓性チューブ又は膨張可能ネットチューブを含み、限定されないが、押出ネットの形態等（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）、カスタム設計され且つ製造された内部補強チューブをさらに含む。図３４は、任意選択的に内部の位置決めされたワイヤ及び／又はケーブル補強材を有する（図３４Ａ−６を参照されたい）多くのあり得る内部補強ネット構成のいくつかを示す。内部閉じ込め装置は、印刷レンガ構造物内において、位置決めされたワイヤ及び／又はケーブル内部補強材を有することを含むというオプションを有する（図３４Ａ−６及び図４４を参照されたい）。記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル補強材が最も好ましい。
図４４は、典型的な例示的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺ではない、内部補強装置を有する多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ構成の６つを示す。図４４Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤは、多くのあり得る内部記憶戻り補強ケーブル構成の４つを示し、オプションとして、本明細書に開示するように又は必要に応じて同じか又は複数の異なる記憶戻り合金を含む。図４４Ｅ及びＦは、多くのあり得る記憶戻り内部補強ケーブル、ワイヤ構成の２つを示す。
用途に応じて、必要に応じて、所望の排出アパーチャを正確に生成するために、内部補強ネット間の間隔若しくは距離又は排出フィラメントの間隔は、約２ｍｍ〜２５ｍｍの範囲、好ましくは約５ｍｍ〜約２０ｍｍの範囲、最も好ましくは約１０ｍｍ〜１５ｍｍの範囲であり、又は必要に応じて事前設計し間隔を空けることができ、好ましくはポリプロピレン若しくはバイオプラスチックＨ２Ｏ、ＣＯ２又は玄武岩から製造することができる。図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい。
図３４Ａ−４及びＡ−５に示す内部補強ネットは、多様な事前設計された排出アパーチャを有することを含み、それは、高性能及び特殊セメント系コンクリート配合物に適するように排出寸法を有する配合物ネット排出アパーチャの特性に特に適合するための必要に応じて異なるサイズ及び構成を有する。オプションとして、限定されないが、事前設計された固定排出アパーチャ及び寸法安定性を有するチューブの形態の事前設計されたネット等、内部補強ネットを採用し（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）、本明細書に開示するような改善された事前設計された内部及び外部補強特性を提供する。
本発明のオプション又は変形として、平坦なストックプラスチック網を、可撓性網を有する前記補強チューブに加工することができ、内部補強ネットとしてスリップフォーム工法で構築することができる。内部補強ネットは、周囲の外部閉じ込めスリーブと同じか又は異なる配合物又は必要に応じて任意の組合せを含むことができる。明記する実施形態では、だぼの位置決め可能な装置を採用することを含む。
調整可能なだぼ位置決め手段（図示せず）は、好ましくは、必要に応じて事前設計された応力ゾーン内における内部補強装置（図３４Ａ−４、Ａ−５及びＡ−６を参照されたい）の位置決め精度を簡略化する。
本発明は、多様なスケーラブルなサイズ、形状、排出アパーチャ及び構成等（図３４を参照されたい）を有するプレハブ式外部補強スリーブ及び内部補強ネットチューブの好ましい組合せを含み、それらは、多様な補強コンクリート用途に対して多様な事前設計されたネットサイズを作製するようにオーバーラップさせ（丸め）、溶接し及び／又は封止することができる多様な平面（ネット）から製造することができる。いくつかの明記する実施形態では、本発明は、内部押出補強ネットが打設配合物の媒体に対してより頑丈な内部保護補強材としても使用されることを含む。これらのネットの押出のより太いストランドは、好ましくは、必要に応じて多様な一意の用途及び要件を満たす、強固で可撓性のある軽量の防錆補強材を生成する配向網を含む最大の補強特性を提供する（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）。
例えば、異なる補強バー、ロッド、ワイヤケーブル又はマイクロファイバを結合することにより、コンクリート配合物、ポリプロピレンが改善される。印刷「レンガ」壁の内部で玄武岩補強マイクロ補強フィラメント及び／又はネットを結合し位置決めすることができ、多くの以前は入手不可能であった補強特性が改善される（図３４Ａ−４、Ａ−５及びＡ−６を参照されたい）。
さらに、任意選択的に内部補強コア（図３４Ａ−５を参照されたい）を有する内部補強ネットをスリップフォーム印刷するために、例えば、限定されないが、本明細書に開示するように又は必要に応じて、玄武岩、ポリプロピレン、ポリエチレン、低密度ポリエチレン、中密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリテトラフルオロエチレン、ポリブチレン、テレフタレート、ポリエステル又は他の好適な補強材料からなる、限定されないが配向網等、必要に応じて、限定されないが、ダイヤモンドネット、正方形ネット、カスタム製造された内部補強ネット等、折り畳まれた平坦な網、及びオーバーラップを含むチューブ、内部チューブから、超音波溶接された継目を備えたチューブ、任意選択的に内部補強チューブの形態の事前形成された内部補強ネット構成を形成することができる。ネット構成を有する事前設計された玄武岩及びポリプロピレンが最も好ましい。
本発明は、隠れた継目（図示せず）を含むことができる、本明細書に開示するような外部補強材と組み合わせて内部閉じ込めスリーブも含む。例示的な実施形態では、本発明は、事前設計された排出口調節硬化アパーチャを有する進歩性のある内部補強ネット装置が、約１０ｍｍ〜３０ｍｍの範囲、好ましくは大部分の用途に対して又は必要に応じて約２０ｍｍ〜２５ｍｍの範囲で間隔を空けて配置されることを含む。内部補強ネットの直径又は厚さは、約０．２５ｍｍ〜５ｍｍの範囲、最も好ましくは約１．００ｍｍ〜４ｍｍの範囲であり、又は必要に応じてスケーリングされる。
オプションとして、限定されないが、好ましくは、必要に応じて「レンガ」の外部閉じ込めスリーブの内側のスリップフォーム工法で構築された「レンガ」の事前設計された応力ゾーン内において、正確に位置決めされ且つ間隔が空けられた内部に位置決めされた補強ネット（図３４Ａ−４及びＡ−５を参照されたい）を有する、内部位置決め及びスリップフォーム印刷等、種々の現場スリップフォーム印刷用途により、内部補強装置を正確に位置決めし且つ構成するために、種々の幾何学的構成を有する種々の調整可能な「だぼ」（図示せず）を採用することができる。従って、本発明により、現場放置現場打ち内部補強ネット自体も包含される。多様な配合物材料を閉じ込める内部補強略管状「スリーブ」は、現場放置現場打ち補強セメント系構造物としての役割を果たす。
温度表示スリーブ
例示的な実施形態では、本発明は、外部閉じ込め「スリーブ」材料が、リアルタイム温度表示スリーブを採用することができ、例えばリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築された（封入された）配合物の温度を正確に示すため等、外部閉じ込めスリーブに埋め込まれた色変化化合物を含み、従って温度が変化する際にスリーブの色を視覚的に示す、例えば赤色（高温）から緑色（低温）まで変化する等、配合物温度の現場においてスリップフォーム工法で構築された「レンガ」の硬化速度及び段階を正確に示し、従って先行する「レンガ」層が次の印刷「レンガ」層を受け入れ且つ支持するのに十分硬化したことを正確に示す（図２５を参照されたい）ことを含む。オプションとして本発明の外部ファブリック補強閉じ込めスリーブは、必要に応じて、多様な深さ方向の色変化顔料（染料）を容易に受け入れることができる。
メッシュ／ネット製造
例として、必要に応じて、事前設計されたアパーチャ（穴サイズ）、重量及び厚さを有する多様な所望のネット構成を生成するように内部補強ネットを製作することができる（図３５を参照されたい）。
この押出網は、必要に応じて、広範囲の構成で（図３４Ａ−１及び図３５を参照されたい）より大型の押出メッシュ（図３４Ａ−４及びＡ−５）になるように製造することができ、種々のネット構成が、押出プロセスを通して他の方法では入手不可能な樹脂から作製されるのを可能にするように押出プロセスによって製造することができる。
さらに、本発明のオプション又は変形として、拡張ブロック（図示せず）の幅を、欠けている縦糸ストランドの交換された幅に対して意図的により大きくすることができる。従って、織り動作中、制御された量の横方向圧搾力が引き起こされ、それによりアパーチャの縁部に沿った織経糸の事前設計されたパッキングがもたらされる。図３５Ａ及び図３５Ｂは、本発明によって包含される事前設計された排出アパーチャの対応する区画を含む詳細な織外部閉じ込め「スリーブ」又は構造物のわずかな部分の斜視図を示す。排出アパーチャの２つの縁部に沿って２つの圧搾ゾーン（図示せず）が形成され、左側圧搾ゾーンにおける織経糸と右側圧搾ゾーンにおける織経糸との両方が、閉じ込めスリーブの他の場所より密なピッチでパッキングされる。
図４０に示すように、補強された壁及び補強された構造物を構築するために多様な構成に２次元補強ネットをスリップフォーム印刷することができる。
スリップフォームレンガ網継手は、一般に、２つのストランドが交差するか又は互いに重なってダイヤモンドパターンを形成する場所に形成される。対向するストランドがオーバーラップすると、２つの別個の平面（用途により流路として知られる）が生成される。ツーリング及び処理条件により、種々の内部補強スリップフォーム印刷用途に適するように、必要に応じて約４０度〜約１０５度の範囲の角度を有するダイヤモンドネットパターンを生成することができる。
他の実施形態では、本発明は、補強する内部材料及び外部材料が正方形メッシュ網を採用することができる（図３５Ｂを参照されたい）ことを含む。正方形の補強メッシュ網は、通常、成型マンドレルを通過する溶融押出メッシュによって生成される１つの平坦面を有する。
補強メッシュは、膨張プロセスによっても製造できることに留意されたい。これにより、押出プロセスを通して他の方法では入手可能でない樹脂からメッシュを作製することができる。本明細書に記載するように、補強織メッシュスリーブファブリックは、高精度の織機及び仕上げ機器を用いて多様なモノフィラメント繊維を織ることによって製造することができる。所要のストランド厚さに対するメッシュ開口部（アパーチャ）は、１インチあたりの糸（緯糸メッシュ数及び経糸メッシュ数）を制御することによって規定される（図３５Ａ及びＢを参照されたい）。
織メッシュ等の工業用テキスタイルは、多様なモノフィラメント合成繊維から構築することができる。この補強織りプロセスにより、事前設計されたアパーチャ（穴サイズ）を含み、好ましくは約±５％のストランド及び厚さ許容差を有する緻密な工業用テキスタイルが生成される。これらの補強テキスタイルの製造は、ヤーンタイプ、ヤーンサイズ及びスレッドカウントによって決まる。モノフィラメントヤーンは、比較的平滑な表面をもたらす単一の連続フィラメントであることに留意されたい。
モノフィラメント補強ファブリックは、好ましくは、経糸方向及び緯糸方向両方において等しいヤーン径及び等しいスレッドカウントで製造されるため、補強ファブリック開口部（アパーチャ）は、好ましくは、正方形であることに留意されたい。図３５Ｂを参照されたい。これらの精密な補強織ファブリックは、厳密な技術的立体構造的許容差要件を満たすことができる。合成補強織媒体は、通常、必要に応じて広範囲の幅のナイロン、ポリエステル、玄武岩及びポリプロピレンから、骨材閉じ込め装置としても使用されることに留意されたい。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、本発明の外部閉じ込めスリーブ及び本発明の任意選択的な内部補強ネットが、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリテトラフルオロエチレン、ポリブチレン、テレフタレート、ポリアミド、ポリエステル、直鎖状低密度ポリエチレン、中密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、イオノマー、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー及びその混合物、直鎖低密度ポリエチレン、イオノマー、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー、ポリオレフィン、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリビニルアルコール（水溶性）、玄武岩、絹からなり、さらにカーボン、ガラス繊維、ステンレス鋼、Kevlar（商標）、グラフェン及びそれらの分散系、又は他の天然若しくはハイブリッド材料及びそれらの混合物を含む群から選択されたプラスチック材料から構成できることを含む。ポリプロピレン及び玄武岩が好ましい。
現場打ちファブリック閉じ込め型枠は、好ましくは、スプールに巻かれ、耐久性のある材料から製作されるため、著しい劣化なしにかなりの期間、現場で又は現場外で保管することができる。いかなる応用機能でも、押出プラスチック網、折畳チューブ及びスリーブは、レンガの構造的性能及び審美性の両方に寄与する。外部閉じ込め「スリーブ」は、任意選択的に、多様な埋込電子チップを組み込むことができる。所定の実施形態では、外部閉じ込めスリーブは、印刷（配置）された、塗装された又はエンボス加工されたロゴ及び／又は他の広告情報を含むことができ、バーコード及び／又はＱＲコード（図４０Ａ−４）、及び／又は３Ｄ空間で正確に電気設備、配管系統等の位置を示すため等、必要に応じて他の指示コードをさらに含む。
閉じ込め「スリーブ」の材料及び特性は、必要に応じて任意の構築段階又は時点又は部分間に必要に応じて変更することができ、従って断熱コンクリート、異なる重量に対する異なる係数を有する高圧配合、及び混合物の化学的性質等、多面スリップフォーム壁印刷を構築する場合等、新たな材料を現場でスリップフォーム印刷するための以前は複雑であったステップを簡略化する。
オプションとして、材料は、可撓性閉じ込め「スリーブ」が、所望の量の弾性を有するように選択することができ、それは、例えば、特に小さい半径をスリップフォーム打設する場合に引裂き又は破損の可能性に抵抗するため、エネルギー吸収能力が必要である場合に有用である。いくつかの実施形態では、本発明は、本発明の多くの用途における閉じ込め「スリーブ」が従来の鉄筋補強バー、ロッド又はケーブル等を設置する必要をなくすような方法及び装置を含む。
例として、二軸配向ポリプロピレンネットが押出正方形メッシュより軽量であり且つ柔軟性が高い。ネットの構築プロセスは、制御された条件下で正方形メッシュを一方向又は両方向に「伸張させ」、強固で可撓性のある軽量の補強網を生成する。限定されないが、ポリアミド、ポリエチレンテレフタレート又は同様の繊維から等の合成フィラメントを有する外部「スリーブ」が、好適なプラスチック及び／又は合成ゴムでコーティングするための基本ファブリックとして周知である。コーティングされた閉じ込め「スリーブ」材料が、例えば、シート、スリーブ、チューブ、ストリップ、バッグ、テーパリング、自由形状又は他のさらにより複雑な幾何学的形状に製造されなければならない場合、縫合、溶接、ホチキス留め、接着、結合又は同様のプロセス等により、コーティングされたファブリックウェブ及びそれらから切り出された部分を接続する必要がある。
管状メッシュの織りも周知且つ一般的なプロセスである。折畳オーバーラップ略管状可撓性構成（図２８を参照されたい）がコーティングされる場合、それらは、コーティングプロセスのために、２倍の幅のウェブを得るように平坦化された折畳チューブの一方の縁に沿って切断されるか、又は２つの別個のシートを得るように両方の縁に沿って切断される。対角線（らせん）方向の管状メッシュを切断することも可能であり、それにより対角材料の１つのウェブがもたらされる。これらの方法の任意のものによって得られた補強ファブリックメッシュの分配ロールは、通常の方法におけるようにプラスチック及び／又は合成ゴムでコーティングし、本明細書に記載する方法及び装置によるスリップフォーム印刷により成型可能な開放した及び／又は閉鎖した中空スリーブファブリック（メッシュ）に製造することができる。
さらに、事前設計された排出アパーチャは、従来の結合機器、例えばヒートシール、超音波シール、誘電体シール又は磁気シール等により、必要に応じて正確に構成することができる（図２８を参照されたい）。当技術分野における必要に応じて配合物硬化調節及び制御特性を有する、対応する排出アパーチャを有する所望の事前設計された配合物は、スリップフォーム印刷された「レンガ」が閉じ込めスリーブ内に閉じ込められ、外気と制御された又は調節された接触を必要とする場合に有用である。
前記補強バンド内の必要に応じたこれらの所望の事前設計された排出アパーチャは、従って、外部補強閉じ込めスリーブに対する必要に応じて所望のアパーチャ排出特性及び構造を形成する。従って、本発明の実施形態と適合させて前記平坦な又は円形の織機から現れるのは、織られた平坦な又は管状の外部補強メッシュ（スリーブ）であり、平坦な又は管状の軸に対して平行な複数の事前設計された排出開口部は、前記本発明の実施形態が外部補強閉じ込めスリーブの周縁部に沿って配置されるいかなる場所においても正確に構成される。オプションとして又は任意選択的に、平坦な又は円形の織機の機能の一部として、前記現れる補強織平坦又は管状外部閉じ込め「スリーブ」（装置）は、好ましくは、必要に応じて後の取扱い及び分配を容易にするために、連続ベルト形態になるように平坦化され（図２８Ａを参照されたい）、分配ロールに巻き付けられる（図４０−３を参照されたい）。
平坦な又は管状外部補強閉じ込めスリーブ装置は、所定の間隔を有する線の組に沿って細分されて管状セグメントの組を形成し、各管状セグメントは、必要に応じて対応するメッシュ／ネットサイズを有し、必要に応じて事前設計された排出「アパーチャ」の所望の組を有し、第１開放端部から第２開放端部まで軸方向に延在する。便宜上、前記外部管状閉じ込め「スリーブ」（装置）の第１開放端部である。
横方向外部補強メッシュストリップの結合により、閉じ込め「スリーブ」開放端部又は縁部がほどけるのが防止され、それにより、開放端部における横方向補強メッシュは、滑り落ちて長手方向補強メッシュから外れることはない。また、折畳補強シート又は管状「スリーブ」は、同時に通過成型し所望のセメント系配合物で充填することができ、開放端部は、任意の好適な方法で閉鎖することができる（図４０を参照されたい）。
閉じ込め「スリーブ」の表面テクスチャ（繊維）及び排出アパーチャは、多様なセメント系材料のために好適な結合（接着）面を提供し、それは、必要に応じて排出アパーチャのフィラメント交差点及び間隔間及び周囲においてセメント配合物の事前設計されたオーバーフローを正確に調節するために、外部閉じ込めスリーブの補強フィラメント（アパーチャ）（図３５Ａ及びＢ）間及び周囲におけるグラウト及び／又は配合物の湿潤の正確な事前設計された調節を提供する。
外部閉じ込め「スリーブ」は、特定の配合物の性能特性（図３５Ａ及びＢ）を最適化するために、必要に応じて配合物の硬化速度を調節するように、任意の所望の事前設計されたアパーチャ（間隔）で正確に製造することができる。また、結合材料は、配合物材料の強度を増大させる。オプションとして、外部閉じ込めメッシュの少なくとも一部は、オプションとして、その両面に１つ又は複数の結合層を支持することができ、結合材料の層は、合成プラスチック材料を含むことができる（図２８Ａ及びＢを参照されたい）。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、各繊維補強閉じ込め「スリーブ」が、好ましくは、実質的に繊維補強閉じ込めメッシュ「スリーブ」の長さの方向に粒子配向され、本明細書に開示するような種々の配合物硬化特性を調節するために、間隔、すなわちカスタマイズされた事前設計された排出アパーチャを有することを含む。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、初期高抗引張強度及び高延性強度コンクリート材料を現場で印刷するために、多様な実物大建築補強「レンガ」構造物（図２６を参照されたい）に好適に成型又は成形される（交換可能なスリップフォーム成型装置（図４０を参照されたい）の内側に沿う）、スリップフォーム成型閉じ込め「スリーブ」に高圧縮強度セメント系材料を充填／圧送することによって得られる方法態様を組み込むことから、高圧縮強度及び延性強度を有する可撓性部のファブリック補強コンクリート閉じ込めスリーブに種々の補強フィラメントを有する、高張力可撓性補強メッシュ及び／又はネットの相乗作用的組合せを採用する方法及び装置を含む。オプションとして、本発明は、位置決め及び配置中の現場で印刷された長い「レンガ」の寸法安定性及び耐久性を最適化するために、一体化した「レンガ」継手結合構造物を製造し且つ保護するために、押出プラスチック補強メッシュを含み、施工可能な補強コンクリートを設計することに関連する問題を改善し、新たな構築及び修復の両方に使用することができる。
本発明は、埋め込まれた品目の配置、分析及び設計を改善する進歩性のあるメッシュ型補強装置及び方法を有することにより、コンクリート配合設計、品質管理及び仕様、材料並びに現場での印刷のための品質保証を改善し、ブリーディング水蒸発速度を調節するための製造パラメータ、搬送、配置、仕上げ、硬化速度を含む、以前は複雑であった補強コンクリート構築ステップを簡略化する、スリップフォーム印刷による構築プロセス中の任意の時点で（図４０を参照されたい）通過コンクリートモールド及びそれらの対応する配合物の高速な変更を可能にする高強度並びに初期及び長期の有用性を提供し、従来技術と比較して印刷コンクリートレンガの外部及び内部保護を著しく改善する。
本発明の可撓性の外部及び内部補強システム（図３４を参照されたい）を採用することにより、限定されないが、１）配合設計、２）機械的特性、３）時間による変形、４）曲げ及びせん断挙動、５）結合挙動、６）プレストレス損失、７）実物大建築自動化印刷要素及び構造物全体の構造的挙動等、初期硬化特性及び他の特性並びに性能を含む、使用のための配合物硬化環境が改善される。
明記する実施形態では、本発明は、スリップフォーム成型閉じ込め「スリーブ」が、例えば、フライアッシュを含むコンクリート配合物等を印刷する場合、長期間の浸出からの保護を提供することを含む。外部閉じ込めスリーブは、成型「レンガ」外部スリーブの結合及び引裂き、並びにモールドの関連する摩損をなくし、従って特に正確な湾曲を必要とする小さい半径を印刷する場合、交換可能モールドのライフサイクルを延長する（図３２を参照されたい）スリップフォーム成型及び配合物「送り機構」（平滑器）を改善し且つ簡略化する。
１つの明記する実施形態では、らせん階段、壁、屋根、基礎及び他の構造物等、小さい半径を有する「レンガ」（図示せず）を所与の輪郭に現場スリップフォーム印刷する方法及び装置を含む。オプションとして、構造物全体の基礎を印刷することは、完全な構造物を３次元コンクリートスリップフォーム印刷する自動化構築システムのための構造的に補強された支持部材としての役割を果たし、従来技術と比較して著しく改善された印刷速度及び以前は入手不可能であった精度により立体構造的許容差を改善する。
本発明は、削減された時間及びコストにおいて、補強コンクリート「レンガ」構造物を成型しスリップフォーム印刷する従来技術の方法及び装置と比較して補強コンクリートの強度重量（質量）対体積比を改善する。
いくつかの例示的な実施形態では、本発明は、外部補強閉じ込め「スリーブの」厚さが、用途に応じて約２５デニール〜２，０００デニールの範囲、より好ましくは約２５デニール〜１，５００デニールの範囲、最も好ましくは約５０デニール〜８５０デニールの範囲であり、及び／又はフィラメントのサイズの任意の組合せ又はその中の任意の派生サイズであり得ることを含む（図３５Ａ及びＢを参照されたい）。さらに、本発明は、必要に応じて多様なカスタム配合物及び他の建設用途に適するように、所定のスリップフォーム成型及び押出要件を満たすために、事前設計されたカスタマイズされた補強メッシュ／ネットを製造する広範囲のプロセス可能性を含む。
調節アパーチャ
本発明は、前記印刷「レンガ」を封入し且つ補強するためにスリップフォーム成型及び印刷特性を正確に調節するための、事前設計された排出アパーチャ（図３５Ａ及びＢを参照されたい）を有する事前設計されたファブリック補強閉じ込めスリーブを含むファブリック補強レンガ外部封入装置を含み、スリーブ手段のあり得る印刷特性及び通過押出を改善するように現場スリップフォーム工法の立体構造的許容差を最適化するように、事前設計された硬化特性を制御することをさらに含む。
高温の天候における印刷（打設）により、コンクリート配合物の塑性収縮、亀裂、硬化の加速、スランプ損失の増大及び強度の低下がもたらされることに留意されたい。事前設計された排出アパーチャを有する本発明の可撓性の事前設計された閉じ込め「スリーブ」は、限定されないが、透水性、収縮、亀裂、スケーリング、硬化の加速、スランプ損失の増大及び強度の低下等、「旧来の」従来技術による非常に複雑な印刷（打設）に対する重大な問題をなくし、表面保護、強度、比率、製造及び配置搬送特性を改善することを含む一般化された品質保証を改善する。
用途に応じて、各外部補強メッシュストリップの幅は、好ましくは、約１ｍｍ〜約４ｍｍ幅の範囲であり、より好ましくは約１．５ｍｍ〜約３．５ｍｍ幅の範囲であり、メッシュストリップの形態等、透明な及び／又は半透明の観察窓を含む各外部補強メッシュの厚さは、約０．０１ｍｍ〜約０．２０ｍｍの範囲、より好ましくは約０．０２ｍｍ〜約０．０６ｍｍの範囲、又は用途に応じて必要に応じた範囲であり得る。
所望の排出アパーチャ間隔をもたらす外部閉じ込めメッシュ又はフィラメント間の間隔又は距離は、概して約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲であり、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲であり、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲であり、又は必要に応じて事前設計して間隔を空けることができ、好ましくは特定の配合物及び／又は用途に適するように必要に応じてポリプロピレン若しくはバイオプラスチックＨ２Ｏ、ＣＯ２又は玄武岩から製造することができる。観察窓は、用途に応じて必要に応じて幅及び長さを変更できることに留意されたい。
本発明は、必要に応じて配合物及び用途に適するように異なるサイズの排出アパーチャを有する、当技術分野における必要に応じて所定のセメント系配合物に適するように必要に応じてアパーチャの排出特性の程度を制御可能に増大及び／又は低減させる手段を提供する。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、事前設計された排出アパーチャの寸法が、必要に応じて外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの異なる成型側面（面）によって変更できることを含む（図３７を参照されたい）。
本発明により、外部補強現場放置現場打ち閉じ込めスリーブに対して、事前設計された排出アパーチャのサイズ及び量は、膨張ブロック（図示せず）の数、位置及びサイズの選択の適切な組合せにより調整可能に制御できることが理解されるべきである。本発明は、本開示に記載するような本発明のスリップフォーム印刷「レンガ」の構築に特に適用可能である。
閉じ込めスリーブ並びにその事前設計された排出アパーチャ及び間隔は、強度を上昇させるためにさらに多くの添加物の１つを含むことができる多様な結合材料を有し、及び／又は事前設計された位置及び固定（それらが交差する場所）の改善された配置精度を有する異なる配合物の同時の及び／又は逐次のスリップフォーム工法をさらに可能にし、必要に応じて、事前設計された排出アパーチャ間隔精度を定義する。
配合物毎の必要に応じて最適化された熱放散及び／又は閉じ込め特性を得るためのフィラメント及び／又はメッシュのサイズ、タイプの異なる組合せを正確に調節するようにアパーチャの空間をカスタマイズすることにより、同時に風を伴う雨及び他の有害な水源に対する保護が提供され、従って多様な塵埃及び他の一般に遭遇する汚染物質からの損傷露出が低減するか又はなくなる。
マイクロ補強材
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、好ましくは外部閉じ込めスリーブを充填する、本明細書に開示するような多様なマイクロファイバ及び他の補強材が、任意選択的に、外部補強閉じ込め「スリーブ」内で（図３７、図４２及び図４３を参照されたい）、及び／又は限定されないが、ポリプロピレン、ステンレス鋼、玄武岩、酸化グラフェン及び／又はカーボンナノチューブ、マイクロファイバ補強材等、「マイクロファイバ」等の多様なマイクロ補強材とともに採用できることを含む。玄武岩及び／又はポリプロピレンマイクロ補強材が好ましい。モノフィラメント及び織又は編フィラメントが補強材（小型補強ケーブル）としての役割を果たすことができる。
補強ループ／コイル
本発明のオーバーラップ非接触記憶戻り「ループ」及び「コイル」（多くの異なるサイズのループ及びコイルを含む）は、多様な構成で採用することができ、図４２は、多くのあり得る構成の１つを示す。図４２は、補強材、すなわちバー、ワイヤ、ケーブル若しくはロッド、又は他の補強材料（鉄筋）を有する印刷「レンガ」内の本発明の記憶戻りオーバーラップ非接触補強装置の例を使用できることを示す。この耐震「コイル」システムは、好ましくは、本明細書に記載するようなスリップフォーム印刷「レンガ」の層別スリップフォーム工法システム中に自動化されて、印刷「レンガ」の縁部内に設置される。図４２は、耐震基礎、土台、壁及び屋根等を構築するための耐震補強コイル、ループ、ケーブル又はロッド（補強要素）を示す。図４２に示すように、連結する層別手法を用いて、スリップフォーム印刷壁及び柱内等に２次元又は３次元コイル状層を生成することにより、より複雑且つ強固な記憶戻り補強材を構築することができる。補強セメント系構造物の図示する実施形態では、３つの要素とともに２つ以上の自動化ロボットマニピュレータアーム（各々が交換可能な取付具を有する）を使用することができる。
本発明の連続的補強記憶戻りコイル／ループを有する閉じ込め「スリーブ」は、地震（地動加速度）等の直面する衝撃インパルスに応じてＳ波捕捉及び相殺特性を有する１つ又は複数の地震衝撃相殺装置を有し、それにより、直面する衝撃力を伝達し誘導し反射して、好ましくは互いに相殺し、一部には図４２及び図４３に示すように進歩性のある衝撃相殺装置構成の形状又は構成により可能にされ、接触面及び界面を有することをさらに含む。位相変位の程度は、設計選択の問題であるが、幾分かの程度の位相変位が好ましい。
オプションとして又は任意選択的に、スリップフォーム印刷「レンガ」は、埋込型の自由な連続した耐震要素、例えば内部に収納された事前設計された一連の記憶戻り補強「リング」、「コイル」、「ループ」を含むことができる。
高非線形システムを含む多様な直面する衝撃を減衰させ相殺する「コイル」「ループ」を有する進歩性のある衝撃捕捉装置は、それらの調整可能動的応答から導出され、線形及び弱非線形及び強非線形の直面する衝撃を相殺すること、特に地震により直面する等のＳ波衝撃相殺レジームを含む。本発明は、多数の分離したパルス（単一のパルス又はパルス列）等をさらに含む、進行パルス、幅、波速度を含む、主にＳ波の形態である直面した列波からの高非線形孤立波衝撃の伝播を捕捉し、誘導し、且つ減衰させ相殺する、可変静的及び動的列波負荷を抑制し相殺する方法及び装置を含み、そうした波は、本発明の進歩性のある直面衝撃制御装置に向けられ且つそれによって制御され（図４２及び図４３を参照されたい）、従って静的及び動的力振幅、進歩性のあるオーバーラップ非接触「コイル」、「ループ」、地震事象相殺装置及びシステム（図４２を参照されたい）が直面するような初期励振（１つ又は複数の衝撃）のタイプ及び持続時間、及び／又はこうした装置において直面したＳ波又は他の周波数を捕捉する能力を有する環状「コイル」装置の周期性を含む、直面した衝撃及び力のパラメータの１つ又は多くを変更する。さらに、本装置の地震事象相殺システムの直面する動的応答を捕捉し制御するための本装置の特性の集合的周波数を含む。さらに、好ましくは、幾何学的構成及び材料特性の利点を有しそれらの隣接する媒体とインタフェースする非接触オーバーラップ連続「ループ」「コイル」装置に対して感受性及び応答性がある、直面衝撃装置インタフェースから戻される反射された孤立Ｓ波伝播の変換を含む。
Ｓ波減衰方法及び装置の最適化された寸法及び特性を定義するために計算及び実験が必要であることに留意されたい。
進歩性のある内部補強「メッシュ」及び／又は「ネット」構成は、さまざまなサイズ及び形態、例えば八角形、コイル、並びに他の多くのあり得る形態及び構成をとることができる（図３４Ａ−４及び図３４Ａ−５を参照されたい）。さらに、限定されないが、楕円形、放物線、双曲線、多角形、千角形、九角形、１０の１００乗角形（googolgon）、百角形（hectagon）、十一角形、六角形、一万角形、五角形、四辺形、三角形、台形、一万角形、百万角形、無限角形、凹状多角形、作図可能な多角形、凸状多角形、円内接多角形、等角多角形、等辺多角形、正多角形等、種々の補強特性を有し、直面衝撃Ｓ波捕捉及び相殺特性を有する他の形状（図示せず）を含む。さらに、好ましくは最適化された直線形状を有するあらゆる組合せを含む。
例えば、限定されないが、図３４Ａ−４及び図３４Ａ−５に示すようなメッシュ、ネットの形態の進歩性のある内部補強材は、本明細書に開示するようなさまざまな事前設計された位置及び構成で外部閉じ込め「スリーブ」内で通過スリップフォーム印刷されて、好ましい応力ゾーン、及び／又は種々のＳ波相殺装置を採用し、必要に応じてスケーリングすることができるゾーン内の適所において、印刷「レンガ」内において正確にスリップフォーム工法で構築し（応力ゾーンにおいて）位置決めし且つ正確に打設することができる。
さらに、図４２に示すように、外部補強メッシュの記憶戻り「リング」「コイル」を好適に構成することができ、必要に応じて好適な特性又は好適な３次元幾何学的特性を有する幾何学的パターンを有する多くの自然な多面体パターンがある。
本発明は、閉じ込め「スリーブ」内のすべての補強面の通過セメントコーティングの容易さを含む、従来技術によるコンクリート構築と比較して多様なコンクリート構築の利点を含む。対照的に、オーバーラップメッシュの表面浸透は、より困難である。しかしながら、進歩性のある補強「リング」「コイル」システムは、効率的に大量生産することができ、又はオプションとして若しくは別法として、正確な配置を容易にするために、図４２の図示する実施形態におけるように、オーバーラップする連続的な非接触「リング」「コイル」において平坦化したワイヤ及び／又はケーブルで設計し、製造し、採用することができる。連続的「コイル」「ループ」補強方法及び装置のより軽量で、より単純で、より小型の輸送及び大量の取扱いを有する本発明は、従来技術と比較してより単純であり、より長いライフスパンを有する。大部分の従来技術による耐震技術は、単発衝撃相殺システムであることに留意されたい。
内部の（外部補強スリーブの内側の）進歩性のある「リング」「コイル」補強材を採用することにより、種々の骨材の使用及び機能が縮小し、及び／又は置き換えられ改善される。通過スリップフォーム成型され分配されたスリーブ補強材は、好ましくは、埋込型の連続的な又は自由な軽量のオーバーラップ非接触の要素、例えば地震（地動加速度）Ｓ波衝撃、捕捉、誘導、減衰及び相殺特性を有する組又は「リング」「コイル」（装置）である。
新規性のある概念は、低コスト高圧縮強度セメント系材料と組み合わせた場合の、図４２に示すようなオーバーラップ非接触高引張範囲記憶戻り「リング」「コイル」である。記憶戻り「リング」「コイル」装置は、従来技術による補強材の「鉄筋」引張連続体による代わりに圧縮連結によって結合される。従って、「圧縮連鎖」を有する連続記憶戻り「コイル」「リング」補強方法及び装置を有する新規性のある概念は、酸化及び膨張し、従って最終的に内部構造を破壊する従来技術による鋼、バー、ロッド状基礎材料を使用する代わりに、天然材料又は合成材料から直接、連続「リング」「コイル」補強材を「押し出し」、位置決めし且つ配置するように形成される。
図４２は、外部閉じ込めスリーブ（図４２の例示的な実施形態を参照されたい）の４つの側面において、波相殺「コイル」「リング」技術を示す外部閉じ込めスリーブの内側に適切に配置され且つ固定された本発明のＳ波衝撃「地動加速度相殺技術」を示す。本発明は、記憶戻り「リング」「コイル」の及び／又はより小型の記憶戻り「リング」「コイル」と任意選択的に結合された任意の組合せを必要に応じてスケーリングできることを含む。他の例示的な実施形態では、本発明は、外部可撓性閉じ込め「スリーブ」が、埋込型記憶戻り補強要素、例えば重要な応力ゾーン、すなわちドア、窓等の周囲に追加の補強記憶戻り「コイル」「リング」を提供する、必要に応じて他の補強材及び骨材と内部的に結合される組又は「リング」「コイル」を含み得ることを含む（図３４を参照されたい）。
例示的な実施形態では、本発明は、非接触連続コイル装置特性（幾何学的形状）を有する直面Ｓ波衝撃相殺特性を採用する閉じ込めスリーブが、好ましくは、ファブリック補強外部閉じ込めスリーブ内部に位置決めされ固定されることを含む（図４２を参照されたい）。
進歩性のある外部及び内部補強メッシュ又はネット「スリーブ」は、任意選択的に、メッシュ、ネット並びにネット／メッシュと結合される他の格子細工を含む、限定されないが、種々の連続記憶戻りオーバーラップ非接触リング、湾曲部、ループ、巻き、コイル、渦巻、らせん、多面体等、種々のセメント系配合複合材に封入された相乗作用的な連続補強材を有する多くのさまざまな且つ多様な直面Ｓ波捕捉及び誘導構成を含む、多次元、連続記憶戻りワイヤ及び／又はケーブルの構造的補強ネット／メッシュ又は「リング」「コイル」装置を有するオーバーラップ非接触連続記憶戻り「リング」「コイル」補強装置の相乗作用的組合せを組み込むことができ、すべてが必要に応じて種々の強化及び直面Ｓ波相殺特性並びに他の補強機能を提供することができる。（従って、これらの用語は、本明細書では同義に使用することができる。）好ましくは、本発明のオーバーラップ（非接触）連続記憶戻り「コイル」「リング」は、図４２及び図４３に示すように、有効な連続した又は効率的な多鎖状の、軽量の、半可撓性Ｓ波相殺及び補強装置を形成する。
各内部「リング」「コイル」空間内で「セメント」等の多様なセメント系材料を固めることができる。現場打設材料は、連続オーバーラップ（非接触）記憶戻り「リング」／「コイル」を合わせて固める。好ましくは、高引張強度材料から構成される記憶戻り補強「リング」を密接して埋め込む。用途に応じて、好ましくは、（非接触リング）は、連続的にオーバーラップする。より強固な記憶戻り「コイル」「リング」材料は、より強固な記憶戻り補強連結ブロック及び補強構造物全体を構築する、スリップフォーム印刷された種々のセメント系材料と容易に固まる。任意の「レンガ」形状又はダイ（モールド）は、成型された密着した複合補強コンクリート「レンガ」を補強するために使用される等、さらなる利点により経済的に補強することができる。この例では、より小さい連続「コイル」「リング」は、最低でも３つの軸に沿って安定化するより安定した３次元空間における重大な補強被覆を提供することができる。
セメント配合物の効率的な現場印刷は、石等の従来のメーソンリー下地と、多様な補強コンクリート構造物を印刷するために「レンガ」を効率的に現場印刷するための構造的基礎としての本発明の連続記憶戻り補強「コイル」「リング」（一度に１つの非線形列）とを結合するセメントを含む好適な結合表面領域を提供するために外部メッシュに依存する。しかしながら、外部レンガ補強材、メッシュ及び／又は「コイル」「リング」は、従来のメーソンリー又はコンクリートよりはるかに広い骨材粒度の選択肢を採用することができ、それは、内部補強システム及び外部補強システムのこの新規性のある組合せが多様なセメント配合物とともに容易に封入されるためである。しかしながら、セメント配合物に対するあり得る強度を経済的に向上させるのは、この連続粒度の骨材粒子である。この進歩性のある相乗効果に対する強調により、現場での補強構造物の水平及び／又は垂直スリップフォーム印刷がスランピング（収縮）の傾向の最小化を迅速に進めることができる。本発明の目的は、骨材サイズ範囲を拡張するように現場の利点を有する、補強された革新的に位置決めされたスリップフォーム印刷建設材料の新たな相乗作用を得ることである。主に、相乗作用的補強システムとして補強「リング」「コイル」を有する閉じ込めスリーブの外部での採用が好ましい。これらの進歩性のある方法及び装置は、すべての規模の実施を促進する。
図４２は、オーバーラップ記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「リング」「コイル」を封入し、従って合せて固めるように種々のスリップフォーム印刷コンクリート配合物のための圧縮ユニットとしての役割を果たす、「相互に輪になる（inter-loop）」改善された補強ゾーンを構築する一連の連続「圧縮コイル」（オーバーラップするが、接触しないリング）を示す。補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「リング」「コイル」である。隣接する連続補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「リング」「コイル」間の圧縮ゾーンのオーバーラップは、補強印刷「レンガ」要素全体にわたる引張強度の拡張を提供し、従って構造物全体に伝達する。
本発明者は、図４２、図４３及び図４４に示すように、連続オーバーラップ記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「リング」「コイル」補強材を採用すると理論付ける。理論的に、硬化したセメント系コンクリート構造物におけるオーバーラップ補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「リング」「コイル」は、補強材の引張特性を捕捉し、複合湾曲部における１つの連続「リング」「コイル」から次の「リング」「コイル」に伝達し、これは、メッシュが平面である（すなわち、それは、引張特性の一部を無効にする可能性があるキンクなしに弾性的に形成することができない）ために重大であり、複合湾曲部を有する記憶戻り「リング」「コイル」は、所与の空間を取り囲むために必要な表面積を低減させる等、構造的により有利である。こうした改善された湾曲を通して、複雑な彫刻の品質も可能であり、従ってコストを削減することができる。
さらに複合湾曲部で「レンガ」を印刷する場合等、内部に埋め込まれた記憶戻り「コイル」「リング」補強材を含む閉じ込め「スリーブ」は、従来の合成直線形状によって制限されずに、補強建造物を非常に異なるように成形することができ、これにより、図４２に示すもの等、多様な印刷補強閉じ込め「スリーブ」装置内に位置決め及び設置されたこの記憶戻り「リング」「コイル」補強システムを使用して迅速に且つ経済的に建造可能である。
本発明は、例えば、場所により好適なコンクリート骨材が容易に入手可能でない可能性があるため、複数のサイズの記憶戻り補強「リング」「コイル」、例えばより小型の補強「リング」「コイル」がレンガの大型の骨材の一部又はすべてに置き換わり得ることを含む。変形として又は任意選択的に、補強メッシュ／ネットを有し、及び／又は好ましくは記憶戻り「リング」「コイル」補強構成と結合された内部スリーブ及び外部スリーブの任意の組合せが、必要に応じて、記憶戻り「リング」「コイル」又は「メッシュ」サイズのいくつかのあり得る組合せを利用することができる。「リング」「コイル」のより密な被覆（又は単位面積あたりのより多くのリング）のために、骨材に対してより効率的な添加物及び／又は代替物として「リング」「コイル」を有するより小さい直径及びゲージの「リング」「コイル」が必要である。補強リングは、コンクリート骨材のように好適なサイズ及び空間を有する「リング」「コイル」を事前設計する等、骨材性能特性を低減させるか又は置き換え、及び／又は改善することに留意されたい。この利点は、地域により、より大きい比率のより小型の「リング」「コイル」、及び／又はプラスチック、金属及び非金属、好ましくは鉱物の、すなわち玄武岩「リング」「コイル」を使用することが有利である可能性がある鋼と石との間の相対的な輸送コストによって決まる。ニチノールの合金、ポリプロピレン及び／又は玄武岩の「リング」「コイル」が好ましい。
限定されないが、例として、正方形トルス形状を有する補強コンクリート構造物を構築することは、正方形の間取図にアーチを結合させるという圧縮利点の利点を提供し、なぜなら、それは、セメント系の補強コンクリートから構成された変更された石鹸泡形建築特性を有する等、圧縮効率を有する循環するバレルヴォールト形状であり、重量のある荷重、すなわち覆土、風荷重、ハリケーン、雪荷重、洪水、地震及び災害一般に耐えるように現場で構築することができるためである。
さらに、正方形ドーナツ形建築物は、（必要に応じて最大約３０フィートの深さ（地下）又はそれより深くに位置決めされる）地上及び地下の補強された構造物に対して優れた強度及び自由形状建築創造性を提供する。こうした構造物は、年換算での地熱蓄熱、ＡＧＳ（冬暖房及び夏冷房）から経済的に非常に利益を得る。正方形ドーナツ形建築形状は、中心において且つ対角継手に沿って真の弧（円）により最適化することができるため、完全に埋められていない正方形ドーナツ形建築設計は、窓のカスタマイズされた配置を有することにより、迅速に且つ正確に構築し適合させることができる。これにより、補強コンクリート建築物又は構造物の連結印刷「レンガ」継手に沿って圧縮最適化が提供される。
ニチノール
形状記憶合金（スマート金属、記憶戻り金属、メモリ合金）は、その元も形状を「記憶しており」、変形した場合、加熱されるとその変形前の形状に戻る。好ましくは、オーバーラップ補強コイル状連続記憶戻り補強ワイヤ、ケーブル「リング」「コイル」の直径／ゲージは、好ましくは、直面する衝撃の周波数から約９０度のシフト又はベクトル変化を引き起こし（相殺的干渉）、「リング」「コイル」ワイヤ及び／又はケーブルの直径は、約０．００１２インチ〜約０．２５０インチの範囲である。好ましくは、補強記憶戻り連続Ｓ波周波数捕捉及び無効化ワイヤ、ケーブル「リング」「コイル」装置の直径は、約０．１４インチ〜約０．２０インチの範囲である。好ましくは、ワイヤ、ケーブル「リング」「コイル」の直径は、約０．０１インチ〜約０．２０インチの範囲であるか、又は捕捉され／減衰し／抑制され／無効化される直面するＳ波周波数を補償する所定の用途に適するための必要に応じてスケーリングされる。好ましくは、進歩性のある以前は入手不可能であったオーバーラップ連続非接触「コイル」ワイヤ又はケーブルは、ニチノール合金から構成される。好ましくは、好ましくは直面するＳ波衝撃周波数から約９０度のシフト又はベクトル変化を引き起こす（相殺的干渉）オーバーラップ連続Ｓ波周波数無効化ワイヤ、ケーブル「リング」「コイル」は、限定されないが、４４／４９原子％ＣｄのＡｇ-Ｃｄ、４６．５／５０原子％ＣｄのＡｕ-Ｃｄ、１４／１４．５重量％Ａｌ及び３／４．５重量％ＮｉのＣｕ-Ａｌ-Ｎｉ、約１５原子％のＳｎのＣｕ-Ｓｎ、３８．５／４１．５重量％ＺｎのＣｕ-Ｚｎ、Ｃｕ-Ｚｎ-Ｘ（Ｘ＝Ｓｉ，Ａｌ，Ｓｎ）、約２５原子％ＰｔのＦｅ-Ｐｔ、５／３５原子％ＣｕのＭｎ-Ｃｕ、Ｆｅ-Ｍｎ-Ｓｉ、Ｃｏ-Ｎｉ-Ａｌ、Ｃｏ-Ｎｉ-Ｇａ、Ｎｉ-Ｆｅ-Ｇａ、Ｔｉ-Ｎｂ、約５５〜６０重量％ＮｉのＮｉ-Ｔｉ、Ｎｉ-Ｔｉ-Ｈｆ、Ｎｉ-Ｔｉ-Ｐｄ、Ｎｉ-Ｍｎ-Ｇａ等、記憶戻り金属又は合金から構成され、ニチノールの合金が最も好ましい。
例として、本発明の明記する実施形態におけるニッケルチタン合金は、記憶戻りプロセスを含む。
いくつかの用途では、ニチノールの低酸素又は無酸素合金が最も好ましい。
記憶戻り合金
ニチノール合金の両方の形態は、非常に強固であり、最大約２００，０００ｐｓｉの引張強度を有し、極めて耐腐食性である。
マルテンサイトは、約１０，０００〜２０，０００ｐｓｉ変形応力であり、最大８％の回復可能な歪みを吸収することができる。
ニチノール性能特性は、所定の合金の正確な組成比及びその製造プロセスに特有であり、限定されないが、直面する衝撃の渦及び周波数の捕捉のために構造的に補強し、本明細書に開示するようなＳ波地震事象（地震）相殺特性を有する等、特定のＳ波相殺用途に適する必要に応じて調整することができる。
この本発明の使用モードでは、ニチノールの合金は、スーパースプリング（記憶戻り）のように挙動し、通常のばね材料より約１０〜３０倍大きい弾性範囲を有する。効果は、空気温度より約０〜４０Ｋ（０〜４０℃、０〜７２°Ｆ）を超えると観察されることに留意されたい。
ニチノールの温度を制御することができるが、好都合な超弾性温度範囲は、約−２０℃〜＋６０℃である。
ニチノールは、通常、原子パーセントで約５０〜５１％ニッケル（５５〜５６％重量パーセント）から構成される。
ニッケルチタン（ＮｉＴｉとしても知られる）のニチノールは、形状記憶合金の一意の種類にある。ニチノール記憶合金は、必要に応じて、合金比組成、機械的作用及び熱処理の変化等、かなりの程度まで変更することができる。
例えば、本発明の仕様の記憶戻り「補強材」は、図４４の例示的な実施形態において、多様な所定の直面する耐震安定特性と、限定されないが直面する高い衝撃強度を有する等の印刷構造の立体構造的許容差とを満たすように、具体的に設計し、製造し、設置することができる。いくつかの例示的な実施形態では、本発明は、好ましくは、ニチノール合金補強材を採用する本発明のＳ波周波数捕捉及び減衰特性自体が本発明による装置として包含されることを含む。
いくつかの明記する実施形態では、内部ニチノール「補強材」は、印刷補強コンクリート構造物の構築及び製造プロセス中にランダムな微小亀裂をさらに防止することができ、さらに長期間（ライフサイクル）を改善する。いくつかの実施形態では、本発明は、ニチノール「補強」構成が、補強構造物における微小亀裂（収縮）を制御し、熱亀裂の低減に寄与するように具体的に事前設計し製造することができ、所定の用途に適するように又は必要に応じて多様なセメント系配合物との適合性を有するような装置を含む。
テンションリングの構築
他の明記する実施形態では、本発明は、補強された基礎、土台及びテンションリング（図示せず）の現場構築の方法及び装置を含み、好ましくは、レンガの及び構造物の応力ゾーン（玄関口、張出しを有する窓等をさらに含む）に正確に位置する進歩性のある補強「コイル」「リング」を提供する。
観察窓
「スリーブ」メッシュは、配合物の顔料混合、空隙、エアポケット、骨材サイズ及び均一性等、迅速な視覚的検証を可能にする（スリーブの一部又は任意選択的にスリーブ全体への）織半透明観察窓を含むことができる。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の現場現場打ち現場放置外部補強閉じ込め「スリーブ」は、閉じ込めスリーブ全体又はスリーブの任意の部分が、配合物の均一性及び飽和、骨材特性、虫食い穴を探す等、多様な印刷配合物の打設測定及び品質を視覚的に検査する等、印刷「レンガ」特性の視覚的検査を提供する観察ストリップを有する等、好ましくは閉じ込め「スリーブ」の一部内に織り込まれるシースルー「観察ポート」又は「窓」を提供することを含み得る。これは、印刷検査プロセスを大幅に簡略化し（すなわち印刷外部スリーブを通して見る）、「レンガ」材料が印刷され硬化する際、現場打ち「レンガ」スリップフォーム工法押出プロセス中の任意の時点で実現可能である。
スリーブのテーパリング
図３２は、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、必要に応じてスケーリングすることができる、スリップフォーム成型通過印刷ノズルアセンブリの多くのあり得る実施形態の１つを示す。図３２に示すように、印刷ノズルアセンブリは、任意選択的に、右側配合物送りノズル、中央配合物送りノズル及び左側配合物送りノズル、又は必要に応じて他の配合物送りノズルを含むことができる。
成型スリップフォーム印刷「レンガ」層の幅は、それぞれ手作業により異なる交換可能な成型チャンバを挿入することにより、又はサーボ制御（図示せず）等の下で自動的にこれらの配合物投入ノズルの相対的な寸法及び分離を調整することにより、必要に応じて変更することができる。
これは、完成した印刷「レンガ」層が位置決めされ且つ押し出されるのを確実にするために、より広範囲の圧力設定中に必要に応じて低減させるか又は調整することができる。配合物充填圧力は、「レンガ」押出プロセス中、任意選択的に徐々に薄くなる壁又は屋根を有する構造物の構築を容易にするように、又は外壁及び／又は内壁等、他の壁若しくは屋根より薄いか又は厚い（テーパ状）内壁等のいくつかの壁を印刷するように変更することができる（圧力は、通常、約１〜１００バールの範囲であり、より好ましくは約５〜５０バールの範囲であり、最も好ましくは約１５〜３０バールの範囲である）。図３１を参照されたい。明記する実施形態では、必要に応じて他の層より薄いか又は厚い「レンガ」の縁層を印刷するか、又は必要に応じて任意の方向にテーパ状になることができる単一のテーパ状「レンガ」層を印刷するように自動化調整も行い得ることを含む。明記する実施形態では、本発明が、旧来の（従来技術による）固定された又は移動するコンクリートモールドの上に若しくは周囲に又は必要に応じて成型しスリップフォーム印刷できることを含む。
折畳スリーブ
他の例示的な実施形態では、本発明は、平坦なシートの形態等、別個の閉じ込め「スリーブ」の対を、分配スプールからスリップフォーム装置に好ましくはオーバーラップして合わせて折り畳まれた状態で送り（図４０及び図４１Ｃを参照されたい）、外部閉じ込めスリーブを形成する単一の封入「レンガ」をスリップフォーム印刷するように適所に印刷し位置決めすることができるような方法及び装置を含み、必要に応じて単一の「平坦な」折畳スリーブを採用することも含むことができる。
別法として、別個の外部ファブリック補強「スリーブ」の対を合せて折り畳み、好適に合わせて固定することにより、単一の外部補強閉じ込め型枠（スリーブ又は現場印刷「レンガ」を形成することができる（図３７を参照されたい）。いくつかの明記する実施形態では、本発明は、２つの異なるスリーブの対を採用することを含み、それらは、スリーブの対を折り重ねるスリップフォーム送り及び折畳装置（図４０−１を参照されたい）内に好ましくは同時に送られ、好ましくはプレスリップフォーム（折畳装置）に送られる直前に必要に応じて固定され、後に単一の長い印刷「レンガ」に成型され押し出される別個に分配された外部補強「スリーブ」を有する。これは、本発明の目的である。
例示的な実施形態では、本発明は、成型されたスリップフォーム「レンガ」を封入するように折り畳まれ且つ合せて固定される単一の「スリーブ」を含む（図４０を参照されたい）。
多層スリーブ
他の実施形態では、本発明は、自動化構築印刷装置に取外し可能に取り付けられる異なる分配ロールの対（図示せず）から同時に又は逐次分配される外部閉じ込め「スリーブ」の対を採用することを含む（図４０を参照されたい）。
スリーブは、約１／４インチ〜約５インチ、より好ましくは約１／２インチ〜約２インチ折り重ねられて（オーバーラップして）（図４０及び図４１を参照されたい）、規模及び用途に応じて必要に応じて閉じ込めスリーブ及び成型可能補強型枠を形成する。
オプションとして、外部閉じ込め「スリーブ」は、１つ又は複数のメッシュ補強層を有し、同じか又は異なる材料を有するスリップフォーム成型側面を有し、必要に応じて同じか又は別個の配合物を有する補強セメント系印刷「レンガ」材料の２つ以上の異なる外層間の改善された配合物結合特性を提供する外部閉じ込め「スリーブ」として使用又は採用される場合、現場で必要に応じて、必要に応じて異なる硬化及び補強並びに接着特性を有する多様な薄い成型可能補強閉じ込めメッシュを有する（図３７を参照されたい）。「スリーブ」フィラメントとの「スリーブ」のセメント系結合は、ハイブリッド及び／又は合成プラスチック材料を含むことができる材料を有し、例えば直鎖状低密度ポリエチレン、イオノマー（例えば、Surlyn（登録商標））、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー及びそれらの混合物からなる群から選択することができる。配合物の結合材料は、好ましくは、必要に応じて、追加の混和剤又は添加物の１つを含む。オプションとして又は任意選択的に、種々の取り付けられたフィラメントとともに穿孔される。他の明記する実施形態では、本発明は、必要に応じて多層（積層）「スリーブ」又はスリーブの一部を有することを含む。
スリーブ分配カートリッジ
明記する実施形態では、外部「スリーブ」が含まれ、内蔵カートリッジ（図示せず）から分配できることを含む。外部閉じ込めスリーブは、必要に応じて迅速に分配されるように（図示せず）分配カートリッジの形態に圧縮し構成する（折り畳む）ことができる。成型打設略管状閉じ込めスリーブを分配するとき、分配装置は、閉じ込め「スリーブ」を分配する「圧縮スリーブ」アコーディオン（フィーダ）（図示せず）を採用することができ、オプションとして、再使用可能な又は交換可能なカートリッジの形態であり得る。アコーディオン型分配器閉じ込め「スリーブ」は、概して、スリーブの重量及びスリーブの厚さに応じて、取外し可能に取り付けられた分配カートリッジ毎に約１５０フィート〜最大３００フィートの範囲である。進歩性のある取外し可能に設置可能な外部閉じ込めスリーブは、必要に応じて、さまざまな長さ及び寸法の種々の挿入可能分配可能カートリッジに圧縮することができる。
「スリーブ」分配装置は、好ましくは、自動化機械化及び／又はロボットスリップフォーム印刷フレーム又は機械化及び／又はロボットアームに取外し可能に据え付けられ（取り付けられ）、好ましくは取外し可能に取り付けられたスプールに巻かれたスリーブを組み込む（図４０−３を参照されたい）。
本発明は、新規性のある一時的に接続された外部閉じ込め「スリーブ」織ファブリックに対して、必要に応じてしわ、ガセットあり若しくはなしで、又は伸張可能な折目ありで等、多様な構成で種々の織形状を有する（図３７を参照されたい）、必要に応じてペースト、プラスチゾル、オルガノゾル、溶液、分散体又はラテックスエマルジョンの形態でのプラスチック及び／又は合成材料により、通常の製造機械において従来のように容易にコーティングすることができる。
例えば、外部スリーブの材料組成は、（コールドジョイント）接着面を大幅に強固にすることにさらに寄与し、印刷構造物全体の長期間の修復及び保守ライフサイクルをさらに延長する。
プレスリップフォーマ
明記する実施形態では、図２２に示すように、機械化コンクリート構築印刷システムから、スリップフォーム印刷方法を有する任意選択的な外部スリップフォーム工法自動化構築「アーム」まで、且つその逆に、すなわちスリップフォーム印刷するために、外部スリップフォーム工法（図８を参照されたい）と本明細書に開示するような内部に配置された自動化支持及び操作プラットフォームとの間にわたり、プレスリップフォーマ及びスリップフォーマを移送することを含む。自動化された内部に位置決めされた支持及び操作プラットフォーム及びスリップフォーム印刷システムは、好ましくは、提案された構造物内に位置する。
図４０のプリスリップフォーマ（スリーブフィーダ）は、本発明のスリップフォーム印刷装置に対する外部補強スリーブ折畳及び「フィーダ」特性を改善する。プレスリップフォーマは、（Ａ）水平位置及び（Ｂ）垂直位置にあり、又は必要に応じて任意の角度（位置）又はその中の派生角度において、長いレンガを同時に及び／又は逐次スリップフォーム（打設）するように角度を付けることができる。ファブリック補強閉じ込めスリーブの溶融部分（結合）（縫合）は、閉じ込めスリーブを同じ方向に且つ同時に回転させることを含み得る。本発明は、図２６の例示的な実施形態におけるように、必要に応じて他の成型され且つ印刷されたレンガ構成又は形状をさらに含む、連結するキー溝を通過成型するために別個のスリップフォーム印刷装置を不要にする。
本発明は、単一の折り畳まれ且つオーバーラップするスリーブ、又は必要に応じて折り畳まれ且つ合せて固定された２つのオーバーラップするスリーブのオプションを有することを含む。本発明は、ファブリック補強閉じ込めスリーブ「レンガ」包装が、前記ファブリック補強閉じ込めスリーブ部分が、溶融熱により、ホットワイヤ又は小型ホットプレート（図示せず）から接着剤と間隙部分の補強された閉じ込めスリーブ包装補強ファブリックとの間に生成されることを特徴とし、進行方向に沿って熱障壁部分を十分に貫通するように、スリーブに材料に応じて必要に応じて熱を設定して（調整して）、好適な接着剤を閉じ込めスリーブ材料に塗布することによることをさらに含む。冷却される回転ローラ上の閉じ込めスリーブ継目の側に圧力が印加され、従って必要に応じてスリーブの凹凸を封止することに留意されたい。
他の明記する実施形態では、本発明は、方法及び装置が、進歩性のある「スリーブ」を、図４０に示すように、自動化プリスリップフォーマ内に送り込み、スリーブ折畳漏斗形状装置内に送り込み得ることを含むことを含む。プレスリップフォーマに送り込まれる現場打ち閉じ込め型枠は、内側に折り畳まれる（オーバーラップする）。同じか又は異なる押出閉じ込め「スリーブ」（図４０を参照されたい）をスリップフォーム印刷し、水平に若しくは垂直に又は任意の角度若しくはその派生角度で配置する等、現場で打設することができる。
図３２は、本発明のファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブ押出成型及び包装装置の１つの例示的な実施形態の側面図である。図示するように、交換可能なスリップフォーム成型通過押出（印刷）装置は、好ましくは、取外し可能に取り付けられた閉じ込めスリーブ分配ロール／スプールから分配されるファブリック補強閉じ込めスリーブ印刷レンガ製品の高速位置決め及び分配を特徴とする。
ファブリック補強閉じ込めスリーブは、任意選択的に、縁部分（図示せず）によって切り離すことができる。
前記ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブ成型及び包装装置では、接着部分は、冷却されて凹凸を封止する自由に回転するローラの対（図示せず）によって任意選択的に冷却することができ、任意選択的な冷却ローラの周囲方向において等間隔でロール周囲面における凹凸冷却シールロールは、軸方向に延在する冷却ローラユニット（図示せず）に沿って設けられ、間隙の部分的に硬化した部分（図示せず）を冷却することにより、冷却ローラの上のシール出っ張り間を走行する閉じ込めスリーブの溶融であるような間隙部分である。
ヒートシール補強ファブリック部分（図示せず）において、上部及び下部ヒートシールローラ（図示せず）は、ローラの上方部分間に介挿された閉じ込めスリーブを回転可能に固定することができ、ヒートシールローラ及び閉じ込めスリーブの回転速度は、移動速度同期化を有する。ローラに沿った事前設計された間隔での円周方向におけるローラのヒートシールローラ周囲面は、加熱の軸方向に広がる部分に取り付けられる。加熱部分において、内蔵熱生成構成要素は、ヒートコア（図示せず）を有するため、従って、加熱区画は、高温になる（図示せず）。クランプ（図示せず）のヒートシールローラの対（図示せず）を通して閉じ込めスリーブの上方及び下方から加熱する２つの加熱ユニットは、前記閉じ込めスリーブをヒートシールするために事前設計された十分な圧力を有して、ファブリック閉じ込めスリーブ（図示せず）を溶融させる。
オーバーラップ閉じ込めスリーブ部分は、接着部分が同時に位置する場所に接着剤を有するレンガ及び閉じ込めスリーブ包装装置（図２８を参照されたい）等の固定手段（図示せず）を設けられる。閉じ込めスリーブ溶融（接着）機構（図示せず）において、外部ファブリック補強スリーブの溶融手段が閉じ込めスリーブに近接して配置され、従って必要に応じて加熱／溶融温度を調整するように溶融電流の大きさを調整することができる。間隙部分の閉じ込めスリーブの凝固した溶融部を冷却する一方、好適な圧力を印加して、凝固した接着剤を冷却し、従って閉じ込めスリーブが配合物の内容物を漏らすか又は折れ曲って開くのを防止し、同時に完全な包み込み（封入）効果を有する閉じ込めスリーブを達成する。冷却区画出っ張りローラ（図示せず）は、調整可能に加圧され、従って印刷レンガを変形させない。
本明細書で述べるように、ファブリック補強成型レンガ閉じ込めスリーブを同時に作製する本発明のファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブ包装装置は、結合されたファブリック補強閉じ込めスリーブを取得して、損失を低減させるように、且つ現場で高スリップフォームパス率を維持するように、多様な補強スリップフォーム成型レンガ製品を現場で作製して、建設現場又は工場環境において、大量の補強成型印刷されたレンガ製品を生成することができる。いくつかの実施形態では、本発明は、通過押出成型チャンバ、放出口内で種々のセメント系及び非セメント系材料を構造的に封入するための種々の実物大建築再使用可能且つ交換可能モールド内にスリップフォームを通して、低スランプセメント系材料（ペースト）を押し出し、材料は、通過スリップフォーム工法ノズルから押し出される、建設方法及び装置を含む。レンガをスリップフォーム印刷する間、押出が行われ、任意選択的に、平行に作業し同じスリップフォームノズル内に送り込む２つのこうした自動化機構が、好ましくは、約０〜３．０の範囲である低スランプ範囲を有する（３以上のスランプ値は、注意して使用できることに留意されたい）、構造的に補強されたセメント系構築材料の連続的な又は断続的な流れを提供することができる。構築動作の完了時、自動化構築システムは、流体注入口を通して入る水によってすすぐことにより、清掃することができる。
オプションとして、現場ミキサ及びポンプシステムに、空気式安全逃し弁（図示せず）を設けることができ、そこで圧力解放により損傷なしにミキサ及び印刷システムを停止させる。他の明記する実施形態では、本発明は、進歩性のあるスリップフォーム「印刷機械」を、任意選択的に、必要に応じてスリップフォーム印刷機械を前方に推進すること等、ロボット生成推進力から、先行する連結するスリップフォーム工法で構築されたレンガ層の長さに沿って印刷するように適合させることができ、上記推進力は、一般に直面する配合物圧送システムの不整合性を補償する（より高速の且つ平滑な印刷打設物をもたらす）ことに寄与するように、配合物の通過圧送システム及び／又はオーガフィーダ（図示せず）によって部分的に与え得ることを含む。
自動化スリップフォーム印刷装置は、必要に応じてスケーリングし、圧力センサ、安全センサ、空気圧センサ及び調節器、温度センサ、色センサ、空気ガスポート、センサ等を組み込むこと等、多様なスリップフォーム印刷用途（図３２を参照されたい）に適するように、多様なサイズ及び形状（構成）で製造することができる。他の例示的な実施形態では、本発明は、スリップフォーム打設装置（機械）は、リアルタイムで進歩性のある圧送システムから与えられる部分的推進力下で打設ベッドの長さに沿って移動するように適合され、スリップフォーム封入外部及び内部メッシュ／ネット補強「レンガ」は、次の連結層を受け取るために十分硬化するまで、先行する打設層の上に位置決めされスリップフォーム工法で構築される。フィーダホッパ内に配合物を送り込む本発明による方法では、装置からスリップフォーム打設機械にリアルタイムで所望の等級のコンクリート配合物が計量供給される。封入され打設されるコンクリート配合物が、配合物をスリップフォーム印刷打設装置のフィーダホッパ内に注ぎ込まれる前に準備される、コンクリート配合ステーションは、同期された所定量の所望の等級のコンクリート配合物を搬送する。異なる等級のコンクリート配合物の正確な量は、好ましくは、所望の印刷レンガサイズ、形状及び等級の打設コンクリート配合物が打設されるレンガ打設層又はベッドの所定長を含む、成型（製造）され、位置決めされ且つ現場で打設されている封入された補強コンクリート「レンガの断面に基づいて計算することができる。
例示的な方法態様では、スリップフォーム押出印刷装置移動の進捗が測定され、測定データに基づき、所望の成型「レンガ」コンクリート配合物バッチの位置が、正確なスリップフォーム工法で構築された同期されたバッチの配送の瞬間とともに求められる。装置及び方法によれば、通過配合物圧送システム及びフィーダホッパに収容されるコンクリート配合物の量も、フィーダホッパの配合物の重量を検知して表示するロードセルを採用する等、正確にモニタリングし、自動的に調整することができ、その時点において、この情報は、取外し可能に取り付けられた通過圧送システム及びフィーダホッパに収容されたコンクリート配合物バッチを使用してスリップフォーム押出印刷（打設）することができる、徐々に増大する「レンガ」印刷長を求めるために利用される。このデータに基づき、所望の成型印刷「レンガ」コンクリート配合物バッチの正確な搬送の瞬間、及び取り付けられたフィーダホッパからのコンクリート配合物の正確な搬送の瞬間は、それぞれリアルタイムで正確に求め且つ調整することができる。これは、本発明の利点及び目的である。
コンクリート配合システムからの、本発明のスリップフォーム押出「レンガ」印刷装置への取り付けられたフィーダホッパへのコンクリート配合物バッチの搬送は、打設ベッド及び自動化印刷機械に移動可能に適合された印刷機を用いることによって行われ、それにより、コンクリート配合物バッチは、固定されたコンクリート配合ステーションから、本明細書に開示するような固定及び／又は移動式自動化スリップフォーム印刷機械まで移送することができる。方法態様においてこのように収集され表示されるデータにより、「レンガ」スリップフォーム印刷（打設）機械の位置及び移動速度に加えてコンクリート配合システムからのその距離が既知である場合、必要に応じて、正確な瞬間でのコンクリート配合物バッチの搬送に対して十分な時間が保証される。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、スリップフォーム印刷装置に与える、ポンプ及び／又はオーガから与えられる自動化された原動力の一部を提供するものとして、配合物ポンプ及び／又はオーガフィーダを用いて、１つ又は複数の異なるコンクリート配合物を単一の閉じ込めスリーブ内に押し出し、印刷経路上に移動可能に位置決めすることができるようにスリップフォーム成型する方法に関する。
半連続的に動作する押出機では、コンクリート配合物は、多様な多くのあり得る交換可能な押出「レンガ」形成モールドを有するスリップフォーマ内にオーガフィーダを用いて押し出され、それにより、自動化印刷機械アームは、配合物送りポンプ及び／又はオーガフィーダによって与えられる反作用力により、印刷（打設）経路に沿って推進される。用意ができたスリップフォーム押出「レンガ」は、打設経路に残る。また、この所定の壁により、レンガの内部補強材及び外部補強材（図３４を参照されたい）、（必要に応じて）それらのプレテンション力、並びに高い等級のコンクリート配合物をもたらす、印刷レンガで使用されるコンクリート配合物等級が決まる。こうした余分な時間及びコストは、例えば、各印刷されたレンガ層又は層の区画の仕様を満たすように個々に適合された（調整された）、補強コンクリート配合物等級を使用することによって低減させることができる。これは、本発明の目的である。
方法態様において、自動化スリップフォーム印刷機械に区画化されたフィーダホッパ（図示せず）が備えられている場合、断続的及び連続的押出印刷により、異なる品質又は等級の補強コンクリート「レンガ」を打設するために単一の打設経路も使用することができ、そこでは、フィーダホッパの異なる区画からのコンクリート配合物の通過（放出）は、印刷経路にわたる印刷長によって制御されて行われる。
オプションとして、高速硬化配合部材料の成分が配合され、スリップフォーム印刷する装置の印刷ヘッドに圧送されるのを可能にするように、自動化スリップフォーム印刷装置に関連してミキサ又はミキサ−押出機アセンブリ（図示せず）を設けることができる。（限定されないがセメント系材料等の）建設材料は、スリップフォームミキサ−押出機アセンブリシステムに粉末及び／又は液体形態で搬送することができ、そこで実質的に同時に粉末及び／又は液体を混合しスリップフォーム印刷押出することができる。ミキサ−押出機アセンブリは、好ましくは、適所に構成され、封入され、スリップフォーム成型されたスリップフォーム印刷ノズルのスリップフォーム可動印刷ヘッド（図示せず）に隣接して配置することができ、多様な成型「レンガ」構成を押し出すことができる。交換可能モールドがスリップフォーマ内に嵌合することに留意されたい。
本発明のミキサ−押出機アセンブリは、必要に応じて本発明に開示するような中空スリップフォーム工法押出チャネル又はチャンバを含むことができる。（いくつかの構成での）封止されたスリップフォーム印刷装置は、任意選択的に、手動で動作させ動力を供給するか、又は好適な動力源又は電源の任意の実際的な組合せによって動力を供給することができる。
フィードホッパポンプ
フィードホッパ（図２２）は、交換可能なキー溝成型チャネルを有するスリップフォーム押出チャンバに取外し可能に接続されている。交換可能な成型チャンバは、その端部に１つ又は複数の放出口を含むことができ、チャンバの他端に１つ又は複数の低スランプ（ペースト）注入口を有する。ホッパは、内部を通して種々の投入配合材料を受け入れるように構成された投入口と、必要に応じて好ましくは連結キー溝及び／又は受入れチャネルを有する等、限定されないが多様な形状及び構成等、図２６に示すような異なる寸法及び構成を有する、多様な交換可能なるスリップフォーム印刷「モールド」構成（形状）を迅速に交換するように構成された放出口とを有する。
オプションとして、（図３２に示す）スリップフォーム印刷ノズルヘッドは、交換可能な押出成型チャンバの放出口に取外し可能に接続することができる。粉末状セメント系材料は、従来のコンベア、又は配合物添加物及び／又は輸送体としての圧縮窒素及び／又は空気を用いて、ホッパに搬送することができる。例えば、可撓性通過ホース又はチューブの閉回路を使用することができ、そこでは、空気が循環して、粉末状又は事前配合されたセメント状材料を遠隔リザーバから建築現場における交換可能なモールド押出チャンバを有する自動化取付機械化スリップフォーム印刷装置に接続されたホッパに搬送する。ホッパに到着すると、重力下において配合物の大部分がホッパ内で粉末になる。ホッパが満たされると、到着する材料は、戻りパイプ又は管を用いて供給源タンクに単純に戻ることができる。
こうした搬送システムは、それらが使用されるセメント系の流体又はペーストに適合させることができ、必要に応じてさまざまな計量供給（測定又は投与）デバイス及び他の装置を含むことができる（図示せず）。
図３２を参照すると、そこに示す自動化装置は、スリップフォーム型印刷機であり、そこで封入され、成型され、印刷されているコンクリート配合物は、フィーダホッパからオーガフィーダ上に流れ、オーガの回転中、オーガフィーダの飛行が低スランプコンクリート配合物を自動化位置決め装置に推進（圧送）し、取外し可能に取り付けられたスリップフォーム印刷モールド内に圧送する。進歩性のあるスリップフォーム印刷（機械）装置は、別法として又は任意選択的に、先行して印刷された連結する基礎の長さに沿って移動して、好ましくは先行する基礎層に連結する長いレンガをスリップフォーム印刷するように構成される。
オプションとして、コンクリート配合物搬送圧送システムは、自動化ロボットのアーム及びスリップフォームシステムを移動させるように、調整可能動的応答を提供するこれらのわずかな不安定な印刷速度を自動的に調整し且つ補償し、従ってエラーをなくし、機能を縮小する割合の原動力を提供する。
スリップフォーム装置に適用される原動力は、必要に応じて、搬送される配合物のポンプの変動する圧力サイクル及び印刷速度の変動に正確に対応することにより、小波のないレンガの平滑な連続的及び／又は断続的スリップフォーム印刷をもたらすように、これらのスリップフォーム印刷微調整を自動的に行う。上述したミキサ及びポンプ機構の代わりとして、本明細書に記載した又は必要に応じての自動化成型スリップフォーム印刷アセンブリとともに、配合機能を有する１つ若しくは３つ又はそれより多くのねじポンプを使用することができる。オプション又は代わりとして、本発明は、単一の若しくは複数のポンプ又はセメント送りステーションの採用を含む。
本発明は、好ましくは、約１００〜２，５００ＰＳＩの範囲、より好ましくは約６００〜１，２００ＰＳＩの範囲、又は必要に応じた配合物圧送圧力を有する、スリップフォーム及び印刷特性を最適化する好ましいセメント系配合物圧送範囲を含み、好ましい体積及び圧力範囲は、配合物印刷速度、規模及び所定の用途に応じて、必要に応じて調整することができる。任意選択的に、本発明は、ポンプからスリップフォームプリンタに種々の圧力センサを採用することができる。
好ましい配合物のスリップフォーム成型スランプは、用途に応じて約０〜３の範囲であり、最も好ましくは約０．５０〜２．００の範囲である。
他の明記する実施形態では、本発明の方法及び装置は、ホッパからスリップフォーマへの開示し且つ好ましい範囲内の多様なスランプを通過搬送するために、オーガ、ホッパ及びホースに位置する取外し可能に取り付けられた調整可能な振動システムを含む。二重オーガが好ましい。
好ましいセメント系配合物の振動速度は、約５００〜４，０００パルス／分の範囲であり、より好ましくは約１，２００〜２，２００パルス／分の範囲であり、又は必要に応じて所定の配合物圧力及び流量に適するように調整される。１分間あたり６０フィート又は１分間あたり約３０立方フィートの封入レンガをスリップフォーム印刷する場合、０．０１０〜５．０立方フィート／秒の範囲であり、より好ましくは１．０〜５．０立方フィート／秒の範囲であり、又は用途に応じて必要に応じて調整される。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、方法態様において、所定の用途に応じて、自動化ロボット印刷システム毎に２つ又は３つのより小型のセメントポンプを同時に使用して、異なるセメント系又は他の印刷可能配合物を印刷することを採用し、従って非常に複雑なセメント系配合物を打設することを含む、従来技術では得ることができなかった正確に現場においてスリップフォーム工法で構築すること等、種々の異なるコンクリート配合物及び等級で効率的に建設することができる。
振動／パルス
明記する実施形態では、セメント系材料の多様な取付デバイスの好ましい振動速度を有する進歩性のある自動化スリップフォーム印刷方法及び装置が、約５００〜４，０００パルス／分、より好ましくは約１，２００〜２，２００パルス／分の範囲で調整可能であり、又は配合物圧送距離、高さ及び位置並びに体積に応じて必要に応じて振動速度を調整することを含む。
例示的な実施形態では、本発明は、駆動システムが、締め固められた圧送可能な半流体状態で「配合物」を維持し、より低電力消費で改善された信頼性でホッパからスリップフォーム機械を通してスリップフォーマから出る通過送りを維持するために、好ましくは約５００〜４，０００、より好ましくは約１，２００〜２，２００パルス／分の範囲において配合物通過ホース、チューブ、オーガ及びホッパを振動させる装置を有することを含むことを含む。
レンガ印刷
他の実施形態では、本発明は、一般にスキンチ構成、設計及びパターンと呼ばれる伝統的な従来技術による泥レンガに置き換わるか又はそれらを模倣し（図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０及び図２１の例示的な実施形態を参照されたい）、又は必要に応じて種々の角度又は楔等でスリップフォーム「打設」された、必要に応じてスケーリングされる種々の「レンガ」を有する方法及び装置を含む。図３２の考察から明らかであるように、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリは、およそ各押出レンガ層の厚さ分の高さ、上昇する度に、水平に移動することができる。総体的な効果は、別個に補強され押し出され封入され層又はレンガの積層された組からなる多様な構造物の基礎、土台、壁及び／又は屋根を印刷することであり、従ってレンガ、ブロック及び泥レンガ「スキンチ」を含むすべてのコンクリート構築打設に置き換わるのに好適である可能性がある。
変形として、成型レンガの厚さは、基本的に、より高い高さを有するファブリック補強「レンガ」層によりスリップフォーム工法で構築することによる分解能（壁構築速度）である。従って、より高いレンガ層が打設される度に構築速度が上昇し、レンガ（層）の厚さが増大するに従い、各層を構築するために必要な建設時間が短くなる。本発明は、コンタークラフティング及びApis Cor等の従来技術より、向上した配置精度及び設計適応性を有する、より幅が広くより高いレンガが可能であり、より高速の現場構築をさらに可能にする。
本発明の革新的にスリップフォーム工法で構築されるレンガは、従来技術による３Ｄ住宅印刷システムより鋭い縁部をさらに有する。例えば、図６及び図７を参照されたい。自由形状の且つ非常に複雑な建築形状も考えられ、経済的に得られる。
マルチパス
明記する実施形態では、任意選択的に、２つの平行な等しく間隔を空けて配置された「レンガ」の第１層を印刷することを含み得る補強マルチパスコンクリート構築方法を含む。平行な「レンガ」の第１層を押し出した後、内部に位置決めされたＳ字型の印刷された層を逐次印刷する。側面から、Ｓ字型の印刷された層は、厚紙に類似している。
オプションとして、各マルチパスは、レンガをレンガの２つの平行な層間のＳ字型内部間の任意選択的なセメント系又は他の配合物充填材の第１層とともに直接又は間接的に打設する。例えば、マルチパス印刷壁は、等しく間隔を空けて配置された印刷レンガの組を含むことができ、それらの各々は、内部のＳ字型の逐次印刷された押出レンガ層の組から構成され、オプションとして、セメント系又は他の充填材は、別個に押し出された連結マルチパスレンガ層の組から構成された外部及び内部補強封入マルチパス連結レンガ間に圧送することができる。
こうした同時配合及び押出方法は、押出補強セメント系「レンガ」材料により構造物を建造する問題点のいくつかを緩和することができる。１つの基本的な態様は、「レンガ」材料が、漸進的なスリップフォーム鋳造「レンガ」層又は段に追加される次の印刷レンガの重量の重量を支え且つ支持するのに十分短時間で硬化するべきである（図２５、図３２及び図３９を参照されたい）が、印刷「レンガ」材料が、タンク、流量計、ポンプ、押出機、ホース、チューブ及びスリップフォーマ等（さらに交換可能モールドを含む）、配合物の材料保管及び搬送システムの内側で凝固する可能性があるため、硬化が短時間過ぎるべきではないことである。多くの従来のコンクリート圧送システムは、通常低スランプ配合物を搬送し、それは、圧送及び／又は押出が比較的容易であることに留意されたい。
他の明記する実施形態では、本発明は、必要な硬化時間を短縮し、各スリップフォーム補強印刷「レンガ」層間の必要な硬化時間を短縮する方法及び装置を含む。
図２６は、典型的な例示的な実施形態において、多くのあり得る印刷レンガ構成の２４個を示す。
本発明は、必要に応じて異なる「レンガ」材料のセメント系材料の層の同時結合を可能にする、多様な装飾的レンガ及び石、ブロック加工物を再現する等、多様な交換可能モールド（図２６を参照されたい）を含む。
本発明は、（±０．５ｍｍ）のレンガ位置決め（配置）精度、より好ましくは繰返し位置決め精度（±０．１〜０．２ｍｍ）を含む。オプション又は変形として、本発明は、自動化補強コンクリート構築システムが、約１インチ幅×約１インチ高さ程度に小さく最大１４×１４インチの長い押出レンガをスリップフォーム印刷できることを含む。例示的な実施形態では、本発明は、拡大された押出ベースの印刷プロセスが、現場においてスリップフォーム工法で構築されたコンクリート（セメント系）材料の強度が従来のコンクリート打設物の等価な強度に等しいか又はそれより大きいことを論証することを含む。
従来の平坦積層技法の代わりに、耐荷重型構成要素を含むより平滑且つより強固な表面を達成するためのプロセスを多様な補強コンクリートスリップフォームレンガ構築技法に適用することができる。本発明は、コンクリート結合面を再加工する一般的な必要を最小限にし、より短い時間での「レンガ」の改善されたスリップフォーム打設を提供し、さらに配合物締固めを改善する。従って、本発明の方法及び装置は、大部分の用途において、従来技術のサンドブラスト、チップ化又は他の接合面準備の使用をなくす。
好ましくは、「レンガ」は、その連結するキー溝結合面が次の印刷レンガ面内に突出した状態で位置決めされることに留意されたい。スリップフォーム工法で構築され略モノリシック形成されたエンボス加工又は溝「レンガ」は、脆弱なコールドジョイント又は面のない、異なる連結縁形成を有することを含む。「レンガ」は、必要に応じて垂直及び水平の構造的部材を印刷するために一体的な相互嵌合手段、すなわち対面するさねはぎ（キー溝）間に改善された相互係合縁部分を有する、改善された構造的支持及び応力変位を有する、交差継手内に延在する一体化連結キー溝を有する連結ボックスビームとして機能する。
変形として、コンクリート構築システムは、ファイルを読み込み、次いでそれを物理的な構造物に一度に１つの「レンガ」層で構築する。オプションとして、本発明は、限定されないが、水中構築等、熱帯地方／砂漠の熱及び極寒気候における凍結融解サイクルにも耐えることができる、各スリップフォーム工法で構築された「レンガ」印刷層（コールドジョイント）又は各「レンガ」層間のセメント系結合材料の塗布（噴霧）を、結合特性を改善するために必要に応じて含むことができる。
最後の「レンガ」縁層が押し出された後、オプションとして、次のパスは、中心充填材層のみを押し出すことができ、従って壁構造を完成する。
他の明記する実施形態では、充填材層は、隣接する「レンガ」縁層の後方の２つ以上の層であり得る。実際には、充填材層のいずれも、「レンガ」縁層のすべて又は少なくともいくつかが押し出され十分に硬化するまで押し出すことができない。この実施形態では、「レンガ」壁充填材全体又は少なくともその大部分を単一パスで押し出すことができる。
充填材（１つの層又は複数の層）の押出を十分に遅延させる（適切なタイミング）ことは、「レンガ」縁層が、必要に応じてそれらの隣接する充填材層を収容するために十分強固となる（せん断強度）ことを確実にするのに役立つ。当然ながら、各充填材層のスリップフォーム押出システムは、各隣接する「レンガ」縁層の押出の後方の厳密に１回の横断を常に必要とするとは限らず、又は決して必要としない。従って、スリップフォーム（最上送り）ノズル及び側方送りに対して複数のセメント系配合物送り（送り口）が同時に提供される。
充填材は、限定されないが高性能セメント等、はるかに強固な材料であり得る。
交換可能モールド
オプションとして又は任意選択的に、コンクリート構築装置機械化アームは、多様な異なるスケーリングされ且つ構成されたスリップフォーム交換可能再使用可能スリップフォームダイ、モールド及び／又はそれらの組合せを採用することができ、図２６は、必要に応じて多様な現場コンクリート構築用途に適するような多くのあり得るモールド構成の２４個を示す。
図３２は、（別個の「レンガ」層を連結するための）キー溝を有する成形し押し出すために使用されているゲートにおけるスロットを有する取外し可能な交換可能な成型トレイを備えたスリップフォームノズル装置を示す。図３２に示すように、ゲートは、押出プロセス中に対応する受入れ連結キー溝が成型され且つ印刷されるようにする受入れスロットを含む。この方法態様は、連結リブ等の結合面（連結キー溝チャネル）を有する種々の異なる連結「レンガ」を生成することができ、従って押出「レンガ」連結層をさらに強化する。これは、本発明の目的である。
いくつかの実施形態では、本発明は、必要に応じて現場での又は工場環境での多様な補強コンクリート構築用途のために多様な交換可能スリップフォーム（レンガモールド）を含む。多様な迅速に設置され且つ取外し可能なスリップフォームモールドは、任意のスリップフォーム工法モールドの迅速な設置及び変更（取外し可能）を有する新たな現場又は工場環境スリップフォーム工法の可能性及び機会を提供するように、従来の及びカスタム「レンガ」設計及び構成をさらに含み（図２６を参照されたい）すべてのモールドがスリップフォーム装置に適合する。
スリップフォーム印刷装置は、約１インチ幅×１インチ高さ、最大約２．５フィート幅×２．５フィート高さの範囲であり若しくは必要に応じ範囲であり、好ましくは約４インチ×４インチ〜１２インチ×１２インチの範囲であり若しくは必要に応じてスケーリングされる、任意の印刷「レンガ」部分に同様の又は異なる配合物材料部材を含む多様な硬化可能材料のスリップフォーム印刷のための多様な交換可能スリップフォームモールドを採用することができる。「印刷」スリップフォームにより、以前は建設現場においてリアルタイムで「印刷される」ことができなかった多様な「レンガ」構成が提供される（図２６を参照されたい）。本発明の方法及び装置は、受入れ溝を有するキー溝又は他の印刷「レンガ」を打設するための別個のモールド（スリップフォーム）に対する必要をなくす。
例として、スリップフォームモールドの表面を示し（図３２を参照されたい）、それは、キー溝を有し、対面するさねはぎ等の多様な連結特徴を提供する硬化可能な材料のための補強メッシュを有する「レンガ」をスリップフォーム打設する等、他の輪郭を使用することができ、それにより、連結キー溝を有する「レンガ」印刷、積層、相互係合縁継手、縁部及び面が提供され、従って、好ましくは、厚さのばらつき又は必要に応じて異なる装飾要素形成パターンを有する等、複雑な設計を構築するための相互嵌合又は当接要素を有する、以前は入手不可能であった実物大建築高速スリップフォーム印刷の可能性を提供するように多様なあり得る構成が提供される。
任意選択的に、（１）レンガ若しくはブロックの段、又は（２）好ましくは連結積層（上面及び底面におけるキー溝）に対して設計された個々の隣接する又は連結するレンガ又はブロック間の交差継手内に延在する一体化相互嵌合手段間の区画を有する。印刷コンクリート（セメント系）レンガは、最終的な構造物の複数の、有限の、及び連続した連結キー又は湾曲部を有する対向する面又は縁部における連結するキー溝、ほぞ穴、又はキー及びほぞ穴に対して、異なるタイプの縁部及び面を可能にする複雑な外面を含むことができる。図２６は、多くのあり得る構成のいくつかを示す。オプションとして、連結キー溝は、係止型特性を有する４方向ロックに対して、すなわち対向する面又は縁部における対向するキー溝突起当接特徴及び／又は複数の、有限の及び連続したキー、ほぞ穴、又はキー及びほぞ穴を有する等、横方向分離力に対して、設計し及び構成することができる。印刷「レンガ」の内部補強構造は、レンガの重量を著しく低下させ、特定の用途に対して応力点において必要とされる強度及び他の特性を増大させるように事前設計することができ、当技術分野における必要に応じて、特徴係合形態及び／又は縁部包囲特性を備えた、完全に新たな特殊化された「レンガ」タイプを導入することができる。
例として、補強レンガ構築継手は、進歩性のあるスリットフォーム印刷方法及び装置を用いて容易に現場で「印刷される」。オプションとして成型印刷「レンガ」のいずれの側も、特に配合物が、配合物の小さい事前設計された突起が具体的に事前設計された排出アパーチャを有する閉じ込めスリーブフィラメント又はアメッシュを通って反対側に突出するようにする、事前設計されたスランプ範囲又は粘度である場合、「レンガ」当接印刷面と結合するための連結キー溝をもたらし、隣接する印刷「レンガ」補強面界面に対して連結キーを改善するために、各層別に印刷されたレンガ間に改善された結合面を提供するように、事前設計された排出特性を生成し、従ってサンドブラスト、チップ化及び他の一般的なセメント系継手接合準備の従来技術によるステップをなくす。好ましくは、キー溝は、その接合面が、最初に印刷される印刷面内に突出した状態で位置決めされ、レンガの連結特性が改善される。
本発明は、「レンガ」を包装する方法に関し、折り畳まれ且つ補強された実質的にモールドに沿うスリーブに成形される、多様な外部閉じ込めスリーブを有し、前記補強スリーブは、印刷レンガの両方の端部から延在する。オプションとして、本発明は、化合物ファブリックフィルム、アルミニウム箔、紙又は複合ファブリックフィルム等、採用することができる種々のファブリックフィルムを含むことができる。本明細書において、「レンガ」という用語は、以下を含むように理解される。すなわち、「レンガ」という用語は、「１個のレンガ」として理解されるべきであり、それは、包装内において、包装して使用することができる本発明のレンガより多くのレンガがある可能性があるためである。「管状」と言う用語は、本発明では、「円筒状」としてのみ理解されるべきではなく、断面は、正方形、矩形又は「チューブ」ともよばれる他の形状である。概して、外部スリーブの形状は、採用されるモールドの形状によって決まる。
明記する実施形態では、二重に湾曲する「レンガ」が任意選択的に中空コア及び封入された繊維を有し、単一の又は複数の中空空洞を有し、中空又はチャネルモジュールを充填することにより、任意選択的に、内部硬化可能区画によって相互に接合される、硬化可能な材料受入れモジュール等のための硬化可能な材料のための種々のモールド／ダイからの内部空間とのほぞ穴を有する中空筐体（例えば、管状）が形成され、オプションとして、必要に応じて種々の充填材を含む接着剤を形成する追加の材料を堆積させて後に充填される内側のコンフォーマルな空隙を備えて印刷される。中空ブロックは、空隙形成手段（例えば、中空型枠又はコア）、区画、空洞、断熱コア又は壁のセルを有する通路を形成するように配置される。
マンドレル
オプションとして、スリップフォーム印刷装置のプレスリップフォーム区画は、好ましくは、「レンガ」の中空コア内に印刷される空洞を有する内部補強ネット装置又は任意選択的に中空コア「レンガ」（図示せず）を位置決めし成形する種々のコア成型マンドレル（図示せず）によって位置決めされる多様な交換可能内部補強ネットを組み込むことができる。マンドレル形状は、限定されないが、必要に応じて、円形、卵形、楕円形、腎臓形、矩形、正方形、星形、六角形等を含むことができる。オプション又は変形として、進歩性のある３次元コンクリート打設システムは、必要に応じて後に充填される補強中空コンクリートレンガ「シェル」をスリップフォーム工法で構築することができる。本発明によって準備される、さまざまな形状を有する外部補強閉じ込め「スリーブ」は、必要に応じて印刷「レンガ」又は「ブロック」内部に補強又は非補強スリップフォーム印刷（打設）中空区画を作製するために、制御マンドレルによって位置決めされるスリップフォームプリンタ内にプレスリップフォームから内部閉じ込めネットを送り込むことにより、構築に適用することができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、種々のコンクリート構造物においてスリップフォーム押出印刷壁、屋根にスリップフォーム印刷中空ポート又はチューブを「打設する」方法及び装置を含み、中空パイプ又はチューブを有する種々の基礎を地上及び／又は地下でスリップフォーム印刷すること、例えば多様な用途に対して必要に応じて多様な長さ、寸法、形状、材料、組成を有する、一般にアースチューブ、熱交換機、冷却チューブ、チューブ排出装置等と呼ばれる空気ろ過及び／又は温度調節システム等のために、中空チューブ（パイプ）をスリップフォーム印刷する（押し出す）ことをさらに含む。
スリップフォーム印刷
本発明の種々の構成を有する汎用性のあるレンガスリップフォーム印刷装置は、限定されないが、より小型サイズ（覆い）（フットプリント）、より低い電力消費、より低い製造コスト、より長いサービスライフ、組立の容易さ、改善された性能及び信頼性、並びに印刷適応性（構築適応性）を有し、大幅に低い器具コスト及び保守、任意選択的な（スケーリングされた）サイズを有する、構築システム等、従来技術によるコンクリート構築技法と比較して多くの著しい改善を提供し、明記する実施形態では、特定のモデル又はバージョンの自動化コンクリート構築システムが、好ましくは、オペレータの人間工学的ゾーン内で容易に操作されるように設計され且つ製造され、従って動きを最小限にし、代わりとして又は本発明の変形として、最大６０フィート／分（１秒あたり１フィートのレンガ）で調整可能な打設速度を提供し、不熟練労働者によっても、建設現場で簡単に且つ容易に作動する。図３２は、典型的な例示的な実施形態において、本発明によって包含される多くのあり得るスリップフォーム印刷構成の１つを示す。
本発明は、「同期化」自動化レンガ閉じ込めスリーブ包装機械をさらに含み、スリップフォーム印刷レンガ包装機械は、種々の異なる再使用可能な交換可能なレンガスリップフォームモールドを含み（図２６を参照されたい）、交換可能なスリップフォームモールドの下流に押出放出手段を有し、スリップフォーム印刷ステップは、成型補強印刷レンガを密封する閉じ込めスリーブ包装材料の各々がスリップフォームプリンタの内側を通過することを含む。図３２を参照されたい。
より具体的には、本発明は、外部ファブリック補強スリップフォーム印刷レンガを現場で同時に成型し印刷するシステム及び方法が記載されていることを含む。補強ファブリックスリーブ材料のストリップが、レンガファブリック補強封入及び印刷プロセス中、配合物成型の流量（速度）を制御するようにスリップフォームの１つの端部から押し出され、長いレンガのスリップフォーム印刷及び同時配置等、配合物計量供給ポンプが同期化され、前記閉じ込めスリーブは、同時にスリップフォーム印刷され、全方向から調整可能に合せて圧縮（成型）され、それにより、必要に応じて高速補強レンガ封入プロセスが可能になる。
組み合せて、スリップフォーム工法ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブ及び自動化封入機械は、現場成型、レンガ配合物製品の供給源と取外し可能に接続されて連通する配合物計量供給ポンプ（図示せず）を含み、ポンプは、それから延在する放出ノズルを有し、放出ノズルを通して、セメント系の配合物充填ファブリック補強閉じ込めスリーブ封入印刷レンガ製品をリアルタイムで連続的に又は断続的に圧送する。
スリップフォーム印刷システムの多様性及び汎用性の例として、本発明は、外部閉じ込め型枠の充填／圧送を自動調整するための所望の構造的及び立体構造的許容差を満たすように「スリーブ」「底部」を調節し／分配する、オプションとして、必要に応じて補強基礎をスリップフォーム印刷する場合等、不均一な又は可変の現場地面／土壌状態に適合するように、指定されたサイズであり且つ寸法である外部補強閉じ込め「スリーブ」を分配する取外し可能に取り付けられた底部ドア（プレート）を有する現場スリップフォーム印刷システムのための方法及び装置を含む。
例えば、印刷ノズルが小さい半径（小さい隅）の周囲を通過する際、調整されている押出ノズル圧力（速度）等、本発明のスリップフォーム装置押出測定の印刷速度が変化すると、低スランプセメント系「ペースト」の流量を低減させる必要があり、それは、低スランプの硬化可能なセメント系流体又はペーストが輪郭をスリップフォーム印刷（打設）する際に適用される従来技術では困難であることが実証されている。
スリップフォーマアセンブリは、１つ又は複数の出口を通して（材料送りシステムから受け取られる）連続的な及び／又は非連続的な材料を押し出すように構成された１つ又は複数のノズルを含むことができ、スリップフォームプリンタは、１つ又は複数のノズルによって押し出されるセメント系又は非セメント系の印刷レンガ材料を成型し成形するように、構成された印刷レンガに十分な圧力を提供する。また、前記支持スリップフォーム印刷装置を選択的に移動させる手段を有し、それにより、前記ファブリック補強閉じ込めスリーブの１つの入口端部が前記成型及びスリップフォーム印刷ヘッド（放出ノズル）と動作可能に連通して配置され、他の閉じ込めスリーブは、ファブリック補強閉じ込めスリーブがその中で成型されスリップフォーム印刷されるのを可能にするように装填位置内に移動する。
任意選択的な実施形態では、成型（成形）型枠印刷された「レンガ」構造物に側部こて及び／又はチャネル突起も存在することができ、それらは、セメント系材料が入口及び出口を通って移動する際に材料がスリップフォーム印刷ゾーンから出る際、押出材料の流れを成形（成型）するのに役立つように側壁に取り付けることができる。
新規性のあるスリップフォームプリンタ装置は、例えば、多様な異なる印刷レンガ構成で且つ必要に応じてスケーリングされたオスキーを有し、又はメスキー溝を有する種々の交換可能なスリップフォームのモールド又は成型ダイによりコンクリート材料を加圧するように、調整可能にテーパ状とすることができる（図２６を参照されたい）。
他の明記する実施形態では、必要に応じてスリップフォームプリンタから成型された形状から押出プロセスによって形成された多様な成形され構成された成型印刷「レンガ」を現場で印刷する連続的な又は非連続的な（断続的な）スリップフォーム印刷方法及び装置を含む。この目的で使用される場合、現場印刷封入印刷「レンガ」の自然な動作は、１つの補強レンガ層から別の補強レンガ層への応力耐性能力の連続性を維持する。
オプションとして又は任意選択的に、本発明のスリップフォーマは、スリップフォームハウジングに対して回転することができ、それにより、ファブリック補強閉じ込めスリーブの１つの入口端部は、スリップフォーマと動作可能に係合して配置され、ファブリック補強外部閉じ込めスリーブの入口端部と連通する。スリップフォーマ内に分配される（送られる）他のファブリック補強スリーブ、又はスリップフォーマ内に分配される（送られる）スリーブの組合せは、前記１つの折り重ねられ、オーバーラップしたファブリック補強スリーブが分配封入位置にあるとき（図４０−６及び４０−７を参照されたい）、現場印刷装填位置にある。調整手段が、スリップフォームから、それと係合するファブリック補強閉じ込めスリーブに対して小さい回転移動を与えるように設けられる。スリップフォーマに対して事前選択された位置で支持手段及びファブリック補強閉じ込めスリーブを維持する手段も設けられる。
調整手段を有する装置及び方法は、限定されないが、適所に保持された種々の調整可能／取外し可能取付手段を有する垂直又は水平配置で自動化された交換可能なスリップフォーム印刷型枠等、その移動のさまざまな同期位置で前記支持スリップフォーム印刷レンガ部材を選択的に移動させるように提供される。
位置決めに関与する精度により、本発明は、自動化ロボット補強コンクリート構築装置を位置決めし、任意選択的にスリップフォームプリンタ押出ノズル位置決め及び動きシステムを有する、任意選択的に検知機構（例えば、レーザ又は音響トラッカ）が備えられた適応的精密位置決めプラットフォームを使用できることを含む。標準的なプログラム制御セット、すなわちコードアップロード、円柱座標計算を含む印刷（スリップフォーム）実物大建築３次元エンベロープの選択、加速度及び印刷速度制御を有する選択された印刷（スリップフォーム）位置への関連を使用する。オプションとして又は任意選択的に、本発明のスリップフォーム印刷装置は、必要に応じて圧力及び空気圧センサ及び調節器を有することをさらに含む。
他の明記する実施形態では、本発明は、第２リンク（リンクは、鉄、鋼等の金属、又はアルミニウム、カーボン、プラスチック、樹脂、複合材等、任意の好適な材料から作製することができる）の第１部分が、それに種々の器具又はユーティリティデバイスを取り外し可能に取り付けるために使用される手段を含み、２つ以上のリニアアクチュエータを有することができ、それらは、実質的に同時に駆動されると、必要に応じてリンクに対して曲線軌跡を正確に与えることができる。
任意選択的に、現場においてリアルタイムでスリップフォーム押出印刷ヘッドを正確に仕向け且つ同時に位置決めするためにジャイロスコープ及び／又はレーザ距離計を採用することができ、正確な３次元空間的安定化及びモニタリングのために任意選択的なＰＩＤコントローラを採用することができる。ジャイロスコープ及び／又はレーザ距離計は、押出ヘッド位置追跡のために使用され、調整可能動的応答をリアルタイムで調整することに寄与し、さらに、ＰＩＤコントローラは、改善された正確な空間的安定性を得るために使用することができる。好ましくは、ＴＣＰプロトコルによりOS Windows下でフォーマットされたファイルを用いてプリンタヘッドを制御するソフトウェアが使用される。
本発明のスリップフォームプリンタ押出機は、好ましくは、最大実質的に無制限の平方フィートの且つ実質的に高さ制限のない、大型のスリップフォーム印刷ゾーンをさらに含む２つ以上の平面において回転する。スリップフォーム印刷ノズルアセンブリの水平方向は、パスの最後に、次の印刷の方向になるように９０〜２００度変更することができる。これにより、鋭い直角又は曲がりを有する押出スリップフォーム印刷壁又は屋根を構築することができる。明らかに、他のタイプの印刷角度及び方向の変更を使用して、スリップフォーム印刷された基礎、土台、壁及び屋根等（湾曲した流動壁（必要に応じて９０度以外の角度又はその中の任意の派生角度で互いに接合し又はオーバーラップする壁を含む）を有する開放した大スパン構造物をさらに含む）、他の構造物を構築するために使用することができる（図８、図９、図１０、図１１及び図１２を参照されたい）。
本発明は、本明細書に開示するように、必要に応じてサーボ（モータ）及びスリップフォームリンク機構を含むことができるスリップフォーム位置コントローラ（図示せず）により、スリップフォームプリンタの高さを制御できることを含む。スリップフォームプリンタの高さは、印刷される（押し出される）位置決めされ且つスリップフォーム打設された「レンガ」層の所望の高さに対応するように容易に且つ迅速に調整することができる。スリップフォームプリンタの高さを調整可能とすることにより、異なる厚さのスリップフォーム成型印刷レンガ層を必要に応じてスリップフォーム位置決めし押し出すことができる。
また、スリップフォーム印刷装置の位置及びコントローラにより、外部スリップフォームプリンタ及び内部スリップフォームプリンタの高さをそれぞれ制御することができる。約（±０．５ｍｍ）の位置決め精度及び繰返し位置決め精度、並びに約（０．１〜０．２ｍｍ）の繰返し位置決め精度である。本発明は、簡略化された手動スリップフォーム印刷装置から、漸進的な及び／又は段階的な現場コンクリート構築を簡略化する完全自動化スリップフォーム印刷装置まで広がる多様な補強コンクリート構造物を構築するいくつかの装置及び位置決めシステムを含む。
明記する実施形態では、必要に応じて、他の機械化及び／又はロボット構築装置とともに、進歩性のある自動化スリップフォームシステムを採用できることを含む。オプションとして、スリップフォームプリンタは、機械的に支援することができ、又は変形として、必要に応じて任意の組合せでソフトウェア及びロボットにより制御又は支援することができる。本発明の他の構成では、１つ又は複数のスリップフォーム押出口を調整可能とするために、１つ又は複数のサーボモータ、ソレノイド、空気圧アクチュエータ、液圧アクチュエータ又は他の自動化制御デバイスを有し、任意選択的に手動調整可能な機構を有する自動化構築システムを使用することができる。さらに他の実装形態では、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリは、必要に応じて２つ以上の出口又は押出／流出口を組み込むことができる。
本発明は、多くの従来技術による複雑なステップを低減させ、同時に現場打設のために多配合物印刷を提供し、多様な以前は入手不可能であった再使用可能な実物大建築交換可能モールド（レンガ形状）を提供する、本発明の図２６に示すような多様な再使用可能な交換可能成型カートリッジに配合物を送り込むスリップフォーム印刷装置をさらに含む。
いくつかの実施形態では、本発明は、十分に硬化し、従って十分に堅くなる印刷「レンガ」層を含む。「レンガ」印刷及び硬化プロセスの速度を上げる（調整する）ために必要である場合、熱的及び化学的等のさまざまな方法及び手法を使用することができる。例えば、押出打設可能材料を取り扱うために、及び／又は硬化特性及び速度を上げ若しくは改善するために、スリップフォーム印刷アセンブリ及び／又はプレスリップフォームアセンブリ（図示せず）にトーチ、温風送風機、蒸気、空気、窒素ガス、高周波又はマイクロ波エネルギー源を取外し可能に取り付けることができる。用途に応じて、プラスチック又は他のハイブリッド材料等、迅速に硬化する印刷「レンガ」面に対して「スリーブ」材料及び構成の適切な判断の選択も行うことができる。
本発明のオプション又は変形として、本発明は、多ノズルアセンブリ（図３２を参照されたい）を有するスリップフォーム印刷システムが、第１出口を通してセメント系及び／又は非セメント系材料を押し出すように構成された第１ノズルと、第２出口を通してセメント系及び／又は非セメント系材料を押し出すように構成された第２ノズルと、第３出口又は任意選択的な第４出口を通してセメント系及び／又は非セメント系材料を押し出すように構成された第３ノズルとを含み得ることを含む。
方法態様では、本発明によれば、選択されたコンクリート配合物は、例えば、打設ベッドの長手方向に又は必要に応じて印刷レンガの所与の断面において均質に打設される。特に、本発明は、以下の重大な利点を提供する。最適化された等級のコンクリートの使用により、余分な量のセメント及び混和剤の消費が節約される。より高い等級又は限定されないが繊維補強型のコンクリート配合物等の使用により、コンクリート構造物の所与の個々の区画に対して本来必要とされる補強バー、ロッド、ケーブルをなくすことができる。自動化スリップフォーム装置から構築（印刷）される安価な封入された補強「レンガ」によって置き換えられる。
オプションとして、２、３又は４区画スリップフォーム印刷装置（図３２を参照されたい）であり、そこでは、所望の構造物を構築するために、層別に互いに連結して位置決めされた「レンガ」内にレンガの２つ〜４つの異なるレンガ層（連続部分）を同時打設封入することができる。例えば、異なるフィードホッパから異なる印刷コンクリート層（レンガ）を送ることができ、従来、ホッパのすべてが同じ等級のコンクリート配合物で充填されていた。例外的な場合、例えば、高性能印刷「レンガ」を作製するために好適であるような異なる等級のコンクリートが印刷「レンガ」壁の上層若しくは底層のいずれか又はその構造物層内に連結して印刷される。従来技術による方法では、印刷コンクリート配合物層の各々が別個に締め固められる。
同時の又は逐次のオプションとして、押出レンガのスリップフォーム印刷は、それぞれ別個の閉じ込めスリーブ（図示せず）に封入される。多（４）（セメント配合物）ノズル送り口を示す図３２を参照されたい。本発明のオプション又は変形として、本発明は、印刷「レンガ」から構成された壁区画を押し出すために同じノズルを使用して、４つの別個の配合物で４区画スリーブを充填して同時に印刷するスリップフォーム印刷ノズルアセンブリを含み、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリにより、積層された印刷断熱層の組を含む任意選択的な断熱材が押し出され、外部閉じ込めスリーブを有するレンガをスリップフォーム印刷の前に押出印刷レンガ包装を封入することを特徴とする。
開示された補強閉じ込めスリーブを充填し、それらの対応する打設形状、体積及び印刷速度を定義する本発明の装置及び方法は、特に複雑な曲線構造物を構築する場合、従来技術の複雑な測定を簡略化する。
明記する実施形態では、構築中に平滑な流れるような遷移部及び継手を生成（印刷）する水平及び垂直スリップフォーム印刷位置を有するアナログスリップフォーム印刷システムを含む。
進歩性のある装置及び構成要素は、多様な設計された仕様を満たすために、現場放置現場打ち印刷「レンガ」構成要素により、「フリースタイル」補強コンクリート構造物の時間効率及び費用効率の高い層別構築等、多様な事前設計された補強コンクリート仕様に適合するように構築印刷プロセスを正確に制御する。
スリップフォームプリンタは、従来技術より、より平滑なレンガ縁部及びより鋭利なレンガ縁部並びにより密な隅又は半径をスリップフォーム印刷「打設」するように左押出から右押出に迅速に変更（放出）することができる。
本発明の構築方法は、必要に応じて構築プロセス中にテーパ状壁及び／又は屋根を印刷するようにキー溝スリップフォームを調整する（テーパ状にする）ことを含み得る（図示せず）。
交換可能なスリップフォームレンガモールドの表面及び下にある表面は、概して平坦であるか又はキー溝を有するものとして示すが、必要に応じて他の外形を使用することができる。
構築システムは、継手をスリップフォーム印刷するために使用される場合、特に大型のコンクリートブロック又はべた基礎、すなわち基礎、壁等を構築する場合に特に効率的であり、基礎、屋根、壁等を構築する場合等、多様な従来技術による空気型枠式（空気式）構造物と適合性がある。以前は入手不可能であった閉じ込め「スリーブ」（可撓性成型型枠の）現場印刷材料並びに構造及び格子により、コンクリート配合物の水和作用の熱の均一な放散及びこれを原因とする亀裂を制御するのに役立つ。この目的で使用される場合、外部「スリーブ」は、当技術分野における必要に応じて応力耐性能力の連続性を維持する。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、限定されないが、方法態様において、最大約４〜５フィート長の短スパンの一時的な「レンガ」アーチ又は他の構成、バットレス、天幕、種々の張出し、階段等を現場で印刷する等、多様な補強コンクリート構造物を構築するために多様な「レンガ」構成を打設して、閉じ込め「スリーブ」に成型及び成形（スリップフォーム印刷）するために、必要に応じて半自動的に種々の建設技法も採用することができ、補強セメント系材料は、必要に応じて従来のコンクリート型枠の頂部及び／又は周囲壁にさらに印刷できることを含む。従来技術によるコンクリート押出（印刷）技法には、支持されていない張出しを構築することができないという限界がある。これは、張出しを一時的に支持する別個の印刷された一時的支持材料又は構造物（図示せず）を採用する、進歩性のある補強コンクリートスリップフォーム印刷方法によって克服される。後に、この一時的支持体は除去される。窓又はドア開口部を構築するために同様の構造的架橋手法を使用することができる。構造物の上壁を横切って従来のコンクリート型枠、並びに補強バー、ロッド及び／又はケーブル等の一連の隣接する構造的補強部材を配置することにより、同様に屋根を構築することができ、その上に本発明の自動化スリップフォーム印刷装置からセメント系材料を印刷することができ、構造物に対して十分な強度及び審美的形態が提供される。
オプションとして、任意選択的に、着色された（顔料が埋め込まれた）コンクリートを採用して、バルコニー、階段、壁、屋根等（図８、図９、図１０、図１１、図２３及び図３１）をスリップフォーム印刷することができ、従って多くの用途において、着色された等級のコンクリートを使用することができるかのように、塗装及び後の改修塗装を不要とし、さらにより高い強度を有する特別な等級のコンクリート配合物から亀裂を低減させるか又はなくすために複数の開口部を有する壁を印刷することができる。
本発明は、自己充填コンクリート等、（ゼロスランプ）〜３スランプの範囲にわたる施工可能な補強コンクリートの設計に関連する従来技術の限界及び他の問題を克服し、新たな構築及び修復の両方に使用することができる。種々のセメント又はプラスチックを含む任意のタイプの好適な材料を使用し、スリップフォームプリンタの入口に搬送することができる。印刷材料は、スランプが約０．００〜３．００の範囲、好ましくは０．００〜２．５０の範囲であり、半液体低スランプ（ペースト）でスリップフォームプリンタに搬送し、又はスリップフォーム印刷することができ、多様なセメント系添加物を含むか若しくは受け入れることができ、又は押出の直後に固体になるように十分に硬化するように配合物材料を調節する特性を有することができる。
１つのオプションは、スリップフォーム印刷「レンガ」層の所望の硬化速度及び時間を制御するために硬化遅延又は硬化刺激添加剤を使用することである。好ましくは、ミキサ−押出機アセンブリは、例えば、自動化スリップフォーム印刷ノズルヘッドの近くに粉末形態のコンクリート（又は他のセメント系材料）を搬送し、その後、「レンガ」材料を実質的に同時に配合し押し出すことにより、解決法を提供することができ、従ってより高速且つ短い印刷経路が提供される。
オプションとして、コンクリートペースト（低スランプ）は、好ましくは、スリップフォーム印刷装置に送られ、その後、必要に応じて余分な水を除去し、セメント系コンクリートの十分な成型及び締固めを得るために成型キャビティ内に十分な調整可能な振動及び圧力を供給する。
固体骨材又は大粒子を有する粘性セメント系流体及び低スランプペーストは、従来技術の流体又は半ペースト搬送デバイス及びシステムの場合に問題があることが実証され、多くの場合、ポンプ及び弁の機能不全及び詰まりをもたらし、及び／又はその中に収容された骨材を破損することになる。
本発明は、従来技術による配合物範囲、複数の配合物の打設「スリップフォーム工法」印刷にわたり、骨材を含む印刷可能な（打設可能な）セメント系材料配合物の現場での多様性を大幅に拡張する。
スリップフォーム装置は、必要に応じて、コンクリート配合物及び他のセメント系材料を同時に振動させ且つ加圧することができる。コンクリートポンプ（送りシステム）は、所定のコンクリート配合物の事前設計された圧縮のために、本明細書に開示するようなスリップフォーム印刷装置内に十分な調整可能な圧力を提供することができ、「レンガ」締固めを改善し、硬化プロセス（硬化時間）を短縮する。
例として、半液体（高粘度）コンクリート配合物（ペースト）は、好ましくは、コンクリート配合物の最適化された締固め速度を得るために事前設計された振動速度及び圧力率を供給する自動化スリップフォーム装置内に圧送される。
オプションとして、コンクリートポンプ配合物（送りシステム）は、振動及び圧力によって成形され且つ強化される事前設計された状態応答手段によって制御された多様な補強セメント系材料（コンクリート）の均一性及び十分な圧縮のために、スリップフォーム通過成型装置内部に調整可能な振動速度及び圧力率を提供し、オプションとして、必要に応じて配合物特性を改善し硬化プロセス（硬化時間）を短縮する真空ポンプをさらに含むことができる。
例示的な実施形態では、本発明は、配合機器から等、実質的にすべての搬送されたセメント系「配合物」における一般に直面する配合の不整合性、圧送圧力、配合物温度、圧送距離、周囲温度及び湿度、異なる配合物を自動的に補償する外部閉じ込め「スリーブ」の形態の方法及び装置を含み、それは、振動及び圧送率又は速度を調整する場合、必要に応じて異なる外部スリーブ特性及びサイズを有する。さらに、必要に応じて、搬送された配合物ポンプの変動する圧力サイクル及び可変速度制御に対応することにより、状態応答手段によって制御されるオプションとして、振動及び流体圧力率により又は必要に応じて成形されるか又は強化される。オプションとして又は任意選択的に、本発明は、自動化構築装置をさらに停止させる、スリップフォーム内に位置する圧力解放弁を含む。
進歩性のある自動送りスリップフォーム装置（機械）は、セメント配合物がホッパの流体案内受入ポート（図示せず）内に送り込まれるのと同様に高速で、現場のスリップフォーム封入された長い「レンガ」を位置決めし、必要に応じて平滑な且つ一貫した又は非常に可変の印刷速度をもたらす。従って、必要な手直しがより少なく、より少ない作業コスト及び時間で優れた印刷製品を現場においてレンダリングする。
オプションとして又は任意選択的に、要求される場合、２つの隣接するコンクリート区画の打設の前に又はその間に分離器を挿入することができる（図示せず）。
「レンガ」縁層が十分迅速に十分硬化することができる場合、且つそれらの長さが十分に長い場合、スリップフォームノズルアセンブリは、先行する層の押出が完了すると直ちに、先行する打設「レンガ」層の上に次の「レンガ」縁部の印刷層を押し出すように印刷パスの開始に戻ることができる。「レンガ」硬化が十分に迅速に十分である場合、スリップフォーム印刷アセンブリは、任意選択的に、横方向戻り中に材料のその次の「レンガ」層を押し出すように仕向けることができる。必要に応じて横断中の十分な硬化時間を含む他の任意選択的な構築シーケンスも続けることができる。このプロセスシステムは、「レンガ」壁及び／又は屋根の高さが所望のレベルに到達するまで繰り返すことができる。図３９は、多印刷層を有するスリップフォーム壁を示す。
配合物送りホース／ノズル
図３２は、必要に応じてスケーリングすることができる４つのノズルを含むスリップフォーム押出ノズルアセンブリの実施形態を示す。
任意選択的に４つの投入ノズル（３つを示す）有するスリップフォームプリンタノズルアセンブリを示すが、必要に応じて１つ、２つ、３つ、４つ（図示せず）又はそれより多くの投入ノズル等、用途に応じて異なる数のノズルを使用できることが理解されるべきである。
スリップフォーム印刷補強「スリーブ」表面材料は、加圧され、振動し、成型され、封入され、位置決めされ、スリップフォーム印刷ノズルから押し出される際、打設レンガ材料の画面を平滑化する。
可変幅ノズルを有するスリップフォームノズルアセンブリの他の実施形態である。例として、スリップフォーム外部投入ノズル及び内部投入ノズルに搬送される構築配合物材料のタイプは、中心投入ノズルに搬送される配合物材料と異なるか又は必要に応じて異なり得る。
本発明は、好ましくは、本明細書に開示するような事前設計された間隔を空けて配置された振動発生装置（図示せず）を有する、迅速且つ容易にアクセス可能であり及び／又は交換可能である外部の取外し可能に取り付けられたホース及び／又はチューブ等（図示せず）を有する等、多様な現場動作自動化セメント系配合物搬送システム特性を含む。
図３２は、壁及び／又は屋根等を印刷するために使用されているスリップフォーム印刷ノズルアセンブリの実施形態を示す。
図３２に示すように、印刷ノズルアセンブリは、略水平方向に位置決めされている間に補強コンクリート材料の層を押し出している。
図３２に示すように、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリを水平方向に移動させることにより、且つ外部ノズル及び内部ノズルを通して配合物材料を圧送することにより、封入「レンガ」壁の第１層を押し出すことができる。例として、このパス中、要求に応じて中心ノズルから配合物材料を押し出さない場合もある。限定されないが、基礎、ボックスビーム、中空レンガ、パイプ、雨どい等、中空壁を打設するためにこの方法及び装置を採用できることに留意されたい。
図３２は、印刷「レンガ」壁をスリップフォーム工法で構築するために使用されているスリップフォーム印刷押出ノズルの一実施形態を示す。この実施形態は、各押出「レンガ」層の開始及び終了を可能にし、必要に応じて急な垂直面があるように各押出「レンガ」層を適合させ成型することができる。
オプションとして又は任意選択的に、ノズルアセンブリはサーボ（モータ）を提供し、それは、任意選択的に、外部ノズル及び内部ノズル（図示せず）に対して中心スリップフォーム印刷ノズルアセンブリの位置及び高さを制御することができる。これは、ボールねじ（図示せず）を回転させ、従って中心スリップフォーム（図示せず）の高さの対応する変化をもたらすベルト駆動装置を含むことができる。
本発明のオプション又は変形として、断熱層（図示せず）を押し出すためにスリップフォームノズルを使用することができる。この実施形態では、断熱材料は、任意選択的に、電気的に加熱されるチューブを通して送ることができ、それにより、溶融プラスチックは、印刷ノズルを通して出る。任意選択的に、圧縮空気又は他の気体を同様に混合して、断熱材／発泡体の区画が位置決めされるようにすることができる。これらの任意選択的な層の１つ又は複数が断熱材としての役割を果たすことができる。必要に応じて、他のタイプの断熱材又は他の材料を使用することができる。
進歩性のある装置は、好ましくは、種々のクイックコネクト及びディスコネクト機能を有する、清掃及び詰まり取り又は交換を容易にするために配合物輸送チューブ、ホースの（それらを交換する）ためのクイックアクセスを提供する。チューブ送りシステムは、自動化スリップフォームプリンタ（図示せず）内に送り込まれる異なる配合物を搬送することに迅速に切り替わるように回転することができる。取外し可能なクイックチェンジ内部ホース「チューブ」は、種々のセメント系材料を必要に応じて自動化プレスリップフォーム及び／又はスリップフォームプリンタに圧送するための動作時間、コストを削減し、そのための交換可能な搬送チューブを減少させるように容易に回転する。
自動化能動又は受動モジュール式関節式アームを用いる独立した経路指定手法による配合物材料搬送チューブのホース（図示せず）である。この新規性のある補強されたコンクリート構築システムの利点は、好ましくは、明記する実施形態において提案された構造物（又は部屋）内に位置決めされその中で動作（構築）することにより導出され、それは、ホース長の短縮（又はより短いアーム）並びにより短い及び／又はより大きい直径のホースを使用する可能性であり、それは、従来のケーブルキャリアを通して経路指定することが（屈曲部の大きい直径及び大きい半径のために）問題であった。
別の明記する実施形態では、各外側ホース又はチューブは、４つの内部ホース又はチューブを含むことができ、同様のタイプ又は異なるタイプの材料（配合物）がスリップフォーム印刷出口まで搬送されるのを可能にする。
図２２は、構造物のフリースパン（free span）又は支持されていない（支持なし）屋根を建設するために使用されている向き制御機構を有するスリップフォームプリンタノズルアセンブリを示す。
図２７は、印刷レンガの（打設）受入れ溝又は受入れチャネルが、構築動作中、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリが設置された補強バー、ケーブル及び／又はロッド部材と衝突しないことをどのように確実にするかを示す。スリップフォーム工法アセンブリの別の実施形態は、種々の補強部材に対して、好ましくはそれらの事前設計された応力ゾーンにおいて、正確な位置決め及び固定の容易さに正確に適応する多様な補強バー、ロッド及び／又はケーブルを正確に位置決めするための受入れチャネル又は溝を有する「レンガ」を印刷することをさらに含む。
本発明のさらなる実施形態では、本発明は、制御可能な正面ゲート及び背面ゲートを含むスリップフォーム印刷ノズルアセンブリを含む。印刷ノズルアセンブリは、制御可能な正面ゲート及び制御可能な背面ゲートを含む。制御可能なゲートは、サーボ（モータ）及びクイックカップリングの採用等、ゲートコントローラによって制御することができる。同様に、制御可能なゲートは、必要に応じてサーボ（モータ）並びに関連する手動及び自動化制御機構等、ゲート制御機構によって制御することができる。
いくつかの明記する実施形態では、用途に応じて、サーボ（モータ）を使用して、スリップフォームプリンタの位置及び高さを制御できることを含む。サーボ（モータ）を使用して、スリップフォーム印刷ノズルへの配合物材料の圧力及び流量を調節するために使用されるスリップフォームプリンタの内部ゲート又は弁（図示せず）を制御することができる。同様に、サーボ（モータ）を使用して、スリップフォーム印刷ノズルへの多様な配合物材料の圧力及び流量を調節するために使用されるスリップフォームプリンタの内部ゲート弁（図示せず）を制御することができる。スリップフォームプリンタの中心ノズルへの配合物材料の流れは、必要に応じて同様に又は異なるように調節することも可能である。小さい半径を有する湾曲した壁をスリップフォーム印刷する場合、縁「レンガ」配合物材料搬送速度は、スリップフォームプリンタの外部及び内部通過送り出口に対して異なる可能性がある。これは、サーボ（モータ）の適切な調整可能な設定によって達成することができる。調整可能な調節弁（図示せず）は、オプションとして、必要に応じてスリップフォーム印刷ノズルに取外し可能に取り付けるか又はスリップフォーム印刷ノズルから遠隔とすることができる。スリップフォーム調節ゲート弁は、スリップフォーム印刷速度を制御可能に調整し、流れを完全に中断させることを含む配合物流の圧力及び体積を調整するように構成することができる。
任意の角度でのスリップフォーム印刷
オプションとして、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリは、任意選択的に、必要に応じて実質的に任意の角度又は方向に角度が付けられるようにスリップフォーム印刷ヘッドを制御することができる向き制御機構を含むことができる。オプションとして、１自由度、２自由度又は３自由度でスリップフォーム印刷ヘッドを向けることができるモニタリング及びフィードバック制御機構を含む任意のタイプの制御機構を採用することができる。スリップフォームプリンタのノズルアセンブリに対して、スリップフォームプリンタヘッドが３次元で方向付けられるのを可能にする向き制御機構を選択することができる。スリップフォームプリンタの向き制御機構は、各々が任意選択的に別個の方位軸を制御する、調整可能なロック及び／又はサーボ（モータ）を有する自動化及び／又は手動調整を含むことができる。当然ながら、必要に応じてこれらのサーボ（モータ）の運動を必要な印刷速度及び移動に変換するために適切な内部構造を含めることができる。
本発明のスリップフォーム成型及び印刷装置は、限定されないが、スキンチ（泥レンガ）構造物を模倣するか又は複製する等、多様なレンガ設計及び構成をレンガスリップ印刷することを含む。図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０及び図２１を参照されたい。
他の明記する実施形態では、本発明は、支持構造物の向き、屋根のピッチ及び／又は一時的な支持構造物の採用を含む、選択されたスランプ範囲及び好ましい閉じ込めスリーブに応じて、レンガの閉じ込め「スリーブ」の装置のメッシュ又はリブを垂直位置若しくは水平位置のいずれか又は任意の組合せ若しくはその中の派生位置でスリップフォーム印刷し配置（打設）できることを含む。
自動化構築システム
例示的な実施形態では、本発明は、好ましくは、補強コンクリートレンガ印刷構造物のより短期間のより高速でより正確な現場構築を可能にし、好ましくは内側（部屋又は構造物）から外側に位置決めしスリップフォーム印刷する、汎用性のある逆打ち構築技法を含み、荒れ模様の天候で建設器具、材料に損傷を与えるか又はそれらを破壊するリスクを低減させ、盗難を阻止して構築する場合、特に有用であり且つ有利である。この進歩性のある補強コンクリート構築システムは、いくつかの利点を有し、最も顕著には、より効率的な逆打ち構築方法及び装置を採用することにより、剛性を追加し、配合物源からのより短い搬送経路を有し、従って従来技術による印刷システムを使用して達成するのは困難であるか不可能であったより短い搬送距離を有し、配合物の迅速な変更、より複雑な形状、幾何学的形状の構築をさらに含み、従ってより多くの角度から印刷することができる。
本発明の利点は、重大であり、それは、補強コンクリート構築業界が、以前は入手不可能であった高速押出印刷及び堆積プロセス又は任意の組合せを利用して、配合物材料、方法及び印刷オプションのより広い選択を可能にし、さらに種々の構造的に補強された構成要素のスリップフォーム印刷をさらに含むためである。
本発明は、限定されないが、現場で完全に調整可能な可逆的且つ可変のスリップフォーム印刷速度を提供すること、現場でより小さい重量及びサイズでより小型且つより単純な組立を有すること、再構成可能な自動化構築システムの多くのあり得る構成のいくつかではよりコストの低い交換可能又は再構成可能な部品及び構成要素を有すること、及び任意選択的な変更形態では多目的ロボットシステムが好ましくは軽量材料から作製され且つ必要に応じてスケーリングされること等、さらなる利点を有する。
本発明の自動化構築システムの２つは、小型であり、小型トラックで容易に輸送される。
自動化支持操作プラットフォーム及び／又はペデスタルを除き、最も重量のある構成要素／部品の重量が好ましくは約７０ポンド未満であるため、容易な組立を有する３０分未満での高速な現場組立又は分解を容易にする補助手段とともに有する。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の補強コンクリート構築装置の大部分のモデル又は変形は、輸送及び組立を容易にするために、折り畳まれ、つぶれる（図４５及び図４６を参照されたい）。
自動化スリップフォームシステムは、主に、標準セメント構築機械及び配合物搬送構成要素を使用する（図８及び図２２を参照されたい）。
自動化補強コンクリート構築システムの速度は、別の重大な利点であり、構築プロセス（速度）は、オペレータの熟練により向上する。
スリップフォーム印刷装置（機械）は、好ましくは、必要に応じて印刷システムの動作速度を変更する可変速度駆動制御システムを有する。
本発明は、操作がより好都合であり、スリップフォーム印刷プロセス（打設）中の任意の時点でコンクリート構築を停止又は開始することができ、従って時間及び労働力を最小限にし、任意選択的に、スリップフォーム印刷プロセスを調節するより単純な方法を有し、より低い労働コストをさらに有する、同じ構築環境において同時に又は逐次、複数のスリップフォーム印刷構築システムを動作させることができる。この単純で時間を節約するコンクリート構築器具は、高度に熟練した労働者を必要としない。構築の高速度及びより低い技能要件により時間が短縮され、労働コストが削減される。
例示的な実施形態では、本発明は、本発明により、機械化された又は多目的ロボットシステムの任意の好適な形態を包含できることを含む。図８、図２２、図２９、図３０、図４５、図４６、図４７及び図４８を参照されたい。
本発明は、本発明の範囲内において、多様な機械化及びロボット設計、変形及びシステムを採用できることを含む（図３０を参照されたい）。
自動化構築システム及び取付器具は、低い製造コスト及び長いサービスライフサイクルを有し、いかなる著しい保守も修復も必要とすることなく、何百もの構造物を現場で構築するのに使用可能である。本発明は、必要に応じてスケーリングされる、いくつかの種々の支持及び操作プラットフォーム、ペデスタル又はベースを含む（図４５、図４９及び図５０を参照されたい）。
自動化構築システムのいくつかは、個々の印刷システムに応じて、任意選択的な調整可能なカウンターウエイト又は釣合いおもり装置を採用することができる。モータ位置は、釣合いおもりシステム（図示せず）に寄与することができる。
さらに、本発明の自動化構築システムは、種々の多目的支持及び操作ペデスタル、プラットフォーム及びベース、並びに限定されないが、ＧＰＳ位置特定デバイス、取付手段ピボットを有するか又は枢動作動手段を含む、必要に応じて種々の据付固定具、折畳式且つ取外し可能な位置調整手段、例えば任意選択的に、必要に応じて異なる角度及び高さで印刷するように調整することができるレベリング等、スケーラブルな構成要素を含む。
本発明の構築装置及び方法は、特に複雑な小規模作業現場に対して、新規な技法を採用して、木、大きい岩、送電線（他の一般的な現場の物体を含む）の周囲にスリップフォーム印刷する場合等、限られた空間（現場）での補強コンクリート構造物の構築を含む。これは、本発明の目的である。
他の明記する実施形態では、本発明は、距離及び搬送経路を短縮し、同時に適切な動きコントローラの制御下で正確な実物大３次元移動を有する等、動きを最小限にし、従って時間及び労働コストを大幅に削減する進歩性のあるコンクリート構築方法及び装置を含む。
例えば、２つのリニアアクチュエータは、同時に駆動されると、機械化アームのリンクに曲線軌跡を与えることができる。
取外し可能に取り付けられたスリップフォーム印刷装置を用いてこのように多目的自動化構築システムを循環させることにより、構造物の基礎及び壁は、建設現場で又は工場環境で実物大建築３次元空間において迅速にスリップフォーム印刷され（組み立てられ）、正確に且つ厳密に画定された構造的接合部を有し、スリップフォーム成型された受入れ溝又はチャネル内に正確に配置され且つ位置決めされている構造的補強材を有し、それらの接合部は確実に取り付けられている。
自動化構築システム「レンガ」プリンタは、従来の３軸システムに結合されるのではなく、任意選択的に、いくつかの回転支持及び操作ベース又はペデスタルを有し、建設現場での手作業による組立を必要とする個々の壁を製造するのではなく、全方向に回転し且つ旋回して、内側から外側にレンガ構造物全体を印刷する機械化クレーン状アームを有し、移動式及び／又は現場３Ｄ建設印刷のための著しくより経済的な手法を提供し、将来の世界的住宅ニーズを支える実現性があり且つ経済的な方法を提示する（図２２を参照されたい）。
調整可能なスリップフォーム位置決め及び印刷システムは、好ましくは、自動化アームに取外し可能に取り付けられ、本明細書に開示するような多様なスリップフォーム印刷装置を案内するために、特に小さい半径（密な湾曲部）、円、屈曲部、卵形、卵形楕円形、及び直線形状をスリップフォーム印刷するために、スリップフォーム「印刷」のために左側印刷方法でのスリップフォーム印刷から右側印刷方法でのスリップフォーム印刷に迅速に変更することができる。
本発明の方法及び装置は、従来技術のスリップフォーム印刷能力を大幅に向上させる。
オプションとして又は任意選択的に、自動化構築システムは、必要に応じて、自動化構築システムを３次元空間において正確に位置決めするために、固定象限及び可動象限の位置をリアルタイムで正確に特定する音響ナビゲーションシステムを採用することができる。
別法として又は本発明のオプションとして、構築システム装置は、動力が供給され及び／又は手動で操作され及び／又は機械的に操作され及び／又は空気圧式に動力が供給され、又は必要に応じて操作される、すなわちオペレータがハンドルを回すことによる等、手動手回し式装置によって操作される等、支援されるように簡略化することができる（図示せず）。
手動（手回し）構築システム（図示せず）の非限定的な例は、機械化システムアームを回転させ上昇させる等、必要な動きを促進することである。
オプションとして、簡略化された構築システムの構成要素（図示せず）は、手持ち式又はケーブル型持上げ位置決め手段と係合する手段を有することを採用することができる。
多くのあり得る構築システム装置（図示せず）の１つの例は、手動で操作し、及び／又はプーリ及びカムを有するか又は採用する等、機械式に操作し、及び／又は空気圧式に支援することができ、主要構成要素又はアセンブリのための持上げ又は取扱い手段を備えた種々の調整可能締結デバイスとともにさらに組み立てることができる。
例示的な実施形態では、本発明は、図４５が示すように、伸長した機械化アームを有する構築装置の多くのあり得る簡略化された変更形態の１つを含み、任意選択的に、構築装置を中立化し及び／又は反転させるための制御スイッチ又はボタンを備えた「一方向」ラチェットシステムを採用することができ、任意選択的に、迅速な現場調整及び／又は再位置決め及び／又は交換及び／又は除去を行うための中立位置又はスイッチ、中立「設定」位置を採用することができる。
本発明の方法及び装置の代わり又は変形は、オペレータに対して人間工学的「感覚」を与えるように設計することができ、ヒューマンインタフェース特性を向上させ、特に操作上の印刷プロセスを改善する。
自動化構築システムは、好ましくは、１人のオペレータにより、又は任意選択的に２人組のオペレータにより現場で操作され、任意選択的にオペレータなしである（完全に自動化されたコンピュータ制御ロボット構築システム）。
本発明の構築方法及び装置は、多様な既存の構造物を強化し、改装し、修復し、耐震改良する等、多様なコンクリート構築動作に対して、未熟練労働者のために簡略化し及び／又は設計することができる。他の明記する実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置が、以前は入手不可能であった一意の特徴及び設計を提供し、技能及び訓練時間を最小限にし、動作特性を改善し、多くの一般的な従来技術での現場構築ミスを低減させるか又はなくす可能性があることを含む。
本発明の（アナログ式）ガイドアームは、必要に応じて構築プロセス中に建設停止箇所に戻る等、これらの小さいミスを現場で補償し、必要な補正及び調整を行うように迅速に調整することができる。
オプションとして、本発明は、自動化作動構成要素に、任意選択的に個人セキュリティデバイスをさらに含むことができ、それにより、指定されたユーザのみが本発明の自動化構築システムを組み立て及び／又は操作することができる。
本発明のオプション又は変形として、補強コンクリート構築物は、ガイドレールシステム上で移動するガイドレールの現場組立を有する等、本明細書に開示するような種々の支持及び操作ペデスタル又はプラットフォームに取外し可能に取り付けることができる多目的ロボットマニピュレータを有する。コンクリート構築器具の取外し可能に取り付けられたマニピュレータは、必要に応じて補強材、配管系統、電気設備又は他のモジュールを配置するために使用することができる。
補強コンクリート構築システムは、ガイドレール装置の方向においてＸ軸によって画定される３次元空間（ボリューム）において流体スリップフォーム印刷搬送アセンブリを正確に移動させる、要素及び機械的動き及び配置された移送機構から構成される。
オプションとして、自動化された機械化アーム「ジョイント」は、０度〜１８０度及び／又は最大３６０度、又は必要に応じてそれより大きく調整し又は移動させることができる。機械化アームエルボアームジョイントは、０度〜１８０度の範囲又はその中の任意の派生角度で再位置決めし（移動させ）又は調整できることに留意されたい。
本発明の自動化構築システムを使用して、印刷構築プロセス中の任意の時点で多様な構造的及び非構造的（装飾的）建築構成要素を正確に配置し且つ位置決めすることができる。
別の例示的な実施形態では、本発明は、工場環境において現場外で製造される等、事前に作製された補強コンクリート区分をスリップフォーム印刷することを含み、それらは、後に輸送され、現場で最終的な構造物に組み立てられる。
ガイド車輪システム
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、自動化構築システムが、拡張したスリップフォーム印刷装置を正確に案内するための種々の構築動作に対して、用途に応じて必要に応じてスケーリングされるスリップフォーム支持案内車輪システムを含むことを含み、それは、先行して印刷された１つ又は複数のレンガ層と密に接触している取外し可能に取り付けられた支持及び案内車輪（図示せず）を採用するスリップフォーム印刷支持及び案内システムを含むことを含み得る。１つ又は複数の取付部材がスリップフォームガイド装置のフレーム又は構造物に沿った箇所から延在することができる。好ましくは、スリップフォームフレーム又は構造物は、それに取外し可能に取り付けられた任意選択的な支持及び案内車輪システムを有することができる。任意選択的なガイド車輪システム（図示せず）は、先行して印刷された「レンガ」の表面と密に接触している、オプションとして、必要に応じて、１つ〜３つの先行して印刷されたレンガ層と接触しているとき、自動化拡張機械化及び／又はロボットアームの印刷ヘッドの３次元精度を向上させる。任意選択的に、スリップフォームの周囲のガイド車輪のすべてが提案された印刷された構想物と接触したままであるように、小さい寸法誤差を補償するために、スリップフォーム印刷フレーム又はハウジングに適応的既知決めシステムを取外し可能に取り付けることができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、さらなるオプションとして、スリッププフォーム印刷装置に取外し可能に取り付けるか又は固定することができ、オプションとして、オス又はメス案内溝を採用することができる、支持及び案内車輪システムを採用する構築方法及び装置を含み、支持及び案内車輪システムは、突出するオス連結システムのいずれかの側と係合する２つ以上の車輪を有するか、又はスリップフォーム印刷装置の正面の１つの調整可能なプリンタ案内車輪及び／又は背面の１つの調整可能なプリンタ案内車輪を有する（正面位置が好ましい）、メス連結溝内に位置決めされた追跡車輪を採用する等、スリップフォーム印刷装置のための位置決め及び案内装置を提供する。印刷「レンガ」のオス又はメス連結キー溝は、改善されたガイド車輪方向案内及び安定性を有するための改善されたガイド車輪受入れチャネル又は溝を提供することに留意されたい。
オプションとして、スリップフォーム車輪案内装置（図示せず）は、調整可能及び／又は入れ子式懸架システムを採用することができる。
可撓性ポリウレタン車輪が好ましい。
アームトロン支持車輪
オプションとして又は任意選択的に、直径が約５０フィートにわたるオープンスパンを有する補強コンクリート構造物を構築する場合、好ましくは、構築システムのエンドエフェクタ（図示せず）に取外し可能に取り付けることができる３次元実物大建築調整システムを有する、自動調整支持及び案内車輪装置を有する、ロボット支持「アーム」システムが好ましくは採用される。
案内車輪を有する任意選択的な支持アームを使用して、構成に応じて直径が最大約１１０フィートである自動化スリップフォーム印刷システムを支持することができる。
特に「レンガ」を同時にスリップフォーム印刷する多平行スリップフォームプリンタを採用する場合、限定されないが、スリップフォーム「レンガ」スリップフォーム印刷装置等、エンドエフェクタ及び取付具を正確な３次元位置まで搬送するように操作することができる。直径が約４５〜５０フィートより大きい構造物を現場でスリップフォーム印刷する場合、支持及び車輪案内装置が必要であることに留意されたい。
オプションとして、取り付けられた調整可能な自動化支持車輪システム（図示せず）は、新たに印刷された「レンガ」区画又は層を妨げることなく、スリップフォーム印刷機械全体を独立して案内する案内移動を可能にする。可撓性ポリウレタン車輪が好ましい。
ガイドレールシステム
自動化輸送列車は、自動化輸送列車のサイドプレートと摩擦接触するガイドレールトラックシステムに沿って位置決めされた駆動ステーションによって駆動される。調整可能な駆動速度は、各駆動ステーションに配置されたセンサは、自動化ロボット輸送列車の存在を正確に確認するために車輪及びサイドプレートの位置を検知することに応じて制御される。先導ロボット車両が第２駆動ステーションから事前選択された距離の範囲内にあるとき、多目的ロボットシステム用の操作プラットフォームを有するロボット案内列車を下流の第２駆動ステーションに駆動する開始コマンドが駆動ステーションから送信される。第２駆動ステーションは、列車を受け入れた後、駆動ステーションにより多目的ロボットシステム操作プラットフォームを停止まで減速させるコマンドを第１駆動ステーションに送信する。
従来技術による輸送システムは、輸送される材料の重量−距離に対してエネルギー効率が高くなく、限られた登坂力も有し、オペレータのミスの可能性のために危険である。
駆動装置は、回転駆動タイヤが現場の据付の設置されたガイドレールと接触するように十分な重量がある必要がある。
本発明は、従来の輸送システムと比較して利点を有する据付の摩擦駆動タイヤを採用する自動化動作車両を移動させる方法を含む。
本発明は、従来の材料輸送システムに対する新規性のある代替物を提供し、単一の又は一連の連続した車両を使用して、本発明の自動化スリップフォーム印刷システム並びに関連する構築機器及び材料の輸送を提供する軽量自動化ガイドレール構築プラットフォーム及びシステムを含む。
本明細書では例として自動化輸送システムを使用する本発明の明記する実施形態において、駆動ステーションを同期させるように列車速度及び位置決めデータの両方を同時に通信する１つの駆動ステーションの能力を提供する、駆動ステーション間通信を通して改善された制御を提供する。好ましくは高速の正確な通信ネットワークが採用され、それは、ループにおいて軽量のレールトラック装置に沿って装填場所からスリップフォーム印刷構築現場まで移動し、停止することなく材料装填箇所まで戻るように移動することができる。
本発明の方法態様において、ガイドレール追跡システムに沿って移動する輸送列車システムに取外し可能に取り付けられた自動化構築システムの移動を制御することを含み得、輸送列車及び動作システムは、好ましくは、ガイドレールトラック装置に沿って位置決めされた複数の駆動ステーションによって駆動される。
図８及び図３８は、本発明の制御システムにより動作可能なガイドレール（トラック）構成を示す。１つの駆動ステーションから別の駆動ステーションへの移行は、好ましくは、同期化される。
図８を参照して例として示すように、所望の速度は、適用可能な駆動ステーションにおける駆動タイヤのさまざまな調整可能な速度を有する自動化輸送列車印刷装置の現場位置に対して適切であるように、装填速度、移動印刷速度、固定印刷速度若しくは持続時間、又は荷下ろし速度である場合があり、自動化輸送列車が装填される初期速度、現場印刷のために下流の装填された自動化輸送列車の移動に対する次の速度への加速度、装填された自動化輸送列車のその印刷構築物のための次の速度への減速度、荷下ろしされた列車の次の速度への加速度、及び自動化構築システム輸送列車の自動化構築システム輸送列車を再度装填するための初期速度への減速度を含むことができる。
自動化輸送列車システムは、単により多くの中間車両及びより多くの駆動ステーションを追加することにより、必要である程度に長くすることができる。自動化構築システム輸送列車は、常に、制御を維持するために駆動ステーションと連絡をとる。
例として、自動化構築システムの装填及び荷下ろしに関して、装填前に、自動化構築システム輸送列車は、印刷速度まで減速しなければならない。自動化輸送列車が減速を開始する箇所は、駆動重量、サイズ及び制動能力を考慮して経験的に求められる。構築印刷の完了後、自動化輸送列車は、自動化輸送列車の最後の車両が装填され次の駆動ステーションまで前進したときに加速しなければならない。
取外し可能に固定可能な位置決め及び操作プラットフォームを有する自動化輸送列車システム自動化構築システムは、自動化輸送列車移動の方向に配列された複数の位置センサを有する位置検知ユニットを使用して正確に検知される。センサは、各列車の車両における検出素子の存在及び不在に応答し、検出装置は、隣接する位置センサ間の間隔より長い。位置検知ユニットを通過する自動化輸送列車の車両の確認される数は、一連の関連する位置センサの起動及び停止の検出を必要とする。任意選択的に、位置検知ユニットは、自動化輸送列車の車両に固定されたデータタグを検知し、それから一意の識別子を読み取る。自動化構築システム車両の順序に対応する識別子のリストは、格納され、正確な列車並びに支持及び操作プラットフォームの位置を求めるために読み取られた識別子と比較される。
上記に鑑みて、本発明の目的は、輸送列車位置を検知する改善された自動化構築システム及び方法を提供することである。本発明の実施形態によれば、自動化構築システム輸送列車システムは、移動方向に延在するガイドレールトラック装置であって、１つ又は複数の車両がガイドレールトラック装置の上に乗り取外し可能に接続されて、自動化構築システム輸送列車システムを形成する、ガイドレールトラック装置と、位置検知ユニットと、調整可能動的応答方法及び装置を提供し、位置検知ユニットからの入力に基づいて自動化構築システムの正確な列車位置を求めるように構成されている、位置検知ユニットと信号通信するプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）とを含む。
位置検知ユニットは、データタグリーダを含み、データタグリーダは、自動化構築システムガイドレールトラック装置に沿って配置され、複数のデータタグの各々を逐次検知しそれからの一意の識別子を読み取るように動作可能である。プログラマブルロジックコントローラは、自動化構築システム車両に対応する一意の識別子のリストを格納し、位置検知ユニットからの入力と格納されたリストとに基づいて自動化構築システム輸送列車の正確な位置を求めるように構成される。
詳細な説明
図８を参照すると、本発明によれば、自動化構築システム輸送列車システムは、容易に現場で組み立てられたレールトラックシステムを含み、それは、その上で１つ又は複数の自動化構築システム輸送列車を輸送する。ガイドレールトラックシステムは、移動方向に延在し、１つ又は複数の自動化構築システム輸送列車は、１つ又は複数の駆動ステーションにより移動方向に（前方に）且つ移動方向に対して反対方向に（逆方向に）駆動することができる。複数の位置検知ユニットは、それぞれ１つ又は複数の自動化構築システム輸送列車の位置を求める。プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）は、駆動ステーション及び位置検知ユニットと信号通信し、位置検知ユニットによって正確に求められる列車位置に基づき、駆動ステーションによって自動化構築システム輸送列車を正確に駆動するように構成される。
自動化構築システムレールトラックシステムは、好ましくは、概して平行なレールの対を含む（図８を参照されたい）が、他のあり得る自動化構築システムガイドレールトラックシステム構成を採用することができる（図３８を参照されたい）。自動化構築システムガイドレールトラックは、連続ループで配置されるか又は別個の開始点及び終了点を有することができる。任意選択的に、自動化構築システムガイドレールトラックシステムは、分離した且つ別個の分岐、隆起区画、反転区画等を有することができる。本質的に、本発明は、実質的に任意の自動化構築システムガイドレールトラックシステム構成とともに採用することができる。
自動化構築システム輸送列車システムは、連続して接続された複数の車両を含む。説明の無駄を省くために、２つの車両のみを示すが、それより多いか又は少ない車両から構成された自動化構築システム輸送列車システムも採用することができる。
本明細書における自動化構築システム輸送「列車位置」の決定は、概して、列車速度及び列車加速度／減速度等、リアルタイムでの輸送列車に位置する自動化構築システムの物理的な位置の正確な確定を指す。本発明は、主に、自動化構築システム輸送列車位置を求める改善されたシステム及び方法に焦点が当てられ、ＰＬＣが求められた列車位置を用いて列車を制御する方法は、本発明の範囲内で大幅に変更することができる。
上述したことは、列車の位置を含む自動化構築システム位置を確実に且つ正確に求める改善されたシステムを表すが、本発明は、必ずしもそれに限定されない。
本発明は、蓄積するベルトの張力の低減により、従来技術より長い距離にわたって前記自動印刷建設システムを輸送することができる。
従って、長い距離にわたる補強コンクリート構築機器の自動化輸送のためのよりエネルギー効率が高く費用効率が高いシステムを提供することが必要とされる。
好ましくは、軽量ガイドレールトラックシステムは、アルミニウム、プラスチックガイドレールトラックシステムである。好ましくは、車輪は、ガイドレールトラックシステム上で走行するように配置されたプラスチック車輪である。
本発明の代替形態では、自動化構築列車システムは、トラックに沿って間隔を空けて配置され且つ自動化構築システムキャリッジ上で動作可能なリニアモータにより部分的に又は全体的に駆動することができる。
本発明のいくつかの実施形態では、各自動化構築システムキャリッジにおけるプラスチック車輪の対は、ライブアスクルによって接続される。
本発明の代替的な形態では、自動化構築システムガイドレールトラックは、モノレールトラック（図示せず）を含み、モノレールトラックの側面に係合するように各自動化構築システムキャリッジから下向きに垂下するアイドラローラを設けられる。
本発明の１つの好ましい形態では、地面又は枕木の上に取り付けることができる自動化構築システムガイドレールトラックシステムを設けることにより、レールコンベアシステムが形成される。
例えば、必要に応じて間隔を空けて配置されたフレーム上に又は鉄柱上に自動化構築システムレールを支持することにより、多くの異なる方法がある。
典型的には、２つの導体板が、各支持キャリッジ、すなわちケーブルの各側面に１つ取り付けられ、好ましくはリニア電気モータを使用して、リニア電気駆動装置のために周知の方法で導体板に十分な推進力が提供される。
分散された駆動システムに対して電気制御システムに組み込むために同調可能（調整可能）動的張力モニタリングシステムを有するワイヤ又はケーブルを使用することも望ましい。
通常、ワイヤ又はケーブルが保持され、駆動ベルトが駆動されているときにキャリッジ間隔を維持するために使用される。代替の変更形態では、ワイヤ又はケーブルは、完全に省略することができる。
多くの意味において、ベルト駆動技術は、輸送システムに利用可能な最大動力を送出するためにリニア電気駆動装置及び本明細書に記載した集中駆動システムの両方と比較して優れている。
このように、本発明による自動化構築システムガイドレールシステムは、ベルト及びガイドレールシステム両方の主な利点を結合する。
自動化構築システムガイドレールシステムは、システムにおける多くの構成要素に対する負荷を軽減するために、より短時間の組立、より小さい半径の水平湾曲部を含む輸送列車のより柔軟性のある経路指定、より低騒音な動作、保守の容易さ及び改善されたモニタリング並びに低い現場温度及びより高い現場温度においてより効率的に自動化構築システムを正確に位置決めし動作させる能力を有する、分散された駆動システムを使用するオプションも提供する。補強コンクリート構築方法及び装置に対してガイドレールシステムからのスリップフォーム印刷を有する自動化構築システムは、好ましくは、現場で制御され且つ操作され、好ましくは提案された現場構造物の外側から操作され、任意選択的に現場構造物の内側から操作される（図３８を参照されたい）。
図３８は、いくつかの支持及び操作プラットフォームを有する多くのあり得る自動化構築システム構成の４つをレールに摺動可能に取り付けることができ、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリ（図８及び図２２には部分的にのみ示す）を、印刷ノズルアセンブリが、本明細書に開示するように種々の取外し可能に取り付けられた支持及び操作プラットフォームに位置決めされた自動化構築システム装置の動きに従うように取外し可能に取り付け得ることを示す。
本発明の１つ又は複数の装置は、ガイドレール又は摺動可能に動作するトラッキングシステム上に採用する等、取外し可能に取り付けることができ（図８及び図３８を参照されたい）、任意選択的に、必要に応じて複数の（多数の）多目的ロボットアーム及び任意選択的なヨークを有することができる。支持及び操作装置又はシステムを有する摺動可能に取り付けられたガイドレールシステムは、建設現場において迅速に位置決めし組み立てることができ、自動化コンクリート構築システムのための一時的な再使用可能な支持及び案内装置並びに操作プラットフォームとしての役割を果たす。
本発明の自動化ガイドレールシステムは、概して約５〜１００メートルの範囲であるか又は用途に応じて必要に応じてスケーリングされることを含む。
明記する実施形態では、本発明は、現場でガイドレールに自動化コンクリート構築システムを移動可能／摺動可能に取り付ける／位置決めすることを含み（図８及び図３８を参照されたい）、必要に応じてともに同期して移動するレール搬送システム及び自動化スリップフォーム印刷システムの任意選択的な結合された同期した動きを含むスリップフォーム印刷特性を有する種々の支持及び操作プラットフォームを提供し、必要に応じてスケーリングすることができる。
自動化ガイドレールシステムは、上側でスリップフォーム印刷し、下側でスリップフォーム印刷すること、種々の角度で印刷すること、及びいくつかの速度で印刷すること等、レールの利点を提供し、最大約２２度の傾斜勾配（上方又は下方）でスリップフォーム印刷する能力を提供し、自動化構築システムに、改善された正確な速度並びに加速度及び減速度と正確な停止制御とを有する１つ又は複数の操作プラットフォームに取外し可能に取り付けられた、輸送可能な容易に組み立てられ且つ分解される現場ガイドレールシステムをさらに提供する（図８を参照されたい）。
例示的な実施形態では、本発明は、砂の砂漠化防止のために風及び砂固定／貫入壁（砂遮断壁）を現場で迅速に且つ費用効率高くスリップフォーム印刷する方法及び装置を含む。
本発明のオプション又は変形として、本発明は、スリップフォーム押出印刷装置の速度及び位置を制御するために可動機械化及び／又はロボット装置を含む機械化及び／又は多目的ロボット現場スリップフォーム印刷装置又はシステムを含む。機械化及び／又はロボット支持システムを有する自動構築システムは、例えば、機械化された柔軟に伸長する１つ又は複数のアームを有する可動機械化及び／又はロボットスリップフォーム印刷システムを含むことができる。例として、対になったガイドレール（図３８を参照されたい）に摺動可能に取り付けられ、完全な自動化スリップフォーム印刷装置及び印刷ノズル組立装置が取外し可能に取り付けられる地面に取り付けられて固定され、又はオプションとして、支持及び操作ペデスタルに取外し可能に取り付けられた（図２９、図３０及び図４５を参照されたい）手動可動プラットフォーム、オーガ（図５０Ａを参照されたい）、スリーブ補強穴（図５０Ｂを参照されたい）、ペデスタルカバー、折畳式トレーラ（図４７を参照されたい）、又はトラクタ（図４８を参照されたい）を有する。輸送可能自動化ロボットシステムは、対になったガイドレールに摺動可能に取り付けられる少なくとも２つの側方部材により支持され、且つそれらの間に延在する、ビームを有することができる。
進歩性のあるコンクリート構築装置は、取り付けられ操作されるために、地面、床、ペデスタル（図４９及び図５０を参照されたい）等に取り付けられた、摺動可能に取り付けられた輸送可能なガイドレール（図８及び図３８を参照されたい）に取り付けることができる。
図２９、図３０、図４５及び図４９に示す実施形態では、建設装置は、好ましくは、摺動可能に取り付けられるクロスメンバを有するプレキャスト固定及び／又は輸送可能操作及び支持ペデスタル及び／又は他の好適なプラットフォーム、好ましくは現場で迅速に且つ容易に組み立て且つ分解することができる本明細書に記載する新規性のある自動化補強コンクリート構築装置又はシステムを含むことができる。機械化及び／又はロボット支持プラットフォームは、必要に応じて材料（コンクリートバッチ、ビーム、器具、配管系統及び電気モジュール等）を保持する拡張プラットフォーム（図示せず）を有することができる。
いくつかの実施形態では、本発明の自動化ガイドレールシステム及び装置並びに方法は、低頻度で移動し、事前選択された位置においてスリップフォーム工法がそれらの位置で行われている間、正確に停止することができる。自動化構築システムが所与の位置で停止し、支持及び操作プラットフォームがその所与の位置で保持される間、そのプラットフォームにおいて、「レンガ」層をスリップフォーム印刷するために、又は必要に応じてすべての必要な構築を実施することができる。この現場スリップフォーム工法サイクルは、構造物が完成するまで繰り返すことができる。非常に大型の構造物に対して、必要に応じて同時の又は逐次のスリップフォーム印刷動作において、複数の及び／又は異なる支持プラットフォームアセンブリを使用することができる。
壁
本発明の方法及び装置は、直線状及び非直線状（湾曲）略モノリシック印刷壁（図３１を参照されたい）及び／又は屋根又は任意の組合せを迅速に構築する。
補強コンクリート壁は、保持壁として建設において長く採用されてきた。コンクリート壁は、土地の境界線に沿った障壁として、且つ工場又は商用造園における審美的特徴としても使用される（図３１を参照されたい）。補強された耐久性のある、高速で費用効率の高いコンクリート印刷壁に対する必要は、人工湖の周辺に沿った侵食、及び河岸及び海岸線に沿った侵食を防止するためにも生じ、砂固定／貫入壁（砂遮断壁）の短期間の費用効率の高い構築をさらに含む。
スリップフォーム印刷機械は、オーガフィーダから与えられる推進力下で打設壁の長さに沿って移動するように適合させることができ、打設「レンガ」は、先行する層の上の適所に残される。
本発明は、直径最大約１０〜１５インチのサイズを有する可撓性補強閉じ込めスリーブ（図２８Ｂを参照されたい）を現場スリップフォーム印刷するために、又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約５０〜１２００デニールの範囲、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲のデニールを有する連結レンガ壁の自動化スリップフォーム成型及び印刷のためのファブリック補強外部閉じ込めスリーブを含む。可撓性補強ポリプロピレン及び玄武岩材料が最も好ましい。
従来技術と比較して別の重大な利点は、本発明が、傾斜壁を水平に且つ垂直に迅速に印刷する回転押出機印刷ヘッドにより、印刷のために２つ以上の平面を提供し、レールガイドシステムをさらに含み、従って水平に且つ垂直に傾斜壁を現場で印刷するのを可能にする回転スリップフォーム押出（印刷）ヘッドを有する（図８及び図５１を参照されたい）より多くの建築及び建設可能性を提供することである。
平行及び／又は非平行壁を（提携して）同時に、任意選択的に提案される構造物の外側から、又は必要に応じて任意の組合せでスリップフォーム印刷するというオプション（図５１を参照されたい）である。
本発明は、用途に応じて要求に応じて、任意選択的に、現場において同時に、直後又は後の時点で好適なセメント系配合物で「充填する」ことができる、平行及び／又は非平行壁をスリップフォーム成型及び印刷することをさらに含む。
オプションとして、本発明の方法及び装置は、前記自動化機械化アームに取り付けられ、及び／又は任意選択的にスリップフォーム印刷及び配置特性を有する複数のアームに取外し可能に取り付けられた、複数のスリップフォームプリンタを同時に及び／又は逐次採用し、任意選択的に、部屋ごとに又は部屋接合部において、及び／又は略モノリシック多室補強構造物を印刷するために（図１０、図１１及び図５１を参照されたい）、複数の自動化スリップフォーム印刷装置を現場で同時に又は逐次動作させる一連の平行な及び／又は非平行な「レンガ」壁をスリップフォーム印刷することを含み得る。
いくつかの明記する実施形態では、方法及び装置が、複数のスリップフォーム印刷システムを採用し、例えば同時に及び／又は逐次構築する、ベース／支持体（図５１を参照されたい）を有する複数の調整可能な自動化構築装置を有する１つ又は複数の機械化アームを有し、オプションとして、自動化構築器具毎に複数の取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタ（連携して作業する２人の作業員等）を採用する等、互い違いのレベルを構築する場合等、複数のスリップフォーム印刷システムを操作し、又は複数の自動化構築システムを同時に操作して、「レンガ」壁を同時に又は逐次印刷できることを含む。
他の明記する実施形態では、本発明は、垂直又は略垂直のスリップフォーム印刷打設角度又はその中の任意の所望の派生打設角度で内部バットレス及び／又は外部バットレスを現場でスリップフォーム印刷する方法を含む。回転押出機による２平面スリップフォーム印刷が補強「レンガ」を印刷する。これは、本発明の目的である。
さらに、長いか又は非常に応力が加えられる壁のそれらの支持点に近接したせん断強度を超えるリスクがある場合、壁の端部分は、より高強度の等級のコンクリート配合物を用いて、又は例えば本明細書に開示するような外部及び内部補強材装置（図３４Ａ−４、Ａ−６及びＡ−７を参照されたい）（多様な繊維補強材をさらに含む）により支持ビーム部分を補強することによりスリップフォーム印刷（現場打ち）することができ、それにより印刷壁のせん断強度が増大し、従って各個々の壁又は構造物に対して指定された値まで耐荷重強度を増大させることができる。壁のせん断強度はまた、壁が曲げやすい鋼ビームに取り付けられる場合、制限要素となる可能性があり、それにより壁の横方向の曲がりに起因するさらなる応力により、壁の耐せん断荷重能力が低下する。これにより、印刷壁の端部分を追加的に強化することにより、印刷壁に対して、壁がそれにかけられる荷重を受け取ることができるようにさらなる強度が与えられる。
例として、壁が必要に応じて追加の強度のためにキー溝連結部に衝突する場所において、「レンガ」層又はブロックの印刷を交互にする（図３９を参照されたい）ことによる。
双曲放物面形状、アーチ又はプレハブ式アーチ等、複合湾曲構造物を印刷する場合等、本発明の実物大建築自動化構築システムの装置及び方法により、印刷石状構成要素（例えば、コンクリート基礎、床又は壁）の別の構成要素（例えば、壁）に対する交差部分等、３方向隅の構築（例えば、２つの壁及び基礎又は床）が改善される。
重大な利点を有する現場コンクリート構築方法及び装置は、限定されないが、太陽の角度及び展望回廊を最適化すること及び建築的観点、すなわち展望包含及び展望排除を改善する等、提案された印刷構造物の玄関口、アーチ道、窓枠等を現地で最初に構築し、その後、必要に応じて隣接する壁及び屋根を現場でスリップフォーム印刷する等、異なる順序で行うことができる。
本発明は、多様な「レンガ」保持壁を迅速に且つ費用効率高くスリップフォーム印刷することと、最後の瞬間の変更を現場で迅速に且つ容易に行うことを含み、（後に充填される）打設部分のための中空モジュール及び別個のダムを含み、半乾きのレンガ壁を通して光ファイバを挿入する等、モジュール式構築の壁をさらに含む、多様な壁厚さをスリップフォーム印刷することをさらに含み、改善された３次元印刷制御を有し、且つ被覆材の多様な材料及び位置又は界面を有することにより、多様な被覆材の設置及び固定をさらに改善する。
また、この所定の実施形態では、印刷「レンガ」壁により、印刷構造物において使用されるプレテンション補強材、それらのプレテンション力及びコンクリート配合物等級が決まる。従って、例えば各構造物の最適な仕様を満たすように個々に調整されたコンクリート配合物等級を使用することにより、余分な高品質の補強特性を低減させ、コンクリート配合物コストを削減することができる。
用途に応じて、本発明の建設方法及び装置は、任意選択的に補強ケーブル及び／又はバー及びロッド等を含む多様な補強材等、プレテンション及びポストテンションデバイスを組み込むことを含む場合もあれば含まない場合もあり、玄武岩補強材が好ましい。
オプションとして又は任意選択的に、本明細書に記載する自動化された機械化及び多目的ロボットシステムの１つ又は複数は、必要に応じて、種々の印刷壁、屋根、アーチ、ドーム、ヴォールト又は任意の組合せ及びそれらの広範な組合せを構築するために、必要に応じて多様なセメント系材料を含む、従来の一時的な及び／又は再使用可能なコンクリート型枠にわたって（その上に）印刷され且つ位置決めされる現場印刷アパーチャ排出（調節）閉じ込め「スリーブ」をスリップフォーム成型し、印刷し、押し出すことも可能である。
階段
本発明の装置は、階段及び／又は窓枠、椅子、ベンチ、棚等、小型の現場組込み補強コンクリート構造物を現場でスリップフォーム印刷するために必要に応じて簡略化しスケーリングすることができる。
図２３は、典型的な例示的な実施形態において、本発明のシステムを用いて構築することができる、例示の目的で簡略化されたあり得る多くの現場建造階段構成の４つを示す。
屋根
進歩性のある補強コンクリート構築技法は、好ましくは、任意選択的に、モノリシックアーチ等、現場で最小限の調整及び動きで構築された（印刷された）、双曲放物面形状を含む、屋内／屋外／リブ／バットレス、又は任意の組合せを有する、操作可能に迅速に且つ正確に現場印刷される複合湾曲部を有する、屋根を含む略モノリシック連結構造物の現場構築を含む。
本発明は、支持なしオープンスパン屋根をその完成した状態で壁構造物の上にスリップフォーム現場印刷することを含む（図２２を参照されたい）。
平面屋根
図２２は、平面屋根、丸太／ビーム用等、半自動化又は自動化現場補強コンクリート屋根構築システムを使用できることを示す。各ビームの下に、ノズルアセンブリ（図示せず）が堆積させる配合物屋根材料を保持するために薄いシートを取り付けることができる。自動化多目的ロボットシステムにより、機械的に及び／又はロボットを用いて任意選択的なビームを拾い上げて位置決めすることができる。また、自動化スリップフォーム印刷システムによって搬送されるような好適な配合物材料により、屋根を覆うことができる。用途に応じて、補強コンクリート屋根の構築は、構造的支持ビームを必要とする場合もあれば必要としない場合もある。本発明は、必要に応じてバットレス又は支持ビームありで又はなしで、アーチ、ドーム及びヴォールト（図１０、図１１及び図２４を参照されたい）等の開放した支持なし構造物及び／又は自由形状オープンスパン構造物を建造できることを含む。
本発明の方法及び装置は、多様な構造的に補強された印刷ビーム、柱、階段、屋根、天井、基礎、土台、玄関口、橋、バットレス、アーチ、テンションリング、排水路、橋、サイロ、タンク、水路を有する等、補強コンクリート構造物を現場で構築することを含むことに留意されたい。
基礎
本発明の目的は、任意の所望の輪郭に現場で容易に且つ正確に調整可能であり、必要に応じてスケーリングされる、補強コンクリートの基礎、土台、ボックスビーム、柱、壁、屋根、アーチ等を印刷するための正確な配置を有する高速の正確な現場スリップフォーム自動化印刷システムを提供することである（図８、図１０、図１１、図１２、図２２及び図２４を参照されたい）。
いくつかの用途では、本発明の構築方法及び装置は、建設敷地造成を最小限にし、不十分な建設地形の一般的な難点を最小限にすることができる。
従来の型枠は、高価である購入、輸送及び組立コストを必要とし、通常、１回使用されて廃棄される木材から作製され、又は清掃、再輸送、在庫管理、保管をさらに必要とする。
本発明は、これらの従来技術による構築の限界の多くを解決し、より多くの空地又は緑地を保存し、又は困難な不均一の建築現場に構築する、例えば大きい石の上に又は大きい石、木等の周囲に建造する等、高密度の使用のために土地のより効率的な使用を促進する。
さらに、従来技術による旧来の型枠は、エアポケット、「虫食い穴」、空隙等を明らかにしないため、配合物打設品質の視覚的検査が可能でなく、旧来のコンクリート型枠は、約３％の噴出率を有する。
本発明のシステムは、土壌／地面状態（硬土等）の建設現場の凹凸に自動的に沿う補強セメント質ペーストの形態でセルフレベリング補強コンクリート基礎を迅速に且つ正確に押し出し（構築し）、建設現場の造成プロセスを大幅に簡略化する（図３６を参照されたい）。
この基礎スリップフォーム印刷システムは、コンクリート構築継手を改善し、土壌／地面結合特性を増大させ、同時に耐震及び凍結／融解サイクル耐性を向上させる、より強力な連結キー溝接着部を迅速に且つ正確に成型し打設する（図３６Ａ及びＢを参照されたい）。
本発明は、改善された基礎を有し、重大な耐震特性、及びリアルタイムの現場での土台の抵抗（隆起）等、他の利点を有する、自動調整地面補償基礎を現場で印刷する方法及び装置を含む（図３６Ａ及びＢを参照されたい）。
本発明のオプション又は変形は、凍結融解サイクルからの隆起を低減させ、好ましくはなくすように、基礎の内側に裏込材を含む。
本発明の新規性のある基礎打設方法により、補強コンクリート構築基礎継手が改善される。
高強度補強材、並びに多様な基礎及び土台の現場での品質制御という以前は入手不可能であった利点を有し、互いにキー溝連結することができる表面に容器、ブロック又は拡張部を正確に取り付ける以前は入手不可能であった能力が可能になり（図３６Ｂを参照されたい）、コストの削減、品質制御の改善（従って寿命の延長）、労働移動性の低下並びに高速搬送及び正確な設置を含む多数の利点を有する。
例えば、方法及び装置は、基礎及び他のコンクリート補強構造物をオングレード及び／又はオフグレードで構築する、すなわち斜面の上で印刷することを含む。図８を参照されたい。
本発明は、傾斜壁を水平に且つ垂直にスリップフォーム工法で構築する回転押出機（図５１を参照されたい）により、２つ以上の平面の印刷をさらに含む。
従って、本発明は、従来、非常に複雑であり、従って高価であったものの上に印刷構造物を迅速且つ容易に構築し（非常に不規則な地所又は大きい石の上に、木の周囲に構築すること、急峻な又は不均一な勾配の上に構築すること等）、建設現場における短時間且つ正確な最後の瞬間の構築変更をさらに可能にし、１人又は２人の操作を有するオプションを提供する。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、基礎の打設材料の記憶戻り、延性及び／又は圧縮強度並びに他の改善された特性を増大させるために、本明細書に開示するような種々の補強繊維を含むセメント配合物を閉じ込める、好ましい玄武岩又はポリプロピレンの折畳管状基礎補強閉じ込め「スリーブ」（可撓性型枠）の組合せを含む。
本発明は、最大約１０インチ高さ×１４インチ幅のサイズを有する改善された現場スリップフォーム印刷レンガに対して、又は用途に応じて必要に応じて、約５０〜１２００デニールの範囲、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲のデニールを有するファブリック補強外部閉じ込めスリーブを含む。ポリプロピレン及び玄武岩補強材料が最も好ましい。
本発明は、約１０インチ高さ×１４インチ幅より大きく、最大約２０インチ高さ×２５インチ幅のサイズを有する現場スリップフォーム現場放置現場印刷閉じ込め型枠に対して、又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約１，１００〜４，０００デニールの範囲、より好ましくは約１，２００〜２，５００デニールの範囲、最も好ましくは約１，５００〜２，０００デニールの範囲のデニールを有する、支持及び操作ペデスタルの現場構築のためのファブリック補強外部閉じ込めスリーブ（図５０Ｂを参照されたい）をさらに含む。ポリプロピレン及び玄武岩補強材料が最も好ましい。
例示的な実施形態において、基礎を含む補強コンクリート印刷のすべてのあり得る組合せを用いて本発明を実施することにより（図３６を参照されたい）、現場成形及び印刷の広範な能力により、さまざまな閉じ込め及び／又は補強スリーブにおいて連続した経済的な製造が可能になる（図２６及び図３４を参照されたい）。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の進歩性のあるスリップフォーム印刷方法及び装置は、場合により、「プルスルー（pull through）」セメントバイブレータ（図示せず）を採用することができる。
地面造成
大部分の基礎コンクリート構築用途において、本発明の方法及び装置は、従来の現場地面造成作業を縮小し、従って印刷プロセス中に実質的に現場での廃棄物なしに、非常に効率的な補強コンクリート構造物を構築してより低い労働コストで現場構築時間及びコストを削減する（図１３を参照されたい）。
従来技術によるコンクリート構築方法及び機械の場合、打設物の縁部に沿って無駄な材料を残すことが一般的である。この廃材（スラグ）は、総材料コストの最大約２０％である可能性がある。このスラグ材料は、除去するか又はならし、多くの場合、埋めなければならない。本発明は、これらの廃材をもたらさない。
トレンチ内のスリップフォーム印刷
本発明のスリップフォーム印刷基礎が任意の輪郭に自己適合するため、本発明の方法及び装置が平坦なトレンチ又は穴を掘るステップを不要にするため、本発明は、略モノリシック補強コンクリート基礎（図２４を参照されたい）を構築するために、１回のパスで開放したトレンチ内に又はトレンチ内で等、補強コンクリート基礎を現場スリップフォーム印刷するか又は押し出すことを含む。図３６Ａ及びＢを参照されたい。
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多くの場合、本発明の方法及び装置は、トレンチ及び／又は地面が可変又は不均一である場合でも、従来技術による現場地面造成を縮小し、同時に構築オペレータが現場スリップフォーム印刷するのを可能にする。
多くの用途では、本発明は、（特に内側から構築する場合）裏込め堀削を縮小し、内側から外側への構築が好ましく、それは、装置（スリーブ）が、非常に高速な高度の配置精度での自動地面／土壌補償特性を有し、略任意の輪郭に自己適合するため、内部に位置決めされた自動化システムを操作することが、より効率的であり且つ平坦なトレンチ又は穴を必要とする従来技術によるステップをなくすためである。図３６Ａ及びＢを参照されたい。
本発明の方法及び装置は、従来の敷地造成を大幅に縮小し、大部分の用途において裏込めを縮小するか又はなくし、路床（地下）での使用のために場合により地下除去を縮小する。
本発明は、特に、限定されないが、モノリシックアーチ、双曲放物面形状、食違いの階及び／又は複合湾曲構造物等、テーパ状の水平曲線補強コンクリート壁及び／又は直線又は任意の望ましい組合せを構築する場合を含む、斜面上に基礎を構築する場合、補強コンクリート基礎、土台、ボックスビームの構築を簡略化する。
本発明は、必要に応じて、最大所望の高さまで構造物の斜面又は側面にスリップフォーム印刷することを含み（図８を参照されたい）、基礎のセルフレベリング上縁特性を有して、敷地造成をさらに簡略化する。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、（後に充填される）打設部分のための中空モジュール及び別個のダムをスリップフォーム印刷することを採用することができる。
オプション又は別法として、本発明は、必要に応じて完全に可逆及び可変のスリップフォーム印刷速度を有することをさらに含む。
本発明者は、本発明のスリップフォーム印刷基礎又は土台押出印刷速度（１分あたり）が、１フィート／分〜６０フィート／分の範囲、又は０．０１０〜１０．０立方フィート／秒の範囲、より好ましくは１．０〜１０．０平方フィート／秒の範囲であるように必要に応じて、又は必要に応じて調整され得、トレンチ内への円、屈曲部、直角の高速の正確な印刷に容易に適応すると理論付ける（及び計算する）。これは、本発明の目的である。
本発明は、自動構築システムのオペレータが、地面又はトレンチが不均一である場合でも、時間及び肉体的労力を大幅に削減して、単純なものから非常に複雑な補強基礎及び土台まで迅速に且つ正確にスリップフォーム印刷するのを可能にし、硬化可能材料を受け入れる手段を有する、地面／土壌状態の変化に応じる寸法変動に適応するための設計／機能的特徴を含み、操作が大幅により好都合であり、構築プロセス中の任意の時点で建設を開始又は停止することができる。
例示的な実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置を採用して、多様なオングレード及び／又はオフグレードの単純なものから補強テンションリングを有する非常に複雑な基礎及び土台まで現場で印刷し、泥／水／砂等での現場スリップフォーム打設等、以前は困難であったセメント系打設環境を簡略化することを含む。
１つの明記する実施形態では、本発明の方法及び装置が、多様な水中構築に好適であることを含む。
内部補強装置及び外部補強装置は、基礎、土台、壁及び屋根の構成要素を封入し、従って、それらは、自動化スリップフォーム印刷システムを用いて、壁面の種々の寸法を有する種々の成型され且つ印刷された連結キー溝レンガ／ブロック構成を位置決めするために、要求に応じて調整することができる。
このように自動化構築システム装置を循環させることにより、基礎、壁、屋根及び複雑な構造物は、構造的接合部が正確に且つ厳密に画定されて、現場で３次元空間において印刷され、任意のタイプの構造的補強材が正確に配置され、接合部は固定して取り付けられる。
さらに、本発明は、大きい地動加速度（地震）において直面する隆起並びに基礎亀裂及び破壊を大幅に低減させ及び／又はなくすことを含む。図３６Ｂを参照されたい。
より少ない肉体的労力でより広範囲の配合物使用を有する本発明により、同時に多様な構造的に補強された基礎を必要とする多様な建築設計構成を補完するように強度、精度及び外観が改善される。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の方法及び装置は、事前膨張し、基礎外部閉じ込め型枠「スリーブ」を開放位置で維持する調整可能な「送風機」を採用することができる（図示せず）。任意選択的な送風機／ファン（図示せず）を採用することは、従来技術より騒音が低く、外部可撓性閉じ込め「スリーブ」は、外部「スリーブ」における必要に応じてコンクリート配合物硬化環境を正確に調節するための事前設計されたサイズであり間隔が空けられた排出アパーチャを有し、さらに基礎の閉じ込めスリーブのしわ／小波を低減させるか又はなくし、さらに従来技術と比較してより高速且つより大型のスリップフォーム印刷基礎（打設）を提供し、必要に応じて基礎又は任意の組合せを同時に及び／又は逐次スリップフォーム印刷し、食違い階を有する基礎を構築する場合に特に有利であり、当技術分野における必要に応じてより正確な配合物体積計算を提供し、構築プロセスを現場においてリアルタイムで正確にモニタリングし制御し、従って従来技術と比較して構造的許容差を改善し、自動的セルフレベリング特性を有し且つ不規則な現場地面／土壌状態に適合する可撓性成型可能補強閉じ込めスリーブ等、以前は入手不可能であった特徴を提供し（図３６Ｂを参照されたい）、同時に閉じ込めスリーブ供給材料内の印刷基礎の（頂部）から圧送される等、多セメント系配合物供給材料を搬送する。
オプションとして又は任意選択的に、任意選択的な「送風機」（図示せず）を採用する現場基礎印刷装置は、同時に、基礎のスリップフォーム印刷可撓性補強外部閉じ込め「スリーブ」の底部及び側部内に異なる配合物を圧送する等、高速充填を提供し、任意選択的に、所望の空気圧を範囲内で維持するために選択的に「吐き出す」開放位置を維持する、基礎／土台補強外部閉じ込め「スリーブ」現場打ち現場放置構造的補強及び封入型枠を事前に膨張させることができ、特にボックスビーム、土台を有する、特に食違い階等を有する大型の複雑な曲線補強基礎を打設する場合、従来技術よりはるかに高速である。
例えば、長いか又は非常に応力がかけられる壁及び／又は屋根のそれらの支持箇所（応力ゾーン）に近接してせん断強度を超える可能性がある場合、連結壁の端部分は、より高い強度の等級の１つ又は複数のコンクリート配合物を使用して、又は例えば内部補強メッシュ及び繊維補強コンクリートの組合せを用いて支持基礎又はボックスビーム部分を強化することにより、スリップフォーム印刷（打設）することができ、それにより基礎及び壁のせん断強度が増大し、従って各個々の構造的基礎に対して指定される値まで耐荷重強度を増大させることができる。基礎のせん断強度はまた、基礎が曲がりやすい鋼ビームに取り付けられる場合、制限要因となる可能性があり、それにより基礎の横方向曲がりに起因するさらなる応力により、基礎の耐せん断荷重能力が低下し、それにより、基礎端部分の追加の補強強化により、基礎がそれにかけられる荷重を受け入れることができるように基礎に対してさらなる構造的強度を与えることができる。
用途に応じて、基礎端部分におけるより高強度の繊維補強コンクリート配合物のこうした使用により、基礎の耐支持荷重領域における従来の鉄、補強バー、ロッド、ケーブルを不要にすることができ、新規性のあるスリップフォーム印刷技術なしには、当技術分野において、現在、基礎打設の大量生産の費用効率を本質的に低下させることなく、実施することが略不可能であった可能性がある。本発明による進歩性のあるスリップフォーム印刷技術は、補強基礎の用途の範囲を拡大し、従って補強コンクリート構造物及び構成要素の製造派生物全体の以前は入手不可能であった利点を提供する。
本発明の方法及び装置は、単一の基礎から複数の基礎まで同じ構成で又は異なる構成で正確に印刷する。
本発明の方法及び装置の１つのさらなる利点は、既存のスリップフォーム印刷機械に対するその適用性である。
他の明記する実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置が、多くの用途では、従来の鉄筋を設置する必要をなくす、持続可能性及びエネルギー効率が向上した著しい耐震性を有する持続可能な低所得者層住宅の大量商用コンクリート構築に好適なスリップフォーム印刷押出方法及び装置を含むことを含み、これは、本発明の目的である。
方法及び装置は、限定されないが、必要に応じて構造物の壁、床及び／又は天井内等、はめ込まれた地面空気輸送手段（アースチューブ）を構築するか又は組み込む等、硬化可能材料のための補強メッシュ／ネットを有する多様な補強コンクリート構造物を構築することを含み得る。これは、本発明の目的である。
本発明の方法及び装置、又はスリップフォーム印刷押出技法による繊維補強コンクリート製品の製造において、少なくとも２つの配合物コンパートメント内に仕切られたそのフィードホッパを有し、且つ４つ（又はそれより多く）の配合物送りコンパートメントのいずれか１つの側部又は底部放出開口部を要求に応じて交互に覆うように適合された制御ゲートが備えられたスリップフォーム印刷機械が開示される。例として、このシステムでは、フィードホッパの１つのコンパートメントがコンクリート配合物を収容する一方、そのコンパートメントに繊維補強セメント系配合物を充填することができる。このように、フィードホッパ放出開口部の制御ゲートを、所望のタイプの印刷最終製品を得るように、異なるコンクリート配合物の送り比を調整するように制御することができる。例えば、この構築装置の多くの機能の１つは、印刷最終「レンガ」製品の断面においてセメント系配合物及び繊維補強材の非均質分散を提供することである。
本発明は、現場スリップフォーム「レンガ」印刷運転中にコンクリート配合物の等級を連続的に変更することができる、以前は入手不可能であった新規なタイプのスリップフォーム「印刷」方法を提供し、従って異なる層及び／又は部分に最適化された等級のコンクリート配合物を有する補強及び封入コンクリート「レンガ」を印刷することが可能になる。本発明による方法態様では、選択されたコンクリート配合物等級は、要求に応じて、印刷レンガの長手方向に「レンガ」の所与の断面において均質にスリップフォーム印刷されるか又はされない。
配合物計量供給
本明細書に記載するタイプの任意のもののセメント系構築材料は、本発明の自動化構築システム現場押出成型スリップフォーム印刷ノズルに又は任意の好適な材料配送システムから配送することができる。構築材料（配合物）配送システムは、１つ又は複数の構築材料保管タンク、１つ又は複数のポンプ、１つ又は複数の配合物振動及び圧力及び／又は流量調節器（図示せず）、１つ又は複数のミキサ、又は必要に応じて任意の好適な組合せを含むことができる。セメント系（配合物）構築材料搬送システムは、ホース及びチューブ要素等、１つ又は複数の通過要素も含むことができる。
本開示は、配合物計量供給デバイスに対するいくつかの例示的な実施形態を提示し、そのいくつかも調整可能な圧送能力を有する。こうした実施形態によって提供される利点は、それらが、最小限の数の可動部品を採用し、他の計量供給デバイス及びポンプでは一般的である詰まり及び凍結が起こりやすい一方向弁を明示的に使用しないことである。これらの特徴により、進歩性のある構築デバイスは、低スランプセメント系流体及びペーストを中空及び／又は中実骨材（例えば、軽石、スコリア、破砕珊瑚、コンクリート繊維及び他の添加物並びにさまざまな補強連続コイル／ワイヤループ構成要素等）とともに搬送するのに特に好適なものとなる。
他の実施形態では、異なる数の計量供給デバイス（１つのみ又はそれより多くを含む）を採用することができ、さらに任意の好適な計量供給デバイスを採用することができる。
モニタリング
本発明は、取り込まれた画像を使用して、用途に応じて種々の理由で必要とされる可能性がある、配合物流量をモニタリングし制御できることを含む。
本発明による方法態様では、所望の等級のコンクリート配合物が、好ましくは印刷ヘッドの上方から又は印刷ヘッドと並んで、及び／又はコンクリート配合ステーション後に現場で計量供給され、スリップフォーム印刷（打設）されるコンクリート配合物は、印刷機械へのフィードホッパ内に配合物を圧送する前に準備され、フィードホッパは、所定量の所望の等級のコンクリート配合物を搬送する。異なる等級のコンクリート配合物の正確な量は、層別方法態様で位置決めされ現場印刷されている封入コンクリート「レンガ」の体積の断面と、所望の等級のコンクリート配合物が上にスリップフォーム印刷される先行する連結部における所定長とに基づいて正確に計算することができる。
任意選択的に、より高速でスリップフォーム印刷する場合、コンクリート配合ステーションから自動化構築装置に材料を送るフィードホッパへのコンクリート配合物バッチの搬送は、好ましくは、本発明の自動化印刷機械に並んで位置する可動機械類を用いて行われ、それによりコンクリート配合物バッチをコンクリート配合ステーションからスリップフォーム印刷機械類まで容易に且つ迅速に移送することができる。このように方法態様において収集されたデータにより、スリップフォーム印刷機械の位置及び移動速度に加えてコンクリート配合ステーションからのその距離が既知である場合、正確な瞬間におけるコンクリート配合物バッチの搬送に対して十分な時間の保存が確保される。
センサ／コントローラ
コントローラは、システムネットワーク化、動的ユーザ制御及び他のプログラム及び／又は教示を提供するため等、現場での機械化又はロボット構成要素（図示せず）の自動化動作のための本発明の機械化及び／又はロボット装置（自動化構築システム）に接続された処理ユニットである。
本発明の機械化及び／又はロボット装置又はシステムは、好ましくは、位置コントローラシステムを含み、それは、好ましくは、任意選択的な自動化同期スリップフォーム印刷壁車輪支持及び案内（壁ローラ車輪）システムと統合された、支持及び操作プラットフォーム及びスリップフォーム印刷アセンブリの位置及び移動を含む自動化補強コンクリート構築装置の位置及び移動を正確に制御する。
現場センサは、必要に応じて、エンドエフェクタ取付向き、動き及び周囲作業環境を含む、好ましくはロボット構築システム軸位置に関する情報を中継する。
位置コントローラは、自動化コンクリートスリップフォーム印刷装置の位置を検知する位置センサと、位置センサの出力に応じて自動化構築システムスリップフォーム印刷アセンブリを所望の位置にリアルタイムで制御可能に移動させるアクチュエータとを含むことができる。位置センサは、機械的及び／又はレーザ若しくは音響距離計であり得るが、当技術分野において既知の他の任意の位置及び動き検出デバイスを本発明に包含することができる。例えば、建設現場に設置された移動可能に固定されたポールに設置された３つ以上の反射器が、必要に応じてレーザ又は音響距離計のための固定された基準点を提供することができる。
レーザ及び／又は任意選択的な距離計（レーザトラッカとも呼ぶ）（図示せず）は、物体に光又は音声を送出し、物体から反射されるか又は散乱する光又は音声を分析することにより、３次元空間における物体までの距離を正確に測定することができる、任意の既知のデバイスであり得る。物体までの距離は、光又は音声が物体に到達して戻る時間を測定することにより、計算し求めることができる。オプションとして、レーザ距離計は、１）レーザ光を生成しレーザ光を反射器（図示せず）に向かって送信する送信器（図示せず）と、２）基準点における後方反射器から後方散乱する送信された光を受信するように構成された受信器（図示せず）と、３）受信器によって受信された光の強度を検出するように構成された光検出器（図示せず）と、飛行時間測定を行うことにより、すなわち光が物体に到達して戻るために必要な時間を測定することにより、物体までの距離を正確に計算するのに有効なデータ収集システム（図示せず）とを含むことができる。
いくつかの実施形態では、３次元位置決め情報は、サーボコントローラ（図示せず）返信し、取得される３次元位置決め及び動きデータの自動化構築システムの精度を最大限にするように、１つ又は複数の調整可能動的フィードバックループにおいて使用することができる。自動化構築システムの印刷ノズルアセンブリは、それ自体、ＸＹＺ／ＡＢＣ位置決めシステムによって動き回ることができ、従って自動化構築システムのスリップフォームプリンタのノズルヘッドに約２〜８自由度を提供することができる。
材料送りシステムは、好ましくは、自動化構築システムのスリップフォーム印刷ノズルアセンブリに多様なセメント系配合物材料を圧送する（送る）ように構成されている自動化構築システムのスリップフォーム印刷装置の始まりに取外し可能に結合されている。配合物材料送りシステムは、好ましくは、多様な配合物材料を保管するように構成されたリザーバ（容器）と、容器内に保管された配合物材料を自動化構築システムのスリップフォーム印刷装置に送るように構成された関節式送りホース又はチューブとを含む。配合物材料は、従来のコンクリート配合物搬送圧送システム（図８を参照されたい）から等、地上のホース又は関節式搬送アームにより、事前配合形態で圧送することができる。後者の場合、自動化関節式搬送アームは、能動的若しくは受動的又は必要に応じて任意の組合せとすることができ、その場合、スリップフォーム印刷装置、すなわち搬送システムとスリップフォーム印刷装置との間の接続部材に好適に取り外し可能に取り付けることができる。この構成では、自動化圧送システムは、スリップフォーム印刷システムを移動させるために必要な原動力の一部を搬送する。しかしながら、材料配合物送りシステムのあり得る高い質量の慣性に起因して、この場合、すべての過剰な対向力がかけられる可能性がある。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の材料配合物送りシステムは、ジョイスティック（図示せず）により制御可能である等、それ自体の能動運動制御部（駆動機構）を有することができる。自動化補強コンクリート構築システムのこの実施形態では、機械化及び／又はロボット構築システムは、リモートジョイスチックと能動的に通信することができ、材料配合物送りシステムは、自動化ロボットシステムに従うことができる。このマスタスレーブ制御設定では、スリップフォーム印刷材料搬送アームは、自動化ロボットシステムに堅く接続されるべきではなく、それは、位置決めに関与する遅延及び不正確は、位置決め遅れ及び誤差（調整可能動的応答）を補償するために、自動化ロボットシステムと材料搬送アームとの間の柔軟な接続を必要とするためである。
本発明は、現場で容易に操作することができるいくつかの輸送可能な自動化構築システム支持及び案内装置を含む機械化及び／又は自動化ロボット補強コンクリート構築システムを含む。
本発明のスリップフォーム印刷システムアセンブリは、好ましくは、長い「レンガ」を成形しスリップフォーム印刷し、１つ又は複数のスリップフォーム印刷出口を通して封入締固め成型セメント系材料を押し出すように構成された、機械化及びロボット自動化構築装置の取り付けレール又はビームに移動可能に（摺動可能に）結合された、ガイドレールの対に摺動可能に取り付けられている少なくとも２つの側方部材によって支持され、位置コントローラシステムを有し、位置コントローラシステムは、表面上の複数の３次元位置に対してスリップフォーム印刷ノズルアセンブリの位置を検知するように構成された位置又はセンサと、位置センサの出力に応じて進歩性のあるスリップフォーム「レンガ」印刷アセンブリを所望の位置まで制御可能に移動させるように構成されたアクチュエータとを含む。
オプションとして又は任意選択的に、本発明の自動化構築システムは、限定されないが、映像、視覚的追跡、検知又は触感等、エンコーダ、温度センサ、安全センサ、湿度センサ等、好ましくは内部空気圧センサ及び調節器センサを有する２つ以上の多目的ロボットアームを含むことができる。
他の明記する実施形態では、任意選択的なガントリ又は触覚動作プラットフォーム検知から操作される場合、自動化された機械化アーム及び／又はロボットループにヒューマンインタフェースがある。オプションとして、制御部は、自動化システムの機械化又はロボットアームの移動をリモートで制御する１人のオペレータによって操作することができる（図８を参照されたい）。例として、ハンドヘルドコンピュータ、及び／又はX-Box（商標）若しくはPlaystation（商標）コントローラ又は他のジョイスティック型コントローラ（図示せず）等のコントローラによる。
自動化構築システムは、好ましくは、１人のオペレータにより、又は任意選択的に２人組のオペレータにより現場で操作され、任意選択的にオペレータなしである（完全にコンピュータ制御される）。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、入力を有する小型のスケーリングされたモデルと、スケッチ及びモールドを生成するためにコンピュータを採用する等、位置決めセンサとを参照することにより、動作させることができる。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、モータにおけるマイクロコントローラの内部メモリへのケーブルを含み、又はスイッチの状態をモニタリングすることができる。いくつかの機械化及び／又はロボットアームは、必要に応じて、「レンガ」継手を移動させ、位置決めし、及び／又は係止するためにフィードバックセンサ（触感等）を有し得ることに留意されたい。
新規性のある自動化構築システムは、３〜７軸多目的ロボットアームを採用することができる。
明記する実施形態では、最大６軸を採用する必要に応じて、又は必要に応じて、入力されるか若しくは任意の角度又は派生角度から、調整可能に上方に及び／又は下方に（図示せず）１つ又は複数の搬送ノズルから「レンガ」を成型し印刷する現場スリップフォーム印刷装置及び方法を含む。
オプション又は変形として、本発明は、必要に応じて繊維補強スリップフォーム印刷垂直及び水平「レンガ」部材を有する、略垂直配置で印刷され及び／又は略水平配置で印刷された、角度的に関連する縁部又は面における接続特徴連結キー溝を有する別個のレンガ区画を含む。
本発明のさらなるオプション又はさらなる変形として、さまざまな調整可能な（入れ子式）自動化伸長アーム部材が、スリップフォームプリンタヘッドの調整された位置の歪みを回避するためにそれらの調整された位置で自動ロックすることが留意されるべきである。ボルト（図示せず）を用いて、機械化された調整可能ヒンジをロックすることができる。必要に応じて、本発明の自動化スリップフォームプリンタは、任意選択的に、スリップフォーム印刷「レンガ」（層別）構造物の上方に狭くなるか又は上方に広がる全体的なサイズを含むことができる。また、所与の封入スリップフォーム印刷「レンガ」構造物は、必要に応じて、その幅又は高さの一部に対してテーパ状とすることができ、その幅又は高さの別の部分を広くし得ることが理解されるべきである。スリップフォームプリンタヘッド径の拡張又は収縮の限界に到達すると、こうした場合、スリップフォームプリンタ部材のそれぞれの追加又は除去により、必要に応じて構築構造物の連続した発散又は収束が可能になる。
本発明は、以前は入手不可能であった補強コンクリート構築の多様性及び汎用性を特にリアルタイムで現場において提供する、分離した且つ別個の動作特性を有する種々の異なる自動化構築システム変形を含む。
図３０は、多くのあり得る自動化ロボット及び／又は機械化構成の４つを示す。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、個々のサーボモータ制御部を含む３つ以上の入れ子式空気圧式シリンダをさらに含むか又は必要に応じて（図示せず）持上げ機構を含む。
従って、本発明は、以前は未知であった速度及び汎用性が可能な特に有利な補強コンクリートスリップフォーム印刷構築システムを提供することが明らかである。本発明の現場調整可能及び再構成可能機械化アームは、これまで安全に可能であったより、相当に大きい寸法の補強コンクリート構造物のより単純でより正確な構築を有する一方、完全なシステムにより、従来技術によるスリップフォーム技法では以前は経済的に不可能であった、現場での新たな材料及び構造的構築物のスリップフォーム印刷が可能になる。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、従来のガントリロボット装置に進歩性のある自動化構築システム装置の取外し可能な取付及び構築動作を組み込む。
ロボット
本発明は、多様な機械化及びロボット構成、変形及びシステムを含む。
多くのあり得るロボット構成の１つは、限定されないが、Room 1006, Floor 10, Unit 1, Building 3, South Yongping Road And West Kangping Road, Zhengdong New District, Zhengzhou, Henan, China (Mainland)のZhengzhou Wantuo Import and Export Co., LTD.、ウェブサイトzzwanto.en.alibaba.com等から入手可能である。
多くのあり得るロボット構成の１つは、限定されないが、1/F, Bldg. D, Jinxiongda Science Park, Xingyuan Road, Datanglang Village, Dalingshan Town, Dongguan, Guangdong, China (Mainland)のDonggguan Changlilai Robot Technology Co., LTD.、ウェブサイトhttp://en.cllrobot.com等から入手可能である。
多くのあり得るロボット構成の１つは、限定されないが、No.188, Changxin Road, Qingshanhu Dist., Nanchang, Jiangxi, China (Mainland)のNanchang IKV Robot Co., LTD、ウェブサイトhttp://www.Ikvrobot.Com等から入手可能である。
多くのあり得るロボット構成の１つは、限定されないが、21000 Telegraph Road, Southfield, ich. 48033-USAのComau S.p.A、ウェブサイトhttp://www.comau.com等から入手可能である。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、限定されないが、本明細書では具体的に言及せず、図示しない「オーバーヘッド」ガントリ（触覚）、逆ガントリ、デカルト、円柱、球、極、スカラ、デルタ、並列、関節式、接合アーム、及び他のロボットシステム（装置）等、種々の機械化及び／又はロボットの取外し可能に取り付けられた支持及び操作装置を採用することを含み、それらは本発明によって包含される。
移動式ロボットの形態等の自動化構築システムは以下の３つの可能性を有する。すなわち、障害物に衝突したときを自動的に検知するユニバーサルリモートコントロールにより操作し駆動することができ、前記障害物から離れるように自動的に逆戻りし、任意選択的に他のロボットシステムとともに作業する。ロービングロボットは、比較的単純なプログラミングにより且つハードウェア変更を行って、非常に多数のハードウェアアドオンを有して、その動作を容易に変更し拡張することができる。
オプションとして又は任意選択的に、赤外線及び／又はレーザセンサを追加することにより、必要に応じて基本的な物体識別又は衝突回避特性を可能にすることができる。
オプションとして又は任意選択的に、必要に応じて、ロボットの視点から静止画又は映像を記録するために自動化構築システムにカメラを取外し可能に設置することを含み得る。
平行ロボット及び歩行ロボットは、一般に、歩行ロボット機械をもたらす複数の脚及び関節を有し、車輪又はトラックベースのロボットよりけた違いに複雑である。本発明のガイドレールシステム又はトラック駆動ロボットを有するトラックロボットは、キャスタロボットより重量のある荷重を支持することができ、砂、汚物、砂利、ガラス、雪、さらに泥等、オフロード構築動作をより容易に扱うことができる。ホロノミックロボット（図示せず）は、全方向において移動可能であるように、三つ組の特別に設計された車輪（各々がそれ自体のキャスタの組を含む）を有する全方向ロボットであり、横方向に移動するか又は必要に応じて適所で回転するようにカメラ中心の動作に適している。オートメーション又は自律ロボット（図示せず）、すなわち人によって制御されないロボットは、一般に、車輪付きであるが、２つ以上の脚（図示せず）を備えた脚付きロボット、同じ動作を何度も正確に実施する（繰り返す）等、自動ロボット（図示せず）も含む。自動操作システムが備えられた自立式ロボット車両は、人のオペレータ（図示せず）からの入力なしに１つの箇所から別の箇所に移動することができる。六脚ロボット（歩行器）は、一般に、６脚付き走行ロボットである。
産業ロボット（図示せず）は、再プログラム可能であり、種々のタスクの実施のために可変のプログラムされた動きを通して材料、部品、器具又は特別なデバイスを移動させるように設計された多機能マニピュレータを有する。
移動式ロボットは、機械的に制約のないコース（図示せず）にわたって移動することができる自己推進且つ内蔵型ロボット（図示せず）である。移動式ロボットは、それらが移動する環境によって分類することができ、一般に車輪付きであるが、２つ以上の脚（図示せず）を備えた脚付きロボットも含む。
本明細書に開示するような機械化及び／又はロボット構築システムは、任意の好適な固定及び／又は可動機械化及び／又はロボットシステムを、その装置に取外し可能に結合されたスリップフォーム印刷ノズルアセンブリとともに含むことができる。ロボットシステムは、例えば、図８及び図３８に示すように自動化又は半自動化又は手動ガイドレールシステム装置の対に摺動可能に取り付けられた、少なくとも２つの側方部材間に延在し且つそれらにより支持された案内及び支持ビーム装置又は一続きのビームから現場で操作することができる。自動化スリップフォーム印刷ノズルアセンブリは、ロボットのエンドエフェクタに取外し可能に結合する（取り付ける）ことができ、出口を通して材料を位置決めし押し出すように構成することができる。自動化及び／又はロボットシステムは、ロボット装置の３次元移動を制御し且つ位置決めするように構成され、必要に応じてスリップフォーム印刷ノズルアセンブリに取外し可能に取り付けられた位置コントローラをさらに含むことができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、図８及び図３８において参照するように、必要に応じて種々のガイドレール支持システムを含む本発明の方法及び装置を含む。
他の実施形態では、本発明は、移動式及び／又は機械化ロボットスリップフォーム印刷コンクリート構築方法及び装置が、任意選択的に、種々の可動ロボット支持操作ペデスタル又はベースを含むことができ、好ましくは、機械化又はロボット支持ペデスタル又は操作ベースから延在する種々の関節式機械化及び／又はロボットアームを有し、自動化装置機械化及び／又はロボットアームの先端に結合された取外し可能に取り付けられた印刷ノズルアセンブリを有することを含む。
進歩性のある移動式機械化及び／又はロボットコンクリート構築システムは、電動車輪アセンブリを含むことができる。
本明細書に開示する進歩性のあるロボット操作システムは、補強コンクリート材料を現場で移動させ、位置決めし、印刷するように、且つ多様な現場コンクリート構築タスクを実施するように、可変の連続及び／又は不連続の手動の及び／又は事前プログラムされた動きを通して、構成要素、部品、器具又は特別なデバイスを設置し移動させるように設計された再プログラム可能な多機能マニピュレータを有する。
例えば、具体的な用途では、機械化及び／又はロボットシステムの補強コンクリート構築方法及び装置は、線形及び非線形の回転ジョイント又は直動ジョイントによって直列に接続された、いくつかのリンクからなる。
機械化アーム
本発明は、スリップフォーム印刷システムを移動させるために必要である種々の構築動作を現場で実施することができる、種々の機械的多目的アーム（図２９、図３０及び図４５を参照されたい）を有する補強コンクリート構築方法及び装置に関する。好ましくは、好ましくは約４つの自由度（又は動きの可能性）を有する自動化構築システムの機械的アームは、用途に応じて２つの電気モータによって作動させることができ、これらの各モータは、少なくとも２つの自由度に対応する移動を交互に制御し、直列及び並列のより高い現場移動精度に対する混合制御を有する高度に調整可能なアームを提供し、そこでは、同じモータによって現場で制御される動きは、異なる瞬間に実行され、異なるモータによって制御される動きを同時に実施することができ、それは、必要に応じて後に順番にサポートすることができる。
従って、自動化構築アームは、連続した動きで作業することができ、そうした動きは、現場スリップフォーム印刷動作を、特にそれらを実行するために必要な時間の削減及び許容差の低減に関して、且つ動作時間を削減できることを可能にする（ただし、理論的に不可能であるような程度までではない）ため等、正及び負の両方の加速度によって発生する応力の低減に関して、最適化するために最も好適であり、それは、そのように構築されたアームの重量及び大きさの複雑さのバランスをとるようにこうした現場コンクリート構築性能を確保するように、アーム構造物に対して過剰に応力を加える可能性がないために、自動化構築システムの移動の同時発生には、個々の現場構築移動に採用することができる変位速度及び加速度が低下することが必要であるためである。
自動化構築システムの簡単な説明
ＸＯＹ平面等、回転移動（１）及び並進移動（２）を行うことにより、スリップフォーム印刷押出ヘッド（Ａ、Ｂ）は、事前設定された軌道（３）を移動する。
動力源
本発明の自動化構築システムの動力は、限定されないが、空気式、電気、太陽、ガス、ディーゼルモータ又は液圧アクチュエータ若しくは手動等、又は必要に応じて任意の組合せ等、任意の好適な供給源から導出することができる。
駆動装置
モータは、ジョイント及び／又はダイレクトドライブ、自動化構築システムのアームモータへの原動力源及び／又はポンプ等に連動させることができる。自動化構築システムのモータは、ジョイント及び／又はダイレクト等に連動させることができる。駆動装置は、アームのモータ及び／又はポンプ等を含む機械化又はロボット装置に原動力源を提供することに留意されたい。
ジョイスティック経路追従（コントローラ）
オペレータは、ロボットアームの印刷ヘッドを制御し、コントローラは、本体に、X-Box（商標）型ハンドヘルドコントローラ又はジョイスティックコントローラ（図示せず）等のヘッドの経路を追従させるように必要な情報を計算する。
ジョイントモード
オペレータは、必要に応じて３次元空間又はカメラビュー又はレーザ／音響座標に配置された位置又は動きを微調整するために、必要に応じて自動化構築システムの（ロボットシステム）個々のジョイントを独立して制御することができる。
デカルト／ガントリロボット
デカルトロボットは、ガントリロボットとしても知られる。それは、据置型ロボットであり、通常、最低限３つの動きの要素を含む。各動きは、単一方向における直線的な動きを指す。ガントリロボットにおいて、これらの動きの各々は、互いに垂直であるように構成され、通常、Ｘ、Ｙ及びＺと標識される。Ｘ及びＹは水平面に位置し、Ｚは垂直面に位置する。Ｘ及びＹは、フットプリントの幅及び長さであり、Ｚはフットプリントの高さである。このフットプリントの内部は、ガントリロボットの作業範囲と呼ばれ、この範囲内の任意の場所で物品を移動させるか、又は現場の動作範囲内で品目に対して何らかの動作を実施することができる。
例えば、自動化ロボットシステムの機械化アームに、スリップフォーム印刷装置を取外し可能に取り付けることができる。コンピュータ又は他の制御部の下において、いくつかの部屋を含む構造物又は建造物全体の補強コンクリートの基礎、階段、土台、壁及び屋根を印刷することができる。進歩性のあるロボット構築装置を使用して、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリが要求されたスリップフォーム印刷経路を横切る際、進歩性のあるスリップフォーム印刷押出装置及びスリップフォーム印刷ノズルアセンブリを支持し、位置決めすることができる。位置決めシステムは、好ましくは、スリップフォームプリンタヘッド又は機械化アームに移動可能に取り付けられた、固定基準点及びレーザ又は音響距離計を含むシステム等、スリップフォーム印刷装置を正確に位置決めするために使用することも可能である。
本発明は、多様な補強コンクリート構築用途が本明細書に記載したスリップフォーム印刷アセンブリの１つ又は複数を有利に利用できることを提供する。
移動式ロボット
現場自動化ロボットシステムの別の実施形態では、移動式自動化構築システムを使用することができる。図８は、ロボットベースから延在する１つ又は複数の関節式ロボットアームを有する、支持及び操作ベースを有する移動式ロボット自動化構築システムの一実施形態を示す。移動式自動化構築システムは、任意の好適な機械化ジョイント構造を採用することができ、好ましくは、材料保管容器並びに搬送ホース及び／又はパイプに取外し可能に取り付けることができる。自動化スリップフォーム印刷アセンブリは、先端取付端部（手首）又は任意のロボットアームのエンドエフェクタに結合することができ、支持及び操作ベースの上方若しくは下方の所望の高さ、又は必要に応じて任意の派生的位置及び動きまで、取外し可能に取り付けられたロボットアームにより持ち上げて位置決めすることができる。従って、自動化スリップフォーム印刷ノズルアセンブリは、溝内で印刷する場合、基礎及び／又は土台等を、屋根を含む現場印刷レンガ壁の最上部までスリップフォーム印刷する場合等、地表面に又は地下に到達することができる。オプションとして、支持及び操作ベースに材料送りシステムを取り付けることができ（図示せず）、それは、自動化スリップフォーム印刷アセンブリに配合物材料を送るように構成することができる。
自動化ロボットアームが十分に剛性のある構造物から作製される場合、エンドエフェクタ（手首）における位置検知は不要である可能性がある。代わりに、任意選択的に、自動化ロボット構築装置支持ベースに位置センサを取外し可能に取り付けることができる。位置センサは、例えば、レーザ及び／又は音響トラッカであり得る。この構成では、移動式ロボット装置は、移動している間、スリップフォーム印刷構築に関与しない。それは、所望の所定の持ち場に到達すると、当技術分野における任意の好適な手段によりそれ自体を固定することができる。また、移動式ロボット構築装置は、以前の持ち場にある間のスリップフォーム印刷構築の最後の時点から、「レンガ」印刷構築プロセスを再開することができる。
構築プロセスは、構築プロセス中の任意の時点で迅速に且つ安全に停止させ再開させることができる。
図８は、スリップフォーム印刷壁を構築するために使用されている移動式ロボットシステムを示す。移動式ロボット装置は、その直立位置で高い壁及び／又は天井の最上部の構築を完了することができる。例として図２２及び図４８を参照すると、移動式ロボットの変更形態は、部屋の四隅の各々においてそれ自体を位置決めし、そのリーチ内でレンガ壁の層区画をスリップフォーム印刷（建造）することができる。自動化移動式ロボット構築システムは、必要に応じて、エネルギー充電及び材料充填場所に戻ることができる。
本発明のオプション又は変形として、用途に応じて、本発明は、単一のスリップフォーム印刷構築アセンブリを制御する単一の移動式ロボットを使用することを含み得、複数のスリップフォーム印刷アセンブリを必要に応じて逐次及び／又は同時に採用することができる。各スリップフォームプリンタを、スリップフォーム印刷アセンブリ及び／又は再使用可能支持ペデスタルに取外し可能に取り付けられた自動化された機械化及び／又はロボットアームを備えた自動化アーム又は輸送可能支持ペデスタル装置に取り付け、それにより制御することができる。さらに、進歩性のある構築装置は、支持プラットフォームを有する輸送可能な折畳式トレーラに取り付けることができ（図４７を参照されたい）、移動式ロボット工学手法は、採用されるペデスタル及び／又はガイドレール及び／又は現場で展開される移動式ロボットの数に関するスケーラビリティ、並びに複数の可動又は固定自動化ペデスタル及び／又は移動式ロボットが同時に又は逐次必要に応じて１つ又は複数の構造物のさまざまな区画を構築する同時構築の可能性を含む、輸送及び現場設定の速度及び容易さの改善を提供する等、以前は入手不可能であった動作上の特徴を有することができる。
進歩性のある補強コンクリート構築装置及びシステムのいくつかの実施形態では、自動化移動式ロボットシステムに、任意選択的な電動車輪アセンブリ（図示せず）を備え付けることができる。図８、図２２、図４７及び図４８は、移動式ロボットシステムの実施形態を示す。移動式自動化ロボットシステムは、機械化アームと、電動車輪アセンブリに取り付けられ、且つ自動化スリップフォーム印刷アセンブリに多様な配合物材料を送るように構成された、配合物材料送りシステム（任意選択的な容器及び搬送アームを含む）とを有する、自動化構築システムに結合されたスリップフォーム印刷アセンブリを含む（図４０を参照されたい）。自動化材料送りシステムは、必要に応じて容器並びに送りホース及び／又はチューブを含むことができる。
ロボット構築システムの変更形態は、建設現場において、例えば構築される壁又は構造物に隣接して利用可能であるような１つ又は複数の供給ステーションに停止することにより、配合物材料送りシステムの容器を充填する。ロボットシステムに対し、送電線、バッテリ、圧縮空気、ガス又はディーゼル発生器等の任意の動力源によって動力を供給することができる。図８及び図３８に示す構成は、長い壁を構築するために適している可能性がある。この実装形態において、多様な配合物材料を使用することができ、例えば必要に応じて外面及び内面に対し、多様な中実及び中空コア構造物をそれぞれ印刷するか、又は必要に応じて壁の任意の区画において異なる配合物材料で印刷するために、異なる材料を使用することができる。
図示する移動式ロボットシステムは、任意選択的に、「レンガ」の隅をスリップフォーム印刷するために使用することができる。取外し可能に取付アセンブリを有する自動化スリップフォームプリンタは、好ましくは、内蔵コンピュータ制御下で送りホース又はチューブの垂直軸に対して回転する。また、配合物材料容器（図示せず）及び取外し可能に取り付けられた配合物送りホース及び／又はチューブ（図示せず）は、３６０度又は必要に応じてそれより大きく回転することができる。これにより、隅等、さまざまな構造的形状の効率的な現場構築が可能になる。配合物材料容器及び輸送ホース又はチューブの回転、及び印刷ノズルの向き同時制御を使用して、必要に応じて単純な幾何学的特徴から非常に複雑な幾何学的特徴を有する、さまざまな「レンガ」構成（図２６を参照されたい）を成型しスリップフォーム印刷することができる。
図８及び図２２は、完成した印刷「レンガ」層から次の「レンガ」層に進んでいる移動式ロボットシステムを示す。図８、図２２及び図５１に示すように、明記する実施形態では、例として、多くのあり得る自動化構築システムの１つが、ロボットシステムが各完成した印刷「レンガ」層の上方を進むこことができるように旋回することができる。登り（上昇）動作も配合物材料容器及びスリップフォーム印刷アセンブリの３６０度以上の回転と組み合わされて、端部を有する「レンガ」壁の構築を達成することができる。ロボットシステムは、可能な限りの「レンガ」壁層を印刷することができ、印刷された層の端部の非常に近くに到達すると、任意選択的にスリップフォームプリンタアセンブリを回転させ、その後、後方に印刷し、先行して印刷された「レンガ」層の上に登り、配合物の温度、タイミング、スリーブ特性、スランプ、湿度、周囲温度等に応じて、先行する「レンガ」配合物材料が十分に固まり硬化するのに十分な時間、好ましくは約１分間〜４分間の範囲の時間を提供する。
オプションとして、用途に応じて、剛性水平支持部材を使用して、窓開口部、ドア開口部及び天井等の開口部の進歩性のある現場スリップフォーム印刷を、例えばそれらの下で開口部を架橋することにより容易にすることができる。補強窓枠を生成するために、スリップフォーム印刷アセンブリのコントローラは、スリップフォーム印刷アセンブリが、窓開口部として示された領域を横切っているとき、スリップフォーム印刷アセンブリにおけるすべての出口への印刷配合物材料の流れを止めることができる。窓枠を包囲する壁の最上部がスリップフォーム印刷された（押し出された）後、任意選択的に、これらの壁の最上部を横切って剛性水平部材を配置して、窓のまぐさを生成することができる。また、「レンガ」配合物材料の１つ又は複数の連続下スリップフォーム印刷層を必要に応じてまぐさ及び周囲壁の最上部に押し出して位置決めすることができる。同様の補強構造的架橋手法を用いて、ドア及び他の開口部を構築することができる。構造物の最上壁を横切って印刷レンガ内に一続きの隣接する構造的補強部材（バー、ケーブル）を印刷することにより、天井を同様に現場で構築することができ、その上にセメント系材料を押し出して、構造物に十分な強度及び審美的形態を与えることができる。
本明細書に記載するロボット自動化構築システムの１つ又は複数を用いて、必要な場所において、すなわち窓及びドアの開口部の最上部を横切って、且つ壁構造物の最上部を横切ってこれらの補強構造的部材を配置して、テンションリング及び屋根を構築することができる。
エンドエフェクタ（手首）取付器具
オプションとして、自動化構築システム装置は、多様な手首取付具（エンドエフェクタ）並びに限定されないが、塗料噴霧器、ラッカ噴霧器、噴霧器（水噴霧器）冷却システム、乾燥した気候において印刷するための水霧吹き器又は噴霧器（fogger）、スクレーパ、ローラ／インプリンタ／エンボッサ又はテクスチャライザ、ブラシ、レーザカッタ、レーザガイドレーザカッタ、レーザガイド及び測定器、３次元探査装置、ウォーターカッタ、ヒータ（従来のヒータ及びレーザヒータ）（融合）、発泡体及び／又はスポンジ、冷却器、音響測定器、バイブレータ、スチーマ、手持ち式高圧コンクリート噴霧器、チョークディスペンサ、サンドブラスタ、ピーニング（ガラスビード）ブラスタ、高圧コンクリートクラックフィラー、大型ウィスク（wisk）、アトマイザ及び種々のセンサ（図２９−１を参照されたい）等、設置可能且つ取外し可能な器具を採用することができる。
ロボットアームの端部又は側部における取外し可能に取り付けられたデバイス、すなわちプレスリップフォーマ、スリップフォームプリンタ装置、グリッパ、レーザ、反射器、スプレーガン、掃除機、ブラシ、送風機、サウンドブラスタ又はピーニング（ガラスビード）、ブラスタローラ、センサ、エンボス加工ローラ、視覚カメラ等は、１つ又は複数の自動化アームが正しい位置まで搬送されると、種々の現場構築タスクを実施するように、種々の取付器具と適合性がある操作取付に対して好適に備え付けることができる。
構築装置ロボットアームは、限定されないが、種々の固定及び調整可能スリップフォーム印刷構成要素システム、刻印装置、測定器具（限定されないが、案内、レーザ、切断工具等）等、種々の取付建設器具（装置）を採用することができる。
本発明は、限定されないが、枢動する端部取付具（手首）等、迅速な器具取付及び除去を提供する取外し可能な取付手段を有するエンドエフェクタ（手首）を含む（図２９−１を参照されたい）。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、２つの軸が、平面（Ｘ，Ｙ）における任意の点に到達するように現場で組み込まれ、３つの軸が、３次元空間（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の任意の位置又は点に到達することが好ましいことを含み得る。自動化ロボットシステムのエンドエフェクタ手首取付具の向きを制御するために、ロール、ピッチ及びヨーのさらなる軸が好ましい。
制御可能なロボットアームは、押出前材料及び／又は押出後材料に対する正確な位置において所望の構成要素をつかみ且つ位置決めするように構成されたカプラ又はグリッパ等、取付具をその先端部に有することができる。
図２９Ａに示すロボットアームの実施形態は、簡略化した汎用受動ロボットエンドエフェクタ構成を示すが、他の変形を採用することができる。オプションとして、ロボットアームは、取外し可能に取り付けられたヒータ要素も含むことができる。ロボットアームの端部手首に取外し可能に取り付けられた任意選択的なグリッパは、「レンガ」の受入れ溝又はチャネル内に位置決めされた配管構成要素の各々の上に下降することにより、配管及び他の構成要素等をつかみ、配置し、位置決めすることができ（図２７Ｂを参照されたい）、ロボットアームの各グリップは、構成要素をつかむことができる。オプションとして、ヒータ要素は、加熱される領域と係合するように開放し、その後、閉鎖することができる。
本発明は、印刷された構造物の表面の塗装のため等、半自動化又は自動化塗装装置を含む。自動化構築システムの制御可能なロボットアームの１つの端部に固定された（又は本明細書に記載するノズルアセンブリに結合された）取外し可能に取り付けられた塗装システムは、所望の仕様に従って、印刷「レンガ」材料の表面上に所望の色を制御可能に塗装するように構成することができる。塗装機構は、液体塗料が自動的に送られる従来のローラ、若しくはスプレーノズル、又は任意選択的に、インクジェット型プリンタヘッド、例えば大型掲示板を印刷するために使用されるインクジェットプリンタヘッドであり得る。インクジェットプリンタ塗装機構は、壁紙又は他の所望のパターンが各壁又は表面に印刷されるのを可能にすることができる。
オプションとして又は任意選択的に、壁紙を位置決め及び印刷する手法、すなわち壁紙プロセスは、壁のすべてが完成した後に実施することができる。スプレー塗装の例では、スプレーノズルの位置決め精度は重大ではない可能性がある。ローラ塗装の例では、ローラと壁面との間の固定圧力が、単純な距離又は圧力センサを用いて維持される。インクジェット印刷の場合、インクジェット塗装機構を支持する自動化構築システムのロボットエンドエフェクタは、精密位置検知及び調整システム、例えばレーザ又は音響追跡システムを含むことができる。オプションとして、ロボットエンドエフェクタは、インクジェットプリントヘッドと壁面との間の比較的固定された距離を維持するためのセンサも含むことができる。ローラ塗装及びインクジェット塗装の両方に対して、エンドエフェクタ（手首）は、必要に応じて、壁湾曲部、表面テクスチャ及び勾配等におけるあり得るばらつきに沿うことができる。
同期化建設
本発明の自動化構築装置（器具）は、現場又は現場外でソフトウェア及びコンピュータ制御及び／又はモニタリングすることができ（図８を参照されたい）、任意選択的に、同期化補強コンクリート構築において現場で合せて作業するいくつかの固定及び／又は移動式コンクリート構築システムの同時構築を提供することができる（図５１を参照されたい）。
分散移動式３次元コンクリートスリップフォーム印刷に対する概念のコンピュータレンダリングは、任意選択的に、構造物に対して外部及び内部補強セメント系連結レンガを有する。例えば、複数の自動化ロボットは、いくつかの自動化３次元コンクリートプリンタを協働して同時に採用して同時に構築するように、合せて連携して作業して、スリップフォーム印刷外部及び内部補強コンクリートレンガ構造物をさらに構築することができる。図５１を参照されたい。
１人のオペレータが、自動化スリップフォーム印刷装置を展開し操作することができ、従って人との相互作用が最小限になり、それにより、補強コンクリート構造物が、幾分か小型の同期化移動式ロボット自動化３次元コンクリートスリップフォーム印刷システムにより、現場でルーチン的に且つ迅速に製造される。
方法態様では、本発明は、単一の又は複数の動作自動化システムを有する、スリップフォーム印刷構造物を協働して構築するための複数の小型コンクリートポンプを組み込み、補強コンクリート構築の速度及び信頼性を向上させることができる。
オプションとして、２つ以上のスリップフォームプリンタを連携して動作させることができる（図５１を参照されたい）。
補強コンクリート壁、部屋を構築する及び／又は連結レンガを用いて複雑な略モノリシック構造物を構築する場合等、単一の機械的アーム（図示せず）に取り付けられている複数の自動化スリップフォーム印刷システムを採用して補強コンクリート壁を印刷するか、又は同時に及び／又は逐次構築する複数の機械化アームを用いて印刷する場合の現場で動作する複数のスリップフォーム印刷装置である。図２４を参照されたい。任意の請求項による方法及び装置は、内部補強メッシュと外部補強閉じ込めスリーブスリップとを組み合わせることにより、現場において同時にスリップフォーム工法で構築することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、内部補強メッシュが、スリップフォーム工法で構築されたコンクリートレンガの構造的応力ゾーン内に正確に位置決めされることを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、用途に応じて必要に応じて、好ましくは種々のメッシュ／ネット寸法及び特性を有するポリプロピレン／玄武岩から構成された補強内部メッシュ／ネット補強材を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、次のスリップフォーム印刷レンガ層に対する案内システムとして連結キー溝を使用するというオプションを含む。
任意の請求項による以前は入手不可能であった現場汎用性方法及び装置は、好ましい現場構築シーケンスを用途に応じて必要に応じて変更できることを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、現場スリップフォーム印刷プロセス中に内部補強メッシュ／ネットを正確に位置決めするためのだぼ案内及び位置決め装置（図示せず）を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、１つ又は複数の壁内に、はめ込まれた家具、棚、ベンチ、凹部、アルコーブ等を現場でスリップフォーム打設することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、オプションとして又は任意選択的に現場単点補強コンクリート構築の利点を有することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、平行な壁を現場で同時に打設する（図示せず）等、二重壁、屋根をスリップフォーム工法することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、予測可能なスランプ制御特性を提供し、同時により小さい現場収縮を得るように、多様なセメント系配合物に対する調節特性を有する事前設計されたアパーチャを有する補強閉じ込めスリーブを採用することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、限定されないが熱放散を最適化する等、現場セメント硬化管理システムを含む。
任意の請求項による外部閉じ込めスリーブ方法及び装置は、限定されないが、玄武岩繊維及びその変形等、種々のマイクロ補強材で内部が充填されることを含む。
任意の請求項による外部閉じ込めスリーブ方法及び装置は、限定されないが、ポリプロピレン繊維及びその変形等、種々のマイクロ補強材で内部が充填されることを含む。
複数の可撓性／スリップフォーム内部モールド位置にされるレンガから実物大建築補強連結コンクリート構造物を現場で印刷構築するための、任意の請求項による実物大建築の自動化された交換可能スリップフォームダイ成形、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷、通過、層別レンガ位置決め及び印刷方法及び装置であって、
外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷スリップフォームであって、１つの端部において可動位置決め及び支持構造物に結合された支持及び操作ベースを設けられたキー溝連結レンガ位置決め及び層別印刷多目的自動化システムと、可動操作及び支持ペデスタル構造の反対側の端部に取外し可能に結合された交換可能ダイ又はモールドスリップフォーム押出印刷連結レンガ層別堆積印刷システムとを有し、スリップフォーム印刷ノズルは、成型押出連結する層別堆積スリップフォーム印刷レンガを位置決め及び印刷するように動作可能な少なくとも１つの交換可能スリップフォーム工法ダイ又はモールド自動化マニピュレータを含む、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷スリップフォームを含み、
外部現場放置、現場印刷、ファブリック補強印刷レンガの３次元位置を、通過実物大建築スリップフォーム交換可能ダイ又はモールドを通してリアルタイムで測定し、且つ対応する３次元位置データを建設現場においてリアルタイムで生成する調整可能動的応答フィードバック測定システムであって、参照される測定値は、調整可能動的応答フィードバックシステムを得るように調整され、且つ可動支持及び操作ペデスタル構造物の対反対側の端部における３次元位置を正確に求めるための、前記自動化支持及び操作ペデスタル上に又はそれから近接して配置された見通し線位置測定システムを有する非接触光学測定デバイスを含む、調整可能動的応答フィードバック測定システムを有し、
実物大建築位置データを受け取り、且つ実物大建築位置データと、外部現地放置及び実物大建築スリップフォーム装置のための格納された所定位置との間の比較に基づいて制御データを生成し、実物大建築補強構造のための所定位置で連結レンガを位置決め及び印刷するように現地印刷補強レンガを印刷するプログラム可能コントローラであって、交換可能実物大建築通過レンガダイ又はモールドを有するスリップフォーマの初期の粗い位置決めを有する方法及び装置の調整可能動的応答を提供するための、いくつかの固定及び／又は可動操作及び支持プラットフォームを有する自動化ロボット構築装置を制御し、且つスリップフォーム印刷連結レンガの精密３次元位置決めを提供するための少なくとも１つのマニピュレータを制御し、精密３次元実物大建築位置決め装置は、初期の粗い位置決めより精密な位置決めを提供し、コントローラは、低速動的応答で移動し且つ正確に位置決めするようにスリップフォーム印刷可動及び支持操作構造物を制御し、且つ前記現場放置、現場印刷可動支持及び操作装置の遭遇する動的影響及びたわみを補償するために高速動的応答で移動するように少なくとも１つのロボットマニピュレータを制御し、高速調整可能動的応答は、低速動的応答より高速である、コントローラを有する。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム通過交換可能成型及び印刷システムの方法及び装置は、外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブなしに現場でスリップフォーム印刷することと、工場環境でスリップフォーム成型及び印刷することとを含む。
任意の請求項による本発明の実物大建築自動化スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、交換可能モールド／ダイを有し且つ多様な補強コンクリート屋根を印刷する現場実物大建築３次元層別スリップフォーム通過成型を含む。
任意の請求項による実物大建築自動化スリップフォーム成型及び印刷方法又は装置は、構造物の内側から、任意選択的に構造物の外側から、又は任意の組合せで平行及び／又は非平行壁を（連携して）同時にスリップフォーム工法で構築することを含む。
任意の請求項による外部可撓性ファブリック補強閉じ込めスリーブ方法及び装置を有する、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷は、現場で起訴をスリップフォーム成型し印刷することを含み、自動地面補償特性（セルフレベリング）をさらに含む。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、固定された／従来の移動する型枠の上に／周囲にリアルタイムで現場スリップフォーム工法印刷することを含む。
任意の請求項に示すように、外部のファブリック補強閉じ込めスリーブ包装システムを有する交換可能レンガ成型／成形システムを組み込む、任意の請求項による方法及び装置であって、ステップ（ａ）は、耐震基礎、土台、壁及び屋根を構築するために外部補強レンガを現場においてスリップフォーム工法で構築するために、外部閉じ込めスリーブ表面の内側縁部にＳ波捕捉及び相殺特性を有する、複数の連続オーバーラップ非接触記憶戻り「コイル」「ループ」地震衝撃相殺装置を位置決めし固定することを含む、方法及び装置。
任意の請求項による実物大建築自動化スリップフォーム３次元通過成型、押出、印刷、分配連結外部補強可撓性ファブリックスリーブ／前記交換可能モールド／ダイ方法及び装置の内部内に変形可能な方法及び装置であって、自動化構築システム及び／又は走査レーザは、データの低更新レートで通過スリップフォーム印刷ノズルの位置をリアルタイムで測定し、３次元実物大建築調整可能測定システムも、調整可能動的応答効果及びたわみのリアルタイム補正をリアルタイムで可能にするように、高データ更新レートで交換可能スリップフォーム実物大建築ダイ又はモールド装置の位置をリアルタイムで測定し、必要に応じて自動的に調整することができる、方法及び装置。
任意の請求項による、通過交換可能ダイ／モールドスリップフォーム層別連結印刷方法及び装置を有する自動化実物大建築３次元可撓性現場放置現場印刷、適所に変形可能、外部補強閉じ込めスリーブであって、スリップフォームダイ又はモールドノズルが、３次元実物大建築位置に配置された少なくとも１つの交換可能スリップフォームダイ又はモールドを含み、通過印刷外部ファブリック補強スリップフォーム印刷連結実物大建築レンガが、構造物の３次元空間におけるその所定位置において調整可能動的応答を有する、スリーブ。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元成型可能現場放置現場印刷、成型位置に変形可能、外部補強閉じ込めスリーブ通過交換可能ダイ／モールドスリップフォーム層別連結印刷方法及び装置であって、交換可能レンガスリップフォームモールドノズルが、第１押出機を含み、（ａ）所定実物大建築３次元位置においてダイ又は成型スリップフォーム印刷レンガを位置決めし、層別に通過印刷し、位置決めされ押し出された層別連結堆積が、調整可能動的応答特性を有する、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する実物大建築可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強自動化レンガ位置決め及び層別連結通過、内部位置に変形可能、スリップフォームダイ又はモールド３次元印刷システムの方法及び装置であって、レンガが逐次スリップフォーム成型され印刷されるとき、交換可能モールド／ダイの内部位置に変形可能な可撓性スリーブを採用して、同じコースにおいて先行して連結する前記敷設レンガの上に位置決めされ且つ層別に印刷され、その敷設されたレンガの水平面と、敷設されたレンガがキー溝連結される構造物とが支持され、調整可能動的応答を有する。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する実物大建築可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強自動化レンガ位置決め及び層別通過、内部位置に変形可能、スリップフォームダイ又はモールド３次元印刷システムの方法及び装置であって、レンガが逐次スリップフォーム成型され印刷されるとき、交換可能モールド／ダイの内部位置に変形可能な可撓性スリーブを採用して、同じコースにおいて先行して連結する前記敷設レンガの上に位置決めされ且つ層別に印刷され、その敷設されたレンガの水平面と、敷設されたレンガが非キー溝連結される構造物とが支持され、調整可能動的応答を有する。
外部可撓性ファブリック補強閉じ込めスリーブ包装を有する成型現場印刷現場放置レンガをスリップフォーム印刷する、任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置であって、種々の交換可能モールドを提供することと、調整可能圧送力でファブリック補強外部セメント系閉じ込めスリーブの１つの端部をセメント系材料で充填することと、レンガ成型装置が、圧送されるセメント系材料及び交換可能通過モールドを通って流れる可撓性外部補強セメント系閉じ込めスリーブに対して平行であるように、種々の交換可能レンガ成型デバイスの１つを取外し可能に設置することと、セメント系配合化合物が、最初にレンガの外部可撓性ファブリック補強閉じ込めスリーブデバイスの内側を流れ、交換可能通過ダイ／モールド間で押出レンガの表面を半径方向内向きに合わせて調整可能に圧縮し、その後、外部ファブリック補強成型レンガが、設置された通過交換可能スリップフォームモールドの反対側の端部の開口部を通って流れて、成型外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ連結レンガ包装を印刷するように、セメント系配合化合物を圧送することとを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、可撓性／適所に変形可能、外部補強閉じ込めスリーブ通過交換可能ダイ／モールドスリップフォーム層別連結印刷方法及び装置を有する実物大建築自動化３次元交換可能ダイ又はモールドスリップフォーム印刷システムであって、自動化測定方法及び装置が、高データ更新レートでスリップフォーム通過プリントノズルの位置をリアルタイムで測定するために慣性ナビゲーションシステムを含み、それが、交換可能スリップフォームタイ（登録商標）成型押出ノズルの３次元実物大建築空間における位置に関連するデータをリアルタイムでコントローラに提供する、システム。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガ位置決め及び層別連結通過スリップフォームダイ又はモールド３次元レンガ印刷システムの方法及び装置であって、測定システムが、レンガ層別に堆積するように、交換可能ダイ及び成型スリップフォーム工法装置のリアルタイム位置に関連する調整可能動的応答位置データを提供するために、走査レーザシステムを含み、測定システムが、位置データ使用して、連結層別印刷堆積位置データを正確に印刷する、方法及び装置。
任意の請求項による、通過交換可能ダイ／モールドスリップフォーム層別連結印刷方法及び装置を有する実物大建築自動化３次元可撓性現場放置現場印刷、適所に変形可能、外部補強閉じ込めスリーブであって、コントローラが、ダイ又は成型交換可能スリップフォーム通過印刷ノズルを制御して、調整可能動的応答を有する層別堆積連結シーケンスにおいてそれぞれの所定３次元実物大建築位置においてスリップフォームダイ又はモールド押出連結キー溝印刷レンガを層別連結し、堆積させ、位置決めし、且つ配置し、現場での外部ファブリック補強ダイ又は成型スリップフォーム印刷レンガの完全なコースが、外部現場放置現場印刷ファブリック補強スリップフォーム連結レンガの次のコースに対してスリップフォーム印刷連結外部補強レンガの層化の前に敷設される、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、実物大建築スリップフォームダイ又はモールドの内部位置内の適所に変形可能である、実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、モジュール式自動化マニピュレータの別のものが、必要に応じて調整可能な圧縮力が加えられている間に、先行して位置決めされ通過印刷された外部可撓性ファブリック補強、内部位置に変形可能、連結レンガをスリップフォーム印刷する、方法及び装置。
任意の請求項による、スケーラブルな交換可能モールド／ダイを有する、前記スリップフォームダイ又はモールドの内部位置に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、通過スリップフォームプリンタシステムが、位置決めされ且つ現場で印刷される印刷押出ダイ又は成型レンガの供給源を通過圧送する、連結レンガダイ又は成型位置決め及び搬送装置をさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、実物大建築自動化外部可撓性／内部に変形可能な現場放置現場印刷のファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結３次元印刷システムの方法及び装置であって、コンクリート構築システムの自動化ロボットシステムが、ロボットアームが万能据付取付結合されるいくつかの地面係合及び支持操作ベースをさらに含み、コントローラが、制御データに基づいて多目的機械化モジュール式アームの位置を制御する、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、スリップフォームダイ又はモールドの内部位置に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、コントローラが、多目的モジュール式機械化アームの位置を制御して、印刷され、位置決めされ、且つ連続的に又は断続的に敷設されている層別堆積レンガ経路を有する、特定の事前設計された可撓性外部現場放置現場印刷のファブリック補強連結レンガについて、基準面において交換可能モールド／ダイを有するスリップフォームモールド印刷ヘッドの位置をリアルタイムで維持する、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、スリップフォームダイ又はモールドの内部内の位置に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、輸送可能な多目的の取外し可能に取り付けられた、万能据付取付を有するモジュール式ロボット支持及び操作ペデスタル構造物が、入れ子式ブーム（クレーン）、ガントリ、操作プラットフォームを有する輸送可能な折畳式トレーラ、ガイドレールシステム、及び軽量な砂及び／又は水で充填された再使用可能支持及び操作ペデスタル、補強現場放置現場打ち操作ペデスタルプラットフォーム、一時的オーガ支持及び操作プラットフォーム、ボブキャット（登録商標）又は他のクレーン状構造物からなる群の１つを含む、方法及び装置。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、現場スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを含む垂直に収容可能なモジュール式自動化構築システム輸送及び操作トレーラプラットフォームを含み、
前方支持フレームであって、第１上部プラットフォーム及びフレームと、第１上部プラットフォームに取り付けられ且つそれから下向きに突出する後部インタフェース面とを有し、予備車輪及びタイヤアセンブリを受け入れるように適合されている凹部を第１上部フレームの下に有する前方支持フレームと、
前方支持フレームに接続され且つそれから延在するトレーラ首部と、
第１上部プラットフォーム及び／又はトレーラ／フレームに取り付けられ且つその実質的な部分を覆う第１平面デッキと、
レーザ、音響、気泡、水準指示システムを有する据付操作ペデスタルアセンブリ装置と、
調整可能キャスタ車輪の対と、
後部インタフェース面に近接して取り付けられたキャスタ車輪と、
第２上部プラットフォーム及びフレームと、第２上部プラットフォーム及びフレームに取り付けられ且つそれらから下向きに突出する前方インタフェース面とを有する後部支持フレームと、
第２上部プラットフォームに取り付けられ且つその実質的な部分を覆う第２平面デッキと、
前方インタフェース面に取り付けられた第３調整可能キャスタ車輪と、
後部フレームインタフェース面と前方インタフェース面とを相互接続する少なくとも１つのヒンジと
を含み、
自動化構築システム輸送及び操作プラットフォームトレーラ（システム）は、展開モードで構成されるように適合され、前記展開モードでは、後部フレームインタフェース及び前方フレームインタフェースは、互いに隣接して位置決めされ、それにより、前方支持フレーム及び後方支持フレームは、３６０度回転動作（現場）を有し、且つ限られた空間内でさらに輸送する完全自動化構築スリップフォーム成型及び印刷システムの現場持上げ及び位置決め装置を支持及び操作するための概して方向付けられた共通フラットベッドプラットフォームを形成する、方法及び装置。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、現場のあけられた穴に挿入され且つそれに沿い、及びその後、硬化可能なコンクリートで充填されるように適合された自動化構築システムへの取外し可能取付手段を有する、補強コンクリート現場打ち現場放置支持及び操作プラットフォーム及びペデスタルを打設するための外部のファブリック補強閉じ込めチューブを提供し、前記保護補強閉じ込めスリーブは、前記保護補強スリーブの直径が、前記オーガ／ドリルの除去後に前記あけられた穴の直径よりわずかに大きいように、可撓性のある／適所に変形可能な織材料から形成された本体部分と、閉鎖された下方部分の補強チューブとを含み、それにより重力及び圧力下で硬化可能なセメント系「コンクリート」で充填される。
外部補強セメント系閉じ込めスリーブ（モールド）を有する現場放置現場打ちペデスタルの垂直に細長い支持及び操作ペデスタルを打設する、任意の請求項による方法及び装置において、垂直方向に細長い補強セメント系閉じ込めスリーブを提供することと、前記垂直方向に細長い外部閉じ込めスリーブ内で補強セメント系材料を打設することと、前記セメント系打設材料を硬化させて、前記外部支持及び操作現場打ち現場放置ペデスタルを形成することとを含み、前記垂直方向に細長い保護補強外部閉じ込めスリーブは、前記セメント系打設材料を供給するために１つの端部に開口部を有する、地面の凹凸に自動的に沿う、成型可能な（密に適合する）可撓性且つ非弾性の細長い現場打ち現場放置外部補強閉じ込めスリーブであり、前記可撓性の事前設計された補強スリーブは、現場において堀削された穴に収容されている間に、前記細長い自動調整外部閉じ込めスリーブ内での前記打設材料の前記打設（ペデスタル）時に前記打設セメント系材料を内部に単独で収容する手段を構成する。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、可撓性／内部位置に変形可能な実物大建築自動化スリッププフォーム外部現場放置現場印刷のファブリック補強レンガの印刷位置決め及び層別連結印刷方法及び装置であって、輸送可能な支持及び操作構造物が、構築されている実物大建築３次元スリップフォーム印刷部屋及び／又は構造物の領域全体にわたって到達するように適合される、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、可撓性／内部位置に変形可能な実物大建築自動化外部現場放置現場印刷ファブリック補強スリップフォームレンガの位置決め及び層別連結３次元印刷システムの方法及び装置であって、非接触光学見通し線位置測定システムが、自動化された全構築ステーション、走査レーザから選択され、自動化された全建設ステーション及び走査レーザの組合せが、自動化構築システムの調整可能動的応答に寄与する、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、スリップフォームダイ又はモールドの内部特性に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガ位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記方法が、
セメント系材料から作製された３次元レンガ型枠の全面において自己充填セメント系構築材料を逐次積層し、それにより建設現場で及び／又は工場環境で前記印刷補強建築構成要素を製造することと、
前記３次元構造物に前記建築構成要素を設置することと
を含む、方法及び装置。
任意の請求項による自動化方法及び装置であって、セメント系材料から印刷する、交換可能モールドを有する、３次元ファブリック補強スリップフォームレンガごと連結印刷システムを準備する前記ステップが、コンピュータ制御されたマルチタスクモジュール式ロボットアームを使用することにより、調整可能動的応答特性を有する実物大建築３次元スリップフォーム印刷システムを準備することを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、可撓性／交換可能モールドの内部位置内に変形可能な外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガを有する、実物大建築自動化３次元印刷スリップフォーム印刷位置決め及び層別連結印刷方法及び装置であって、実物大建築３次元スリップフォームセメント系材料を構築する前記ステップが、
コンピュータプロセッサと調整可能動的応答通信する可動支持ペデスタル上の材料であって、前記支持及び走査ダイが、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じて移動することができる、材料と、
前記コンピュータプロセッサと調整可能動的応答通信するマルチタスクロボットアームの先端部に位置決めされたエンドエフェクタ印刷ヘッドを使用することにより、構造的に補強されたセメント系材料を同時に又は逐次印刷し、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じて前記支持及び操作ペデスタルから協働して移動し、それにより、所望の３次元形状を有する３次元補強構造物をスリップフォーム印刷することと
を含む、方法及び装置。
任意の請求項による方法及び装置を含む、交換可能モールド／ダイを有する、スリップフォームダイ又はモールドの内部位置に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムであって、構造的セメント系材料の前記印刷レンガ層を同時に及び／又は逐次位置決めし連結する前記ステップが、前記マルチタスクモジュール式ロボットアームの前記先端部に、前記支持及び操作プラットフォームと協働する第２エフェクタを使用することと、前記３次元自動化スリップフォームから構造的セメント系材料の連結印刷レンガ層を同時に及び／又は逐次位置決め及び印刷し、それにより実物大建築補強セメント系構成要素をスリップフォーム工法で構築することとを含む、システム。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部３次元表面内の適所に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、印刷可能な補強構造的セメント系材料の連結印刷層を逐次位置決めし適用する前記ステップの前に前記自動化３次元スリップフォームの前記表面を準備することを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部の現場放置現場印刷のファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、３次元交換可能スリップフォーム成型可能補強セメント系材料を準備する前記ステップが、
コンピュータプロセッサとの通信を有する調整可能動的応答を提供する多様な可動又は固定支持及び操作プラットフォーム（ペデスタル）から支持され且つ操作される自動化３次元印刷システムロボットアームであって、前記支持及び操作プラットフォームが、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じて自動化移動が可能であり、同時に及び／又は逐次、前記コンピュータプロセッサとの調整可能動的応答通信するマルチタスクモジュール式ロボットアームの先端部に位置決めされた交換可能エンドエフェクタを使用することにより材料を追加し（印刷し）、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じて前記支持プラットフォームと協働して移動し、それにより、実物大建築及び所望の形状を有する３次元スリップフォーム印刷構造物を形成することを含み、
材料の層を印刷し位置決めする前記ステップが、前記支持及び操作プラットフォームと協働して前記多目的ロボットシステムの前記先端部の第２エフェクタから前記材料を印刷し位置決めすることを含み、前記第２エフェクタが前記配合物保管容器と連通し、
構造的建築材料の層を同時に及び／又は逐次印刷し位置決めする前記ステップが、前記第２エフェクタを使用することにより、前記３次元スリップフォームから構造的建築材料の層を同時に及び／又は逐次印刷し位置決めすることを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結交換可能実物大建築モールド／ダイ通過３次元レンガ印刷システムの方法及び装置は、概して、補強基礎、土台、壁、保持壁、及び他の水平及び垂直に延在する補強された構造的バリア等（さらに屋根を含む）の自動化構築等、補強コンクリート構造物をスリッププフォーム印刷する交換可能な装置（デバイス）に関する。より具体的には、自動化された本発明は、１つ又は複数の交換可能な実物大建築スリップフォーマを含む装置に関する。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記交換可能なスリップフォームプリントヘッドが、モジュール式マルチタスクロボットアームの先端部に位置決めされる、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、多様な事前設計された排出アパーチャのサイズ、形状及び寸法、並びに必要に応じてスケーリングされる構成を有する外部補強閉じ込めスリーブを含み、熱放散特性の改善された均一性及び種々の改善された事前設計された蒸発制御特性を提供する種々の事前設計された外部補強閉じ込めスリーブの排出アパーチャを有する等、進歩性のある外部可撓性ファブリック補強セメント系レンガ封入特性を採用する現場セメント系配合物の硬化環境を調節するように、多様な現場スリップフォーム印刷されたセメント系配合物を収容し補強することを含み、特に高性能の特殊な構造的補強コンクリート連結レンガ配合物に対する現場スリップフォーム印刷セメント系配合物環境をリアルタイムで最適化するために、多様なセメント接着（硬化）特性を改善する。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記スリップフォーム印刷自己充填及び／又は非自己充填セメント系材料が、スリーブの事前設計された排出アパーチャと組み合わされて、セメント系配合物を変更／調整することにより、３０秒間〜５分間の事前設計された硬化時間内で次の印刷層を支持するために十分な硬化状態を得て、最適化され且つ好ましい硬化環境を予測可能に得る、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、連結し、約０〜３の範囲の搬送されたセメント系配合物スランプを有するファブリック補強外部成型可能補強閉じ込めスリーブ、及び約１．５〜２．０の範囲の好ましい搬送された（印刷された）スランプを有するより好ましくセメント系配合物、及び約０．０〜１．５０の範囲の搬送されたスランプを有する最も好ましいセメント系配合物に外部から封入される、種々の低スランプセメント系配合物の現場配置及び印刷を有する、スリップフォーム交換可能成型を含む。
任意の請求項による、可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能なファブリック補強外部セメント系閉じ込めスリーブ方法及び装置は、各連結レンガ層別印刷層間のセメント系配合物硬化速度／時間を大幅に短縮し、従って６０フィート／分の平均スリップフォーム印刷打設速度、若しくは約１フィート／秒でのスリップフォーム印刷、又は用途に応じて大幅に高速を有する打設率／速度を最適化する。
外部補強閉じ込めスリーブ方法及び装置は、事前設計された断面を生成する、限定されないが、平織り、へリングボーン、交差織り、綾織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等のメッシュ又はフィラメント構成間の間隔又は距離を含み、溶接接手を含み、概して約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲の事前設計された間隔及び所望の排出調節アパーチャサイズを画定し、又はスリップフォーム通過ダイ又はモールド形状及びサイズを有する、３次元実物大建築スリップフォーム成型され層別に印刷された連結レンガのための所望の事前設計硬化環境を提供する、配合物硬化、熱放散、水分逸散及び外部補強を制御し調節するために必要に応じて事前設計し間隔を空けて配置し、好ましくはポリプロピレン若しくはバイオプラスチックＨ２Ｏ、ＣＯ２又は玄武岩から製造することができる。
任意の請求項による、外部セメント系補強可撓性、適所に変形可能、可撓性プラスチック材料を有する実物大建築自動化３次元連結レンガ層別スリップフォーム通過成型及び印刷システムの方法及び装置であって、各セメント系補強ストリップの幅が、約１ｍｍ〜約４ｍｍの範囲、より好ましくは約１．５ｍｍ〜約３．５ｍｍの範囲の幅である、方法及び装置。
任意の請求項による、織外部セメント系補強可撓性、適所に変形可能プラスチック材料を実物大建築自動化３次元連結ブロック層別スリップフォーム通過成型し及び印刷する方法及び装置であって、各メッシュの厚さが、約０．０１ｍｍ〜約０．２０ｍｍの範囲、より好ましくは約０．０２ｍｍ〜約０．０６ｍｍの範囲である、方法及び装置。
任意の請求項による、織プラスチック材料から構成された、外部管状セメント系補強可撓性／交換可能通過モールド内に変形可能な閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置であって、各ストリップの厚さが、約０．０１ｍｍ〜約０．２０ｍｍの範囲、より好ましくは約０．０２ｍｍ〜約０．０６ｍｍの範囲である、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム連結レンガ層別印刷装置方法は、各可撓性、適所に変形可能な外部ファブリック補強セメント系レンガ閉じ込めスリーブに対して、印刷されたラベル、ロゴ、バーコード、ＱＲコード、ＩＤ及び／又は通し番号を有することをさらに含むことを特徴とする。
内部補強メッシュ／ネット方法及び装置は、所望の調節アパーチャをもたらす内部補強メッシュ又はフィラメント間の間隔又は距離が、概して、約２ｍｍ〜２５ｍｍの範囲、好ましくは約５ｍｍ〜約２０ｍｍの範囲、最も好ましくは約１０ｍｍ〜１５ｍｍの範囲であり、又は必要に応じて事前設計し間隔を空けて配置し、好ましくはポリプロピレン若しくはバイオプラスチックＨ２Ｏ、ＣＯ２又は玄武岩から製造できることを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、必要に応じて応力ゾーンに位置決めされる内部補強メッシュをさらに収容する補強可撓性外部閉じ込めスリーブとともに現場で押し出すことを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、事前設計された応力ゾーンに、多様なセメント系配合物を閉じ込める内部補強メッシュ／ネットの正確な位置決めを有する。
任意の請求項による実物大建築外部可撓性、ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ方法及び装置であって、補強セメント系閉じ込めスリーブが、前記補強セメント系閉じ込めスリーブに対し、いかなる追加の外部支持型枠又は壁なしに前記垂直方向の広がりを呈し且つ維持するために必要な支持を提供するために、十分な選択的補強セメント系メッシュ及び事前設計されたアパーチャ（間隔）並びに強度を提供するために十分な事前設計されたフィラメントの直径、間隔及びゲージの薄い織プラスチックから作製される、方法及び装置。
現場においてリアルタイムで高性能コンクリート配合物を印刷する、任意の請求項による、外部ファブリック補強可撓性セメント系閉じ込めスリーブを有する実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、より多様なスリップフォーム印刷セメント系配合物を提供し、より広範囲の現場打設温度及び湿度範囲を有する。
任意の請求項による、閉じ込めスリーブを実物大建築自動化外部ファブリック補強スリップフォーム成型及び印刷する方法及び装置は、セメント系材料及び外部ファブリック補強閉じ込めスリーブが交換可能モールド／ダイの内面に張り付くのを防止するように種々の封入閉じ込めスリーブ材料及びテクスチャを有し、コンクリート廃棄物を含む現場廃材を低減させ、関連する清掃を縮小することを含む。
任意の請求項による、外部のファブリック補強セメント系可撓性／交換可能モールドの内部に変形可能な閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元スリップフォーム印刷する方法及び装置は、限定されないが、位置、高さ、距離を示す等、印刷され／塗装された視覚的指示を有し、それは、配管系統、電気設備、階段、暖炉、パネル（配電盤）、窓、壁／天井、玄関口、接手／継目、隅、柱等の位置を示す他の識別コードを含む。
建設現場で２つ以上の異なる等級の補強コンクリート配合物を使用して、スリップフォーム成型及び印刷プロセスにおいて外部補強コンクリートレンガ製品を現場で製造する、任意の請求項の方法及び装置であって、コンクリート配合物が、外部ファブリック補強セメント系レンガ製品に所望の輪郭（形状）を与えるように、印刷プロセスにおいて徐々に移動する、画定された断面の交換可能スリップフォームレンガ印刷押出モールド内に送り込まれ、それにより、方法及び装置に従って打設されたレンガ製品において、２つ以上の異なる等級のコンクリート配合物を使用することができる、装置及び方法であり、異なるレンガコンクリート配合物等級のバッチが、外部補強レンガスリップフォーム印刷プロセス中の所定の瞬間に、自動化スリップフォーム印刷機械のフィーダホッパ内に所定量で計量供給されることを特徴とする。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記印刷可能な構造的建築材料が、ポルトランドセメント粉末、添加物、骨材、高性能減水剤、水、硬化時間促進剤及び増粘剤を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部位置に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、３次元レンガ構造物の少なくとも１つの表面に印刷可能な構造的建築材料を同時及び／又は逐次印刷し位置決めする前記ステップが、
初期硬化時間によって特徴付けられる湿性構造的セメント系材料を準備することと、
前記初期硬化時間前に前記実物大建築３次元スリップフォーム印刷層に前記湿性構造的セメント系材料の層を塗布することと、
必要に応じて、湿性構造的セメント系材料を準備することと、前記３次元実物大構造物に前記湿性構造的セメント系材料の層を塗布することとの少なくとも一方を繰り返すことと
を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガ位置決め及び層別連結通過３次元構造的印刷システムの方法及び装置であって、湿性構造的建築材料を準備する前記ステップが、
セメント系配合物、骨材、及び任意選択的に増粘剤の混合物を準備することと、
前記混合物に高性能減水剤溶液を添加することと、
均質な配合物が得られるまで混合することと、
前記補強セメント系配合物内に硬化時間促進剤を分散させることと
を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、湿性構造的建築材料を準備する前記ステップが、
セメント配合物、骨材、水、任意選択的に増粘剤及び高性能減水剤の少なくとも一方を、ノズルへの第１入口と流体連通している第１混合チャンバ内に導入することと、
前記第１混合チャンバ内において、前記自己充填セメント系配合物、骨材、水、及び存在する場合には高性能減水剤を混合し、それにより混合物を生成することと、
前記ノズル内への第２入口内に、硬化時間促進剤を含む溶液又は分散体を導入することと、
前記ノズル内への第３入口と流体連通している第２混合チャンバ内に増粘剤を導入することと、
前記第２入口を介して前記ノズル内に前記溶液又は分散体を導入して、前記第１溶液が前記ノズル混合チャンバから少なくとも部分的に噴霧されるようにすることと、
前記第３入口を介して前記ノズル内に前記増粘剤を導入して、前記増粘剤が前記ノズルから少なくとも部分的に噴霧分散されるようにすることと、
前記第１入口を介して前記ノズル混合チャンバ内に前記混合物を導入して、前記混合物が前記ノズルから前記溶液及び前記増粘剤を通過するようにし、それにより通過成型可能湿性構造的建築材料を生成することと、
前記湿性構造的建築材料の前記初期硬化時間前に前記成型可能湿性構造的建築材料を前記ポンプノズル及び交換可能モールド／ダイ内に渡すことと
を含む方法及び装置。
構造的補強材料から作製された３次元実物大建築スリップフォーム印刷レンガを準備する、任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、
コンピュータプロセッサと通信する調整可能動的応答を有する、現場打ち又は輸送可能な現場可動支持及び操作プラットフォーム上の印刷可能な補強材料であって、前記支持及び操作プラットフォームが、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じてリアルタイム移動が可能である、印刷可能な補強材料と、
前記コンピュータプロセッサと通信する多目的ロボットアームの先端部に位置決めされ、前記コンピュータプロセッサからのコマンドに応じて前記支持及び操作プラットフォームによるリアルタイム調整を有する調整可能動的応答と協働して移動する、交換可能エンドエフェクタを使用することにより、前記ノズルから層別印刷補強材料を同時に及び／又は逐次印刷し、それにより、３次元の所望の成型可能な形状を有する実物大建築３次元交換可能スリップフォーム印刷レンガを印刷することと
を含む方法及び装置。
３次元交換可能スリップフォームの少なくとも１つの表面に実物大建築材料を逐次層別に印刷する、任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、
初期硬化時間を有することにより特徴付けられる湿性構造的建築材料を準備することと、
前記初期硬化時間前に３次元実物大建築スリップフォームモールド／ダイに前記印刷湿性構造的建築材料の供給源を供給することと、
必要に応じて、湿性補強建築材料を準備する前記ステップと、前記３次元交換可能スリップフォームモールド／ダイ内で前記湿性補強建築材料を印刷する前記ステップとの少なくとも一方を繰り返すことと
を含む方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、湿性建築補強材料を準備する前記ステップが、
自己充填セメント系配合物、骨材の混合物を準備し、前記混合物に高性能減水剤の溶液を添加することと、
均質なスラリーが得られるまで混合することと、
前記自己充填セメント系配合物内に硬化時間促進分散体及び増粘剤の添加と
を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、湿性構造的建築材料を準備する前記ステップが、
自己充填セメント系配合物、骨材、水、高性能減水剤の少なくとも一方を、ノズルへの第１入口と流体連通している第１混合チャンバ内に導入することと、
前記第１混合チャンバ内において、前記自己充填セメント系配合物、骨材、水、及び存在する場合には高性能減水剤を混合し、それにより印刷可能混合物を生成することと、
前記ノズル内への第２入口内に、硬化時間促進剤を含む溶液又は分散体を導入することと、
前記ノズル内への第３入口と流体連通している第２混合チャンバ内に増粘剤を導入することと、
前記第２入口を介して前記ノズル内に前記溶液又は分散体を導入して、前記第１溶液が前記ノズル混合チャンバ内で少なくとも部分的に霧化されるようにすることと、
前記第３入口を介して前記ノズル内に前記増粘剤を導入して、前記増粘剤が前記ノズル内で少なくとも部分的に霧化されるようにすることと、
前記第１入口を介して前記ノズル混合チャンバ内に前記混合物を導入して、前記混合物が前記ノズルを通過するようにし、それにより湿性構造的建築材料をダイ又は成型することと、
前記湿性構造的建築材料の前記好ましい初期硬化時間前に前記湿性構造的建築材料を前記通過ノズル内に渡すことと
を含む、方法及び装置。
３次元交換可能スリップフォームダイ又はモールド装置から連結実物大建築印刷構成要素を構築する、コンピュータ制御システムを有する、調整可能動的応答を有する、任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、
３次元実物大建築印刷型枠を支持し位置決めする操作及び支持プラットフォームであって、並進及び／又は回転移動に対して構成されている支持プラットフォームと、
支持及び操作ペデスタル（ベース）及び先端部を有するモジュール式マルチタスクロボットアームであって、前記移動可能に取り付けられたベースが、支持及び操作ペデスタルに近接する経路に沿って調整可能動的応答移動を制御するように構成され、前記マルチタスクロボットアームの前記先端部が、前記支持及び操作ペデスタルに対して伸長し後退し、並進し、及び／又は回転するように構成され、連結する構造的に補強された材料の連続的な層を層別にスリップフォーム印刷する取外し可能に取り付けられたエンドエフェクタを含むようにさらに構成されている、ロボットアームと、
前記支持及び操作ペデスタル並びに前記マルチタスクモジュール式ロボットアームの前記ベース及び前記先端部の各々の一連の移動を制御する命令と、前記３次元実物大建築スリップフォーム成型層の上に連結する構造的に補強された材料の層を決定し、同時に及び／又は逐次、位置決めし且つ印刷し、及び／又は前記層から材料を逐次追加し、所定の形状及び寸法の実物大建築構成要素を現場で印刷する命令とを含むコンピュータプロセッサと
を含む方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記ベースが取外し可能に取り付けられているガイドレールシステムをさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記プリントヘッドが少なくとも１つの交換可能スリップフォーム成型プリントヘッド通過出口を含み、前記コンクリート圧送リグが、
第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する通過出口を含む第１混合チャンバと、
第２スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する少なくとも１つの入口及び出口を含む第２混合チャンバと、
第３スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する少なくとも１つの入口及び出口を含む第３混合チャンバと
を含み、
さらに、前記スリップフォーム成型プリントヘッドが、自己充填配合物材料が前記第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口と前記第２スリップフォーム成型プリントヘッド入口及び前記第３スリップフォーム成型プリントヘッド入口の少なくとも一方とを通って同時に前記スリップフォーム成型ヘッドに入るとき、前記第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口から前記スリップフォーム成型プリントヘッドに入る配合物材料の少なくとも一部が、配合物材料が前記スリップフォーム成型プリントヘッドに入る際に通る他の任意のスリップフォーム成型プリントヘッド入口から入る配合物材料と一緒になるように構成されている、方法及び装置。
任意の請求項の実物大建築自動化機械化及び／又はロボット３次元スリップフォーム成型及び層別印刷構築方法及び装置であって、シングル又はマルチノズルアセンブリが、先行するスリップフォーム工法で構築されたレンガ層の少なくとも１つの位置及び高さに関して押出「レンガ」の形状又は構成を制御可能に変更するように構成されたスリップフォーム工法ノズル位置コントローラをさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記第１混合チャンバと前記第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口との間の前記流体接続部が、前記振動手段に取外し可能に接続された可撓性ホースを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、前記構築命令が、前記３次元実物大建築構造的型枠の所望の幾何学的形状を入力として受け入れ、且つ自動化構築システムのオペレータによりいかなる著しい介入もなしに実物大建築構成要素を構築するように、前記入力から調整可能動的応答システムを有する前記自動化スリップフォーム成型印刷システムを制御するように構成されたソフトウェアを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置は、コンクリートを配合し圧送するコンクリート圧送リグを有することを含み、前記コンクリート圧送リグは、
圧送ヘッドと、
第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する出口を含む第１混合チャンバと、
第２スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する少なくとも１つの入口及び出口を含む第２混合チャンバと、
第３スリップフォーム成型プリントヘッド入口と流体接続する少なくとも１つの入口及び出口を含む第３混合チャンバと
を含み、
さらに、前記スリップフォーム成型プリントヘッドが、自己充填配合物材料が前記第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口と前記第２スリップフォーム成型プリントヘッド入口及び第３スリップフォーム成型プリントヘッド入口の少なくとも一方とを通って同時に前記スリップフォーム成型ヘッドに入るとき、前記第１スリップフォーム成型プリントヘッド入口から前記スリップフォーム成型プリントヘッドに入る補強セメント系材料の少なくとも一部が、配合物材料が前記スリップフォーム交換可能成型プリントヘッドに入っているときに通る他の任意のスリップフォーム成型プリントヘッド入口から入る材料と一緒になるように構成されている、方法及び装置。
基礎、壁及び／又は屋根等の補強構造物を構築するために、外部の可撓性及び交換可能スリップフォームモールド／ダイの内部位置に変形可能な外部現場放置現場印刷ファブリック補強セメント系連結レンガの上の、交換可能スリップフォームモールド又はダイ３次元実物大建築パターンのための、任意の請求項による自動化装置及び方法であって、実物大建築通過スリップフォーム印刷装置の排出端に少なくとも１つの交換可能スリップフォームダイ又はモールドが設けられ、
交換可能スリップフォームダイ又はモールドが、弾性材料の層又はコーティングが提供される外周を含む、自動化装置及び方法。
交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部寸法及び内面は、構造的に且つ審美的に望ましい実物大建築３次元スリップフォームダイ又はモールドパターンを含むようにプレフォーム又はプレキャストされる。
交換可能スリップフォームダイ又はモールドの軸は、スリップフォーム印刷補強基礎、土台、壁、ドア及び／又は窓枠、及び／又は屋根の露出面の平面に対して平行な関係で維持され、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内周は、スリップフォーム印刷外部現場放置現場印刷外部可撓性、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部位置に変形可能な繊維補強レンガの表面を有する。
半硬化セメント系コンクリート連結層別印刷レンガがスリップフォーム成型印刷装置から押し出される際、壁面内への交換可能スリップフォームモールド／ダイモールド３次元パターンは、ダイ又はモールドの内側の実物大建築パターンに対応する。
連結層別印刷区画に沿って、スリップフォームシステムに対し、交換可能３次元実物大建築印刷レンガダイ又は成型パターンにおいて、基礎、土台、壁及び／又は屋根の連続的に形成される半硬化部分をダイで形成させか又は成型させる（刻印させる）。追加のダイ又はモールドを使用して、対向するレンガ表面の上に、且つ染料又は成型されたスリップフォーム印刷レンガの表面の最上部及び底部に、実質的に任意の考えられるパターンを刻印することができる。スリップフォーム工法で構築されたコンクリートレンガが完全に硬化した後、着色剤、塗料又は他の結合又は装飾的特徴を塗布して、必要に応じてさらなる視覚的関心及び多様性を追加することができる。
交換可能な新規性のある実物大建築スリップフォーム成型又はダイ装置により先行してダイ又は成型された（形成された）半硬化セメント系「レンガ」の外部現場放置現場印刷補強セメント系スリーブの上に３次元パターンを印刷ダイ又は成型する、任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置は、回転軸及び外周面を有する交換可能なダイ又はモールドであって、前記外周面の少なくとも一部が、３次元ダイ又は成型パターンで刻印された外向きに面するパターン面を有する薄い適所に変形可能な閉じ込めスリーブ材料の外層を含む、交換可能ダイ又はモールドと、前記交換可能刻印ダイ又はモールドのそれぞれの上端部及び下端部に回転可能に取り付けられた上部調整可能及び下部調整可能アームであって、前記アームが閉じ込めスリーブ支持ペデスタルから延在する、アームとを含み、
前記支持及び操作ペデスタルが、自動化スリップフォーム印刷（機械）に取外し可能に結合するように構成され、
前記交換可能モジュール式調整可能多目的ロボットアームが、前記外周面が、前記スリップフォーマから押し出された半湿性セメント系ペーストの閉じ込めスリーブ側面を有する、第１の露出した所望のダイ又はモールド内に変形可能な形状に部分的に押し下げられている状態において、前記軸を中心に回転するように前記ダイ又はモールドを支持し操作するように構成されており、前記ダイ又はモールドの前記軸が、露出した印刷「レンガ」表面に対して実質的に平行に維持され、
それにより、前記ダイ又はモールドの前記外周面と半湿性（コンクリート）ペーストの第１の露出した印刷閉じ込めスリーブ面との間の連結キー溝表面係合により、前記ダイ又はモールドが回転し、前記３次元パターンの連続部分とともに半湿性セメント系コンクリートペーストの連続部分を刻印し、前記印刷「レンガ」区画の前記第１の露出した閉じ込めスリーブ側面と反対側の第２の露出したレンガ閉じ込めスリーブ側面と係合するように変位した対向要素である。
任意の請求項による、実物大建築自動化スリップフォーム印刷押出補強コンクリート構築システムの方法及び装置は、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部位置に変形可能な可撓性ファブリック補強スリーブ押出ノズルと、スリップフォーム成型印刷押出ノズルに且つ補強コンクリート構築材料源に結合された圧送要素であって、セメント系配合物材料をダイ又は成型システム内に押し出すために、配合物材料を交換可能スリップフォームダイ又は成型押出ノズルに輸送するように構成された圧送要素と、配合物内に少なくとも部分的に配置され、交換可能ダイ又は成型要素を通って流れる配合物材料から照明される光を測定するように構成された光ファイバのアレイを含むセンサ素子と、前記測定値に基づき複数のリアルタイム画像を生成するように構成されたイメージングデバイスと、複数の画像に基づき補強セメント系配合物の流量をリアルタイムで正確に求めるように構成されたコントローラとを含む。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、コントローラが、推定された配合物流量が基準流量より高い流量及び低い流量のいずれかであるとリアルタイムで判断することに応じて、調整可能な流量を生成するように、スリップフォーム成型印刷要素を通して自己充填配合物材料の実際の流量を調整するようにさらに構成される、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、交換可能モールドスリップフォーム印刷装置を通して自己充填コンクリート構築材料を正確に押し出す位置決め可能押出ノズルと、交換可能スリップフォーム印刷押出ノズルを通して配合物材料を輸送するように構成された通過圧送要素と、（ダイ又は成型要素の表面が透明な基板を含み、それにより、セメント系配合物材料の流れが基板を通して見え）、リアルタイムで配合物材料の流れの画像を取り込むように構成されたイメージングデバイスと、画像に基づきセメント系配合物材料の流量をリアルタイムで正確に測定し調整するように構成されたコントローラとを含む方法及び装置。
任意の請求項による、連結レンガを層別に印刷するための交換可能モールド／ダイを有する実物大建築自動化３次元スリップフォーム通過成型及び印刷システムの方法は、限定されないが、１）配合設計、２）機械的特性、３）時間による配合物変形、４）曲げ及びせん断挙動、５）結合挙動、６）プレストレス損失、７）実物大建築要素の構造的挙動、８）結晶粒界の改善、９）電気物理的結合特性の改善、１０）電気化学的結合特性の改善等、配合物硬化特性及び性能を使用のため改善する、外部補強可撓性／適所に変形可能なファブリックセメント系閉じ込めスリーブを含む。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、
外部補強閉じ込めメッシュスリーブの少なくとも２つの対向部分によって境界が定められた外部補強レンガが成型されるように、交換可能スリップフォーム印刷ダイ又はモールドの内部に変形可能な外部現場放置現場印刷補強可撓性メッシュスリーブを採用することと、
実物大建築交換可能モールド又はダイキャビティ内に自己充填セメント系材料を圧送することと、
セメント系材料を部分的に硬化するように調節することと
を含み
事前設計された排出アパーチャが、配合物硬化、熱放散、水分逸散を制御し且つ調整し、ファブリック補強外部メッシュスリーブ要素の少なくとも２つの対向部分における外部補強が、硬化可能セメント系材料の少なくとも２つの表面が、交換可能スリップフォームモールド／ダイ装置の少なくとも２つの対向する成型部分によって画定されるそれぞれのダイ又はモールド形状を実質的にとるように、圧送されたフロースルーセメント系材料の最適化された硬化環境に適合され、又はその逆も可能である、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、外部可撓性現場放置現場印刷閉じ込めスリーブファブリック補強メッシュスリーブが、調整可能動的応答を有する外部現場放置現場印刷成型外部補強メッシュに沿う、連結層別スリップフォームダイ又はモールド成型及び印刷封入レンガの形状を提供する、事前設計された調整排出アパーチャの規則的な配置を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結３次元通過印刷方法及び装置であって、外部可撓性現場放置現場印刷、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能なメッシュ補強構造的レンガ要素の印刷システムを提供することが、少なくとも２つの対向部分間に且つ交換可能成型キャビティを横切って、可撓性外部現場放置現場印刷補強メッシュ構造物を通過成型することをさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームモールド／ダイの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置において、外部可撓性現場放置現場印刷補強メッシュの事前設計された調整排出アパーチャ構造物が、外部ファブリック補強スリップフォーム成型され印刷及びレンガの少なくとも２つの対向面をそれらのそれぞれの形状で支持するために、交換可能スリップフォームモールド／ダイ印刷補強レンガの外部メッシュ閉じ込めスリーブの少なくとも２つの対向面に対する配合物キー溝連結特性を有する、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームモールド／ダイの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置において、外部可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な現場放置現場印刷補強メッシュの事前設計された調節排出アパーチャ構造物が、スリップフォーム成型及び印刷レンガの配合物硬化、熱放散、水分逸散及び外部補強を制御し調節するために、サイズ、形状、間隔及び構成が異なる、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド及びダイを有する、実物大建築自動化ファブリック補強レンガの位置決め及び連結層別３次元連結通過印刷システムの方法及び装置において、外部現場放置現場印刷ファブリック補強メッシュが、通過キャビティにおける自己充填セメント系材料の蓄積を促進するように、外部補強可撓性／適所に変形可能なメッシュ構造物に事前設計された排出アパーチャを提供することをさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能モールド／ダイを有する、実物大建築自動化ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結３次元通過印刷システムの方法及び装置において、外部可撓性、適所に変形可能な現場放置現場印刷ファブリック補強メッシュの排出アパーチャが、同時に硬化環境を調節し、印刷レンガを補強し、事前設計された排出アパーチャを通る封入セメント系材料の予測可能な且つ選択可能な突出を調節し最適化することにより、連結印刷レンガ層間の結合面を調節し最適化することにより、連続した連結層別印刷層間の結合面を最適化するように、隣接するメッシュ構造物間の間隙において画定される、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化ファブリック補強レンガの位置決め及び層別結３次元連通過印刷システムの方法及び装置において、外部現場放置現場印刷補強メッシュ型枠が、過剰な水を除去し、可撓性外部、適所に変形可能な現場放置現場印刷補強メッシュ型枠要素の４つの表面部分によって境界が定められたセメント系材料の十分な成型及び締固めを得るために、交換可能モールド内への十分な振動及びセメント系配合物圧送圧力によって供給される、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷、ファブリック補強レンガ位置決め及び層別連結通過、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な３次元印刷システムの方法及び装置において、可撓性外部、適所に変形可能な現場放置現場印刷補強メッシュが、３次元実物大建築連結層別印刷レンガ構造物の引張強度を増大させるように選択された、事前設計されたフィラメント材料から製造（形成）される、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ又はモールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置において、可撓性外部、適所に変形可能な現場放置現場印刷補強メッシュが、３次元実物大建築連結層別印刷レンガ構造物の引張強度を増大させるように選択された、事前設計されたフィラメント区画及び構成要素から製造される（そうしたフィラメント区画及び構成要素を含む）、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化外部補強可撓性、適所に変形可能なメッシュ型枠閉じ込めスリーブ要素の方法及び装置において、外部補強メッシュ構造物における配合物調節排出アパーチャの織寸法が、自己充填コンクリート、高性能コンクリート、超高性能コンクリート、一般的なコンクリート、ポルトランドセメント、土地固有粘土及び骨材、アーバナイト、湿度調節コンクリート、スモッグ吸収コンクリート、繊維補強コンクリート、記憶戻りコンクリート、空気及び／又は気体連行コンクリート、泥、破砕珊瑚、軽石、スコリア等の石、スタッコ、しっくい、ＥＭＦ遮蔽コンクリート等に適合されるように、所定セメント系配合物に関する配合物硬化、熱放散、水分逸散、及び外部補強が異なる、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、可撓性、適所に変形可能な現場放置現場印刷外部補強メッシュ構造的要素の少なくとも２つの対向部分における事前設計された調節排出アパーチャの細部及び間隔が、例えば、適用可能な力、及び／又は所望の実物大建築３次元レンガスリップフォーム交換可能ダイ又はモールド印刷形状に応じて変化する、方法及び装置。
必要に応じてスケーリングされる。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置は、実物大建築３次元補強印刷レンガ構造物の引張強度を増大させるために、メッシュスリップフォーム成型及び印刷構造的要素内に１つ又は複数の補強構造物を挿入することをさらに含む。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、自己充填セメント系材料が、先行する連結層別３次元スリップフォーム成型印刷されたレンガと層別に連結する、可撓性外部補強、適所に変形可能な閉じ込め型枠ファブリック材料キー溝を備えた交換可能スリップフォームダイ又は成型キャビティを「通過する」、方法及び装置。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結通過３次元印刷システムの方法及び装置であって、１つのスリップフォーム連結印刷構造的レンガ層における自己充填セメント系材料が、次のスリップフォーム成型及び印刷連結レンガ層が、前記先行するレンガ層の上に直接位置決めされ印刷される前に十分な時間十分に硬化することができる、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結位置決め及び印刷方法及び装置であって、層別連結印刷構造的建築材料が、セメント系混合物、発泡体及び樹脂からなる群の１つ又は複数を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、スリップフォーム成型及び連結層別印刷方法及び装置と組み合わされた、実物大建築外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブは、外部補強構造的コンクリート、しっくい、及び外部断熱コンクリート配合物を同時に交換可能に成型し封入しスリップフォーム印刷する等、複数の補強セメント系配合物又は異なる等級の補強セメント系配合物の現場でのリアルタイムの同時及び逐次の外部補強セメント印刷を提供する。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結位置決め及び印刷方法及び装置であって、外部実物大建築現場放置現場印刷補強メッシュスリーブの少なくとも２つの対向部分の１つ又は複数における、外部可撓性、適所に変形可能な現場放置現場印刷メッシュ排出アパーチャが、配合物硬化、熱放散、水分逸散及び外部補強を制御し調節するために、配合物材料の自動化スリップフォームダイ又は成型中に所定のセメント系配合物に対して事前設計（適合）されるか又はその逆も可能であり、コンクリート配合物の通常の体積変化によってもたらされるランダムな印刷レンガの亀裂及び縁部カーリングをさらに低減させるか又はなくし、外部補強レンガ硬化領域内における一般的な亀裂発生の範囲を大幅に制限するか又はなくす、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築可撓性ファブリック補強セメント系外部閉じ込めスリーブの方法及び装置は、革新的にスリップフォーム、交換可能に通過成型され印刷されたセメント系レンガの表面強度の以前は入手不可能であった改善を提供し、同時にセメント系レンガの機械的特性及び表面強度を増大させることにより、レンガの表面結合特性を改善し、さらにセメント系閉じ込めスリーブ結合界面（結晶粒界界面）を改善する。
任意の請求項による実物大建築可撓性ファブリック補強外部セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、各層間の連結する層別レンガ接着を改善するために、外部補強フィラメント（アパーチャ）間及び周囲の硬化前に、セメント系配合物のオーバーフローの事前設計された正確な且つ予測可能な調節のために、外部補強セメント系スリーブの事前設計された排出アパーチャ（フィラメント間隔）を通して、セメント系配合物及び／又はモルタルの選択的浸透及び予測可能な突出の正確な事前設計された調節及び制御を提供し、コールドジョイント界面を大幅に低減させるか又はなくす。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム成型及び層別連結印刷方法及び装置であって、交換可能自動化スリップフォーム成型キャビティにおける可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ材料が、ベース面を提供することを含み、そこを通して、自己充填封入セメント系材料が選択的に浸透することができ、ベース面がキャビティの境界を定める、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化可撓性ファブリック補強外部通過セメント系閉じ込めスリーブ及び内部補強方法及び装置は、複合材料、繊維束、種々のフィラメント巻線、及び機械的補強特性の他の改善を含む多様なセメント系補強材の以前は入手可能不可能であった複数の層を提供する。
任意の請求項による、実物大建築自動化ファブリック補強可撓性外部セメント系閉じ込めスリーブの及び方法は、特に小さい正確な湾曲部をスリップフォーム印刷する場合、打設プロセス中に外部閉じ込めスリーブの小波並びにあり得る結合及び引裂きを低減させる、より平滑な外部スリーブ補強印刷レンガ送りシステムを提供するように、スリップフォーム成型及び印刷システムの交換可能モールド／ダイ「送り機構」を改善する。
軽量ファブリック「材料」を有する、任意の請求項による、実物大建築外部ファブリック補強可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変更可能なセメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、必要に応じて容易に折り畳まれ、切断され、縫合され、縫製され、ホチキス留めされ、ヒートシールされ、ワイヤ結合され、ジップタイ結合され、及び／又は接着される。
３次元実物大建築連結層別印刷外部補強現場放置現場印刷印刷レンガ構造物を製造するための、任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能スリップフォームダイ／モールドの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結成型、位置決め及び印刷方法及び装置であって、
通過外部現場放置現場印刷、構造的補強外部閉じ込めメッシュスリーブの少なくとも２つの対向部分により境界が定められた、交換可能な実物大建築ダイ又は成型キャビティ
を含み、
外部現場放置現場印刷補強メッシュスリーブの少なくとも２つの対向部分における事前設計された排出アパーチャが、所定のセメント系材料の所定の最適化された硬化特性環境に対してサイズが決められ、間隔が空けられ且つ構成され、所定のセメント系材料が、前記セメント系材料を封入する外部ファブリック補強３次元スリップフォーム印刷層別連結構造的レンガ構造物の形成のために、交換可能スリップフォーム成型キャビティを通して圧送されるように意図され、それにより、半硬化材料の少なくとも２つの表面と外部ファブリック補強印刷レンガ要素の少なくとも２つの対向部分とが、実質的に、交換可能通過スリップフォームダイ又はモールドによって画定されるそれぞれの形状及びサイズをとる、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結成型、位置決め及び印刷方法及び装置は、交換可能ダイ又は成型キャビティを通過する配合物材料の硬化特性の制御を容易にするように、外部補強メッシュセメント系閉じ込めスリーブに１つ又は複数の調節排出アパーチャ領域を提供することをさらに含む。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結成型、位置決め及び印刷方法及び装置は、排出アパーチャの事前設計されたキャビティにおける自己充填配合物材料の蓄積を促進するように、外部メッシュ構造物に１つ又は複数の排出アパーチャ配合物チャネル領域をさらに含む。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結成型、位置決め及び印刷方法及び装置であって、実物大建築ダイ／成形キャビティが、通過交換可能ダイ又は成型型枠要素によって成型される可撓性、適所に変形可能なファブリック補強外部閉じ込めスリーブメッシュの４つの表面部分により境界が定められる（十分に／完全に占有され／充填される）、方法及び装置。
セメント系スリーブ
任意の請求項に示すような、外部ファブリック閉じ込めスリーブ包装を有する種々の交換可能レンガ成形モールドをスリップフォーム工法で構築する、任意の請求項による実物大建築方法及び装置であって、セメント系配合化合物を低スランプペースト形態で圧送することを含む、方法及び装置。
任意の請求項の実物大建築方法及び装置は、印刷現場打ち現場放置閉じ込めスリーブが、より費用効率が高く且つ経済的であり、より小さい「カーボンフットプリント」を残すことを含み、例えば、閉じ込めスリーブは、熱衝撃の低減を促進するように特に適合させることができ、より高い質量ごとの断熱性対体積比を提供し、アルカリ／シリカ膨張、熱亀裂を低減させ、硫酸塩劣化に対する耐性を向上させ、過剰な減水をなくし、耐透水性を向上させ、耐久性並びにセメント系配合物の適合性及び長期持続可能性を向上させる。
任意の請求項による方法及び装置は、多様な連結レンガを現場においてリアルタイムでスリップフォーム印刷することを含み、交換可能通過モールド／ダイを有する実物大建築外部ファブリック補強スリップフォーム印刷及び成形システムを有し、所望の等級のコンクリート配合物の成型は、製造されているコンクリートレンガ製品の断面全体にスリップフォーム成型され、印刷され、押し出される。
任意の請求項の、交換可能通過モールド／ダイ補強コンクリート構築物を有する実物大建築自動化３次元スリップフォームレンガ成型、印刷及び押出方法及び装置であって、印刷セメント系物質が着色された染料を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別レンガ印刷方法及び装置は、ファブリック補強閉じ込めスリーブ「レンガ」包装が、折畳ファブリック補強閉じ込めスリーブのオーバーラップ部分が、ホットワイヤ又は小型ホットプレートから生成される溶融熱により、接着剤と間隙部分の補強閉じ込めスリーブ包装補強ファブリックとの間で封止され、通過成型及び印刷作動方向に沿って熱障壁部分に十分に浸透するように、スリーブの材料に応じて、必要に応じて熱を設定して（調整して）閉じ込めスリーブ材料に好適な接着剤を塗布することをさらに含むことを特徴とすることを含む。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法又は装置は、冷却される回転ローラにより調整可能な圧力が、閉じ込めスリーブ継目の側部に印加されるようにし、従って必要に応じてスリーブの凹凸を封止することを含む。
任意の請求項に示すように、多様な可撓性／モールドの内部に変形可能な閉じ込めスリーブを有する、交換可能モールド／ダイを有する、外部ファブリック補強スリップフォーム印刷成形及び成型システムの任意の請求項による実物大建築方法及び装置であって、成型レンガ外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの１つの端部を固定することが、必要に応じて、テープ、接着剤、熱接着、ホチキス、又は縫合／縫製により、閉じ込めスリーブの端部を密閉することを含む、方法及び装置。
任意の請求項に示すように、交換可能モールド／ダイを有する、外部ファブリック補強成型セメント系連結レンガ包装をスリップフォーム成型し層別に印刷する、任意の請求項による実物大建築自動化方法及び装置であって、スリップフォーム成型レンガ外部可撓性／適所に変形可能な閉じ込めスリーブの端部を密閉することが、閉じ込めスリーブ上に粘着性接着剤又はテープ、タイワイヤ、ホチキス、ジップタイ、縫合糸を取り付けることを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化スリップフォーム連結層別印刷システムが、交換可能ダイ／モールドを有し、可撓性、適所に変形可能な外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの方法及び装置を有するが、任意の請求項の組合せにおいて、ファブリック補強閉じ込めスリーブが、フッ化ビニル、ポリオレフィン、ネオプレン（登録商標）及びテフロン（登録商標）を含む群から選択された熱収縮材料からなる、任意の請求項の組合せ。
任意の請求項による自動化実物大建築３次元スリップフォーム連結レンガ層別印刷方法及び装置は、可撓性、適所に変形可能な外部セメント系補強閉じ込めスリーブ封入装置及び方法が、成形及び成型手段を有する多様なスリップフォーム印刷再使用可能交換可能レンガ成形モールド／ダイを採用し、従って外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ封入レンガ製品の各々を形成することを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元連結層別スリップフォーム印刷方法及び装置は、可撓性、適所に変形可能な外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ包装を形成するとともに、各外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブにおいて、商標セメント系レンガファブリック補強閉じ込めスリーブの形態で４つ以上の側面及び２つ以上の底部折目を形成することを含み、すべての外部レンガ閉じ込めスリーブに商標、ロゴ、バーコードを表示することを特徴とする。
任意の請求項による、織外部補強プラスチック材料を有するレンガを実物大建築自動化３次元連結層別スリップフォーム印刷する方法及び装置であって、可撓性、適所に変形可能なスリーブ材料の前記補強層が合成プラスチック材料を含む、方法及び装置。
任意の請求項による、織外部可撓性、適所に変形可能なプラスチック材料を有するレンガを実物大建築自動化３次元連結層別スリップフォーム印刷する装置及び方法であって、各補強メッシュが、実質的にストリップの長さの方向に分子配向される、装置及び方法。
任意の請求項による、織外部セメント系補強プラスチック材料を実物大建築自動化３次元連結レンガ層別スリップフォーム印刷する装置及び方法であって、各可撓性、適所に変形可能な補強メッシュが、好ましくは、実質的に、ポリプロピレン、玄武岩、ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、ポリアミド、高密度ポリエチレン、ポリエステル、ポリスチレン、ポリ塩化ビニル、それらのコポリマー及びそれらの混合物からなる群から選択された合成プラスチック材料の補強メッシュの長さの方向に分子配向される、装置及び方法。
任意の請求項による、外部織セメント系補強可撓性、適所に変形可能なプラスチック材料を実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置であって、前記セメント系補強封入表面結合材料が、直鎖状低密度ポリエチレン、イオノマー、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー及びそれらの混合物からなる群から選択された合成プラスチック材料を含む、方法及び装置。
任意の請求項による織可撓性／適所に変形可能なプラスチック補強材料から構成された実物大建築外部管状セメント系補強スリーブの装置及び方法であって、補強結合材料の前記層が合成プラスチック材料を含む、装置及び方法。
２つ以上の異なる等級の補強セメント系コンクリート配合物を用いて、実質的に水平なスリップフォームセメント系印刷プロセスにおいて外部可撓性、適所に変形可能な補強セメント系配合物閉じ込め製品を製造する、任意の請求項による実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷方法及び装置であって、コンクリート配合物を補強する方法及び装置が、所望の輪郭のコンクリート製品を与えるように、セメント系印刷プロセスにおいて漸進的に移動している画定された断面の事前選択されたセメント系スリップフォーム印刷交換可能モールド／ダイ内に送り込まれ、それにより、方法及び装置に従って、印刷レンガ製品内に、２つ以上の異なる等級のコンクリート配合物を収容することができる、方法及び装置であり、連結層別スリップフォームレンガ印刷プロセスの進行中の所定の時点において、異なるセメント系配合物等級のバッチが、フィーダホッパ内に且つスリップフォーム印刷機械内に所定量で計量供給されることを特徴とする、方法及び装置。
現場外の工場において、工場環境において、可撓性、適所に変形可能なセメント系外部閉じ込めスリーブの方法及び装置により補強されて、連結「レンガ」層別にスリップフォーム印刷し、その後、輸送し、現場で組み立てること。
任意の請求項による、外部閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置により、任意の時点でのコンクリート配合物の迅速な変更が可能になる。
任意の請求項による、外部可撓性、適所に変形可能な補強閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置により、コンクリートの製造準備、搬送、配置、仕上げ、ブリーディング水蒸発、硬化及び環境保護を含む、高温の天候での打設要件を含む、以前は複雑であったステップが簡略化する。
任意の請求項による、外部セメント系補強可撓性、適所に変形可能な補強閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置は、施工可能なコンクリートを設計することに関連する問題を改善し、新たな構築及び修復の両方に使用することができる。
外部補強可撓性、適所に変形可能なセメント系閉じ込めスリーブを実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム印刷する方法及び装置は、コンクリート配合物設計、品質制御及び仕様、材料に対する品質保証を改善し、本方法は、埋め込まれた品目の精度及び配置、分析及び設計、並びに改善された強度及び有用性を改善する。
外部補強セメント系閉じ込め「スリーブ」を有する、任意の請求項による、実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム交換可能通過成型及びレンガ印刷方法及び装置は、配合物試験標本が、それらの設計を実際の現場建設の実体により適切に適合するように適切に硬化することを確実にする。
任意の請求項による、現場放置、現場打ち、外部可撓性／交換可能ダイ／モールドの内部に変形可能なファブリック補強セメント系収容スリーブの方法及び装置は、多様なスリップフォーム印刷使用に適するように製造することができる。
任意の請求項による、実物大建築現場放置、現場打ち、外部可撓性／交換可能ダイ／モールドの内部に変形可能なファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、空気又は気体、すなわち窒素、アルゴンの連行を含む連結レンガを成型し層別に印刷することを含む。
任意の請求項による、実物大建築現場放置、現場打ち、外部可撓性／交換可能ダイ／モールドの内部に変形可能なファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、非常に複雑なセメント系打設特性に対して適合（カスタマイズ）され、従ってセメント系コンクリート配合物のより高い割合のあり得る性能特性、すなわち特に高性能及び特殊なコンクリート配合物を打設する場合、以前は環境的に制御された工場環境における打設が必要であった、建設現場での最適化、強化、保護、比率、製造及び搬送を含む、一般化された品質保証を改善する、微細構造、特性及び材料を最適化することを含む。
任意の請求項による、現場放置、現場打ち、可撓性／交換可能ダイ／モールドの内部に変形可能なファブリック補強セメント系外部閉じ込めスリーブの方法及び装置は、フライアッシュを含む配合物をスリップフォーム印刷する場合等、長期の浸出を低減させるか又はなくすことを含む。
任意の請求項による、実物大建築補強セメント系外部可撓性閉じ込めスリーブの方法及び装置は、層別連結配置を有する、補強セメント系印刷レンガの精度（立体構造的許容差）を改善する。
任意の請求項による、実物大建築ファブリック補強可撓性／適所に変形可能なセメント系外部閉じ込めスリーブの方法及び装置は、配管系統、配管、導管、電気設備、光ファイバ等の配置及び精度を改善する。
任意の請求項による、実物大建築ファブリック補強セメント系外部可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な閉じ込めスリーブの方法及び装置は、多様な補強マイクロファイバ及び／又は従来の鉄筋（補強バー又はロッド）を使用するオプションを有する。
任意の請求項による、実物大建築ファブリック補強セメント系外部可撓性閉じ込めスリーブの方法及び装置は、鋼鉄製品（鉄筋）の腐食保護における価格の低下を可能にする。
任意の請求項による、実物大建築ファブリック補強セメント系外部可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な閉じ込めスリーブの方法及び装置は、分配可能な圧縮カートリッジの形態で製造し、迅速に取外し可能に設置し分配することができる。
任意の請求項による、実物大建築自動化外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、実質的に任意のセメント系配合物及び混和剤、骨材、添加物、補強材と適合性がある。
任意の請求項による、実物大建築自動化外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、エアポケット（虫食い穴）、気泡及び／又は空隙の形成をなくし、連結層別３Ｄスリップフォーム成型及び印刷レンガの耐浸透性、表面及び内部セメント系配合物収縮、表面及び内部亀裂、並びに表面スケーリングを改善する。
任意の請求項による、実物大建築可撓性ファブリック補強セメント系外部閉じ込めスリーブの表面テクスチャ（繊維）の方法及び装置は、交換可能に３Ｄスリップフォーム成型され印刷される多様なセメント系コンクリート配合物及び他のセメント系補強材料に対して、改善された以前は入手不可能であった、セメント系結合（接着）表面領域及び他のセメント系結合特性を提供する。
任意の請求項による、実物大建築可撓性外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの材料の方法及び装置は、風を伴う雨、雪等を含む、接触するバルク水の浸透を、それを外部補強セメント系スリーブの外面から離れるように向けることにより防止する。
任意の請求項による、通過交換可能モールド／ダイの内部に変形可能である実物大建築可撓性ファブリック補強外部セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、各層別スリップフォーム印刷連結補強セメント系レンガ層又は区画の精度、速度、振動及びサイズを大幅に拡張する。
任意の請求項による、スリップフォーム印刷可撓性ファブリック外部補強閉じ込めスリーブレンガの方法及び装置は、交換可能に成型されるセメント系レンガの表面の外部補強機械的特性を増大させ、外部補強連結セメント系キー溝インタフェースを生成する。
任意の請求項による、実物大建築自動化ファブリック補強外部補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、通過スリップフォーム成型印刷コンクリート「レンガ」の表面概観を改善し、スランプブロック、チップ化石、従来のレンガ及び泥レンガ（スキンチ）型を模倣することを含む、種々の審美的に魅力のあるテクスチャ及び仕上げを生成する。
任意の請求項による、３次元通過スリップフォーム交換可能レンガ成型及び印刷システムを有する実物大建築可撓性ファブリック補強外部セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、レールガイドシステム経路から最大約２２度の水平及び垂直スリップフォーム工法（打設）を提供する。
任意の請求項による、実物大建築可撓性外部補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、異なる材料、フィラメント、フィラメント巻線、繊維配向及びファブリック、繊維束、サイズ、アパーチャ（間隔）から構成された、外部補強ガセット側面を有し、各外部補強セメント系スリーブは、可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能であり、外部補強されたセメント系レンガ成型及び印刷用途に応じて必要に応じてそれら自体の一意に適合された特性を有する。
任意の請求項によるファブリック補強可撓性／適所に変形可能な外部セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、多様な再生利用構築廃棄物、再生利用コンクリート（アーバナイト）、ガラス、繊維、鋼、セメント、並びに多様な補強セメント系添加物及び混和剤等と適合性がある。
任意の請求項による、外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置を有する、実物大建築自動化３次元成形及び印刷システムにより、現場での高速な同時及び／又は逐次補強セメント系層別連結スリップフォーム印刷がリアルタイムで可能になる。
任意の請求項による、実物大建築外部ファブリック補強セメント系パススリー閉じ込めスリーブの方法及び装置により、印刷する体積の正確な計算及び制御が可能になり、立体構造的許容差が改善され、在庫管理が簡略化し、廃棄物が低減する。
事前設計された排出及び調節アパーチャを有する、任意の請求項による、実物大建築外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、記憶戻り、空気浄化（スモッグ吸収）、自己充填コンクリート及び／又は湿度調節セメント配合物等、種々の非常に複雑な補強セメント系配合物に対する改善された補強セメント系印刷特性を可能にする。
任意の請求項による、連結レンガを層別に印刷するために交換可能モールド／ダイを有する、実物大建築自動化３次元スリップフォーム通過成型及び印刷システムの方法及び装置は、セメント配合物の事前設計された蒸発速度を制御し最適化し、熱放散を改善し、蒸発制御手段を改善する、外部ファブリック補強可撓性／適所に変形可能なセメント系閉じ込めスリーブを含み、多様なセメント系コンクリート配合物の機械的特性及び構造的強度の性能を改善する。
任意の請求項の実物大建築自動化３次元スリップフォーム通過成型及び印刷方法及び装置は、約３０〜６０パーセントの範囲、最適には約４５〜５５パーセントの範囲で構造物の内部湿度を制御し自己調節するように設計され配合されるセメント系配合物により、リアルタイムで現場においてスリップフォーム印刷（打設）することができる。
任意の請求項による実物大建築外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、種々の深さ方向の顔料（染料）を受け入れる。
任意の請求項による実物大建築外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、セメント成型及び印刷押出プロセスを改善し、それを、補強コンクリート構築プロセスにおける任意の時点間にリアルタイムで建設現場においてより高速に、より単純に、より適合可能にする。
任意の請求項による実物大建築自動化方法及び装置であって、前記外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブは、通過交換可能モールド／ダイ内で合せて圧縮されているとき、種々の成型及び印刷レンガを生成する、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの長手方向縁がオーバーラップして互いに結合され、それにより、前記外部補強セメント系スリップフォーム成型及び連結、層別印刷レンガを形成することを特徴とする。
任意の請求項による方法及び装置は、前記外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ接着剤が、ヒートシール型、コールドシール型又は超音波溶接型であることを特徴とする。
任意の請求項による、可撓性があり且つ交換可能モールド／ダイの内部に変形可能である外部補強閉じ込めメッシュ型枠要素を実物大建築自動化３次元スリップフォーム層別連結印刷する方法及び装置であって、メッシュ領域が、外部補強メッシュレンガ構造物の所定のサイズ及び間隔の事前設計された排出アパーチャによって画定される、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、適所に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過交換可能ダイ／モールド、スリップフォーム層別連結印刷方法及び装置は、配合物材料が選択的に部分的に浸透することができるベース補強面を提供することを含み、補強ベース面は、層別スリップフォーム成型及び印刷レンガを封入するためである。
任意の請求項による、実物大建築セメント系閉じ込め外部スリーブの可撓性ファブリックの方法及び装置は、永久的（現場放置現場印刷）であるか、又は一時的なセメント系閉じ込めスリーブとして使用することができ、太陽光により数日間で溶解することができる。
任意の請求項によるファブリック補強外部閉じ込めスリーブの方法及び装置は、最大約１０インチ高さ×１４インチ幅を有する補強レンガを現場スリップフォーム印刷するために、又は用途に応じて必要に応じて、約５０〜１２００デニールの範囲であり、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲であり、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲であることを含み、好ましくはポリプロピレン又は玄武岩補強及び閉じ込め材料から製造される。
任意の請求項による、連結レンガを層別に印刷するために交換可能なモールド／ダイを有する実物大建築自動化３次元スリップフォーム通過成型及び印刷システムの方法及び装置は、限定されないが、１）配合設計、２）機械的特性、３）時間による変形、４）曲がり及びせん断挙動、５）結合挙動、６）プレストレス損失、７）実物大建築要素の構造的挙動、８）セメント系結晶粒界特性の改善、９）セメント系電気物理的結合特性の改善、１０）セメント系電気化学的結合特性の改善等、所定のセメント系配合物の硬化特性及び性能を使用のために制御し調節する、外部補強可撓性／適所に変形可能な閉じ込めスリーブを含む。
任意の請求項による、進歩性のある実物大建築内部補強可撓性ネットの方法及び装置は、限定されないが、１）配合設計、２）機械的特性、３）時間による配合物変形、４）曲がり及びせん断挙動、５）結合挙動、６）プレストレス損失、７）実物大建築要素の構造的挙動、８）結晶粒界の改善、９）電気物理的結合特性の改善、１０）電気化学的結合特性の改善等、配合物硬化特性及び性能を使用のために改善する。
排出アパーチャ
多様な事前設計された調節排出アパーチャ、寸法及び構成を有する、任意の請求項による、外部ファブリック補強セメント系可撓性／前記通過交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な補強閉じ込めスリーブを、実物大建築３次元スリップフォーム印刷する方法及び装置は、特に一般的なコンクリート配合物及び特殊なコンクリート配合物の連結層別印刷（打設）環境を最適化するために、より均一な蒸発速度を提供し、セメント系結合表面領域特性の増大等、最適化された硬化環境を促進する、所定のセメント系配合物の含水量を調節するように事前設計された外部スリーブを含む。
任意の請求項による、交換可能スリップフォームモールドダイ内に変形可能な実物大建築自動化可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強レンガの位置決め及び層別連結する通過３次元レンガ印刷システムの方法及び装置であって、事前設計された断面を有する、事前設計された外部可撓性、適所に変形可能なファブリック補強フィラメントが、溶接接手を含み、事前設計されたアパーチャ間隔及びセメント系配合物調節排出アパーチャサイズを、概して、約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲に画定する、方法及び装置。（移動）
任意の請求項による、可撓性外部、適所に変形可能なメッシュ補強型枠要素の方法及び装置であって、外部メッシュ型枠要素が、配合物硬化、熱放散、水分逸散を制御し調節するために、概して約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲である事前設計された間隔を有する、事前設計された配合物調節排出アパーチャの規則的な配置を含み、スリップフォーム通過ダイ又はモールド形状及び必要に応じてスケーリングされるサイズを有する、３次元実物大建築スリップフォーム成型及び層別印刷連結レンガシステムのために所望の事前設計された硬化環境を提供する改善された外部補強特性を有する、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築３次元自動化スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、外部封入装置を有するファブリック補強レンガが、現場スリップフォーム印刷プロセスを最適化するように、スリップフォーム成型レンガ最適化硬化特性を予測可能に調節するために、所望の調節及び排出アパーチャ特性を提供する、事前設計されたファブリック間隔を有する事前設計された外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを含むことを含む。
玄武岩補強
任意の請求項による外部ファブリック補強可撓性閉じ込めスリーブの方法及び装置は、約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲の排出アパーチャサイズを有し、好ましくは所定配合物に適するように必要に応じて事前設計され間隔を空けて配置された、平織り、へリングボーン、交差織り、綾織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノを含む構成を有する多様な外部ファブリック補強玄武岩材料を含む。
任意の請求項による、ファブリック補強外部可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能なセメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、必要に応じて事前設計された調節排出アパーチャを有する、Thermalguard（商標）エポキシ及びデュアルネットワーク（dual-network）樹脂等を含む、玄武岩材料、玄武岩繊維、玄武岩ファブリック及び／又は樹脂補強システムを有する、繊維材料、樹脂、繊維補強又は繊維束のその変形、及びフィラメント巻線の組合せ、玄武岩材料（複合材）から構成される。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元通過成型及び層別印刷方法及び装置は、玄武岩、及びその変形から構成された、成型及び印刷レンガの外部補強ファブリック装置、粘着性ファブリック補強外部コーティングユニットが設けられた外部補強セメント系閉じ込めスリーブ包装装置、同時発生ユニット、所定のセメント系配合物硬化特性を具体的に調節する事前設計された排出アパーチャを有する、本明細書に開示するような折畳オーバーラップ外部封入ファブリック補強スリーブを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元通過成型及び層別印刷方法及び装置は、外部封入ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブが、好ましくは、外部玄武岩ファブリック補強閉じ込めスリーブであることを含む。
外部補強閉じ込めスリーブを有する補強印刷されたレンガの実物大建築３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、建設現場へのより低い輸送コストを有する玄武岩補強材を採用することを含み、最大１５０℃のセメント系打設配合物を可能にし、封入セメント系材料に対して接触表面積の増大という利点を提供し、取扱い及び設置がさらに容易且つ短時間であり、長期の外部補強劣化と補修及び保守（交換コスト）とをなくす。
外部補強閉じ込めスリーブを備えた補強レンガの実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、大部分のセメント系配合物のものに非常に近い熱膨張率（ＣＴＥ）を有し、改善された引張強度（鋼の２倍）の補強材を提供し、熱安定性、より高い耐腐食性を含む改善された機械的強度利得を有する、複合玄武岩鉄筋補強材を含み、それは、多様な混和剤、骨材、樹脂及びエポキシと適合性があると同時に、電磁絶縁体の特に中実の複合玄武岩又は高度な中空玄武岩補強材料を提供する。
本明細書に記載する特徴のいくつか又はすべてを任意の請求項の単一の方法及び装置に結合することにより、持続可能な耐久性のある品質強化されたコンクリート構造物の大部分を、多様な標準仕様又はカスタム仕様に従って非常に迅速に、効率的に、正確に且つわずかな人員で構築することができる。
ポリプロピレン
任意の請求項による外部補強閉じ込めスリーブの方法及び装置は、限定されないが、好ましくは約１ミクロン〜５０ｍｍの範囲、好ましくは約０ｍｍ〜５ｍｍの範囲、好ましくは約０．２５ｍｍ〜３ｍｍの範囲、最も好ましくは約０．２５ｍｍ〜１ｍｍの範囲のアパーチャサイズを有し、又は必要に応じて事前設計し間隔を空けて配置することができる、平織り、へリングボーン、交差織り、綾織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等の構成を有する、多様な外部ファブリック補強ポリプロピレン材料を含む。
任意の請求項による、補強織プラスチック材料から構成された実物大建築、折畳可撓性、適所に変形可能な外部管状セメント系閉じ込めスリーブの装置及び方法であって、補強結合材料の前記層が、直鎖状低密度ポリエチレン、イオノマー、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー及びそれらの混合物、直鎖状低密度ポリエチレン、イオノマー、ポリ塩化ビニル、エチルビニルアセテート、エチルプロピルコポリマー、ポリエチレンコポリマー、低密度ポリエチレン、それらのコポリマー、ビニルコポリマー、ポリオレフィン、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリビニルアルコール（水溶性）、玄武岩、バーラップ、カーボン又は他のハイブリッド材料及びそれらの混合物からなる群から選択された合成セメント系プラスチック材料を含む、装置及び方法。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元通過成型及び層別印刷方法及び装置は、可撓性外部封入ファブリック補強スリーブが好ましくはポリプロピレンファブリック補強閉じ込めスリーブであることを含む。
任意の請求項に示すような、外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブ包装を有する、交換可能に成型されたセメント系レンガをリアルタイムで現場において実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型し印刷する方法及び装置であって、材料がポリプロピレン補強されたたブリック材料を含む、方法及び装置。
内部補強
任意の請求項による実物大建築内部補強ネットの方法及び装置は、約２ｍｍ〜２５ｍｍの範囲、好ましくは約５ｍｍ〜約２０ｍｍの範囲、最も好ましくは約１０ｍｍ〜１５ｍｍの範囲の事前設計された調節及び閉じ込め排出アパーチャサイズを有する、又は必要に応じて事前設計し間隔を空けて配置することができる、平織り、へリングボーン、交差織り、綾織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等の構成を有する、多様な内部ファブリック補強玄武岩材料を含む。
任意の請求項による実物大建築内部補強ネットの方法及び装置は、約２ｍｍ〜２５ｍｍの範囲、好ましくは約５ｍｍ〜約２０ｍｍの範囲、最も好ましくは約１０ｍｍ〜１５ｍｍの範囲の事前設計された調節及び閉じ込め排出アパーチャサイズを有する、又は必要に応じて事前設計し間隔を空けて配置することができる、平織り、へリングボーン、交差織り、綾織り、バスケット、サテン、レノ、モックレノ等の構成を有する、多様な内部ファブリック補強ポリプロピレン材料を含む。
温度表示スリーブ
任意の請求項による、現場放置、現場打ち、外部可撓性／交換可能ダイ／モールドの内部に変形可能なファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、スリーブ材料に色変化染料を含侵させることを含み、従って臨界蒸発及び熱放散率を示し、セメント系配合物の硬化均一性を最適化する（より均一な熱放散）ために、配合物に応じて高温（赤色）からより低温（緑色）まで変化する等、染料からの色の変化によって示すように、リアルタイムのセメント系配合物の臨界硬化／打設現場温度及びリアルタイムの硬化速度を示し、補強セメント系コンクリート構築を最適化するために現場セメント系配合物の打設仕様をさらに改善することを含む。
メッシュ／ネット製造
任意の請求項による実物大建築外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法又は装置は、１回折り畳まれ且つオーバーラップする補強閉じ込めスリーブ等、管状の（好ましい）構成を含む。
任意の請求項による実物大建築外部可撓性ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法又は装置は、合せて折り畳まれオーバーラップし互いに固定される２つの閉じ込めスリーブ等、管状の（好ましい）構成を含む。
任意の請求項による方法又は装置であって、オプションとして又は任意選択的に、その２つの層を、一部には近接して又は間隔を空けて配置された補強繊維を用いて、又は任意の組合せにより、織ることにより、接続することができ、それにより、略又は完全にいかなる縫合、溶接又は結合操作もなしに、単純な経済的な作業方法及び装置により、さまざまな形状のファブリックセメント系閉じ込め「スリーブ」を製造することができる、方法又は装置。セメント系補強閉じ込め「スリーブ」の最終形状は、織り及びコーティング技法によって事前に確定される。
補強コイルループ
任意の請求項による実物大建築内部位置決め「コイル」「ループ」補強方法及び装置は、好ましくは、ニチノール（形状記憶合金）、ニッケル及びチタン金属合金から構成され、そこでは、２つの元素は、略等しい原子パーセント存在する（例えば、ニチノール５５、ニチノール６０）。
コイル補強
任意の請求項による方法及び装置は、オーバーラップする補強記憶戻り非接触「コイル」、「ループ」、事前設計された間隔が開けて配置された断熱材、テンションリング、ライザ壁及び／又は土台及びボックスビームを有する、多様な地上及び地下耐震補強コンクリート基礎構造物を現場で構築するための多くのあり得る自動化耐震補強コンクリート構築システム構成を含む。
観察窓
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、好ましくは、必要に応じて好適なシースルー特性を有する、透明又は半透明である織シースルー観察窓部分を有し、印刷配合物の顔料混合、空隙、エアポケット、骨材サイズ及び均一性の迅速な視覚的検証を可能にする外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを含む。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元連結「レンガ」層別スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、好ましくは、必要に応じて好適なシースルー特性を有する、完全に透明又は半透明であり、印刷配合物の顔料混合、空隙、エアポケット、骨材サイズ及び均一性の迅速な視覚的検証を可能にする外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを含む。
フィードホッパ／ポンプ
任意の請求項の方法及び装置は、フィーダホッパに残っているセメント系配合物の量が測定され、測定結果に基づいてセメント系配合物の搬送が制御されることを特徴とする。
任意の請求項の方法及び装置は、スリップフォームレンガ打設で覆われた距離が測定され、測定結果に基づいて前記セメント系配合物の搬送が制御されることを特徴とする。
振動
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び層別印刷方法及び装置は、取外し可能な取付デバイスをスリップフォーム印刷する進歩性のあるスリップフォーム工法方法及び装置が、特に締め固められた圧送可能な半流体状態で「配合物」を維持し、ホッパからスリップフォーム成型及び印刷機械を通り、スリップフォーマから出る通過送りを、配合物圧送距離、高さ及び位置並びに体積に応じて低電力消費量で改善された信頼性で維持するために、約５００〜４，０００パルス／分の調整可能な範囲、より好ましくは約１，２００〜２，２００パルス／分の範囲で前記セメント系材料に対して通過ホース、チューブ、オーガ及びホッパにおける振動速度を生成することを含む。
レンガ
任意の請求項の方法及び装置であって、現場自動化構築システムの関節式機械化及び／又はロボットアームが、スリップフォームプリンタ方法及び装置が自動化関節式機械化又はロボットアームによって連結位置決めされる各高さにおいて平行であるか又は上方にあるように印刷レンガの出口を仕向け、それにより、外部補強セメント系レンガ材料が各高さでスリップフォーマプリンタから押し出され平行に連結されるようにするように構成される、方法及び装置。
任意の請求項による方法及び装置は、前記セメント系スリップフォーム成型外部ファブリック補強印刷レンガ製品が、スキンチレンガ、チップ化石、スランプブロック構造物の外観を現場で再現することを含む。
任意の請求項による方法及び装置は、前記セメント系スリップフォーム成型外部ファブリック補強印刷レンガ製品が、現場打ち家具、棚を現場でスリップフォーム印刷することを含む。
モールド
任意の請求項による、実物大建築交換可能ダイ／モールドを採用する、実物大建築自動化外部現場放置現場印刷ファブリック補強スリップフォーム印刷レンガ位置決め及び層別連結印刷システムの方法及び装置であって、交換可能モールドの３次元内面内に変形可能である外部可撓性ファブリック補強閉じ込めスリーブを有する交換可能スリップフォーム成型印刷レンガに調整可能な圧送力を加えると、層別連結するキー溝堆積方法において位置決めされ印刷されて、交換可能通過ダイ／モールド間で押出レンガの表面を調整可能に圧縮する、方法及び装置。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、適所に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過交換可能ダイ／モールドスリップフォーム層別連結印刷方法及び装置であって、スリップフォーム成型及び印刷システムが、所望の形状及びサイズの外部補強連結印刷レンガ層を印刷するために、交換可能ダイ又は成型キャビティを同時に通過する成型可撓性、適所に変形可能な外部ファブリック補強収納型枠内に自己充填セメント系材料を圧送することを含む、方法及び装置。
任意の請求項による、迅速に交換可能なモールド／ダイを有する、実物大建築自動化３次元外部可撓性、適所に変形可能な補強閉じ込めスリーブのススルースリップフォーム印刷方法及び装置であって、スリップフォーム構造物が製造されているキー溝連結面を有する、層別連結印刷コンクリートレンガベース面が提供される、方法及び装置。
任意の請求項による実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、圧送セメント系配合物送り経路に沿って、スプールに巻かれた外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ包装材料を送る、同期化スリップフォームレンガ成型、印刷及び押出式搬送及び配置（印刷）手段、合せて収集手段と、外部閉じ込めスリーブセメント系配合物送り手段を有し、セメント系配合物送りレンガ成形及び成型装置の手段を有するファブリック補強レンガ外部閉じ込めスリーブ閉じ込め材料を密閉する外部密閉手段を有する、スリップフォーム交換可能モールド／ダイ装置の下流に位置する現場スリップフォーム配置手段を有し、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ材料を提供する。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型及び印刷方法及び装置は、多様なあり得る交換可能モールド／ダイの先行して挿入されたものを有するスリップフォームプリンタ装置内に外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブを送ることと、交換可能モールドを有するスリップフォームプリンタ内に多様なセメント系配合物を圧送し、それが、最初に交換可能成型デバイスにより同時に成型されるように外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ内を流れるようにし、その後、前記連結レンガを現場において層別配置で堆積させる（印刷する）こととを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化方法及び装置は、建設現場において、外部補強閉じ込めスリーブシステムを有するファブリック補強成型レンガをスリップフォーム印刷することが、
多様な交換可能スリップフォームモールド構成のファブリック補強閉じ込めスリーブを有することと、
玄武岩補強ファブリック材料を含む、成型レンガの表面上に外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを有する多様な交換可能スリップフォーム成型レンガを封入することと、
ポリプロピレン補強ファブリック材料により、印刷レンガの表面に外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブを封入することと
を含むことを特徴とする。
任意の請求項による実物大建築自動化方法及び装置は、工場環境において外部補強閉じ込めスリーブシステムを有するファブリック補強成型レンガをスリップフォーム印刷することが、
多様な交換可能スリップフォームモールド構成のファブリック補強閉じ込めスリーブを有することと、
玄武岩補強ファブリック材料を含む、成型レンガの表面上に外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを有する多様な交換可能スリップフォーム成型レンガを封入することと、
ポリプロピレン補強ファブリック材料により、印刷レンガの表面に外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブを封入することと
を含むことを特徴とする。
任意の請求項による方法及び装置であって、外部ファブリック補強閉じ込め層への前記スリップ成型デバイス及びプロセスが、レンガスリップフォーム交換可能成型装置が、外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブを封入する外部ファブリック補強レンガスリップフォーム印刷装置内に挿入され、キー溝連結モールド構成を有するスリップフォームレンガをさらに提供し（挿入し）、モールド装置は、セメント系化合物の導入のためにモールドの縁部に入口ゲートを有する、方法及び装置。
現場スリップフォーム工法
任意の請求項による方法及び装置であって、前記外部閉じ込めスリーブが、全方向からスリップフォーム印刷され合せて圧縮され、それにより補強レンガ同時成型及び封入プロセスを可能にする、方法及び装置。
任意の請求項による方法又は装置は、前記スリーブ型レンガ包装機械が、レンガ形成及び成型包装機械であり、包装機械が、外部包装材料がレンガの周囲に巻き付けられるように、成型され押し出される閉じ込めスリーブ内のセメント系配合物に具体的に適するような種々の適合可能特性を有する、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを有することを特徴とする。
長い印刷レンガのスリップフォーム工法及び同時配置等、任意の請求項による方法又は装置は、同期化される。
任意の請求項に示すように、交換可能な構成を有するスリップフォームレンガモールドの任意の請求項による方法及び装置は、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ包装を組み込む。
任意の請求項による、実物大建築可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部ファブリック補強セメント系閉じ込めのスリーブ方法又は装置は、最初は１つの端部又は両方の端部において開放している可能性がある外部閉じ込めスリーブを含む。
任意の請求項による、実物大建築自動化３次元可撓性、交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部補強閉じ込めスリーブの通過スリップフォーム層別連結印刷方法及び装置であって、本方法が、複数のメッシュ型枠要素を含む、適所に（成型可能な）変形可能な外部現場放置現場印刷補強メッシュスリップフォーム印刷構造的レンガを提供することと、外部現場放置現場印刷補強メッシュ型枠要素のそれぞれの成型キャビティ内に自己充填材料を圧送し、交換可能モールド／ダイキャビティを通過させ、材料が硬化するのを可能にする、方法及び装置。
実物大建築可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変形可能な外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブは、最大約１０〜１５インチの直径を有する現場スリップフォーム工法可撓性補強閉じ込めスリーブに対して又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約５０〜１２００デニールの範囲、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲のデニールを有する、連結レンガ壁の自動化スリップフォーム成型及び印刷のためのファブリック補強外部閉じ込めスリーブを含み、可撓性補強ポリプロピレン及び玄武岩材料が好ましい。
任意の請求項による、実物大建築可撓性／交換可能モールド／ダイの内部に変更可能な外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブの方法及び装置は、種々の溶解可能な外部補強「スリーブ」を用いてスリップフォーム成型し印刷することを含む。
任意の請求項のスリップフォーム工法押出補強コンクリート構築方法及び装置であって、物質が圧縮気体物質を含み、塊が気泡を含む、方法及び装置。
任意の請求項のスリップフォーム工法押出補強コンクリート構築方法及び装置であって、気体連行物質が圧縮気体物質を含む、方法及び装置。
任意の請求項のスリップフォーム工法押出補強コンクリート構築方法及び装置であって、気体連行物質が圧縮窒素を含む、方法及び装置。
任意の請求項のスリップフォーム工法押出補強コンクリート構築方法及び装置であって、気体連行物質が圧縮アルゴンを含む、方法及び装置。
任意の請求項のセメント系補強コンクリート計量供給方法及び装置であって、圧送及び軽量供給チャンバが、第１配合物及び第２配合物を混合しないように分離して維持するように構成される、方法及び装置。
任意の請求項の方法及び装置であって、現場スリップフォーム印刷ノズルアセンブリが出口を通してセメント系材料を押し出し、ノズルアセンブリから押し出されるレンガセメント系封入材料をスリップフォーム工法で構築（成形）するように構成されたスリップフォーム装置及び方法内において、事前設計された折畳「スリーブ」又は異なる折畳スリーブ内に送り込むように構成されたノズルを含む、方法及び装置。
任意の請求項による実物大建築自動化コンピュータ制御方法及び装置は、半自動化コンクリートスリップフォーム印刷動作、及び／又はスリップフォーム工法コンクリート構築動作を含むレーザインタフェースシステムを有する。
任意の請求項による方法及び装置は、外部ファブリック補強レンガ閉じ込めスリーブ包装機械が、層別に連結するように、現場で適所に同時にスリップフォーム印刷されることを特徴とする。
任意の請求項による方法及び装置は、スリップフォーム外部ファブリック補強閉じ込めスリーブが、押出出口手段を有するレンガ成形及び成型並びに包装機械を有し、本方法が、他の装置及び方法が、作業を停止することを含む、外部レンガ成形及び成型ファブリック補強閉じ込めスリーブ包装機械を含み、それにより、押出出口手段が作業を続けることをさらに含むことを特徴とする。
任意の請求項による方法及び装置は、外部ファブリック補強レンガ包装材料の各々が押し出され、それにより、外部ファブリック補強包装材料が、成形及び成型スリップフォームプリンタの内部に位置するレンガの周囲に外部から巻き付けられ、押出方法が、同期する輸送及び現場配置を有することを特徴とする。
任意の請求項による方法及び装置は、以下の部分からなる、スリップフォーム印刷ファブリック外部構造的補強レンガ閉じ込め包装スリーブ装置及び方法を含み、すなわち外部包装閉じ込めファブリックの長手方向において断続的な又は連続的な外部ファブリック補強包装部分を有する、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブ分配ロールである。
任意の請求項による方法及び装置は、任意の請求項の組合せを含み、そこでは、同期した位置決め手段を有する前記外部ファブリック補強スリップフォーム印刷レンガが、少なくとも、位置決め及びロボット部材を有する、前記支持及び操作プラットフォームに取り付けられた動き制御ピン手段と、第２動き制御手段とを動作可能に含む。
任意の請求項による方法及び装置は、前記支持及び操作手段に取り付けられた、任意の請求項による、スリップフォーム位置決めを有し、且つ同期成型アセンブリ方法及び装置を有する、外部ファブリック補強閉じ込めスリーブを含み、支持手段を有し、且つ分配可能な関係で上に取り付けられ分配される外部レンガ閉じ込めスリーブを有する、前記回転可能操作ペデスタルに選択可能に移動可能に取り付けられた調整可能なスリップフォーム支持部材を含み、前記分配可能外部ファブリック補強閉じ込めスリーブの各々が、セメント系配合物スリップフォーム印刷入口及び成型レンガ放出端部を有する。
任意の請求項による方法及び装置、並びに前記スリップフォームプリンタ支持及び位置決め装置を選択的に移動させ、前記外部ファブリック補強閉じ込めスリーブのスリップフォーム入口端部が、前記出口と作動的に連通して配置され、事前設計された位置まで正確に移動し、折畳外部ファブリック補強閉じ込めスリーブがその上でスリップフォーム印刷されるのを可能にする手段。
任意の請求項による方法及び装置並びに前記１つの外部閉じ込めスリーブが前記交換可能成型スリップフォーム印刷出口と作動的に連通するとき、前記１つのスリップフォーム印刷ファブリック補強外部閉じ込めスリーブをその長手方向軸を中心に回転させる手段。
任意の請求項による装置及び方法は、外部レンガ閉じ込めスリーブ包装機械が、押出出口手段の上流に位置するセメント系配合物処理を含む、ファブリック補強封入機械を有する成型スリップフォーム押出型レンガであることを特徴とする。
任意の請求項による装置及び方法であって、スリップフォーム外部レンガ閉じ込めスリーブ包装機械であって、スリップフォーム印刷レンガ包装機械が、スリップフォームモールドの下流に押出出口手段を有する種々の異なる再使用可能交換可能レンガスリップフォームモールドを含み、スリップフォームステップが、レンガモールドを密閉する外部閉じ込めスリーブ包装材料の各々が、スリップフォーム装置の内側に位置する場合を含む、装置及び方法。
任意の請求項の装置及び方法であって、前記案内及び支持スリップフォーム装置部材をその移動のさまざまな同期した位置で正確に移動させる手段が提供される、装置及び方法。
任意の請求項のスリップフォームプリンタ方法及び装置は、回転可能に取り付ける支持ベースを有する前記操作プラットフォームを前記機械化自動化構築システムに取外し可能に取り付ける、垂直軸を有する枢支取付手段をさらに含み、それにより、前記位置決めされた支持プラットフォーム（ペデスタル）が、自動化構築システムの機械化部材とスリップフォーム印刷する取り付けられたエンドエフェクタとの両方に対して枢動する支持具を有する。
１つの端部において、隣接するスリップフォーム印刷装置及び方法を取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタに固定する手段を含む、任意の請求項のスリップフォームプリンタ方法及び装置であって、前記取外し可能に固定する手段が、位置決めされている前記印刷「レンガ」のコースに沿った前記スリップフォームプリンタの移動を可能にし、水平軸を中心に旋回する前記横部材に機械的に枢支されることをさらに含む、方法及び装置。
任意の請求項のスリップフォームプリンタ方法及び装置は、前記機械化支持具が、横方向の機械化フレームとスリップフォーム印刷システムとの両方に対して枢動するように、前記スリップフォーム支持具を前記自動化機械化フレームに取外し可能に取り付ける、水平軸を有する枢支取付手段をさらに含む。
スリップフォームプリンタに適用される、任意の請求項による原動力の方法又は装置は、位置決め精度及び繰返し位置決め精度を有する必要に応じて搬送されるセメント系配合物ポンプの変動する圧送サイクル及び速度に対応することにより、小波のない補強印刷レンガの平滑な連続的及び／又は断続的スリップフォーム印刷をもたらすようにスリップフォーム印刷の微調整を自動的に行う。
内側から外側に構築する、任意の請求項による現場スリップフォーム方法又は装置は、内側から外側に、任意選択的に外側から内側に又は任意の組合せにおいて同時に構築する／同期した好ましくはスリップフォーム工法が最も好ましい。
ガイドレール
任意の請求項の補強コンクリート構築方法及び装置であって、操作プラットフォームが、ガイドレール及び／又は操作プラットフォーム装置及び方法によって位置決め及び支持され、持上げ及び位置決め機構が、操作プラットフォーム又はペデスタルに対して所望の位置及び高さまで構成されている、方法及び装置。
任意の請求項による反転機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築装置及び方法は、実質的に取外し可能に取り付けられた水平ガイドレールシステムに摺動可能に乗ることと、印刷ノズル自動化プラットフォームに接続され且つ取り付けられた印刷ノズルを可能にするように、第１の取外し可能に取り付けられた多目的ロボットを有する支持プラットフォーム又はベースに摺動可能に接続された取外し可能に取り付けられたブリッジとを含む。
任意の請求項による機械化及び／又はガイドレール補強コンクリート構築装置及び方法は、取外し可能に取り付けられた機械化アームを有する実質的に取外し可能に取り付けられた水平レール取付システムに沿って摺動可能に移動し且つそれによって案内される、取外し可能に取り付けられた支持ベース／プラットフォームと、取外し可能に取り付けられた自動化構築システムに摺動可能に接続され、構造的に補強されたコンクリート構築材料を押し出すように構成された、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリに対して水平に、取外し可能に取り付けられた操作プラットフォームの摺動を可能にするように、取外し可能に取り付けられた機械化アームを有する自動化構築システムに接続され、摺動可能に取外し可能に取り付けられたガイドレールとを含む。
任意の請求項の機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築方法及び装置は、ガイドレールの対に摺動可能に取り付けられた少なくとも２つの側方部材を含み且つそれにより支持される種々の可動協働ロボットと、自動化機械化アーム又はロボット方法及び装置に移動可能に結合され、１つ又は複数の出口を通してセメント系材料を成型し押し出すように構成された、自動化構築システムスリップフォーム成型及び印刷アセンブリと、ロボット及びスリップフォーム印刷装置アセンブリの移動を正確に制御し位置決めするように構成されたスリップフォーム位置コントローラであって、自動化構築システムスリップフォーム成型及び印刷アセンブリが、第１出口を通して補強コンクリート材料を押し出すように構成された第１ノズルと、第２出口を通して補強コンクリート材料を押し出すように構成された第２ノズルと、第３出口を通して補強コンクリート材料を押し出すように構成された第３ノズルであって、第３出口が第１出口と第２出口との間にある、第３ノズルと、第４出口を通して補強コンクリート材料を押し出すように構成された第４ノズルとを含む印刷ノズルアセンブリを含む、スリップフォーム位置コントローラと、第１ノズル及び第２ノズル又は第３ノズルからそれぞれ押し出される補強コンクリートセメント系材料をモールドから成形するように構成される第１スリップフォームプリンタ装置及び第２スリップフォームプリンタ装置とを含む。
任意の請求項の機械化及び／又はロボット自動化補強コンクリート構築方法及び装置は、オプションとして又は任意選択的に、応答するサーボ装置及び方法を有する、ガイドレールに取り付けられたプラットフォーム等、取付、支持及び操作プラットフォーム又はペデスタルに結合された第２プラットフォームをさらに含み、位置決めセンサは、支持及び操作プラットフォームに取り付けられ、自動化支持及び操作プラットフォームは、調整可能動的応答を提供する位置センサの出力に応じて、レールに取り付けられたプラットフォームに対してその位置を適合可能に補正するように構成される。
任意の請求項による機械化及び／又は取外し可能に取り付けられた自動化補強コンクリート構築装置及び方法は、実質的に水平のガイドレール装置及び方法に沿って摺動可能に移動し且つそれによって案内されることと、支持及び操作ブリッジに沿って移動し且つそれにより案内されるのを可能にするように、取外し可能に取り付けられた支持及び操作ベース並びに機械化アームに摺動可能に接続された支持ブリッジとを含む。
任意の請求項による実物大建築機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築方法及び装置は、各々が水平又は垂直からガイドレールシステムから約２２度まで印刷に沿って移動し且つそれにより案内される、移動式支持及び操作ベースに固定された、取外し可能に取り付けられた機械化アームを有する第１及び第２の取外し可能に取り付けられた自動化構築システムと、支持及び操作ベースの摺動を可能にするように、且つ補強コンクリートを押し出すように構成された、自動化構築システムに摺動可能に接続されたブリッジとを含む。
任意の請求項による実物大建築自動化ロボットスリップフォーム層別印刷補強コンクリート構築方法及び装置は、好ましくは、スリップフォーム工法される／印刷される構造物の内側／内部からリアルタイムで現場において操作される。スリップフォーム印刷プロセスは、好ましくは、構造物の内側内から実行される。
任意の請求項による、実物大建築機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築方法及び装置は、ガイドレールシステムの対に摺動可能に取り付けられた少なくとも２つの側方部材によって支持される、建築現場で組み立てられる輸送可能な方法及び装置と、取外し可能に取り付けられた印刷ヘッドを通して多様なファブリック補強コンクリート材料をスリップフォーム工法で構築し且つ押し出すように構成され、且つ自動化ロボット装置の取り付けられたスリップフォーム印刷ノズルアセンブリを制御し位置決めするように構成された位置決めコントローラを有する、自動化多目的ロボットシステムの機械化アームに移動可能に結合された、自動化スリップフォーム印刷ノズルアセンブリとを含み、多目的ロボット装置及び方法は、表面の上に載るように構成され、位置コントローラは、複数の場所に対して自動化現場スリップフォーム印刷システムの位置を検知するように構成された位置又はセンサを含み、位置センサの出力に応じてスリップフォーム印刷ノズルアセンブリを所望の位置に制御可能に位置決めするように構成され且つ調整可能動的応答を有するアクチュエータを有する。
任意の請求項による自動化方法及び装置であって、実物大建築自動化３次元印刷装置を、交換可能モールド／ダイを備えた閉じ込めスリーブ送りシステムを有する取り付けられたセメント系通過スリップフォームプリンタを有する多目的ロボット操作プラットフォームに取り付けで操作する、方法及び装置。
壁
一時的な支持アーチ、一時的な壁、壁の一時的な区画を成型し印刷する、任意の請求項による実物大建築３次元スリップフォーム印刷方法又は装置。
基礎
一方の縁部に隣接する取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタを搬送フレームに固定する、取外し可能に取り付けられた機械化手段を含む、任意の請求項のスリップフォーム印刷システムの方法及び装置であって、前記取外し可能に取り付けられた固定手段が、スリップフォーム印刷（打設）されている、前記現場打ち基礎、土台、屋根／天井のコースに沿った前記スリップフォームプリンタの機械化移動を可能にし、前記取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタが、水平軸を中心に旋回（回転）するように前記横方向の取外し可能に取り付けられた機械化フレーム部材まで枢動する取外し可能に取り付けられた機械化ブラケットをさらに含み、取外し可能に取り付けられたブラケットの１つ又は複数の取外し可能に取り付けられた自動化された機械化アームが、前記１つの縁部に隣接する領域に沿ってスリップフォームプリンタに動きを与え、ブラケットの他方の自動化された取外し可能に取り付けられた機械化アームが、前記一方の縁部に隣接する領域に沿ってスリップフォームプリンタに対して動きを与え、他方のアームブラケットが、他方の縁部に隣接する領域に沿ってスリップフォームプリンタに動きを与える、方法及び装置。
任意の請求項による方法及び装置は、セメント系構造物の補強された基礎、土台、壁又は屋根を成型し印刷する、取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタ装置及び方法を含む。
任意の請求項による装置及び方法は、前記取外し可能に取り付けられた機械化スリップフォームプリンタを支持し且つ移動可能に位置決めする手段を含み、前記取外し可能に取り付けられた機械化スリップフォームプリンタ支持手段は、取外し可能に取り付けられた支持及び操作ペデスタル、及び／又は取外し可能に取り付けられた現場放置現場打ち支持及び操作ベース又は移動式位置決め可能支持及び操作ベースから上向きに突出する。
任意の請求項による自動化構築システムの方法及び装置は、万能据付取付システムを有する多目的ロボット構築システムの迅速な取付け及び取外しを有するすべての支持及び操作プラットフォーム及び装置に、迅速な現場設置及び操作を有する。
任意の請求項による方法及び装置は、前記取外し可能に取り付けられた自動化スリップフォーム印刷システムを支持し位置決めする、取外し可能に取り付けられた手段を含み、前記持上げ及び位置決め手段は、取外し可能に取り付けられたスリップフォームプリンタ位置決め可能手段を有する前記取外し可能に取り付けられた機械化アームに取外し可能に取り付けられる（据え付けられる）。
１つ又は複数のセメント系配合物の供給源と組み合わせてセメント系配合物圧送システムを含む、現場ファブリック補強レンガ成形及び封止機械のための、任意の請求項による自動化構築システム実物大建築方法及び装置。
任意の請求項による自動化コンクリート構築システムの方法及び装置は、取り付けられた成型及び取外し可能な取り付けられたスリップフォームプリンタを有し、スリーブ送りシステムを有する、可動多目的ロボットプラットフォームに取外し可能に固定された、開示する進歩性のある自動化コンクリート構築装置及びシステムを取り付け且つ操作することを含む。
実質的な高さを有する壁を含むことができる３次元セメント系補強「レンガ」構造体を現場で自動的に及び／又は半自動的に押し出す、任意の請求項による実物大建築方法及び装置であって、本方法及び装置は、輸送可能な又は現場打ちの補強支持及び操作ペデスタル、又は機械化及び／又はロボットシステムに摺動可能に固定された移動式位置決め可能操作プラットフォーム及び／又はガイドレールシステムを有する、手動及び／又は自動化、内蔵型自動化コンクリート構築システムを含み、手動若しくは機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築システムを、スリップフォーム工法動作の１つのモード中、水平に及び垂直に又は必要に応じて任意の角度若しくは派生角度で移動させるように構成された、機械化及び／又は電動車輪アセンブリを含む、種々の輸送可能で再使用可能な支持及び操作ベースを有し、手動で若しくは自動的に又は任意の組合せにおいて、壁、屋根、基礎、土台、又は任意の組合せ若しくはその中の派生物を含む、３次元補強セメント系「レンガ」構造物を押し出すように構成され、印刷出口を通して多様な補強されたセメント系材料を押し出すように構成された印刷ノズルアセンブリを含み、建設アセンブリシステムに取外し可能に取り付けられ、且つセメント系材料を収容し、スリップフォーム印刷ノズルアセンブリ内に送り込むように構成された、セメント系材料送りシステムを有する。
任意の請求項による方法及び装置は、回転手段を有する、前記支持及び操作ペデスタルに取外し可能に取り付けられた、自動化補強コンクリート構築システムアセンブリを含み、前記支持及び操作ペデスタルの手段、及び少なくとも１つのファブリック補強閉じ込めスリーブスプールが取り付けられている分配手段を有する自動化取付システムに選択的に移動可能に取り付けられた、取外し可能に支持取付する装置を含み、前記スリーブの各々は入口端部を有する。
任意の請求項の機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築方法及び装置であって、自動化位置センサが、レーザ光を生成し、レーザ光を１つ又は複数の基準位置のそれぞれに位置決めされた１つ又は複数の反射器に送信するように構成された送信機と、送信機によって生成され反射器から後方散乱するレーザ光を受信するように構成され、受信された光の強度を検出するように構成された光検出器システムを有する受信機とを含み、レーザが再帰反射器の各々に且つ各々から移動し調整可能動的応答を提供するために必要な時間を測定することにより、自動化スリップフォーム印刷レンガ押出アセンブリの位置を求めるように構成されたプロセッサを有する、取外し可能に取り付けられたレーザ距離計を含む。
任意の請求項の機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築装置及び方法は、ガイドレールの対に摺動可能に取り付けられた少なくとも２つの側方部材間に延在し且つそれらにより支持される、調整可能な地面に支持されたガイドレールシステム又はビームを含む、可動且つ輸送可能なレールガイドに取り付けられた装置及び方法と、レール案内ロボット装置及び方法に取外し可能に結合され、レンガ成形スリップフォーム印刷出口を通してセメント系材料を押し出すように構成されたスリップフォーム印刷アセンブリであって、出口を通してセメント系材料を押し出すように構成されたノズルを含むスリップフォーム印刷アセンブリと、レール案内機械化及び／又は多目的ロボット構築システム並びにスリップフォーム成型及び印刷装置及び方法アセンブリの位置及び移動を制御するように構成された位置コントローラと、セメント系材料をスリップフォーム成型及び印刷装置に送るように構成されたセメント系材料送り装置及び方法とを含む。
任意の請求項のロボット補強コンクリート構築装置及び方法であって、セメント系材料送り方法及び装置が、セメント系材料を保管し分配するように構成された容器と、容器に保管され分配されるセメント系材料を自動化スリップフォーム印刷装置並びにスリップフォーム成型及び印刷押出装置に搬送するように構成された送りホース又はチューブとを含む、装置及び方法。
任意の請求項の機械化及び／又はロボット補強コンクリート構築方法及び装置であって、駆動機構が、自動化構築システム位置及び動きコントローラからの１つ又は複数のコマンドに応じて、セメント系材料送り装置を正確に位置決めするように特に構成されたジョイスティックを含み、１つ又は複数のセメント系配合物送りチューブが、固定及び／又は可動支持及び操作プラットフォーム又は任意の組合せに取外し可能に結合される、方法及び装置。
輸送及び操作トレーラ
任意の請求項による、折畳式（折り畳まれた）輸送可能自動化構築システム折畳式トレーラ方法及び装置は、現場支持及び操作プラットフォームシステムを含む。
任意の請求項による方法及び装置であって、自動化構築システム支持及び操作折畳式トレーラが、第１平面デッキ及び第２平面デッキが互いに隣接して直立位置で位置決めされるように適合され、３６０度以上の回転を有する好都合な現場組立及び分解を提供する現場垂直方向輸送可能又は収容モードで構成されるようにさらに適合され、方法及び装置。
任意の請求項による方法及び装置は自動化構築システムを含み、自動化構築システムは、輸送を容易にするために支持及び操作プラットフォームを有する折畳式トレーラを含み、前方プラットフォームと前記前方プラットフォームに接続された後方プラットフォームとを含む、取外し可能に取り付けられたスリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを有する現場を含み、それにより、プラットフォームが、同じ全体的な平面において水平に延在する開いた位置と、自動化構築システム操作プラットフォームが折畳関係にある閉じた位置との間で枢動可能に移動する、折畳式トレーラを含み、
調整可能キャスタ車輪の対が、自動化構築システムを支持し操作する支持及び操作プラットフォームを有するトレーラフレームの１つに取り付けられ且つそれから横方向に延在し、トレーラシステムは開いた位置にあり、
調整可能キャスタ車輪の対が前記トレーラフレームプラットフォームに取り付けられ、１つ又は複数の調整可能キャスタ車輪が前記自動化構築システムトレーラフレームプラットフォームの他のものに取り付けられ、各調整可能キャスタ車輪が、それが取り付けられる自動化構築システムトレーラフレームプラットフォームに対して固定され、前記調整可能キャスタ車輪が、自動化構築システム支持及び操作プラットフォームフレームプラットフォームが前記開放位置にあるとき、トレーラフレームプラットフォームの正面に取り付けられた調整可能キャスタ車輪が、後部プラットフォームの下で後方に延在し、後部自動化構築システム操作プラットフォームの調整可能キャスタ車輪が、トレーラフレームプラットフォームの正面の下で前方に延在ように位置決めされ、調整可能キャスタ車輪が、自動化構築システムトレーラ操作プラットフォームフレームを支持するときにキャスタ車輪が載る表面の上方に間隔を空けて配置され、前記キャスタ車輪が、フレームプラットフォームが閉じた位置にあり、その後、キャスタ車輪を中心に好ましい位置まで回転するように位置決めされ、プラットフォームが概して垂直方向に延在し、自動化構築システム操作プラットフォームトレーラシステムの支持体が車輪から調整可能キャスタ車輪までシフトして、自動化構築システムトレーラシステムの前記好ましい位置における移動を促進する。
任意の請求項による方法及び装置は、任意の請求項の自動化構築システム折畳式トレーラ操作プラットフォームシステムを含み、それは、自動化構築システム操作プラットフォームトレーラに取り付けられたストレートアクスルアセンブリをさらに含み、アセンブリが、その対向するハブ端部に取り付けられた車輪及びタイヤアセンブリの対を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、前方支持フレームに取り付けられているストレートアクスルアセンブリを有する自動化構築システム折畳式トレーラ操作プラットフォームシステムを含む。
方法及び装置は、任意の請求項の自動化構築システム折畳式トレーラ操作プラットフォームシステムを含み、ストレートアクスルアセンブリが、前方管状トレーラ支持フレームを横切って横方向に取り付けられる。
任意の請求項による方法及び装置は、任意の請求項に自動化構築システム操作プラットフォーム折畳式トレーラシステムを含み、それは、トレーラ後部支持フレーム内に取外し可能に位置決めされるように適合された受入及び支持ペデスタルを有するスリップフォーム印刷操作プラットフォームを有する少なくとも１つの自動化構築システムをさらに含む。
方法及び装置は、任意の請求項の自動化構築システム操作プラットフォーム折畳式トレーラシステムを含み、自動化構築システムトレーラ操作プラットフォームシステムが垂直方向に傾斜し、建設現場内で輸送されるとき、及び／又は収容されるとき、調整可能キャスタ車輪の対及び第３調整可能キャスタ車輪は、自動化構築システム折畳式トレーラシステムのフレームの支持面（地面）と接触し、自動化構築システムトレーラ操作プラットフォームシステムが開放され且つ展開されるとき、調整可能キャスタ車輪の対及び第３調整可能キャスタ車輪は、自動化構築システムトレーラ操作システムの支持面（地面）から持ち上げられる。
方法及び装置は、任意の請求項の自動化構築システム折畳式トレーラシステムを含み、トレーラ操作システムは、少なくとも１つの自動化補強コンクリート構築システム及び構成要素を現場で輸送し操作するように構成される。
方法及び装置は、任意の請求項の折畳式輸送可能自動化構築システム折畳式トレーラシステムが、トレーラの操作フレームに取外し可能に固定された第１上部自動化構築システムに取外し可能に取り付けられている調整可能ペデスタル取付システムアセンブリを有する、少なくとも１つの調整可能受入支持及び操作ペデスタルをさらに含むことを含む。
方法及び装置は、任意の請求項の折畳式輸送可能トレーラシステムを有する自動化構築システムを含み、折畳式輸送可能トレーラシステムは、前方支持トレーラシステムの第１上部トレーラフレームに取外し可能に取り付けられた調整可能ガイドレールアセンブリシステムを有するロボット構築システム受入システムを有する少なくとも１つの取外し可能に取付れられた支持及び操作ペデスタルベースをさらに含む。
方法方及び装置は、任意の請求項のいくつかの自動化スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムとの適合性を有する自動化構築システム折畳式トレーラ装置を含み、ガイドレールアセンブリが枢動可能チョークアセンブリをさらに含む。
方法及び装置は、任意の請求項の自動化スリップフォーム成型及び印刷補強コンクリート構築折畳可能トレーラシステムと、前方輸送可能トレーラ支持フレームと、第１上部フレームと、取外し可能なストーンガード又は取外し可能なユーティリティボックスの１つを受け入れるように適合された前方頂点形状部分を有する第１平面デッキとを含む。
方法及び装置は、任意の請求項の１つ又は複数の自動化スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを有する輸送可能折畳式トレーラを含み、輸送可能トレーラシステムは、現場で垂直方向に移動（再配置）され、建築現場で輸送され、その後、展開された動作位置に開放される。
方法及び装置は、任意の請求項の自動化スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを有する輸送可能折畳式トレーラを含み、輸送可能自動化構築システムは、現場で設置可能であり、レーザ、音響、気泡、水準指示システムを有する取付操作ペデスタルアセンブリ装置に取外し可能に取り付けられる。
方法及び装置は、任意の請求項の折畳式トレーラシステムに取外し可能に固定された自動化スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを含み、前記車輪は回転軸を画定し、前記調整可能キャスタ車輪は、トレーラが前記移動又は保管位置に傾けられるとき、前記自動化構築システム操作トレーラシステムの重量が前記トレーラ車輪から前記キャスタ車輪にシフトされるようにするために十分な量だけ前記軸から間隔を空けて配置される。
方法及び装置は、任意の請求項の折畳式トレーラシステムに取外し可能に固定された自動化スリップフォーム成型及び印刷補強コンクリート構築システムを含み、前記後部プラットフォームは、前記操作プラットフォームが前記開放（動作）位置にあるとき、負荷を分散させるように前記前方プラットフォーム上の表面と係合する表面を有し、前記表面は、前記操作プラットフォームが前記閉じた（移動可能な）位置にあるときに係合解除される。
任意の請求項による方法及び装置は、折畳式トレーラシステムに取外し可能に取り付けられたスリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムを含み、前記１つ又は複数の調整可能キャスタ車輪は、前記調整可能キャスタ車輪に対して中心に位置決めされた調整可能キャスタ車輪を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、輸送可能折畳式トレーラシステムに取外し可能に固定されたスリップフォーム成型及び印刷補強コンクリート構築システムを含み、それは、前記前部操作プラットフォームの後部に固定された２つ以上の調整可能キャスタ車輪と、前記後部操作プラットフォームの前方端部に固定された１つ又は複数の調整可能キャスタ車輪とを含み、前記調整可能キャスタ車輪は、前記トレーラ操作プラットフォームが前記閉じた位置にあり、且つ前記調整可能キャスタ車輪を中心に略垂直移動位置まで回転すると、前記操作トレーラシステムの支持重量が前記キャスタ車輪に伝達されるように位置決めされる。
任意の請求項による方法及び装置は、折畳式特性を有する輸送可能な自動化構築システムトレーラシステムを含み、前記１つ又は複数の調整可能キャスタ車輪の１つは、前記操作プラットフォームの前記他のものの中心に取り付けられ、それにより、前記調整可能キャスタ車輪の対は、前記１つの調整可能キャスタ車輪にまたがり、それにより、幅の狭い三角形の移動可能な支持構成が提供される。
任意の請求項による前記折畳式トレーラシステムの方法及び装置への取外し可能な固定を有する自動化現場スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムは、好ましくは、現場においてスリップフォーム工法で構築され／印刷される提案された構造物の内側／内部から操作される。提案されたスリップフォーム印刷プロセスは、好ましくは、構造物の内側内から実行される。
コンクリートペデスタル（現場打ち）
任意の請求項による方法及び装置は、任意の請求項の組合せを含み、前記支持及び操作ペデスタルシステムを選択的に維持する前記手段は、配置手段を提供する。
任意の請求項の自動化建築システムスリップフォーム成型及び印刷現場印刷現場放置補強コンクリート構築方法及び装置は、好ましくは、中心に位置決めされ、現場においてスリップフォーム工法で構築され／３Ｄ印刷される提案された構造物の内側／内部から操作される。
任意の請求項による方法及び装置は、支持及び操作ペデスタル打設ファブリック補強閉じ込めモールドを有する自動化構築システムを提供し、閉じ込めスリーブは、１つの端部が開放している。
任意の請求項による方法及び装置は、支持及び操作ペデスタル打設閉じ込めモールドを有する自動化構築システムを提供し、現場打ち現場放置外部補強閉じ込めスリーブは、細長い、折畳平坦ファブリック補強閉じ込めスリーブ（チューブ）とは別個の部材により形成される。
前記自動化構築システムの方法及び装置を支持する実物大建築現場打ち現場放置支持及び操作ペデスタルは、用途に応じて、最大約１０〜１５インチの直径を有する現場スリップフォームダイ支持閉じ込めスリーブに対して、約５０〜１２００デニールの範囲、より好ましくは約１００〜８００デニールの範囲、最も好ましくは約３５０〜７００デニールの範囲のファブリック補強外部閉じ込めスリーブを含み、ポリプロピレン及び玄武岩閉じ込めスリーブ材料が好ましい。
任意の請求項による迅速に設置され且つ除去される自動化構築システム現場印刷現場放置方法及び装置は、約４フィート〜１０フィートの範囲の支持及び操作ペデスタル深さを有することを含み、好ましい深さは、約４ １／２フィート〜６フィートの範囲である。
任意の請求項による方法及び装置は、任意の請求項の組合せを含み、前記自動化構築システム現場印刷現場放置ペデスタル支持及び操作部材は、取り付けられた水準器と、その上の前記支持部材を選択的に回転させるハンドル操作手段とを有する。
任意の請求項の実物大建築自動化構築印刷方法及び装置は、所望の等級の補強セメント系配合物が、既存の穴内に配置される現場打ち現場放置支持及び操作ペデスタル画定及び補強閉じ込め「スリーブ」内に圧送され注ぎ込まれることを特徴とする。
任意の請求項による実物大建築自動化構築印刷システムの方法及び装置は、前記自動化構築印刷システムを支持するファブリック補強支持及び操作ペデスタル打設閉じ込めモールドを含み、ペデスタルの閉じ込めスリーブは織プラスチック材料から作製される。
任意の請求項による実物大建築自動化構築印刷システムの方法及び装置は、前記自動化構築印刷システムを支持するファブリック補強支持及び操作ペデスタル打設閉じ込めモールドを含み、ペデスタルの閉じ込めスリーブは織ポリプロピレン材料から作製される。
任意の請求項による実物大建築自動化構築印刷システムの方法及び装置は、前記自動化構築印刷システムを支持するファブリック補強支持及び操作ペデスタル打設閉じ込めモールドを提供することを含み、ペデスタルの閉じ込めスリーブは織玄武岩材料から作製される。
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、多目的ロボット構築システムを支持し操作するための支持及び操作ペデスタルに対して打設可能な閉じ込め型枠又はモールドを提供する現場打ち現場放置ファブリック補強自動化構築印刷システムを提供することを含み、織閉じ込めスリーブは、その長手方向において実質的に一定である円周を有し、硬化可能なセメント系打設化合物によって充填される状態において、その充填部分において適合する円柱の形状を呈するように位置決めされ配置される。
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、現場打ち現場放置ファブリック補強自動化構築印刷システムの支持及び操作ペデスタル（打設モールド）を提供することを含み、ファブリック補強閉じ込めスリーブ（補強モールド）は、その長手方向に連続的に変化する円周を有し、それがセメント系打設化合物によって充填される状態においてその充填部分において円柱の形状を呈するように位置決め及び配置される。
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、現場打ち現場放置ファブリック補強自動化構築印刷システムの支持及び操作ペデスタル打設モールドを提供することを含み、補強ペデスタル閉じ込めスリーブは、細長い織チューブ折畳平坦スリーブから分離された部材によって形成される。
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、垂直方向に延在する既存の穴によって画定され且つ支持される、支持及び操作ペデスタルからの多目的ロボット構築システムに対して支持を提供する支持及び操作ペデスタルを打設する場合に打設材料を合わせて封入する、現場打ち現場放置ファブリック補強閉じ込めモールドを提供することを含み、前記補強ファブリック打設閉じ込めスリーブ（モールド）は、その上端部に、セメント系「打設」材料を供給するための開口部を有する薄いファブリック補強可撓性の細長いスリーブ（覆い）を含み、前記非弾性の概して細長い保護ファブリック補強閉じ込めスリーブは、いかなる外部支持型枠もなしに垂直方向の広がりを呈し且つ維持するために必要な支持を単独で提供するために十分な閉じ込め強度を有する前記補強されたファブリックスリーブを提供するために好適な厚さ及び十分な強度を有し、前記保護ファブリック補強閉じ込めスリーブは、正確に位置決めされ且つ実質的に垂直に保持されるように配置される一方、略円形断面を有する現場打ち現場放置成型自動化構築印刷システムの支持及び操作ファブリック補強ペデスタルを形成するように、前記開口部を通して導入される打設材料で充填され、垂直方向に延在してセメント系打設材料を合わせて封入し、それにより現場打ち現場放置ファブリック補強保護閉じ込めモールドを打設中に堀削された円筒状穴内に完全に充填することができる。
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、現場打ち現場放置外部ファブリック補強自動化構築印刷システム支持及び操作ペデスタル打設を提供し、織補強外部閉じ込めスリーブは、その長手方向に実質的に一定である円周を有し、それがセメント系打設化合物によって充填される状態でその充填部分において堀削された円柱の形状を呈するように設計される。
合わせて取り付けられ且つ万能取付システムに固定された挿入可能な垂直方向に延在する補強バー又はロッドを有する、細長い垂直方向に延在する外部補強自動化構築システム支持及び操作ペデスタルを打設する、任意の請求項による現場打ち現場放置外部補強自動化構築システム支持及び操作ペデスタル方法及び装置。
任意の請求項の実物大建築方法及び装置は、可撓性且つ弾性の細長い外部閉じ込めスリーブ自動化構築システム支持及び操作ペデスタルであって、地面／土壌に載る下端部と、開放している保護外部スリーブを有する前記外部可撓性且つ弾性の細長い補強自動化構築システム支持及び操作ペデスタルの反対側の上端部とを有する、可撓性且つ弾性の細長い外部閉じ込めスリーブ自動化構築システム支持及び操作ペデスタルを吊り下げることと、前記自動化構築システム支持及び操作可撓性保護外部閉じ込めスリーブをその前記下端部から充填する一方、現場打ち現場放置閉じ込めスリーブを有する前記支持及び操作ペデスタルを、底部から上向きに、前記セメント系打設材料によって提供される内部圧力で充填して、前記堀削された穴の円形断面の外部支持体に沿う実質的に円形の断面を形成することとを含み、保護外部閉じ込めスリーブを有する前記自動化構築システム支持及び操作ペデスタルは、単独で、前記外部補強保護閉じ込めスリーブの内部に前記打設材料の一部があるように前記打設材料を合わせて収容し維持することができる。
任意の請求項による現場放置現場打ちペデスタル方法及び装置は、モデル番号、シリアルコード、場所、ＱＲコード、日付、ＩＤ情報を含むことができる。
ペデスタル
任意の請求項による方法及び装置は、ファブリック補強保護閉じ込めスリーブを提供し、スリーブの外側は、円形である。
任意の請求項による方法及び装置は、ファブリック補強保護閉じ込めスリーブを提供し、スリーブの外側は、他の側面と同じ材料又は異なる材料である。
任意の請求項による方法及び装置は、補強保護閉じ込めスリーブを提供し、スリーブ壁の外側は、薄い可撓性玄武岩及び／又はポリプロピレン材料から形成されている。
オーガ
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、現場オーガ堀削システムが、逐次除去され再使用される、単点現場補強コンクリート自動化構築システム支持及び操作プラットフォームを提供するために、自動化構築システムに対して支持及び操作システムを提供する、端部オーガに取外し可能に固定された自動化構築印刷システムを取外し可能に取り付け且つその使用を確実にするように、好ましい現場地面の土地内に現場で一時的に堀削できることを含む（図５２を参照されたい）。
再使用可能ペデスタル
任意の請求項による実物大建築方法及び装置は、現場水／砂充填取外し可能／再使用可能輸送可能支持及び操作ペデスタルを含み、それは、現場での容易な且つ迅速な水及び／又は砂充填及び排出をさらに含む（図４９Ａ及びＢを参照されたい）。
多層構造物
任意の請求項の自動化スリップフォーム成型及び印刷補強コンクリート構築方法及び装置は、いくつかの異なる構築システムによる多層構造物の自動化スリップフォーム印刷構築を含み、必要に応じてスケーリングすることができる。
繊維補強コンクリート
任意の請求項による外部ファブリック補強セメント系閉じ込めスリーブシステムの方法及び装置は、構造的補強の改善を提供し、剛性の向上及び撓みの低減を含む、多様な補強コンクリート特性を強化するように繊維補強コンクリート（ＦＲＣ）配合物を使用するために事前設計された硬化環境を最適化するように、事前設計された調節排出アパーチャを有する多様なマイクロ補強材と適合性がある。
任意の請求項による実物大建築自動化方法及び装置は、鉄筋補強材の有無を含む、壁及び構造的部材をスリップフォーム成型及び印刷することを含み、従来の玄武岩補強材、及び構造的剛性を向上させ、亀裂したコンクリート部材のたわみを低減させるとともに、セメント系補強材における応力を低減させることができる繊維補強コンクリート（ＦＲＣ）と組み合せて、現場で使用することができ、それは、幾何学的形状及び外形が複雑なたわみ特性の制御に大きく寄与する薄い外部補強コンクリート区画及びセメント系スリップフォーム印刷構造的部材において特に著しい。
一時的及び緊急構造物
自動化スリップフォーム成型及び印刷一時的構築方法及び装置は、好ましくは、現場においてスリップフォーム工法で構築され／印刷される構造体の内側／内部から操作される。スリップフォーム印刷プロセスは、好ましくは、一時的構造物の内側内から実行される。
任意の請求項による本発明の方法及び装置は、現場で他のスリップフォーム印刷レンガ又は層を上方で、すなわち完成した壁重量を支持するように支持する、インタフェースキー溝連結特性を有する、支持する下にある「レンガ」又は基礎内への連結を十分に打設するように、現場で正確にスリップフォーム印刷された上方レンガ層を支持するために十分な初期の高い強度を有する、ファブリック補強外部レンガ縁部を用いて、建設現場においてリアルタイムでスリップフォーム印刷することを含む。
任意の請求項の方法及び装置は、限定されないが、空気型枠で構築された屋根、壁等の取外し可能な取付具等、必要に応じて種々の空気式型枠で構築された屋根及び／又は種々の隣接する構造物の現場補強コンクリート構築のための従来の空気式空気型枠モールドのさらなる取外し可能な取付のために、外部補強閉じ込めスリーブに固定された「フープ」、「ループ」、アイレット、グロメット、調整可能ストラップ、フラップ、パッド、タブの取付をさらに含む。
任意の請求項の方法及び装置は、自動化構築システムから、事前設計された補強外部レンガ閉じ込め型枠を製造し且つ構築するために折り畳まれる、自動化位置決めロボットアームに取外し可能に取り付けられる分配スプールからの補強外部閉じ込め型枠を分配することを含む（図４０を参照されたい）。
任意の請求項による方法及び装置は、旧来の従来技術によるコンクリート成形システムとインタフェースすることを含む。
任意の請求項による自動化構築システムの方法及び装置は、現場において、外部で若しくは内部で又は調和して（同時に）操作することができる。
任意の請求項による方法及び装置は、高い初期せん断強度を現場においてリアルタイムで迅速に得ることを含む。
任意の請求項による本発明の方法及び装置は、好ましくは、正確に制御された温度及び湿度環境を有する工場環境でスリップフォーム印刷された、補強コンクリート壁及び／又は任意の構造的区画の現場外スリップフォーム印刷と、その後、壁及び／又は任意の構造的区画をそれらの組立のために建設現場に輸送することとを含む。
任意の請求項による方法及び自動化装置は、補強コンクリート構築プロセス中、機械化アームと、現場構築プロセス中にリアルタイムで高速スクエアとして機能しているプラットフォームとを有する、進歩性のある開示された自動化システムの方法及び装置を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、記憶戻り、湿気逃し、及び好ましくはフライアッシュの封入を含む、高性能コンクリート配合物の高性能セメント系外部補強成型及び印刷の現場構築を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、事前設計されたアパーチャ、メッシュ構成、及び限定されないが、管状、単一片、折畳及び合せて接着された（取り付けられた）複数の材料を有する等、オーバーラップ等、所望のスリーブ構成を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、用途に応じて必要に応じて、二重平行及び二重非平行レンガ壁の現場スリップフォーム印刷を含む。
任意の請求項による方法及び装置は、自動化補強コンクリート構築システムの現場バックホー型取付を含む（図４８を参照されたい）。
任意の請求項の方法及び装置は、用途に応じて必要に応じて、内部補強メッシュ／ネットと同時の補強外部レンガ閉じ込めスリーブの現場スリップフォーム印刷を含む（図３４を参照されたい）。
任意の請求項による方法及び装置は、完成した自動化装置を折り畳む（つぶす）ことを含む。
任意の請求項の方法及び装置は、必要に応じてリアルタイムで一時的な及び／又は永久的な壁、区画及び構造物を支持するため等、必要に応じて一時的支持特性を有する、一時的に採用される支持されていないスリップフォーム印刷アーチの現場印刷を含む。
任意の請求項の方法及び装置は、限定されないが、スリップフォーム印刷レンガの側面の各々に同じ構成又は異なる構成を有する外部閉じ込めスリーブの４つの側面の内側等、事前設計された応力ゾーン内に位置決めされる、種々の連続コイル補強材を含む。
本発明は、図示しない方法及び装置を含み、包含されず開示されず図示されない他の構成をさらに含む。
図面ではいくつかの実施形態を示すが、当業者であれば、図示する実施形態が例示的なものであり、図示するものの変形とともに本明細書に記載する他の実施形態を、本開示の範囲内で構想し実施できることを理解するであろう。
本開示の態様は、限定するものとしてではなく本質的に例示するものとしてみなされるべきである添付図面と合わせて読まれるとき、以下の説明からより十分に理解することができる。図面において、同様の要素は、同じ参照文字により示されている。図面は、必ずしも正確な尺度で描かれておらず、例示の目的で簡略化されており、代わりに本開示の原理に重きが置かれている。
本特許で用いる「発明」、「本発明（the invention）」、「この発明」及び「本発明（the present invention）」という用語は、この特許及び後の特許請求項の範囲の主題のすべてを広く指すように意図されている。これらの用語を含む記載は、本明細書に記載する主題を限定するように、又は後の特許請求項の範囲の意味若しくは範囲を限定するように理解されるべきではない。本特許によって包含される本発明の実施形態は、この概要ではなく、後の特許請求の範囲によって定義される。この概要は、本発明のさまざまな態様の概要的概観であり、以下の詳細な説明セクションにおいてさらに記載される概念のいくつかを紹介するものである。この概要は、請求項に係る主題の重要な又は本質的な特徴を特定するように意図されておらず、且つ請求項に係る主題の範囲を確定するように分離して使用されるようにも意図されていない。主題は、本特許の明細書、任意の又はすべての図面及び各請求項の適切な部分を参照することにより理解されるべきである。本明細書における見出しは、参照を容易にするために提供され、同様に、重要な又は本質的な特徴を特定するように意図されておらず、請求項に係る主題の範囲を限定するように意図されていない。
図面の簡単な説明
添付図面を参照して、例として列挙される本発明の好ましい例示的な実施形態の説明が以下に続く。
建設現場において従来の方法で土台を成型する旧来の従来技術による木製成型システムの側面図を示し、正確な尺度ではなく、木製支持体、又は木製杭により支持され且つ適所に位置決めされていることをさらに示す。 硬土の上に位置している旧来の従来技術による木製基礎型枠を示す。 高いコンクリート壁を打設する、従来技術による旧来の木製パネル化コンクリート現場成型システムを示す。 従来のコンクリート壁型枠を示す。 先行して打設された基礎の上方に位置決めされ、木製交差部材を有する大型の使い捨て木製支持体を用いて支持されている、大型／高い支持された木製構造物をコンクリート打設するために必要である、取外し可能に支持された従来の高い壁の使い捨て木製コンクリート成型システムを示す。 トレンチ内で現場打設するための２つの平行な間隔を空けて配置された使い捨て発泡体パネルからなる、従来技術による発泡体パネル成形システムを示す。 トレンチ内に直接コンクリートを注ぎ込むことにより、閉じ込め型枠なしにコンクリート基礎を打設することを示す。 取り付けられた床システムとともにブロック基礎構造物の側面図を示す。 コンクリート基礎と土壌との間の断熱障壁を示す、床及び断熱されたコンクリート基礎の従来の方法で打設された組合せの側面切取図を示す。 モールドの側面の除去の直後の大きい空洞（空隙／虫食い穴）を現す、従来の方法で現場打設された補強コンクリート基礎の側面図を示す。 従来技術による旧来のスキンチ構築システムの側面図を示す。 Khoshnevisの大型オーバーヘッドガントリ印刷システムのわずかな頭上の側面図を示す。 Apis-Cor製の機械化構築印刷システムを示す。 多層構造物を現場で印刷する、持上げ及び位置決め機構を有する自動化構築装置の一実施形態の斜視図を示す。 単純なロボットを用いて印刷された構造物の簡略化した図を示す。 本発明により現場で印刷することができる多様な建築構成を有する、多くのあり得る補強コンクリート構造物の１つを示す装飾的構造物を示す。 屋根が取り除かれて種々の内部支持アーチ及びヴォールトを有することを現す、伝統的な地中海式構造物を示す。 楕円形ドーム状屋根が適所にある同じ構造物を示す。 本発明によって包含される泡形建築の切取側面図例を示す。 開放した中庭を備えた泡形形状を有する同じ構造物の頭上図を示す。 本発明からの構築物完成後の廃棄物を保持する作業員の側面図である。 スキンチ式に（泥レンガ）形成された構造物を模倣するか又は再現する、多くのあり得る現場レンガスリップフォーム印刷構成の２０個を示す。 スキンチ式に（泥レンガ）形成された構造物を模倣する、又は再現するもの等、アーチ及びヴォールト現場レンガスリップフォーム印刷設計構成の多くのあり得る組合せの２５個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石構造物を模倣するか又は再現する等、多くのあり得る現場レンガスリップフォーム印刷設計構成の２１個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石構造物を模倣するか又は再現する等、アーチ及びヴォールト現場レンガスリップフォーム印刷設計構成の多くのあり得る組合せの１２個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石構造物を模倣するか又は再現する等、玄関口及び窓開口部設計構成の多くの現場レンガスリップフォーム印刷のあり得る組合せの１６個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石構造物を模倣するか又は再現するドーム構成を有する、多くのあり得る現場レンガスリップフォーム印刷の１２個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石構造物を模倣するか又は再現する天井及び屋根構成を有する、多くのあり得る構築現場スリップフォーム印刷レンガ構成の２１個を示す。 多様なスキンチ式（泥レンガ）のチップ化石天井構造物を模倣するか又は再現する天井及び屋根構成を有する、多くのあり得る構築現場スリップフォーム印刷レンガ構成の１５個を示す。 補強コンクリート屋根を有する半自動化現場印刷構築システムを示し、オープンスパン（支持なし屋根）の実施形態を構築するために使用されている向き制御機構を有する半自動化スリップフォーム印刷ノズルアセンブリをさらに示す。進歩性のある印刷装置及び技術を示す、多くのあり得る構成の１つ。 多くのあり得る現場スリップフォーム印刷階段構成の４つを示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 例示的な実施形態において、本発明の方法及び装置により現場でスリップフォーム成型構築することができる、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、ドーム、アーチ及びヴォールトから構成された多くのあり得る補強コンクリート構造物を示す。 キー溝連結レンガを有する基礎の切取側面図を示す。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築され成型される多くのあり得る補強レンガ構成の２４個を表す。 水平の埋め込まれたパイプ、配管系統、電気設備、光ファイバ等の設置を示す。 水平の埋め込まれたパイプ、配管系統、電気設備、光ファイバ等の設置を示す。 本発明の折畳平坦外部補強装置を示す。 開放位置にあるスリップフォーム外部補強成形可能閉じ込めスリーブを示す。 本開示の実施形態による、現場（進歩性のある）自動化ロボット補強コンクリート構築システムの例示的な実施形態の切取図を示し、例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示す。 例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示す。 例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示す。 例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示す。 例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示す。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る壁構成の１つを示し、例示の目的で簡略化され且つ誇張されており、正確な縮尺で描かれていない。 本開示のさらなる実施形態による、本発明の自動化スリップフォーム工法アセンブリの斜視図を示し、計量供給デバイス（図示せず）及び流体配合物搬送ホースを備えた本発明のスリップフォーム工法装置の斜視図を示し、３つのノズルを含むスリップフォーム工法ノズルアセンブリを示し、補強スリップフォーム工法レンガ壁を押し出すために使用されているスリップフォーム工法ノズルアセンブリの実施形態を示し、スリップフォーム工法成型押出ノズルアセンブリの一部の側面図を示し、スリップフォーム工法ノズル装置が、層別方法で補強レンガを押し出すために使用されている外部ファブリック補強レンガ層を押し出すために使用されている、多くのあり得る構成及び設計代替形態の１つを示すことを示し、スリップフォーマにモールド形成受入チャネルを含む、スリップフォーム工法ノズルアセンブリの別の実施形態を示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る水タンク構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る外部及び内部補強レンガ構成の１つを示す。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場においてリアルタイムでスリップフォーム工法によって構築し成型することができる多くのあり得る外部及び内部補強レンガ構成の１つを示す。 （例示の目的で中心に置かれている）細長い（必要に応じて）事前設計された可撓性排出アパーチャを有する、矩形のファブリック補強された補強収納メッシュの側面図である。 等しく間隔を空けて配置されたフィラメントを有する、概して好ましい事前設計された、概して正方形の間隔を空けて配置された排出アパーチャ構成を有する、本発明の外部補強された収納メッシュを示す。 自動地面適合閉じ込めスリーブを有する基礎を現場スリップフォーム工法で構築するために好適な切り取られたファブリック補強スリーブの側面図を示す。 マッシュルーム形状の地面適合ベース及びセルフレベリング表面の上面を有する、現場スリップフォーム印刷耐震性基礎の切取断面図を示す。キー溝連結当接床を有することをさらに示す。 本明細書に開示するような多くのあり得る外部補強構成要素の５つを示す、スリップフォーム印刷レンガの簡略化された変更形態を示す。 ガイドレール間の自動化摺動接続の斜視図を示す。 例示的な実施形態において、アーチ型窓開口部を有する部分的に完成した現場スリップフォーム印刷補強レンガ構造物を示す。 自動化補強レンガスリップフォーム工法アセンブリの別の実施形態を示す。 封止された管状拡張外部補強メッシュを示す。 オーバーラップしていない外部補強閉じ込めスリーブを示す。 本発明の折り畳まれたオーバーラップしている外部補強閉じ込めスリーブを示す。 現場放置現場打ち外部補強地震衝撃波相殺閉じ込め型枠の多くのあり得る構成の１つを示す。 コイル状のオーバーラップする非接触ループ耐震装置の例を示す。オーバーラップするが非接触のコイルである。 オーバーラップするリングコイル地震波相殺補強装置の側面図を示し、オーバーラップするコイルが互いに接触するのを防止するスペーサを示す。オーバーラップするが非接触のコイルである。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、オプションとして、本明細書に開示するように又は必要に応じて、同じか又は複数の異なる記憶戻り合金を含む、多くのあり得る内部補強記憶戻りケーブル構成の１つを示す。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、オプションとして、本明細書に開示するように又は必要に応じて、同じか又は複数の異なる記憶戻り合金を含む、多くのあり得る内部補強記憶戻りケーブル構成の１つを示す。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、オプションとして、本明細書に開示するように又は必要に応じて、同じか又は複数の異なる記憶戻り合金を含む、多くのあり得る内部補強記憶戻りケーブル構成の１つを示す。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、オプションとして、本明細書に開示するように又は必要に応じて、同じか又は複数の異なる記憶戻り合金を含む、多くのあり得る内部補強記憶戻りケーブル構成の１つを示す。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、多くのあり得る記憶戻り内部補強ワイヤ構成の１つを示す。 例示的な典型的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得るケーブル及び／又はワイヤ内部補強装置の１つを示し、多くのあり得る記憶戻り内部補強ワイヤ構成の１つを示す。 例示的な実施形態において、多くのあり得る機械化及び／又はロボット自動化構成の１つを示し、多くのあり得る支持及び操作プラットフォームの１つの取外し可能に取り付けられた、本発明の多目的ロボット構築システムの多くのあり得る変更形態の１つを示す。例示の目的で簡略化されている。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、スプールに巻かれたスリーブ、ホース、ペデスタル器具／ゲージを含む、本明細書に開示するような他のスリップフォーム工法機器及び構成要素を含む、現場で自動化構築システムカーゴを輸送するための多くのあり得る自動化構築システムフラットベッドトレーラ構成（操作プラットフォーム）の１つに変えられた実施形態の側面斜視図である。 例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場（操作プラットフォーム）調整可能安定化ポンツーンを有する、開いた位置にある、本発明によって構築された現場での輸送可能且つ折畳式自動化構築システムトレーラ（操作プラットフォーム）の斜視図である。 頭上からレンガをスリップフォーム印刷することを示す、取外し可能に取り付けられた多目的ロボット構築システムを有する、移動式操作トラクタ型構築システムの３／４側面図を示す。 例示的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、必要に応じて現場で適所に容易に移動し位置決めされ、又は必要に応じて任意選択的に現場で現場打ちされる、水及び／又は砂で充填するために好適なリザーバを有する、自動化構築システムを取外し可能に受け入れ且つ現場で取り付ける再使用可能な輸送可能な自動化支持ペデスタルを示し、上面図を示す。入口及び排水管は図示せず。水／砂ペデスタルリザーバは、任意選択的に、折畳式アコーディオン型構成（図示せず）であり得る。 例示的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、必要に応じて現場で適所に容易に移動し位置決めされ、又は必要に応じて任意選択的に現場で現場打ちされる、水及び／又は砂で充填するために好適なリザーバを有する、自動化構築システムを取外し可能に受け入れ且つ現場で取り付ける再使用可能な輸送可能な自動化支持ペデスタルを示し、底面図を示す。入口及び排水管は図示せず。水／砂ペデスタルリザーバは、任意選択的に、折畳式アコーディオン型構成（図示せず）であり得る。 例示的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、必要に応じて現場で適所に容易に移動し位置決めされ、又は必要に応じて任意選択的に現場で現場打ちされる、水及び／又は砂で充填するために好適なリザーバを有する、自動化構築システムを取外し可能に受け入れ且つ現場で取り付ける再使用可能な輸送可能な自動化支持ペデスタルを示し、側面図を示す。入口及び排水管は図示せず。水／砂ペデスタルリザーバは、任意選択的に、折畳式アコーディオン型構成（図示せず）であり得る。 例示的な実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、必要に応じて現場で適所に容易に移動し位置決めされ、又は必要に応じて任意選択的に現場で現場打ちされる、水及び／又は砂で充填するために好適なリザーバを有する、自動化構築システムを取外し可能に受け入れ且つ現場で取り付ける再使用可能な輸送可能な自動化支持ペデスタルを示し、切取側面図を示す。入口及び排水管は図示せず。水／砂ペデスタルリザーバは、任意選択的に、折畳式アコーディオン型構成（図示せず）であり得る。 例示的な実施形態において、万能支持具を用いて現場で取外し可能に取り付けられ、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得る支持プラットフォームの１つを示し、上記自動化システムに対して一時的な支持及び操作を提供する、取外し可能に取り付けられた支持及び操作ペデスタルを備えたオーガ堀削穴の側面図を示す。図５０−１は、取外し可能に取り付けられた支持及び操作ペデスタルを示す。 例示的な実施形態において、万能支持具を用いて現場で取外し可能に取り付けられ、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、多くのあり得る支持プラットフォームの１つを示し、取外し可能に取り付けられた操作プラットフォームを備えた現場打ち現場放置永久的支持ペデスタルシステムの側面図を示す。図５０−１は、取外し可能に取り付けられた支持及び操作ペデスタルを示す。堀削オーガの除去後のコンクリート配合物による保護補強外部閉じ込めスリーブの現場配合物充填を示す縦断面図を示す。 多層構造物を現場で印刷する、持上げ及び位置決め機構を有する自動化構築装置の一実施形態の斜視図を示し、現場で同時に複数の自動化システムを採用して多層構造物を構築するために使用されている移動式機械化又は自動化ロボットシステムを示し、角度がつけられた向きでスリップフォーム工法壁を押し出すために使用されているスリップフォーム工法ノズルアセンブリの実施形態を示し、補強現場コンクリート構築のために同時に操作される複数の移動式自動化ロボットシステムを示す。 多くのあり得るオーガ構成の１つを示す。 多くのあり得るオーガ構成の１つを示す。 多くのあり得るオーガ構成の１つを示す。 多くのあり得るオーガ構成の１つを示す。 地面に対して移動可能な位置を有する、建設現場における輸送を容易にするために折り畳まれ上方に傾けられ（閉じられ）立てた位置にある、本発明によって構築された輸送可能且つ折畳式トレーラシステムの部分図である。図５３−１は、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、３６０度以上の回転を提供する、多くの支持及び輸送キャスタ車輪アセンブリの１つを示す。
Bobcat（商標）操作プラットフォーム
スリップフォーム印刷「レンガ」は、必要に応じて、現場において又は移動式トレーラ、Bobcat（登録商標）（図４８を参照されたい）から、又はトラック（図示せず）から印刷することができる。
トレーラ支持及び操作システム
本発明の別の目的は、折畳式トレーラシステムを提供することであり、それは、開いた（展開）位置にあるとき、当技術分野において３Ｄ住宅印刷としても知られる現場自動化３次元コンクリートスリップフォーム印刷構築プラットフォームを提供する。
ここで、以下のセクションは、トレーラシステムをどのように操作するかについて説明する。
図４６は、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、スプールに巻かれたスリーブ、ホース、ペデスタル器具／ゲージを含む、本明細書に開示するような他のスリップフォーム印刷機器及び構成要素を含む、現場で自動化構築システムカーゴを輸送するための多くのあり得るフラットベッドトレーラ構成（操作取付プラットフォーム）の１つに変えられた例示的な実施形態の側面斜視図である。
図４７は、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、現場（操作プラットフォーム）調整可能安定化ポンツーンを有する、開いた位置にある、本発明によって構築された現場で採用される輸送可能且つ折畳式トレーラ（操作プラットフォーム）の斜視図である。
図５３は、地面に対して移動可能な位置を有する、建設現場における輸送を容易にするために折り畳まれ上方に傾けられ（閉じられ）立てた位置にある、本発明によって構築された輸送可能且つ折畳式トレーラシステムの部分図である。図５３−１は、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、３６０度以上の回転を提供する、多くの支持及び輸送キャスタ車輪アセンブリの１つを示す。
本明細書では、ロボット構築トレーラ輸送及び操作プラットフォームシステムの補強コンクリートスリップフォーム印刷構成要素及び動作を有する自動化システムに組込みについて説明する。従って、ドア、玄関、廊下、アーチ道の下等、現場の周囲で容易に移動するようにその立てたときの幅及び高さを低減させ、現場で再度拡張され展開位置でロックされ、建設現場で且つ建設現場外で容易に組み立てられ操作される一方、より軽量、製造の容易さ及び燃料効率のためにより少ない材料を利用する折畳式輸送トレーラシステムを提供することが望ましい。現場調整可能ポンツーン（脚拡張部）（図２２及び図４７を参照されたい）を有する可動トレーラシステムに本発明の３次元補強コンクリート構築装置を設置して、輸送可能支持及び操作トレーラを自動化構築操作プラットフォーム及び操作領域に採用するためにトレーラフットプリントを安定させ増大させる。
オプションとして又は任意選択的に、自動化構築システム輸送及び操作トレーラシステムは、端部を容易に傾斜させることができ、トレーラの上端部は、別の部屋等、別の建設領域に輸送するために、玄関口の下に適合するように容易に折り畳むことができる。図５３を参照されたい。
輸送トレーラは、建設現場で容易に輸送され、又は直立式に閉じた位置で端部を傾斜させて収納される。折り畳まれ閉じた位置では、玄関口、ホールを容易に移動する。
本発明のさらなる目的は、本発明の多目的ロボット構築システムの建設現場への且つ建設現場における容易な輸送を提供する、以前は入手不可能であった輸送可能且つ折畳式トレーラシステムを提供することである。
本発明のさらなる目的は、現場で折り畳んで立てた移動可能位置に直立して容易に傾けられる折畳トレーラシステムを有するフットプリント及び覆い空間の現場での維持を提供することである。
第１支持体及び第２支持体は、それらに取り付けられた調整可能キャスタ車輪を有し（図５３−１を参照されたい）、トレーラシステムが閉じた位置において、地面に対して実質的に９０°の向きで直立して傾けられると、３つのキャスタ車輪が、トレーラシステムを輸送し支持するために地面と接触するように位置決めされる。
第３キャスタ車輪は、限られた空間に折畳トレーラの完全回転システムを提供する。３つのキャスタを採用することにより、３６０度以上の回転を可能にする位置への直立した傾きが提供され、従って建設現場で容易に操縦し、限られた空間において迅速に展開させ操作することができ、さらに水平方向に且つ垂直方向に移動可能（調整可能）である。
輸送及び操作トレーラシステムは、ここで、スリップフォーム印刷構築動作（３Ｄ住宅印刷としても知られる）に入るか又はそれから出る等、建設現場で容易に輸送し又は摺動可能に移動させ、又は必要に応じて保管することができる。調整可能キャスタ車輪アームは、支持脚から反対側に間隔を空けて配置された関係にあるため、より大きい安定した３点プラットフォームを提供する。
可動輸送可能ベースは、現場での自動化構築動作を容易にするために提供される。それにより、キャスタ車輪支持アセンブリは、直立固定又は可動位置でトレーラシステムを支持するために、現場でのトレーラ支持及び操縦可能性を提供する。
「折畳」トレーラは、次の現場スリップフォーム印刷場所への輸送及び展開の容易さを提供する（図４６を参照されたい）。
トレーラの新規な設計は、容易に上方に傾け且つ垂直直立位置で保管することができ、より小型の設計を有し、建設現場で容易に操縦可能である等、非常に望ましい特徴を示し、好ましくは、１人又は複数のオペレータによる容易な輸送並びに容易な現場での展開及び操作を提供する、軽量設計及びバランスのとれたシャシを有する種々の現場補強コンクリート構築動作を容易にするために、必要に応じて３６０度以上回転するプラットフォーム受入カラー（図示せず）を有する。
本発明は、強化コンクリート構築トレーラシステムが、必要に応じて、レーザ、コンパス、音響、気泡水準器、レーザレベル指示システム、Ｉ．Ｄ．プレート／通し番号及び任意選択的な脚／足を有する設置可能且つ取外し可能据付ペデスタルシステムを含むことを含む。
本発明は、オプションとして又は任意選択的に、単一トレーラシステム（図示せず）に取外し可能に取り付けられた２つの自動化構築システムを有することを含む。
従って、本発明の目的は、現場スリップフォーム印刷操作プラットフォームを有する、新規な現場自動化構築システムスリップフォーム補強コンクリート構築システムを提供する、改善された折畳式輸送及び操作トレーラシステムを提供することである。
本発明は、オプションとして又は任意選択的に、全地球測位システム、好ましくはSkylink（商標）又はLoJack（商標）システムを取り付けることを含む。
本発明は、垂直方向に収納可能なモジュール式多目的自動化構築輸送システムを含み、現場操作プラットフォームトレーラを有することが提供される。トレーラシステム（図２２、図４６、図４７及び図５３を参照されたい）は、好ましくは、第１上部プラットフォーム及び後部インタフェース面を有する本体部分と前方トレーラ首部とを有する第１管状フレームを含む前方支持部分と、前記後方フレームインタフェースに近接して取り付けられた平行な事前に据え付けられた調整可能キャスタ車輪の対と、第１上部プラットフォームを実質的に覆う平面操作デッキとを有するユニボディ構造を含む。輸送及び操作トレーラシステムは、支持操作プラットフォーム及び前方インタフェースを有する第２管状フレームを含む後部支持部分と、操作プラットフォームを実質的に覆う平面デッキとをさらに含む。ヒンジアセンブリの対が後部インタフェースと前記前方インタフェースとを相互接続する。輸送及び操作トレーラシステムは、現場で展開された（平坦折畳）自動化構築システム動作構成で正確に構成されるように適合され、前方支持部分及び後部支持部分は、概して水平方向に向けられた現場構築プラットフォーム操作システムを形成し、ペイロードを支持するために、互いに隣接して長手方向に位置決めされ、トレーラは、垂直方向に輸送可能な及び／又は保管可能な構成で容易に再構成されるようにさらに適合され、前方支持部分は、ヒンジアセンブリの対を中心に上方及び下方に折り畳まれるように適合され、それにより、前方支持部分及び後部部分は、概して垂直向きに互いに隣接して緯度的に位置決めされ、トレーラは、より小さい小型の垂直方向に直立した輸送可能且つ収容可能な輸送及び操作トレーラシステムに折り畳むか又はつぶすことができる。
オプションとして、操作メッシュベースは、トレーラ操作プラットフォームを増大させ且つ安定させるために４つの調整可能な支持脚延長部（図２２及び図４７を参照されたい）を有することを含む。
明記する実施形態では、本発明は、輸送及び操作トレーラ装置を含み、調整可能な釣合いおもり（図示せず）を有する。
明記する実施形態では、本発明は、任意選択的な調整可能／可動座部（図示せず）を有する輸送及び操作トレーラ装置及び方法を含む。
例えば、丸い管状鋼二重フレーム構築物が、依然として同じ構造的強度を示しながら、従来の矩形及び正方形の管フレーム設計より軽量であることが示された。トレーラプラットフォームシステムのフレームを輸送し操作する曲げチューブを製造できることにより、限定されないが、曲げられることにそれほど適していない正方形又は矩形の管で達成するには困難であるか又は非常にコストがかかるプラットフォーム又は段を提供する車輪カバー等、トレーラフレーム設計に種々の改善を組み込む可能性を経済的に開く。トレーラのさまざまな規模及びモデルにおいて同様の部分構成要素を利用することにより、さまざまなトレーラシステムを製造するコスト全体を削減することができ、従って消費者の節約も可能にすることができる。
本発明の別の態様によれば、輸送及び操作トレーラシステムが垂直方向に位置決めされ、建設現場で必要に応じて移動可能であるとき、調整可能キャスタ車輪の対は、地面と接触する。本発明の別の態様によれば、輸送及び操作トレーラシステムが水平動作位置に展開されるとき、調整可能キャスタ車輪は、地面から持ち上げられる。
本発明のさらなる態様は、種々の操作システムを輸送するように、且つ限定されないが、機械化アーム、ホース、配管、ゲージ、多様なスプールに巻き付けられた閉じ込めスリーブ（図４６を参照されたい）等、本明細書に開示するような種々のスリップフォーム印刷コンクリート構築モールド、スリーブ及び他の機器を輸送するように構成されている輸送及び操作トレーラシステムを含む。
本発明の別の態様によれば、輸送及び操作トレーラシステムは、第１上部トレーラフレームプラットフォームに取外し可能に取り付けられた受入アセンブリを有する、少なくとも１つの自動化構築システムの取外し可能に受け入れ且つ調整可能な据付プラットフォームシステム及びチョーク（図示せず）をさらに含む。
本発明の別の態様は、任意選択的に、トレーラの第１フレームプラットフォーム及び第２フレームプラットフォームに取り付けられた複数の滑り止め／土台枠組パネルを提供することを含み、前記枠組パネルは、平面デッキから横方向に外れて位置決めされる。
さらに、現場輸送及び操作トレーラシステムが移動し、少なくとも１つの自動化構築システム受入及びチョークアセンブリを迅速に取り除くことができる場合、概して水平方向に向けられた一般的な平面フレームプラットフォームは、約５フィート〜７フィートから７フィート〜１０フィートの範囲の構成に応じて、任意選択的な自動化構築システムオペレータに対して平坦自動化構築システム操作平坦プラットフォームを提供する。
可動及び収容可能モジュール式輸送及び操作トレーラ建設システムの好ましい実施形態は、約３００ポンドの重量、約１２００ポンドの輸送能力を有し、約６０インチ×８０インチの操作デッキ面積を有し、約７０インチの立ったときの高さを有し、約７５インチの幅を有し、約２０インチ〜約２８インチの範囲の深さを有し、約１００インチの長さを有することができ、又は必要に応じてスケーリングされる。好ましくは、輸送及び操作トレーラが直立垂直位置になるように迅速に小型化されるのを可能にする収容可能非展開構成では、クイックディスコネクトにより、受け入れられ且つ調整可能なガイドレールの位置を有する自動化構築システムの容易な設置及び除去が可能になり、必要に応じて建設現場で容易に且つ迅速に移動させ操作することができる（図２２、図４６、図４７及び図５３を参照されたい）。
トレーラのＡフレームは、トレーラフレームの最も前方の本体部分であるとみなされる。Ａ字型部材の４つの部分すべてが１つの単体で中空の曲げチューブから形成されることが好ましい。標準的なトレーラ連結器アセンブリを有することが、好ましくは、トレーラ首部の先端部に取り付けられる。好ましくは、トレーラ連結器は、ボールを受け入れるように適合される。トレーラ連結部は、当技術分野において周知の構成要素であり、従ってこれ以上詳細に説明しない。
折り畳み可能な輸送及び操作トレーラシステム前部部分は、主に、後部中空管状フレームを含む。後部フレームは、好ましくは、前方フレームと同様の丸いチューブの鋼の二重フレーム構造を含む。丸い中空の管材料は、輸送及び操作トレーラシステムの指定された規模及び能力に応じて、強度、重量及び寸法（例えば、直径及び厚さ）に関して変更することができる。例えば、丸い管は、特別頑丈なトレーラ構造の場合には高強度の鋼合金であり、又は軽量建築物の場合には軽量の高強度アルミニウム合金であり得る。
さらに、当技術分野において既知である他の任意のタイプのフレームプレート及び／又はメッシュ材料を利用することができる。
ヒンジアセンブリを介して、前方フレーム支持部分及び折畳式前部フレーム支持部分が回転可能に取り付けられて、折畳式支持フレームインタフェースが形成される。結果として、前方支持フレーム支持部分と折畳式前方フレーム支持部分との間にヒンジ式接手が形成される。従って、輸送及び操作トレーラシステムが（図２２及び図４７に示すように）完全に展開されると、前方フレーム支持部分によって画定される水平面は、前部フレーム支持部分によって画定される水平面と一致し、それにより連続した輸送フレーム及び操作プラットフォームを構築する。しかしながら、輸送及び操作トレーラシステムが建設現場で必要に応じて移動し再配置され、又は保管されるように配置される（使用されない）とき、前部フレーム支持部分は、ヒンジアセンブリの対によって画定される軸を中心に折り畳むことができ（図５３を参照されたい）、ゴム製トグルは、ロックして、最上部に又は後方フレーム支持部分に垂直方向に隣接して位置決めすることができる。
収容可能モジュール式自動化構築トレーラシステムの他の構成要素としては、車輪及びタイヤ、フェンダ及びテールライトが挙げられる。
図５３は、管状トレーラフレームのアンダーボディが、予備タイヤ及び車輪を凹状領域に保管することができるように設計されていることを示す。輸送及び操作トレーラシステムの別の特徴は、トレーラフレームの最も後方且つ下端部におけるトレーラフレームの下側の３つの調整可能キャスタ車輪アセンブリの戦略的な位置及び配置である。特に、左側の調整可能キャスタ車輪アセンブリは、好ましくは、コーナに取り付けられ、そこでは、左側垂直フレーム部材及び後部下方クロスメンバが交差してコーナ接手を形成する。同様に、右側の調整可能キャスタ車輪アセンブリは、好ましくは、フレームコーナに取り付けられ、そこでは、右側垂直部材及び後部下方クロスメンバが交差してコーナフレーム接手を形成する。さらに、第３調整可能キャスタ車輪は、好ましくは、後部フレーム支持部分の下方前方クロスメンバに取外し可能に取り付けられる。さらに、折畳式前部支持部分を後方支持フレーム部分に固定するために、輸送及び操作トレーラフレームは、フレーム固定部材を設けられる。
モジュール式輸送及び操作トレーラシステムは、好ましくは、受入及び調整可能支持ガイドレールシステム及びチョーク（図示せず）を有し且つ摺動可能に調整可能なガイドレールシステムを有する、取外し可能に取り付けられた自動化構築システムを含み、ガイドレールシステムは、本明細書に記載するように、１つ又は複数の受入及び支持ガイドレールペデスタルを有する、少なくとも１つの自動化スリップフォーム印刷装置及び操作プラットフォーム又はベースを受け入れるように構成される（図８及び図３８を参照されたい）。
規模及び寸法は、本発明の異なる実施形態に対して変更できることに留意されたい。従って、種々の受入及び支持ペデスタル又はプラットフォームを有する現場設置可能且つ取外し可能自動化構築システムのさまざまなモジュール式実施形態を提供することができ、それらは、幅の所定範囲内の又は必要に応じて現場で取外し可能に設置可能な受入ペデスタル又はプラットフォームを有する自動化構築システム支持ペデスタル又はプラットフォームに対して構成される。自動化構築システム受入及び支持ペデスタル又はプラットフォームシステムは、取外し可能且つ再使用可能であるため、輸送及び操作トレーラシステムは、高速組立特性を有し、現場平坦スリップフォーム印刷システム操作プラットフォームに迅速に変わることができる。従って、これは、本発明に現場補強コンクリート構築多様性を追加する別の態様である。
取外し可能に取り付けられた調整可能受入ガイドレールシステムは、本発明の設計の態様を示す（図示せず）。
自動化構築システムが、好ましくは、トレーラプラットフォームフレームのわずかに前方の端部に中心が置かれ且つ固定される、調整可能なスリップフォーム印刷システム受入及び操作ペデスタルを有する、トレーラフレームの受入カラー（図示せず）内に位置決めされるとき、取付手段を有する自動化構築システムを受け入れるように適合される輸送及び操作トレーラシステムが提供される。受入ブラケット構造により任意選択的なロックチョークが回転可能に取り付けられ、それにより、チョークは、挿入可能なわずかに調整された取付ベース（ペデスタル）を自動的に受け入れ、自動化構築システムが受入チョーク内に完全に係合し、受入チョークの正面が受入ガイドレールシステムに対して平坦に位置しているとき、適所にロックされる。輸送及び操作トレーラシステム受入チョークの特徴は、いかなる他のブレーシング部材の補助もなしに組み立てられた自動化構築システムを直立位置で保持できることである。自動化構築システムは、受入チョーク内に正しく固定されると、本明細書に開示するように、容易に現場で組み立てられ操作される。
本発明は、折畳式インタフェースが画定され、それにより現場自動化構築システム操作プラットフォームをもたらすことを含む。しかしながら、輸送及び操作トレーラが使用されていないとき、ヒンジアセンブリの対によって画定される軸を中心に前部支持部分を折り畳むことができ（図５３を参照されたい）、それにより、前部フレーム支持部分は、最上部に又は前方フレーム支持部分されたいに垂直方向に隣接して位置決めされる。
本発明の別の態様は、輸送及び操作トレーラシステムが、本明細書に開示するように、自動化補強コンクリート構築機器を輸送するように設計されたことである。例として、取外し可能なユーティリティボックス（図４６を参照されたい）を有する。さらに、トレーラの前方領域にストーンガードを設置することができる。
現場打ちペデスタル
自動化スリップフォーム印刷補強コンクリート構築方法及び装置は、好ましくは、建設現場において、好ましくは現場でスリップフォーム印刷される提案された構造物の内側／内部から操作される。スリップフォーム印刷プロセスは、好ましくは、提案された構造物の内側内から実行される。
現場で支持及び操作ペデスタル等を打設するとき、多くの場合、現場で地面に穴をあけ、その後、穴をコンクリート配合物で充填することが必要であり、コンクリート配合物は、十分に硬化してコンクリート柱又はパイルを形成することができる。従来技術では、硬化段階中、コンクリート配合物は、所定のタイプの地下水、特に塩（海）水により、又は水が酸等を含む場合、洗い落とされ、溶解し、又は損傷を受ける可能性があることが一般的に知られている。
これら及び他の限界を克服することが本発明の目的であり、現場で支持及び操作ペデスタルを打設するために補強コンクリート柱及びパイルを構築するとき、柱又は土台は、閉じ込めスリーブ及びコンクリート混合物によって形成され、多くの場合、地面に穴をあけ、その後、穴を閉じ込めスリーブで充填し、隣接する穴の表面に係合するようにコンクリート配合物を充填することが必要であり、コンクリート配合物は、現場で硬化して補強コンクリートの柱及びパイルを形成することができる。
本発明は、コンクリートが硬化した後にセメント系現場打ち操作及び支持ペデスタルの周囲の適所に残る、従来技術による建設時間及びステップを低減させる外部閉じ込め補強及び保護スリーブに関する（図５０Ｂを参照されたい）。
現場打ちコンクリート柱又は操作及び支持ペデスタルの周囲に永久的に残るペデスタルの保護補強閉じ込めスリーブが、酸含有水、特に塩水、酸含有土壌等、多様な短期及び長期の有害な影響に対して、操作及び支持柱又はペデスタルを有効に保護することが明らかである。
本発明は、約１５インチ〜約４０インチの直径より大きいサイズを有する現場構築構造的支持柱閉じ込めスリーブに対して（図５０Ｂを参照されたい）、又は用途に応じて必要に応じて好ましくは約１，１００〜４，０００デニールの範囲、より好ましくは約１，２００〜２，５００デニールの範囲、最も好ましくは約１，５００〜２，０００デニールの範囲のデニールを有する、ファブリック補強外部閉じ込めスリーブをさらに含み、深さは、用途に応じて必要に応じたものである。可撓性補強ポリプロピレン及び玄武岩補強材料が最も好ましい。
現場構築プロセスの開始時、ロボット建築プラットフォーム及び／又は支持ペデスタルを、位置決めし、それから操作し、永久的に又は迅速に取外し可能に位置決めし、現場の地面内設置することができる。
本発明は、限定されないが、本明細書に開示する多くの支持ペデスタルベース構成の１つ等、回転可能支持手段を有する前記自動化スリップフォームレンガ封止機械を含む（図３８、図４７、図４８、図４９、図５０を参照されたい）。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、自動化構築システムが、好ましくは、調整可能動的応答特性を有する回転し調整を行う固定センタを有する、多様な可動又は固定取付ペデスタルに取外し可能に取り付けることを採用し、１秒未満で印刷方向及び角度を確定することを含む。
本発明の機械的アームを有する自動化構築システムモデルの１つの例は、自動化補強コンクリート構築装置ベースの平面に対して垂直な第１軸を中心に回転する能力し、それは、支持構造ペデスタルと前記ベースとの間に存在する接続に起因する。それは、支持（ベース）構造とガイドとの間に存在する接続に起因して、第１軸に対して垂直な第２軸を中心に回転することにより、上昇移動をもたらす作用を有する。それは、大きく広がる拡張部を、第２軸に対して平行な第３軸を中心に回転させることができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、種々の支持ベースを含み（図５０を参照されたい）、それは、好ましい枢動位置に又は支持部材を枢動させるために、従ってリンクに対して直線運動を与え、実質的に同時に操作されると、複数のリンクに複雑な曲線移動を与えるように、必要に応じて支持ベースに取外し可能に取り付けられた上向きに延在する万能取付具を設けられる。
本発明の多くの進歩性のあるコンクリート構築システムの１つは、回転し迅速な現場調整を行い、１秒未満で印刷角度を確定し、現場（原位置）再配置のために取外し可能に取り付けることができ、調整可能支持装置を有する、例えば本明細書に開示するように再構成可能な又は回転可能なスリップフォーム印刷特性及び移動を有する、固定センタを有する、多様な移動式又は固定支持及び操作プラットフォーム又はペデスタル上の最終位置に移動可能又は変形可能な保持手段を有する機械化支持部材のための支持及び取付手段を採用することを含む。
本発明は、支持ベースに対して傾斜する、調整可能なペデスタル取付システムを有する、取外し可能に取り付けられたシャフト又は旋回取付ヨークの上で回転することを含み、それは、地面内に垂直に延在する細長いペデスタルを有し、多様な好適な変形の範囲内で現場において種々の形状、使用及び打設材料を有する等、調整可能な支持システムを有し、現場で移動するように取り付けることができる。ただし、支持ペデスタル及び柱、特に本明細書に開示するように補強コンクリート構造物を現場で構築するために、ペデスタル、柱又はコンクリート構築支持ペデスタルを位置決めし操作することができる柱礎等を打設する特定の場合がある。
本発明の自動化構築システム及びペデスタルは、迅速設置及び除去並びに操作を有する万能取付具を含む。
迅速に設置され除去される自動化構築システムは、約４フィート〜１０フィートのペデスタル直径範囲をサポートし（図４９及び図５０−１を参照されたい）、好ましい直径は、約４ １／２フィート〜６フィートの範囲であり、必要に応じてスケーリングすることができる。
ペデスタルを支持する自動化構築システムの深さは、約４フィート〜約２０フィートの範囲であり、最も好ましいのは６フィート〜１０フィート深さである。
本発明は、永久的なペデスタルにおいて内部補強メッシュ又はネットを提供する現場打ち現場放置現場支持ペデスタルシステムを含む（図５０Ｂを参照されたい）。
本発明は、概して垂直方向に延在する、約３〜１０本の補強バー、より好ましくは約５〜１０本の補強バー、最も好ましくは約５本の補強バーを有する、任意選択的にマルチターンコイル補強材（図示せず）を有する現場打ち現場放置現場支持ペデスタルシステムを含む。
本発明は、種々の自動化構築取付具に対する支持を提供する、迅速な固定及び取付及び除去に対して設計された、受入ペデスタルシステムに対する取外し可能な取付具を有する現場で設置可能な自動化構築システムを支持するために動作中に十分な安定性を提供することを含む。
ペデスタルに対する自動化構築システムの取付ベースは、多様な取付構成と適合性があり、迅速に除去し再使用できることに留意されたい。
図５０Ｂは、例示的な実施形態において、操作プラットフォーム装置としての現場打ち現場放置軽量支持ペデスタルと、好ましくは、補強位置調整手段、例えばレベリング、コンパス、気泡水準器、ＱＲコード、バーコード、日付、場所、モデル番号、Ｉ．Ｄ．プレート／通し番号を有する、任意選択的に支持ペデスタル、レーザベース、レーザ反射器のための事前設計された外部補強閉じ込めスリーブを受け入れるための現場打ち連結キー溝縁部を有する任意選択的な支持足部（図示せず）を有する可撓性補強閉じ込めスリーブとを示す。
本発明は、地面から支持され且つ垂直方向に延在する、支持ペデスタルを構築するために打設配合物を合わせて維持する、保護自己適合現場打ち現場放置補強閉じ込めスリーブ打設モールドシステムを含み、それは、好ましくは、わずかに弾性があり、その１つの端部において、内部にセメント系打設配合物を支持するための開口部を有する可撓性の細長い閉じ込めスリーブを含む。閉じ込めスリーブは、垂直方向に延在し且つ打設セメント系化合物を合わせて支持し収容する堀削穴の壁及び床に沿うように事前設計された、略円形断面（チューブ）を有する（図５０Ｂを参照されたい）打設可能閉じ込め型枠を現場で構築するように、前記開口部を通して導入される多様なセメント系打設配合物から充填されている間、実質的に垂直であるように配置される。
本発明の目的は、本明細書で言及した、且つ本開示において言及し、且つ例示するタイプの永久的な支持据付可能ペデスタル及び柱を正確に打設するための従来のセメント系打設モールドに関連する限界に対する、種々の以前は入手不可能であった利点を提供する、本明細書において定義するタイプの以前は入手不可能であった補強セメント系配合物自己調整打設現場閉じ込めモールドを提供することである（図５０Ｂを参照されたい）。
この目的は、本発明によれば、わずかに弾性があり、１つの端部において、多様な補強材並びにセメント系打設材料及び配合物、例えばコンクリートを支持するための開口部を有する、配合物調節排出アパーチャと本明細書に開示するような他の配合物制御特性をさらに含む、多様な補強特性を有する、現場放置現場打ち外部補強可撓性の細長い閉じ込めスリーブを含む、支持ペデスタル打設モールドを提供することにより得られ、前記補強閉じ込め「スリーブ」は、略円形断面（管状）を有し、垂直方向に延在し、従って配合物硬化環境を最適に調節するために打設化合物（配合物）を合わせて維持する、現場打ち現場放置補強適合的閉じ込め「モールド」を構築するように、前記開口部を通しての充填プロセス中に（図５０Ｂを参照されたい）適切に位置決めされ且つ実質的に垂直に現場で保持されるように配置される。
従って、本発明は、好ましくは、わずかに弾性がある、軽量で可撓性の外部の細長い補強閉じ込めスリーブが、内部で打設配合化合物の配合物硬化環境を保護し収容し調節するために、略円形断面の堀削穴形状に沿うように種々の補強材及び配合物で充填することができると同時に、配合物注ぎ込み及び硬化段階又はセメント系配合化合物のプロセス中、垂直拡張部を呈し且つ維持するために必要な支持を与えることができるという理解に基づく。現場打ち現場放置可撓性保護事前設計モールドとしてのこうした進歩性のある外部閉じ込めスリーブ又は自己調整モールドの使用は、現場で迅速に、容易に且つ効率的に機能する。従って、セメント系打設化合物、補強材及び外部閉じ込めスリーブ間の相互の協働は、垂直に打設スリーブ（モールド）を収容する、補強材を有する打設配合化合物の重力を使用することにより、発生し、それにより、打設スリーブは、最適化された事前設計された現場配合物硬化プロセス又はその凝固中に事前設計され又は確定された自己適合構成で打設配合化合物を維持するための形状及び拡張部を呈する。
図５０Ｂに示す例では、支持ペデスタル閉じ込めスリーブは、好ましくは、必要に応じて、事前設計された排出アパーチャと、対応するファブリック外面とを有する。
略管状外部閉じ込めスリーブは、さまざまな他の形状及びサイズの他の構成を有し得ることが明らかであり、その目的は、ファブリック補強閉じ込めスリーブに対するコンクリートの摩擦が増大し、それにより打設モールドの剛性が増大して、より高くより大型の支持ペデスタルを現場で打設することができるため、補強コンクリートペデスタルを打設する際に種々の利点をさらに有する、外部閉じ込めスリーブのそれらの立体構造的許容差（精度）をさらに増大させる、わずかな膨張機能を促進することである。
ペデスタルの補強スリーブは、好ましくは、限定されないが、玄武岩、ポリプロピレン等、硫高強度材料から作製され、必要又は要求に応じて色分けすることができる。
図５０Ｂに、本発明の好ましい実施形態による現場打ち現場放置補強セメント系閉じ込め「型枠」を、好ましくは保管場所で及び／又は分配ロールに巻き付けられる、長い材料ウェブとしてどのように提供することができるかを示す。材料ウェブは、多様な好適な玄武岩及び／又はプラスチックのメッシュ、ネット、ウェブ及び他の構成から作製することができ、任意選択的に例えば１０分の数ミリメートルの厚さを有することができるフィルム又は反射箔を含むことができる。ウェブの厚さは、支持ペデスタル垂直拡張部を呈し維持するための必要な支持を単独で、すなわちいかなる追加の外部支持装置も必要とすることなく提供するために十分な強度で、必要に応じて配合物制御及び硬化調節特性を有する所望の事前設計されたコンクリート配合物の事前設計された排出アパーチャを提供するために十分である。外部補強スリーブは、材料ウェブの長手方向に延在する、必要に応じて特定の打設配合物に適するように必要に応じて取り囲む周囲壁を有し、補強材料ウェブの壁は、互いに向かって平坦に押圧される。必要な空間の量を最小限にしながら、ある量のペデスタル／柱打設可撓性閉じ込めスリーブ（モールド）を提供することができる。
本発明の目的及び利点の達成のために、好ましくは、本明細書に開示するような軽量補強材料、好ましくは本開示において記載するようなプラスチックテキスタイル材料を含むプラスチック織材料からなる保護外部補強閉じ込めスリーブを迅速に提供することが望ましい。さらに、好ましくは、補強閉じ込めスリーブの外面は、略管状構成で作製され、それにより膨張し、わずかに大きい断面積を有する略円筒状の事前堀削された穴の側面内に容易に沿うことができる。
オプションとして又は任意選択的に、プラスチック材料の外部補強閉じ込めスリーブが好ましく、それは、それらの縁部が現場（場所）で必要に応じて容易に切断し、又は合せて固定することができ、それにより外部補強閉じ込めスリーブのサイズ及び長さを事前堀削された穴の直径（サイズ）及び深さよりごくわずかに大きいように容易に適合させることができるためである。これらの外部補強閉じ込めスリーブは、堀削された（あけられた）穴内に迅速に且つ容易に挿入することができる。その上、補強セメント配合物は、外部保護補強閉じ込めスリーブのわずかに大きい又は膨張可能な表面に対して迅速に定着し、それにより打設コンクリート支持ペデスタル又は柱と取り囲む土壌又は地面との間の信頼性の高い高摩擦係合値がもたらされる。
オプションとして本発明の任意選択的な特徴に従い、外部保護及び補強閉じ込めスリーブの下端部は、例えば、多様なプラスチックメッシュ／ネット材料から作製される、閉じ込めスリーブの残りの部分（図示せず）より大きい膨張能力を有するテーパ管の形状を有する。スリーブは、半液体セメント系（コンクリート）混合物で充填される場合、コンクリートで充填されるとき及びコンクリートが凝固するとき、膨張し、パイルの圧力が成型柱又はペデスタルを生成し、それは、自動化支持柱の安定性に大きく寄与する。ポリプロピレン及び玄武岩スリーブが好ましい。
各外部保護補強閉じ込めスリーブの下端部は、好ましくは、好ましくは本明細書に開示するような織プラスチックフィラメント又は糸等の事前設計された間隔（排出アパーチャ）を有する、事前設計テキスタイル補強材料からなるチューブにより閉鎖される。
オプションとして、コンクリート混合物は、受入穴よりわずかに大きいか又は膨張可能である外部可撓性保護補強閉じ込めスリーブ内に挿入することができる。プロセスは、コンクリートが外部補強閉じ込めスリーブ内に圧送されるか又は注ぎ込まれるとき、且つ保護閉じ込めスリーブ又はチューブが膨張し充填し始める前の瞬間に、主に進歩性のある外部可撓性補強閉じ込めスリーブの初期形状を明示する。明らかに、外部補強スリーブ（チューブ）は、コンクリート配合物が外部可撓性補強スリーブ内に圧送されるか又は注ぎ込まれると直ちに膨張して穴の内面の凹凸に沿い始める。織補強管状可撓性閉じ込めスリーブが好ましい。
支持ペデスタル打設が行われるとき、依然として未充填の進歩性のある外部の細長い補強閉じ込めスリーブは、現場において、好ましくは現場打ち支持ペデスタルが位置決めされるように意図される１つの端部により吊り下げられて「保持されて」適切に位置決めされ、セメント系打設配合化合物、ここではコンクリート配合物は、閉じ込めスリーブの上端部の上方開口部を通して閉じ込めスリーブ内に圧送し又は注ぎ込むことができる。任意選択的に、スリーブは、人がその上端部を手で保持することにより又はその上端部を支持スタンド（図示せず）等に締結することにより、適切に位置決めし好適に支持することができる（図５０Ｂを参照されたい）。圧送コンクリート配合物は、重力により、外部閉じ込めスリーブの下端部に向かって下向きに落下し、空間を充填し、空間を充填し、従って閉じ込めスリーブの壁が概して円形の断面になるように膨張（充填）する間に閉じ込めスリーブを画定して、必要に応じて堀削された「穴」の壁と正確に係合しそれに沿う。好ましくは、ホース又はチューブは、コンクリート配合物を前記外部閉じ込めスリーブの下端部まで下向きに直接圧送するように上部開口部を通して導入することも可能である。
図３６Ｂ及び図５０Ｂに示すように、外部閉じ込めスリーブの下方充填部分が、堀削された「穴」とともに床及び壁のさまざまな凹凸に完全に沿うことができるように、必要に応じて、スリーブの下端部分を好ましい打設配合化合物により所望の又は要求された高さまで充填することを完了した後、外部閉じ込めスリーブの初期垂直向き、任意選択的に部分的充填を得ることができる。これが行われたとき、必要に応じたセメント系「コンクリート」配合物又は他の好適な材料による外部閉じ込めスリーブの充填は、外部閉じ込めスリーブが必要に応じてセメント系「コンクリート」配合物により所望レベルまで充填され、所望の事前設計された高さの現場打ち現場放置柱又は支持ペデスタルが完成するまでこのように続けられる。従って、コンクリート配合物は、重力により、補強「スリーブ」を外向きに押圧する。これは、スリーブを略円形断面になるように十分に開放し、半径方向に向けられ且つ外部閉じ込めスリーブの円周に沿って均一に分散された力を堀削された「穴」の壁に対して加え、それにより、これらの力は、互いを無効にし、コンクリート配合物は、このように垂直に向けられたスリーブを充填し、同時にコンクリート配合物を正確に好ましい向きで収容された状態で維持する。垂直に立っている概して細長い支持ペデスタル及び柱等の打設を改善するために、現場打ち現場放置補強閉じ込め型枠として、明らかに剛性のない補強閉じ込め「スリーブ」を革新的な方法で利用することができる。
いくつかの明記する実施形態では、機械化アームを有する本発明の装置は、調整可能な且つ固定されて位置決めされた取外し可能に取り付けられた自動化構築システムと、好ましくは、位置調整手段、例えばレベリングを有して、迅速に設置され除去され、回転し、調整を行い、特に作業現場で構築している場合に新規な技法を採用することにより所望のスリップフォーム印刷の移動、位置及び角度を求める、取外し可能な支持ペデスタル（又は取付具及び取外し可能な支持ペデスタル）ベース又は柱とを採用する。進歩性のある構築装置は、コンパス及び／又は気泡水準器等の位置特定及び迅速レベリングデバイスを組み込むことができ、必要に応じてスケーリングすることができる。
オプションとして又は任意選択的に、コンクリートによる外部閉じ込めスリーブの充填（圧送）前、その間、又はその直後に、閉じ込め「スリーブ」内に任意の好適な内部補強バー、ロッド、ケーブル、メッシュ／ネットを挿入し、好ましくは、必要であるか望ましい場合（図５０Ｂに示すように参照）等、現場打設プロセス中、スリーブ（打設モールド）をその事前設計位置で維持するように湿性コンクリート配合物内に挿入する（押し下げる）ことができる。しかしながら、これは、要求又は必要に応じて、補強スリーブ現場打設モールドに対して任意の側面からの任意の壁、基礎、土台、ボックスビーム等の支持と関連して打設を実行する可能性を排除するものではない。
外部補強閉じ込めスリーブは、好ましくは、材料が概してわずかに弾性があり、スリーブが、内部に導入された任意の好適な硬化可能打設配合化合物により、それが好適に略円形断面に沿っている間に充填することができるという条件下において、限定されないが、玄武岩、ポリプロピレン、布地、バーラップ、ファブリック等、任意の好適な合成又は天然材料から作製される。玄武岩及びポリプロピレンが最も好ましい。
他の明記する実施形態では、本発明は、チューブの直径はチューブの垂直方向に変化するが、チューブの断面が円形であるため、例えば種々の自己調整特性と、未充填状態、部分充填状態及び充填状態で多様な構成とを有する、「穴」内に現場で打設することも含む。オプションとして、そのため、外部閉じ込めスリーブ、例えばプラスチックメッシュ、ネット構成は、全方向において可撓性があり、又は必要に応じて方向を選択することができるが、進歩性のある閉じ込めスリーブは、必要に応じて、前記略円形断面になるように任意の好適な剛性を有し、それに対する形状変化を妨げ固有の剛性からもたらされる力の影響が最もわずかで、封入されたセメント系配合物（打設化合物）の重力の影響から発する半径方向の力の、補強閉じ込めスリーブ（図５０Ｂを参照されたい）に対する周方向の均一な分散を可能にすることも可能である。
オプションとして又は任意選択的に、補強外部閉じ込めスリーブは、合成及び／又はプラスチック材料でその外面をコーティングすることができ、シート状の１つ又は複数の補強閉じ込めファブリックを、所与の引張強度を有する基本糸を用いて、必要に応じて略管状構成又は他の形状及び構成になるように織ることにより構築され、スリーブの層は、基本糸より実質的に低い引張強度を有する補助糸によって互いに接合され、それにより、閉じ込めスリーブがセメント系材料又は他の硬化可能な材料で充填されるとき、補助糸を伸長させるか又は破断して、必要に応じて外部閉じ込めスリーブのその事前設計された完全容積能力までの制御された膨張を可能にすることができる。
図３６Ｂ及び図５０Ｂに示す最終的な状態では、保護補強閉じ込めスリーブは、地面又は土壌に対して堀削された穴の内面凹凸のすべてを押圧しそれに沿う。しかしながら、外部閉じ込めスリーブの外面の初期湾曲形状は、周囲の地面又は土壌に関する限り摩擦係合特性を増大させる。オプションとして、管状閉じ込めスリーブの下方部分は、コンクリートペデスタル又は柱の重量下でわずかに予測可能に拡大するように事前設計することができ、それによりセメント系コンクリートが凝固し、正確に穴に沿う。
本発明は、保管及び輸送において以前にそうであったことに関して、必要な空間がごくわずかである現場打ち現場放置現場（打設モールド）を提供し、なぜなら、それらは、任意選択的に、支持ペデスタル／柱打設の所望の位置でわずかに膨張している間にその堀削された形状を呈するように平坦に折り畳まれ及び／又はスプールに巻き付けられて（図４０を参照されたい）、輸送し（図４６を参照されたい）、保管し、建設現場で迅速に且つ容易に分配することができるためである。所望の直径、オプションとして所望の長さの打設モールドを分離することができる補強収納チューブを有利に提供することができ、それにより、生成される廃材は、ほとんどないか又はまったくない。従って、例えば、現場建設作業員は、本開示で述べるような多様な支持ペデスタル／柱、正確には著しい全直径及び長さの打設モールド、例えば支持ペデスタル／柱、柱礎モールドを輸送し現場で迅速に構築することができ、直径及び長さは、必要に応じて、建設現場である範囲の支持及び操作「ベース」又はペデスタル打設モールドを有する、上方で支持され且つ取外し可能に取り付けられた新規の構築装置の事前設計要件を満たすために必要に応じて調整（スケーリング）することができる。当然ながら、大量の空間を必要としないため、支持ペデスタルモールドを打設するための著しい長さの補強閉じ込めスリーブを予備で保管することができる（これは、以前は可能でなかった）ことも可能である。オプションとして、必要に応じて、分配スプールからその長さの補強閉じ込めスリーブモールドをカスタム切断することも可能である。本発明によるタイプの現場打ち現場放置の新規補強コンクリート支持ペデスタル構築装置打設スリーブは、従来技術による打設モールドに関してより短い時間及び低コストで製造することも可能であり、対応する打設に対して、ポリプロピレンメッシュが好ましい。本発明による打設モールドに対する本開示の説明を参照されたい。ただし、例えば布地、玄武岩、プラスチック、バーラップ又はファブリック等、他の地盤閉じ込め材料も任意選択的に採用することができる。玄武岩及びポリプロピレンが好ましい。
図５０Ｂは、例示的な実施形態において、泥／水／砂等での打設等、以前は複雑であったセメント系打設環境を簡略化し、本発明の打設システムが、任意の所望の輪郭に沿うため、平坦なトレンチ又は穴の必要をなくし、それらの打設時間を最適化し打設特性を最適化する、受入ペデスタル上への上記自動化構築システムの取外し可能な据付をサポートすることを採用する輸送可能な補強コンクリート構築装置を含む。
再使用可能ペデスタル
本発明は、必要に応じて現場において容易に移動し且つ適所で位置決めされ、又は任意選択的に必要に応じて現場において現場打ちされる移動可能な再使用可能な輸送可能な操作及び支持ペデスタル又は変形の多様な構成を含む。
図４９Ａ、図４９Ｂ、図４９Ｃ及び図４９Ｄは、例示する実施形態において、例示の目的で簡略化され且つ誇張され、正確な尺度で描かれていない、必要に応じて容易に移動し現場で適所に位置決めされ、又は任意選択的に現場で現場打ちされる、水及び／又は砂で充填するために好適なリザーバを有する、自動化構築システムを取外し可能に受入且つ現場で取り付ける、多くのあり得る再使用可能な輸送可能な支持ペデスタルの１つを示す。図４９Ａは、上面図を示す。図４９Ｂは、底面図を示す。図４９Ｃは、側面図を示す。図４９Ｄは、切取側面図を示す。入口及び排水管は図示しない。水／砂ペデスタルリザーバは、任意選択的に、折畳式アコーディオン型構成（図示せず）であり得る。
本発明は、迅速な現場充填及び排水を容易にするために水及び／又は砂での充填に好適な受入入口を有する、自動化構築システムを取外し可能に受け入れ且つ現場で取り付けるための再使用可能な輸送可能な多目的ロボット構築システム支持及び操作ペデスタルを含む。入口及び排水管を留意されたい（図示せず）。
本発明は、好ましくは、クイックコネクト及びディスコネクトで取外し可能に取り付けられている自動化構築装置を支持するためのペデスタル及び操作ベースとして再使用可能水及び／又は砂充填リザーバを採用することを含む。
移動式自動化構築システム支持ペデスタルは、オプション又は本発明の変形として、「中〜高」層階を有する補強コンクリート構造物の構築中に場所から場所に容易に移動させることができ、好ましくは本明細書に開示するような支持アームを採用する、次の階をスリップフォーム印刷するために支持及び操作プラットフォームを提供する（図５１を参照されたい）構造物の屋根上の支持ペデスタルで打設することができる。
本発明に包含されるいくつかの構成を有する支持及び操作ペデスタル装置は、好ましくは、気泡水準器及び／又はコンパス等の位置特定及びクイックレベリングデバイスを含む。
図４９Ａ、図４９Ｂ、図４９Ｃ及び図４９Ｄは、例示的な実施形態において、好ましくはコンパス、気泡水準器、ＱＲコード、バーコード、日付、場所、モデル番号、Ｉ．Ｄ．プレート／通し番号、レーザベース、レーザ反射器（図示せず）及び安定化足部（図示せず）を有する、支持プラットフォーム装置としての軽量再使用可能／取外し可能砂及び／又は水充填支持及び操作ペデスタルを示す。
オーガ
図面、図５０Ａ及び図５２に示すように、オーガは、所定位置で土壌又は地面に挿し込まれる。適所に挿し込まれたオーガは、その後、万能据付取付具を有し支持及び操作システムを提供する多目的ロボット構築システムに取り付けられる。ロボット構築システムが提案された構造物の構築を完了した後、ロボットシステムは除去され、オーガは除去され、必要に応じて再使用される。
図面、図５０Ａ及び図５２に示すように、最初に、オーガは、所望のサイズ／直径及び深さの穴をあける（堀削する）ことにより、土壌又は地面内に挿し込まれる。また、好適な事前設計された材料を有する、本明細書に開示するような外部現場放置現場打ち閉じ込めスリーブ（図５０Ｂを参照されたい）を挿入することが、あけられた（堀削された）穴の内部に導入される。図５０Ｂに示す例では、外部閉じ込めスリーブは、より小さいサイズ（覆い）（フットプリント）を提供する、本明細書に開示するような事前設計された排出アパーチャをもたらす事前設計された織外面を有する。
穴あけオーガの直径は、約１８インチ〜約６フィートの範囲であり、好ましくは約２フィート〜約５フィートの範囲であり、最も好ましくは約４ １／２フィート〜５フィートの範囲である。
図５０は、例示的な実施形態において、指向性オーガを採用する自動化構築支持プラットフォーム装置として現場打ち現場放置支持ペデスタルが好ましく、コンパス、気泡水準器、ＱＲコード、バーコード、日付、場所、モデル番号、Ｉ．Ｄ．プレート／通し番号をさらに含み、任意選択的に支持柱、レーザベース、レーザ反射器（図示せず）のための事前設計された補強閉じ込めスリーブを受け入れるキー溝縁部を有し得ることを含む。
オーガ又は他の好適なシステムによるように、現場で地面（土壌）に、受入及び閉じ込め穴が掘削され又は好ましくはあけられているが、地下支持ペデスタル及び柱等を打設する場合、本発明による現場放置外部打設閉じ込めモールドを使用することが考えられる。
本発明の目的は、コンクリート配合物と地面の凹凸を含む周囲の土壌との間により高い摩擦係合値を提供することにより、打設マスを使用する必要をなくすことにより、且つ概して現場打ち補強コンクリート柱又は支持ペデスタルを製造する方法及び装置を簡略化することにより、従来技術による構築システムを改善することである。
定義
ニチノール（形状記憶合金の一部）としても知られるニッケルチタンという用語は、ニッケル及びチタンの金属合金であり、そこでは２つの元素がおよそ等しい原子パーセンテージで存在する（例えば、ニチノール５５、ニチノール６０）。
本明細書における「排出アパーチャ」という用語は、所望のセメント系配合量、又は水分蒸発速度、熱伝達速度を調節して、セメント系配合物のセメント系配合物硬化事前設計品質又は速度を正確に制御する一連の事前設計された間隙又は開口部であり、フィラメント間隔、直径、形状及び構成によって規定され、限定されないが、正方形、矩形又はその中の任意の組合せ等、事前設計された排出アパーチャを含む。
本明細書における「ファブリック」という用語は、ポリマーに関して、フィラメント巻線等、織繊維の１つ又は複数の層の平坦シートを製造するための、カーボン、アラミド又はガラス、プラスチック、玄武岩、又はこれらの任意の組合せの長繊維の製造されたアセンブリとして定義される。織繊維は、現場での取り扱いを容易にするために、ファブリックとして知られる何らかの形態のシートで配置される。織繊維をシート及び種々のあり得る繊維配向に組み立てる異なる方法により、各々がそれ自体の機械的特性を有する多くの異なるタイプの織ファブリックがあるようになる。
本明細書における「メッシュ」という用語は、コンクリート応力伝達及び変位を改善するために補強閉じ込めスリーブ及び内部補強材に対して使用される目の粗いメッシュ、網、ウェブ、ウェビングとして定義される。
本明細書における「１つのスリーブ」、「複数のスリーブ」、「外部スリーブ」、「閉じ込めスリーブ」又は「スリーブ閉じ込め型枠」という用語は、セメント系材料硬化環境を具体的に調節するために適合される可撓性現場放置現場打ち外部補強且つ成型可能閉じ込め型枠として定義される装置である。本発明の進歩性のある外部ファブリック補強閉じ込めスリーブは、必要に応じて、封入されたセメント系配合物の蒸発速度、及び外部環境への熱交換伝達等を予測可能に制御し調節するための高度に選択的な輸送膜として機能する事前設計された排出アパーチャを有するものとして役割を果たす。
本明細書における「コンクリート」という用語は、骨材粒子間の空間を充填しそれらを合わせて接着する材料（セメント又はバインダ）の堅固なマトリックスに埋め込まれた粗い粒状材料（砂、礫岩、小石、砕石又はスラグ等の骨材又は充填材）から構成された複合材料である。
本明細書における「多様性」及び「多目的」という要素は、同義であり、自動化構築システムのロボットが、それが現場で異なるタスクを実行するか又は同じタスクを異なる方法で実行することができる機械的構造物を有するべきであることを意味する。
本明細書における「ガイドレール」という用語は、固定経路を移動する摺動機構として設計し製造することができるため、「ガイド」、「案内レール」、「ガイドレール装置」、「ガイドレールシステム」と呼ぶことができる。
本明細書における「スランプ」という用語は、コンクリートの施工性又は流動性の測定値であり、コンクリートのコンシステンシ又は剛性の間接的な測定値である。
本明細書の目的で、「任意選択的な」又は「任意選択的に」という語は、その後に記載されている状況の事象が発生する可能性があるか又は可能性がないことと、その記載が、前記事象又は状況が発生する場合と発生しない場合とを含むこととを意味することが明確に理解されるであろう。
多層構造物
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、本発明の方法及び装置が、構造工学によってのみ限定される、最大実質的に任意の高さ及び任意の数の階の高層補強コンクリート構造物の高速で正確な費用効率の高い現場構築を含む（図５１を参照されたい）ことを含む。
本発明の自動化構築システムは、現場３次元補強コンクリート印刷が、重量感のある多層構造物を生成することができる大規模なシングルパス又はマルチパスでコンクリートを押し出し得ることを含む。他の明記する実施形態では、本発明は、長い連結「レンガ」を現場で印刷することから高層階補強コンクリート構造物をスリップフォーム印刷するために持上げ及び位置決め機構を有するコンクリート構築装置を含む。
変形として、多層自動化構築システムの持上げ機構は、自動化スリップフォーム印刷アセンブリが、補強セメント系材料及び非セメント系材料の１つ又は複数の「レンガ」層を、先行して押し出され又は打設された基礎又はレンガ層の上に層別に押し出すために十分な高さまで支持ペデスタルプラットフォームを制御可能に持ち上げるように構成することができる。
現場補強コンクリート構築システムの他の実施形態では、多層補強コンクリート構造物を建設するために、ロボット構築システム（図２９、図３０、図４５、図４７及び図５１を参照されたい）は、必要に応じて支持ペデスタル（プラットフォーム）を所望の高さ及び所定位置まで制御可能に持ち上げる持上げ機構を使用することができる。移動式支持ペデスタルは、「中〜高」層階を有する補強コンクリート構造物の構築において場所から場所に容易に移動させ得ることに留意されたい。
任意選択的に、好ましくは、実質的に多層高さに限定されない広い印刷ゾーンを提供する、本明細書に開示するような取外し可能に取り付けられた支持車輪を採用して、次の階をスリップフォーム印刷するために操作プラットフォームを提供するように屋根の上で現場支持ペデスタルを現場打ちすることができる。
自動化装置は、種々の支持、操作ペデスタル及び／又はガイドレール追跡システムに取外し可能に取り付けてそれから操作することができ、必要に応じて、複数の（多数の）機械化アーム及びヨークを有することができる。
いくつかの実施形態では、本発明は、特に複雑な湾曲した、流れるような構造物を有する等、複雑な幾何学的形状を有する多層構造物を構築する場合（図８、図１２及び図５１を参照されたい）、特に小さい半径を組み込むか又は有する場合、従来技術による以前は複雑であった配合物測定プロセスを簡略化する閉じ込め「スリーブ」を充填する装置及び方法並びにそれらの対応する配合物押出量又は速度を有することを含む。
新規性のある装置器具及び機械は、連続的に又は断続的に１人の作業員によって操作するか、又は作業員の組により連携して操作することができる。連携操作が好ましい。
本発明の方法及び装置は、限定されないが、住宅、共同住宅、排水路、井戸ライナ、バットレス、窓及びドア枠、柱、バルコニー、水及びワインタンク、下水道、保持壁、リザーバ、暖炉、アーチ、ヴォールト、ドーム、柱、橋、サイロ、壁、ダム、天井、階段、円形演技場及びらせん構造物等、多様な地上及び地下の補強セメント系及び非セメント系構造物を構築することを含む。
本発明の方法及び装置は、限定されないが、遠隔地の困難な又は因習的に建築不可能な地区で構築する等、従来技術において以前は非常に時間及びコストがかかっていた及び／又は費用効率良く建築できない構造物であった補強コンクリート構造物を構築することをさらに含む。
図５１は、現場構築のために協働するグループで同時に操作される複数の移動式自動化ロボット構築システムを示す。移動式自動化ロボットのこの作業要員の位置及び動作は、中央コマンドステーション（図示せず）により遠隔で指示することができ、これらの自動化構築ロボットの各々が、本明細書に開示するように、封入され、補強され、成型され、印刷され、押し出される、必要な配合物及び他の材料を収容する搭載材料容器又はタンクを含むことができる。これらの小型移動式自動化協働ロボット構築システムは、必要に応じてそれらのタンクを補充するために集中充填ステーションに戻ることができる。多層構造物を建設する際、エレベータを使用して、自動化構築装置をさまざまな階まで輸送することができる。異なる作業、例えば現場での壁、屋根、窓、配管系統の建設又はタイル張りを実施するように固定及び／又は移動式自動化ロボットシステムを割り当てることができる。
図８及び図５１は、数階の多層構造物の進歩性のある補強コンクリート構築方法及び装置を示す。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、従来技術によるガントリシステム等、１つの大型の自動化スリップフォーム印刷システムの代わりに、機械化スリップフォーム印刷アセンブリを有する複数の自動化ロボット構築システムを採用するロボット補強コンクリート構築システムを現場で同時に又は逐次採用できることを含む。
共同住宅建築物、病院及び学校等、大型の多層補強コンクリート構造物を構築するために、支持及び操作プラットフォームシステムは、構築される構造物内に及び／又はそれと並んで位置決めされるガイドレールから現場スリップフォーム印刷を採用することができ、本明細書に開示する、又は任意の組合せで連携して作業する（図５１を参照されたい）、他の支持及び操作プラットフォームシステムをさらに含む。例として、支持及び操作プラットフォームに、複数のクロスメンバを備え付けることができ、それらの各々は、スリップフォーム印刷アセンブリに結合されたスリップフォーム印刷ノズルアセンブリ及び／又は自動化ロボットマニピュレータを保持する。各ガイドレールクロスメンバは、対向する側方部材の対を横切って摺動可能に取り付けることができる。
配管系統
本発明は、環境からのさらなる保護を提供し（図２７Ａ及び図２７Ｂを参照されたい）、押出印刷レンガの壁又は層の内側に位置決めされる配管系統及び光ファイバ等を設置するための電気設備を現場で設置することをさらに含む、配管、導管、配管系統、光ファイバ、電気設備、補強材等（図２７−１を参照されたい）のより高速なより正確な（連続的な）現場設置及び配置を含む。
３次元構造物は、間隔を空けて配置された自動化スリップフォーム印刷封入「レンガ」の組を含むことができ、それらの各々は、層別に積層された押出「レンガ」の組から構成され、その後、オプションとして縁部間の空間を好適なセメント系配合物で充填することは、積層された別個に押し出された「レンガ」又は層の組から構成することができ、任意選択的に、複数の導管が、少なくとも一部には間隔を空けて配置された「レンガ」（図２７Ａ及び図２７Ｂを参照されたい）及び充填材により画定され、１つ又は複数の要素が導管の少なくともいくつかの中に位置決めされ設置される。要素としては、限定されないが、補強部材、すなわち複数セグメントの配管用パイプ、通気管、熱交換パイプ、アースチューブパイプ、及び電気回路網コンポーネントを挙げることができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、任意選択的に押出壁「レンガ」又は堆積した層内に位置決めされる、配管系統及び電気設備、光ファイバコンポーネント等を設置することを含む（図２７Ａ及び図２７Ｂを参照されたい）。
配管系統は、手動、半自動化又は自動化構築システムの一部として位置決めし設置することも可能である。配管用パイプのセグメントは、ねじ切り、接着又は溶接技法等、半自動化又は自動化設置を使用して他のセグメントに固定することができる。
手動及び／又は自動化ロボット設置制御下での水平配管用パイプセグメントの設置。本明細書に記載する自動化ロボットシステム及び関連するスリップフォーム印刷アセンブリは、「レンガ」壁内にユーティリティ導管をスリップフォーム印刷することができる。図２７Ａ及び図２７Ｂを参照されたい。
従って、半自動化配管系統設置は、概して水平の構成を有するパイプ区画の設置のために、自動化構築システム構成から可能になる。オプションとして、自動化構築システムロボットアームは、中空管状形状を有することができ、内部パイプ、チューブ又はスリーブを含むことができる。送りマガジン（図示せず）からロボット構築アームの配管システムを通して、取外し可能に固定されたパイプ区画を送ることができる。
図２７Ａは、例えば、壁内に位置決め及び設置された、水平配管用パイプセグメントの設置を示す。水平配管のために、好ましくはキー溝受入チャネル又は溝を有する、現場スリップフォーム印刷された「レンガ」壁を使用することができる。また、レンガのスリップフォーム印刷キー溝受入溝又はチャネル内に、高速で正確な且つ確実な位置決めにより、パイプ区画を挿入することができる。また、本明細書で説明したように、接続及び組立を実施することができる。必要に応じてさまざまな寸法及び高さの現場スリップフォーム印刷「レンガ」キー溝受入溝又はチャネルにより、さまざまな高さで配管システム網を組み立てることができる。必要に応じて、各露出したパイプ区画の上で導管を構築することができ、所定数の現場スリップフォーム印刷「レンガ」壁層が押し出され位置決めされた後、配管網にパイプ区画を定期的に追加することができる。
図２７は、配管網の現場建設を組み立てる場合のパイプ区画の位置合わせを示す。位置合わせ作業は、配管系統又は他の配管システム網を設置するときにパイプセグメントを位置合せするために簡略化することができ、複数の方法、例えばセメント、接着剤、発泡体等の注入、ワイヤ又は他の受入及び支持スタンド等の位置決め及び取付を使用することができる。
「レンガ」キー溝受入チャネル又は導管内に各パイプセグメントを配置した後、残りのキー溝空間に又は必要に応じて急速に硬化する種々のセメント系配合物及び／又は発泡体を注入することができる。
オプションとして、配合物又はセメント又は発泡体は、硬化するとセメント配合物で覆うことができ、それにより配管システムが適所に固定され、長期の環境保護及び配管系統又は他の網の遮蔽が提供され、連続的な配管システムを追加する場合の正確な位置合せが容易になる。
変形として、構築中、本明細書に開示するような手動、半自動化又は自動化補強コンクリート構築システムの一部として電気配線を迅速に且つ容易に設置することができる。通信ネットワークの電線は、この場合にも必要に応じて手動及び／又はロボット若しくは機械化制御下で合せて接続され、且つスリップフォーム印刷壁、基礎及び屋根等に位置決めされ打設された、印刷「レンガ」受入チャネル内に位置決めされるモジュール又は導管に収容することができる。
この手法は、本明細書に記載するような配管システム網を構築するために使用されるモジュール式手法と同様であり得る。電気モジュール（図示せず）は、送電線及び通信回線等、電線又は他の導電性素子のセグメントを含む。任意選択的に、これらの導電性セグメントは、限定されないが、セラミック、プラスチックを含む非導電性材料から部分的に又は完全に構成することができる、非導電性スリップフォーム印刷「レンガ」ブロックに封入することができる。導電性セグメントの端部は、電気及び電気機器コンセント、ジャックで通常採用される他の形態を有する。多くの異なるタイプの電気部品のモジュールを作製し使用することができ、それにより必要に応じて任意の所望の電気回路網を生成することができる。
電気工事の唯一の手作業部分は、半自動的に構築される電子機器網（図示せず）に固定具を単に挿入するという作業であり得る。手動、機械化若しくは自動化ロボット制御、又はその中の任意の組合せの下においてしっくい塗り、タイル張り及び塗装を同様に行うことができる。
屋根及び壁のタイル張り及び／又は被覆のプロセスは、床（図示せず）のタイル張りのプロセスと同様である。配合物送りチューブ（図示せず）とタイルを拾い上げる機械化及び／又はロボットアームとの両方が、必要に応じて床及び壁の屋根タイル張り及び／又は被覆用途の両方に沿うように傾くことができる。垂直又は略垂直タイル配置の場合、タイル間で間隔が望ましい場合、上向き又は下向きに面する各タイルの両側に複数の従来の小さいスペーサを配置することができる。スペーサは、正確に間隔を空けてタイルを配置し、タイルの移動（ドリフト）を停止させるのに役立つことができる。タイル張り方法の主な時間節約態様の１つは、従来の手作業によるタイル張り設置プロセス中に著しい時間を占める、タイルを位置合わせする作業をなくすことができる。
繊維補強コンクリート
進歩性のある閉じ込め「スリーブ」装置及び方法は、剛性を向上させること及びたわみを低減させることを含む、コンクリート配合物挙動を改善する等、繊維補強コンクリート（Ｆ．Ｒ．Ｃ．）の現場スリップフォーム印刷に対して種々の重大な構造的意味を有する多様なマイクロ補強材と適合性があり、且つそうしたマイクロ補強材からのあり得る打設結果を改善し、従来の補強の有無を含む、「レンガ」壁及び部材に対する、本明細書に開示するような配合物の性能可能性のより多くを実現することをさらに含む。（Ｆ．Ｒ．Ｃ．）は、補強構成要素又は構造物における複合応力を低減させることができる。これは、幾何学的形状及び輪郭が、たわみを制御するために重要な役割を担う、内部補強を必要とする、薄いレンガ区画及びセメント系配合物をスリップフォーム印刷する場合、特に重要である。オプションとして、押出機印刷技法により現場で繊維補強コンクリート材料をスリップフォーム印刷する場合に対して記載された方法及び装置における。この補強コンクリートスリップフォーム印刷構築システムでは、フィードホッパの１つ又は複数のコンパートメントが標準等級のコンクリート配合物を収容することができ、他のコンパートメントは繊維補強配合物で充填される。このように、フィードホッパ放出開口部のスリップフォーム印刷制御ゲートを、具体的に設計されたスリップフォーム印刷「レンガ」製品を得るように、異なるスリップフォーム印刷コンクリート配合物の送り比を調整するように制御することができる。この装置の主な機能は、必要に応じて、スリップフォーム印刷レンガ製品の断面全体を通して、マイクロファイバ補強材の均質の及び／又は不均質の分散のために、構築多様性を提供することである。
いくつかの用途においてレンガ壁端部にマイクロファイバ補強材を有することを含む、より高強度のコンクリート配合物のこうした使用により、印刷レンガ壁の耐支持荷重領域における、従来の鉄補強バー、ロッド、ケーブル又は繊維の必要と、スリップフォーム印刷において、従来技術が、大量生産スリップフォーム印刷の費用効率を本質的に低下させることなく実施することが略不可能であった可能性とが低減するか又はなくなる。ここで、本発明による開示した進歩性のある自動化システムスリップフォーム印刷技術により、印刷レンガ壁用途の範囲が広がり、従って補強コンクリートレンガ製品のコンクリート構築部門の競争力のある利点が改善される。
そのため、コンクリート配合物等級は、必要又は要求に応じて迅速に且つ容易に変更することができ、例えば、それにより、長いスリップフォーム印刷レンガ壁を印刷することが、他のスリップフォーム印刷壁と同じか又は異なるセメント系（コンクリート）配合物又は等級となり得る。また、１つ又は複数の所与のスリップフォーム印刷壁の異なる部分を、例えば、限定されないが、記憶戻りコンクリート、スモッグ吸収コンクリート、湿度調整コンクリート等、同じか又は異なるセメント系（コンクリート）配合物又は等級から作製することができ、例えば、それにより、所与のレンガ壁の端部を、スリップフォーム印刷レンガ壁の中間部分に対して使用されるものと異なる等級の配合物から構築することができる。概して、基礎コンクリート配合物等級と異なる最も一般的に使用されるセメント系（コンクリート）配合物等級は、より高強度又は低強度等級、例えば繊維補強及び／又は着色若しくは染色コンクリート配合物又は任意の好適な組合せとすることができる。特に、本発明は、以下の重大な利益を提供する。すなわち、最適化された等級のコンクリートの使用により、余分な量のセメント及び混和剤の消費が節約される。これは、本発明の目的である。
いくつかの実施形態では、本発明は、より高い等級の又は限定されないが繊維補強タイプのコンクリート配合物等の使用のための進歩性のある装置及び方法により、「レンガ」壁又は層の所与の個々の区画に対して本来必要とされる追加の補強バー、ケーブル、ロッド等が、打設層にスリップフォーム印刷されているスリップフォーム印刷壁の全長から低減するか又は省略されるのを可能にすることを含む。従って、例として、多数の開口部が設けられる壁を、耐久性及び持続可能性を増大させ、且つ微小亀裂を大幅に低減させるために、特別な高性能等級のコンクリート配合物から現場で構築することができる。
マイクロフィラメント補強コンクリート
本発明は、マイクロフィラメントからの補強材を採用することにより、進歩性のある現場スリップフォーム印刷「レンガ」の一般化品質制御及び性能仕様が改善され、それにより必要に応じて種々の埋め込まれた品目の配置及び保護を有する改善された強化、特性、製造及び搬送が提供されることをさらに含む。
本発明の進歩性のある方法及び装置の共生的な組合せにより、高温及び低温の天候両方の現場補強コンクリート構築用途に対する耐性に対し仕様が改善される。
高性能コンクリート
限定されないが、数百年、又は理論的には数千年続く持続可能なセメント系材料を建設現場で連続的にスリップフォーム印刷することを等、現場印刷を最適化するように製造された事前設計特性を有する本発明の進歩性のあるスリップフォーム印刷閉じ込めスリーブを採用することなく、いくつかの印刷材料の仕様を現場で実現するか又は得ることができない。大部分の補強コンクリート構造物は、約５０年間、いくつかは約１００年間持つように設計されることに留意されたい。従って、本発明を採用することにより、コンクリート業界がより持続可能になることができる。
本発明により、補強コンクリート業界が、等価なコストで又は場合により削減されたコストで、より持続可能であり、より費用効率が高く、且つより環境に配慮するものとなることができる。
工場環境における高性能コンクリート配合物の打設に対する従来の限界は、因習的に、約２０インチに限定され、本発明の方法及び装置は、建設現場で約２５インチ以上をスリップフォーム印刷することができるように理論付けられる。
本発明は、スリップフォーム印刷する、特により広範囲の温度及び湿度範囲内で予測可能に打設するように高性能コンクリート配合物を現場印刷する、以前は入手不可能であった利点を提供し、従って、限定されないが、空気ろ過コンクリート、スモッグ吸収コンクリート配合物、記憶戻りコンクリート、湿度調節、超高性能等、さらに建設現場において高断熱コンクリート配合物及び／又は超高断熱コンクリート配合物を打設するための利点を有する、酸化カリウム及び／又はフライアッシュを含む、高性能コンクリート配合物の工業技術の分野が広がる。
いくつかの用途では、本発明は、工場環境のオートクレーブ処理ステップ（空気連行）をなくし、従って以前は制御された湿度及び温度範囲を必要とする工場環境における打設が必要であった、以前は入手不可能であった現場印刷を提供する。
いくつかの実施形態では、本発明は、現場打設構成要素及び機構を強化し、繊維補強コンクリート、記憶戻りコンクリート、湿度調節コンクリート、スモッグ吸収コンクリート、空気及び／又は気体連行コンクリート、ＥＭＦ遮蔽コンクリート等、高性能コンクリートに必要であるような、特性及び特徴が所定の工業技術ニーズを満たすように設計された、セメント系材料配合物特性を最適化するように、多様なセメント系配合物硬化環境のメカニズムを制御する進歩性のある方法及び装置を含む。
いくつかの実施形態では、本発明は、閉じ込め「スリーブ」装置を、限定されないが、多様なファブリック、フィラメント、箔、プラスチック、繊維織物、結合剤、メッシュサイズ、織パターン、排出アパーチャ（間隔）、交差角度等、多様な組成物及び材料からの単層又は多層材料から構成することができ、そうした材料には、配合物成分のメカニズムを強化し、特性が、所定の工業技術ニーズを満たすように設計された、材料及び配合物比を最適化するために、硬化環境の必要な及び要求されるメカニズムを正確に制御（調節）することにより、特に一般的なコンクリート混合物から高性能コンクリート混合物までの複雑な可能性を得るために、種々の硬化特性を最適化するために、多様な現場自動化スリップフォーム印刷用途に適するように、多様なセメント系及び非セメント系配合物に対して配合物打設環境を含み調節するように、任意選択的に２種以上の反射及び封止材料を有する等、ハイブリッド材料、多積層及び非積層の層化、すなわち初期高強度、高靭性を有する、現場で高施工性を提供する高性能コンクリート（ＨＰＣ）又はフライアッシュ（溶鉱炉からの粉砕された粒状スラグ）（鉄）等の混合セメント系材料等が含まれ、任意選択的に「持続可能な耐久性」及び／は露出状態に対する高い耐久性の重大な構成要素を増大させるために、建設現場において現場スリップフォーム印刷されたハイボリュームフライアッシュ（ＨＶＦＡ）コンクリート配合物を採用する。
本発明の多様な閉じ込めスリーブは、水密性を調節し、重要なレンガ構成要素「持続可能な耐久性」を増大させるために、非常に高い初期強度、高靭性を有し、任意選択的にハイボリュームフライアッシュ（Ｈ．Ｖ．Ｆ．Ａ）を採用する、高度な現場印刷予測可能性を得るために、現場自生収縮及び熱亀裂、より具体的にはＨ．Ｖ．Ｆ．Ａコンクリート印刷における界面遷移ゾーンを予測可能に最小限にし、耐亀裂性の現場展開を可能にし、アルカリ−シリカ膨張からの熱亀裂を低減させるように、且つ質量堆積あたりの断熱性が高いより耐久性のある現場印刷「レンガ」を得るために、フライアッシュ等の高性能セメント系材料を封入（含有）する等、露出条件に対する等の耐性を向上させ、硫酸塩アタックに対する耐性を提供し、種々の鉱物又は合成混和剤と互換性がある。
他の明記する実施形態では、本発明は、以前は入手不可能であった現場性能特性を有する進歩性のある事前設計された「スリーブ」を採用することにより、ＨＶＦＡコンクリートをスリップフォーム印刷する場合等、界面遷移ゾーンを低減させるか又はなくし、向上した寸法安定性を有する、すなわち乾燥収縮が小さい、より耐亀裂性且つより耐久性のある印刷の開発を可能にし、より高い最終強度を促進することを含む。これは、本発明の目的である。
微粒子の体積及び低い含水量により、ＨＶＦＡ配合物の生コンクリート配合物は、非常に粘着性があることが多く、ブリーディング又はセグリゲーションを示さないことに留意されたい。
ＨＶＦＡは、収縮からの自生亀裂を含む、塑性収縮及び亀裂を受けやすい、非ブリーディング、低水セメントコンクリート配合物であることに留意されたい。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、本発明のファブリック補強スリーブを採用する方法及び装置により、コンクリート表面を迅速且つ不均一な水損失から保護しなければならないため、配置の直後に重量のあるシートで表面を覆う等、又は最短６７日間、湿潤硬化期間中に印刷されたばかりの構造物の周囲での水噴霧器の使用による、従来技術のステップがなくなることを含む。これらの限界及び他の限界を克服することは、本発明の目的である。
大部分の応用において、本発明の方法及び装置は、従来技術によるコンクリートを振動させるステップをなくすことができる。
他の明記する実施形態では、本発明は、ファブリック補強閉じ込め「スリーブ」が、連行方法及び／又は種々の気体の（すなわち窒素、アルゴン）連行を改善することを含む。これは、本発明の目的である。
「スリーブ」は、最大約２％の種々の空気連行、及び／又はアルゴン、窒素等、種々の最適化された気体連行方法及び装置（図示せず）と適合性がある。
これらのＨ．Ｐ．Ｃ．非ブリーディング、低水セメントコンクリート配合物は、塑性収縮及び亀裂、特に収縮からの自生的亀裂を非常に受けやすいことに留意されたい。従って、事前設計された硬化及び排出アパーチャを有する本発明の閉じ込め「スリーブ」を採用することにより、これらの従来の限界が低減されるか又はなくなり、打設コンクリートを湿潤させ覆う従来技術のステップが最適化され及び／又はなくなる。これは、本発明の目的である。
空気浄化コンクリート
従来の技法は、現在、現場でスモッグ吸収／空気浄化コンクリートを信頼性高く且つ費用効率高く打設することができず、従って、本発明は、当技術分野における必要に応じて、建設現場で空気浄化コンクリートをスリップフォーム印刷する、以前は利用不可能であった方法及び装置を提供する。
明記する実施形態では、壁又は壁の区画等を費用効率高く構築し／スリップフォーム印刷することを含み、そうした壁又は壁の区画は、好適な分子キレート化特性を有するか又は用途に応じて必要に応じて調整される炭素鎖を捕捉する等、構造物の内部空気純度を制御し且つ調節するように、具体的に設計され且つ配合されるセメント系配合物を用いて、建築現場においてスリップフォーム印刷（打設）することができる。
例えば、可撓性補強閉じ込め「スリーブ」に閉じ込められた外部スリップフォーム印刷（押出）連結封入成型「レンガ」を成形／成型するスリップフォーム印刷装置は、シングルパス若しくはマルチパス又は必要に応じて任意の組合せで、１つのスリップフォーム印刷「レンガ」を他のスリップフォーム印刷「レンガ」の受け入れ連結「面」の上に層別に位置決めして、連続した「レンガ」層で堆積させすることができる。これらの現場成型及び印刷「レンガ」は、同じ材料とすることも異なる材料とすることも可能である。例えば、任意選択的に、第１パス中、先行する「レンガ」表面上に湿度調節セメント系レンガ材料を印刷することができ、層別に連結するように、第２パス中、湿度調節「レンガ」材料の上部に、記憶戻りコンクリート又はスモッグ（汚染物質）捕捉セメント系材料を現場で印刷し位置決めすることができる。
記憶戻りコンクリート
従来の技術は、現在、建設現場で記憶戻りコンクリートを信頼性高く且つ費用効率高く打設することができず、従って、本発明は、当技術分野における必要に応じて、記憶戻りコンクリート配合物を現場でスリップフォーム印刷する、以前は入手不可能であった方法及び装置を提供する。
湿度調節コンクリート
従来のセメント技術は、現在、建設現場で湿度調節コンクリートを信頼性高く且つ費用効率高く打設することができず、従って、本発明は、事前設計された好ましい内部湿度範囲内で自動調整及び自己調節するように、当技術分野における必要に応じて、湿度調節コンクリート配合物を現場でスリップフォーム印刷する、以前は入手不可能であった方法及び装置を提供する。
明記する実施形態では、約３０％〜６０％の範囲の事前設計された好ましい湿度範囲内の自動調整及び自己調節、好ましくは４５％〜５５％の自己調節に対して、構造物の内部湿度範囲を制御し自動的に自己調節するように、又は設計特性及び用途に応じて必要に応じて調整される、具体的に設計され且つ配合される事前設計されたセメント系配合物により、スリップフォーム印刷された「レンガ」壁又は壁の区画をスリップフォーム印刷できることを含む。
本発明は、蓄熱を最適化し、自己調節湿度／平衡硬化を得る方法及び構成要素を含む。
本発明は、必要に応じて事前設計されたウィッキング特性を有する種々のセメント系材料を打設することをさらに含む。本発明は、限定されないが、スリップフォーム印刷セメント系配合物の結晶粒界、壁効果、凝集、浸透性、耐穿孔性、せん断強度、耐アルカリ性、耐酸化性、耐腐食性、重量又は質量、圧縮強度、耐引張性、記憶戻り、延性、凍結融解耐性、耐久性、応力変位等を最適化する等、現場スリップフォーム印刷を改善することを含む。
本発明は、防虫壁を現場でスリップフォーム印刷することをさらに含む。
いくつかの明記する実施形態では、本発明は、放射線に対する自律的遮蔽、すなわちＥＭＰ遮蔽コンクリート及びＥＭＦ遮蔽コンクリート配合物を現場スリップフォーム印刷することを含む。
一時的且つ緊急構造物
本発明の別の利点は、緊急構造物が現場でより迅速に容易に構築されることであり、これは、自然災害及び人災により破壊された地域において特に重要である。
本発明の方法及び装置は、任意選択的に、１つの部屋又は複数の部屋ごと等で同時に、複数の構築器具を同時に及び／又は逐次操作して作業する、及び／又は略モノリシック多室構造物を構築する、複数の調整可能な簡略化した軽量アームを有する、機械化されたアームごとに複数の簡略化されたスリップフォームプリンタを組み込むことができる種々の耐久性のある緊急及び一時的構造物を現場で（１〜４時間で）迅速に且つ費用効率高く印刷することを含む。
進歩性のある構築方法及び装置は、同じ基本構築技法を用いて同じ基本構成要素から多様なサイズ及び形状の一時的及び／又は緊急構造物を含む、多様なスリップフォーム印刷構造的構築物を現場で建設することを可能にする、以前は入手不可能であった単純性、速度及び多様性を提供し、オプションとして、任意選択的に、永久的構造物の一時的に支持されないアーチ及び一時的な壁区画、例えば玄関口、壁等を構築することを含み得、さらに最大約４フィートのスパンの一時的に支持されないコンクリートアーチをスリップフォーム印刷すること、及び一時的な壁区画及び構造物をスリップフォーム印刷することをさらに含む。
オプションとして、種々の構造的構成要素と適合性がある、取外し可能な一時的現場打ち一時的構造的支持体又はブレーシング又は模造ビーム支持構造体を構築すること等、一時的及び／又は取外し可能支持体の最上部にレンガをスリップフォーム印刷することができる。
オプションとして、本発明は、構造物の一時的な部分、例えば永久的に見える玄関口、壁、アーチ及びバットレス、空中に延びるアーチ、空中に延びるバットレスを構築することを含む。
本発明は、任意選択的に、手ごろな住宅建設に寄与することができる、土着の（土地固有の）粘土を使用して家を３Ｄ印刷する可能性を提供する。オプションとして、多くの場所、及び多くの場合緊急又は手ごろなシェルタを必要とする大部分の地域において、豊富であるその土地の粘土から家を印刷することができる。
本発明の方法及び装置は、従来技術と比較してレンガの圧縮及び引張強度をさらに増大させ、耐候性であり、火事、ハリケーン級の風、雪荷重、洪水、竜巻、地震及び大気放射等の自然災害に対して耐性がある、一時的構造物を迅速に且つ費用効率高く構築する。いくつかのスリップフォーム印刷構造物は、津波及び洪水等において、構造的損傷が最小限又はなしに、浸水し掘り起こすことができる。
本発明は、砂及び風の砂漠化防止に対して風及び砂固定壁及び垂直な緑のカーテンを現場でスリップフォーム印刷する方法及び装置を含む
地球シェルタ化
本発明の方法及び装置は、地球防壁化された（シェルタ化された）地下構造物（図示せず）を現場で費用効率高く印刷することを含む。地球シェルタ化は、エネルギー使用が実質的に低減するか又は場合により略零点において、季節的な温度極値に対する信頼性の高い保護のために、優れたエネルギー効率及び低いライフサイクルコストで熱的に安定した環境を提供する。
本発明は、以下の利益を有する、地球防壁化された地下構造物を現場で迅速に且つ容易に建設することを含む。すなわち、従来の構築には好適ではない構造物を現場容易に構築することにより、より静かな生活環境が提供され、アースチューブ性能特性が容易に組み込まれ且つ改善され、本発明は、空気型枠で構築されたドーム（防壁等）と適合性がある。
強化及び改装
本発明の方法及び装置は、再開発計画、及び／又は限定されないが、必要に応じて、修理、改築、及び／又は持続可能性の追加、追加の構造的補強、断熱、耐震性及び耐風性等を提供する等、多様な構造物を大幅に構造的に改良すること等、費用効率が高く且つエネルギー効率が高い強化及び改装に対して採用される等、新規性のある汎用性現場補強コンクリート構築方法及び装置を含む。
方法及び装置は、土台、壁、グレード又はサブグレードのスラブ、型枠、補強材、配置、凝固、仕上げ等、本明細書に開示するような改善された現場硬化特性及び速度を有する、補強コンクリート部材の修復により、以前は入手不可能であった現場耐震補修技法を提供する。
構造物の構築方法は、元の構造物に対する最小限の妨害で容易に拡張（追加）される。
特殊構造物
本発明は、被覆材を有する防御工事が施された構造物を含む多様な特殊コンクリート構造物を迅速に且つ費用効率高く構築する。
１つの明記する実施形態では、月面等、地球外構造物をスリップフォーム印刷する等、遠隔地における現場構築に好適であることを含む。
１つの明記する実施形態では、本発明の方法及び装置は、水中補強コンクリート構築に好適である。
他の明記する実施形態では、本発明は、構造的応力から等、進歩性のある構造物の崩壊又は破壊時、補強外部閉じ込めスリーブ及び／又は内部補強メッシュが、特に従来の補強コンクリート構造物と比較した場合、異なるサイズ及びタイプの補強ループ／コイルと組み合わせて、爆弾破片の影響からの量及び深刻さを低減させる、進歩性のある方法及び装置を含む。これは、本発明の目的である。
オプションとして又は任意選択的に、本発明は、発射体貫通に耐える炭素繊維閉じ込めスリーブ及び内部補強材を採用することができる。
本発明は、燃料庫、サイロ及び災害シェルタとともに、毒性物質の長期間の封入のために構造物の費用効率の高い構築を含む、種々の他の防御工事が施された構造物を迅速に且つ費用効率高く構築することを含む。
好ましくは、本発明の方法及び装置によって構築された、著しいＳ波相殺特性を有する取り付けられた補強「リング」／「コイル」システムを有する、前記相乗作用的補強閉じ込めスリーブを採用するこうした革新的に補強された構造物は、最も厳しい基準要件の３倍を超えて高い、又は必要又は要求に応じてそれより高い地震力に耐える（耐震）ことができる。さらなる例として、限定されないが、井戸の頭部、基礎構造、競技場等、本発明は、地上及び地下施設及び他の補強構造物の保護のために多様な直面する爆発及び地動加速度（地震）軽減解決法をさらに提供することができる。記憶戻り金属が好ましい。
本発明によって包含されるさらなる例としては、限定されないが、油及び水パイプライン、水、ワイン及びオイルタンクを保護するため、さらに地震のリスクを受けやすい、住宅、燃料庫、井戸、排水路、サイロを提供し且つ保護するため、多様な建造物、競技場、橋及び他の基礎構造の改善された保護のために、図４２、図４３及び図４４の典型的な例示におけるように、限定されないが、現場印刷、現場放置記憶戻り補強材等、強化及び補強コンクリートによる衝撃（地震）相殺特性をさらに含み、掘り起こし後に再使用することができる極度の耐水性及び耐洪水性をさらに提供する。
ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「リング」等、オーバーラップ連続非接触補強記憶戻りは、本明細書に開示するように、新たな且つ非常に複雑な方法で、直面するＳ波衝撃力減衰特性を大幅に改善することができ、多くのあり得る記憶戻り「コイル」「リング」ケーブル構成の４つを示す図４４Ａ、図４４Ｂ、図４４Ｃ及び図４４Ｄと、多くのあり得るコイル状記憶戻りワイヤ構成の２つを示す図４４Ｅ及び図４４Ｆとを参照されたい。
図４３Ａ及び図４３Ｂは、連続的オーバーラップ非接触補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「コイル」の例を示す。オーバーラップした前記連続非接触補強記憶戻り「コイル」「リング」により構造的補強ボンドを構成することができ、それは、本明細書に開示するように多様なセメント系材料内に位置決めされ且つ埋め込まれ／成型され、必要に応じて耐震装置又は構成要素を提供する（図４２、図４３、図４４を参照されたい）。
さらに、本明細書に開示するような（多様な適合性のあるセメント系材料に埋め込まれる）補強モジュール等、本発明の構成の種々のアレイで汎用性耐震構造的補強特性を有する。例えば、非接触オーバーラップを有する立方体形状の型枠は、好適な抜き勾配によって達成することができ、それは、立方体及び／又は曲線補強耐震記憶戻り「レンガ」壁システム又はユニットを合わせて連結し入れ子にする（図示せず）。これらの非接触補強記憶戻りユニット「立方体」は、図示するようなものより（図４２、図４３Ａ及び図４３Ｂを参照されたい）高密度でオーバーラップして、限定されないが、高性能耐震Ｓ波保護構造物等、必要又は要求に応じて、非常に密な補強耐震記憶戻りＳ波周波数捕捉及び無効化特性を得ることができる。それらは、限定されないが、種々の補強記憶戻り「コイル」、「リング」、「ネット」及び「織物」並びに必要に応じて他の補強記憶戻り構成等、コンクリート構築技術分野において以前は既知ではなかった、多様な補強記憶戻り材料及び減衰次元性に対する基本建築ブロックである。
最も好ましくは、好ましくは、適合性のあるセメント系配合物若しくは他の結合組成物、又は所定用途に応じて必要に応じて他の材料が埋め込まれた、進歩性のある耐震連続補強外部閉じ込めスリーブ内に組み込む等、本明細書に記載し開示したように、ニチノール補強ワイヤ及び／又はケーブル並びにその変形等の合金から構成される。
いくつかの明記する実施形態は、進歩性のある記憶戻り耐震補強装置が、より少ない構成要素を補強するために現場で合せて正確に位置決めし、固定し、スリップフォーム印刷できることを含む。必要に応じて、限定されないが、連続バー、ロッド、ケーブル、ワイヤ又はフィラメント等、１つの記憶戻り補強モジュール（立方体）を含む「コイル」表面を、事前設計し製造することができる（図４４を参照されたい）。オプションとして、隣接する、好ましくはオーバーラップする、連続非接触記憶戻り「コイル」「リング」を交差部において位置決めするために、直交接合点においてねじられる、連続的なケーブル及び／又はワイヤ「コイル」を有し、必要に応じて異なる用途に対して変更することができる。明記する実施形態は、オーバーラップ連続非接触記憶戻り「コイル」「リング」を有する記憶戻り耐震補強印刷部材の終端（端部）が、それらの「コイル」を伸長させることができ、好ましくは、それらは、必要に応じてフック状及び／又はコイル状端部（図示せず）を有することを含む。
他の明記する実施形態は、経済的利点を有することを含む。終端固定のために、必要に応じて各記憶戻り補強「レンガ」ユニット内に収容される、より少ない耐震記憶戻り補強材料を使用することができる。明記する実施形態は、方法態様において、必要に応じて多様な耐震記憶戻り特性のコンピュータ制御される曲げ及びねじれを含む。
本明細書に開示するような構成は、好ましくは、必要に応じて多様な耐震記憶戻り補強材の製造を容易にするように正確な立方体スケーリングを可能にし、好ましくは種々の保護耐震構成内に印刷された（打設された）オーバーラップ非接触記憶戻り「コイル」「リング」を有する。
図４２は、必要に応じてスケーリングされる、多様な幾何学的ケージ（全側面）を有する、オーバーラップ連続非接触「コイル」「ループ」「リング」記憶戻り補強材を有する、例示の目的で誇張された多くのあり得る耐震構成の１つを示す。耐震印刷「レンガ」構造物の縁部に沿った減少した記憶戻り「コイル」「リング」密度の状態である。オプションとして、前記耐震減衰補償特性は、好ましくは、表面強度又は略表面強度で、レンガの縁部の構造的補強を増大させるため等、設計し製造することができる。図４２は、オプションとして、スリップフォーム印刷「レンガ」の表面に又はその近くに位置決めされたより小型の記憶戻り補強「コイル」「リング」を有する、任意選択的に組み込むことができる減少した耐震補強リング密度を示す。さらなる例として、補強立方体は、好ましくは、長い鎖等、「リング」の形態である。記憶戻り耐震補強構造物は、好ましくは、本明細書に開示するように又は必要に応じて、ニチノールの合金又はさまざまな記憶戻り合金から構成された極めて耐久性のある且つ高強度の材料で構築される。
さらなる例として、好ましくは、オーバーラップ連続非接触ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「リング」の外側部分を取り囲む等、一連のオーバーラップ強化連続非接触ケーブル及び／又はワイヤ「コイル」又は「リング」（図４２を参照されたい）は、各「コイル」「リング」の内周が、３次元の直面するＳ波の衝撃周波数減衰特性並びにこの内側空隙又はゾーンの圧縮機能を含む、他の以前は入手不可能であった保護及び安全特性を有する、より耐震性の低い補強材を必要とするという以前は入手不可能であった耐震利点を有する。従って、記憶戻り耐震補強材は、好ましくは、最も効率的である印刷「レンガ」の表面の内側縁部に中心が置かれる。
いくつかの例示的な実施形態では、本発明は、圧縮空間に対する利点を有する記憶戻り高引張強度を利用するように、記憶戻り補強３次元オーバーラップ連続非接触「コイル」「ループ」「立方体」又は「リング」の新規性のある耐震利点を有する方法及び装置を含む。
オプションとして、より小型のケーブル及び／又はワイヤの連続オーバーラップ非接触補強記憶戻り「コイル」「リング」のさらなる応用は、好ましくは、直交して位置決めされ、必要に応じて、共有されるシェル「ゾーン」をさらに補強し同時に減衰させるように有利に位置決めすることができる。これらのより小型のオーバーラップ連続耐震非接触（非周波数伝達）ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「リング」（図示せず）は、好ましくは、直面する衝撃周波数によって生成される力からの耐せん断性及び他の非常に複雑な耐震性に十分に役立つように耐震「ゾーン」を十分に広げる。
従って、非常に複雑な直面するＳ波衝撃力のより多くの減衰は、１つ又は複数の補強部材に沿った単一点において複合応力を示さないという進歩性のある利点を有する。
本明細書では、所定の用途に対して要求されるように、且つ当技術分野における必要に応じて調整可能動的応答特性を有する記憶戻り合金選択に対して、多くのあり得る補強材の幾何学的形状の１つを比較するために記憶戻り補強材を示す（図４２を参照されたい）。
明記する実施形態は、所定の前記記憶戻り補強材（環状補強装置）及び構成要素の仕様を、所定の耐震用途に応じて必要に応じて変更できることを含む。いくつかの所定の補強用途では、本発明の補強及び耐震システムは、耐震略「モノリシック」構造物内に適合することができる。
必要に応じて、本明細書に開示する任意のタイプの耐震オーバーラップ連続非接触記憶戻り補強ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「リング」を使用できることは、本発明の範囲内にあるように企図され且つ意図される。さらに、本明細書に開示するように、好ましくは、種々の織物、メッシュ又はネットを有する外部閉じ込めスリーブと相乗作用的に組み合わせた任意のタイプの記憶戻り耐震補強材が含まれる。
本明細書に開示する、好ましくは、織物、メッシュ又はネット補強材と組合せ採用されるこうした前記耐震抵抗オーバーラップ連続非接触記憶戻り「コイル」「ループ」リング補強材は、任意選択的に、本明細書に開示するような補強要素間の」連続した固定リンク機構を含み、連結ブロック内側縁部に隣接して又は近接して位置決めされる追加の補強部分及び／又はレンガ層を提供することができる。オーバーラップ連続非接触補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「コイル」又は「リング」は、一連の「リング」又は「コイル」とすることができ、一連の耐震補強オーバーラップ連続非接触記憶戻り「コイル」「リング」は、必要に応じて耐震非接触オーバーラップ列で位置決めすることができる。
外部補強「レンガ」装置の記憶戻り補強「リング」「コイル」との組合せを結合して、耐震の印刷構造物を形成することができる。別法として、セメント系充填材層の中間部分により近いか又はそれから遠い可能性がある、オーバーラップ補強連続非接触記憶戻り「コイル」「ループ」又は「リング」のいずれかの側で使用されるセメント系充填材又は結合材料の量に関して、調整を行うことができる。限定されないが、図４２及び図４３に示すパターン及び配置を含む、オーバーラップ記憶戻り連続非接触「コイル」「ループ」又は「リング」の代わりに又はそれとともに織物、メッシュ又はネット補強材料も使用することができる。本明細書に含まれる、オーバーラップ連続非接触記憶戻り「コイル」「ループ」「リング」を形成するために使用される任意選択的な補強材料としては、限定されないが、金属、鋼、マイクロチューブ、玄武岩、炭素鋼、鋼合金、ステンレス鋼、Kevlar（登録商標）、ポリプロピレン、ニチノール又はグラフェンが挙げられる。玄武岩及びニチノールの合金が最も好ましい。玄武岩及びニチノールの合金のワイヤ、ケーブルは、中空コア又は中実コアとすることができ、中空コアが概して好ましい。
耐震補強記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「ループ」「リング」は、オプションとして又は代替形態として、「結合されていない」「リング」構成も含むことができる。オーバーラップ補強連続耐震非接触記憶戻り「コイル」「リング」装置は、最終的な耐震直面衝撃強度を経済的に改善するセメント系配合物のはるかにより広い選択を採用することができ、好ましくはそれに具体的に適合され、耐震印刷構造物全体に対して強化された直面耐震衝撃減衰制御特性を有し、以前は入手不可能であった耐震方法及び装置及び材料から提供されるこの進歩性のある相乗効果を可能にする。
この新規性のある耐震補強記憶戻り装置及び装置は、耐震記憶戻り補強面全体にわたり又は印刷レンガの表面の近くで、引張範囲及び強度の拡張をもたらし且つ得る。これは、本発明の目的である。
従来技術と比較して著しい利点を有することは、１）環状記憶戻り補強材の配置の容易さ、２）硬化段階中の微小収縮の低減を含むより少ない骨材又は結合プラスチック若しくは樹脂、３）制限されない曲線的な構造的形状及びサイズ、４）より軽量且つ強固な印刷レンガ配置の実現性、５）より広範囲の印刷レンガ厚さの提供、６）結合された略モノリシック補強耐震印刷構造、及び現場及び現場外連続シングルパス及び／又はマルチパス印刷ステップにおける仕上げプロセス、７）従来技術と比較して直面する衝撃からの臨界Ｓ波周波数範囲の対処及び低減、８）より軽量の重量対強度比、並びに９）記憶戻りマイクロファイバ及び連続オーバーラップ非接触ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「リング」を有する現場スリップフォーム印刷の容易さである。
「コイル」「リング」耐震補強材を含む好ましくは結合された「メッシュ」ネット」構成の利点は、１）オーバーラップ連続非接触記憶戻り「リング」補強面を封入する充填材又は結合樹脂（セメント）を通しての補強記憶戻り封入の容易さを含む。対照的に、一般に、オーバーラップメッシュを通るプラスチック及び樹脂をさらに含むセメント系配合物の浸透はより困難である。２）耐震「メッシュ」及び「ネット」は、製造により工業上の労力（時間）がかかる。オーバーラップ連続非接触ワイヤ／ケーブル耐震「コイル」構成は、費用効率高く大量生産することができ、又はオプションとして若しくは任意選択的に、連続フラットワイヤ及び／又はケーブルコイル状らせんであり得る。３）厳密にサイズが決められたメッシュ製品より輸送及び取扱いが簡単である。４）従来技術と比較して以前は入手不可能であったＳ波周波数制御及び相殺特性を有して、直面する衝撃からの所定のＳ波周波数範囲を低減させ且つ相殺する。
他の明記する実施形態は、異なる寸法及び原理で動作する方法及び装置を含む。別の実施形態では、本発明は、補強耐震記憶戻り非接触離隔オーバーラップ連続ワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「ループ」「リング」装置の多様なＯ．Ｄ．サイズ（外径）を含む（図４２を参照されたい）。より密な補強記憶戻りオーバーラップ連続非接触「コイル」被覆（又はより多くのコイル／単位面積）には、必要に応じてより太いか又は細いゲージを有する補強耐震記憶戻り補強「コイル」が必要である可能性がある。
多様な耐震構造物の補強に好適である他の複合材料を含むプラスチック、炭素繊維、ガラス繊維又は他の高引張強度材料等の耐震補強材料の使用が本発明によって包含される。
例示的な実施形態では、本発明は、進歩性のある耐震方法及び装置が、高引張補強記憶戻りオーバーラップ連続非接触「コイル」「リング」補強材を、プラスチック及び／又は樹脂等の添加物等、低コストの圧縮性セメント系「充填材」材料と組み合わせることができ、例として従来技術による引張連続体の代わりに圧縮連結により、補強記憶戻りオーバーラップ非接触「コイル」「リング」を「連鎖する」ことができる。従って、本明細書では、本開示において、補強記憶戻り「圧縮性伝達及び連鎖」の新たな進歩性のある耐震装置及び方法が包含され、それは、より小さい重量／質量を有するというさらなる利点を有する。
非限定的な例として、補強オーバーラップ連続非接触記憶戻りワイヤ及び／又はケーブル「コイル」「ループ」「リング」は、各「コイル」「ループ」「リング」ごとに又は必要に応じて１〜１０のオーバーラップの範囲のオーバーラップを有するように構成され（図４２を参照されたい）、２つ又は３つのオーバーラップの連続非接触「コイル」「リング」が最も好ましく、それは、必要に応じて広範囲のワイヤ及び／又はケーブル寸法（ゲージ）をさらに含む。従来技術は、特に当技術分野における必要に応じてＳ波周波数捕捉及び相殺特性を有する、いかなる耐震記憶戻り補強構成又は他の効率的な調整可能耐震減衰幾何学的形状パターンも採用しない（反動パターンを採用しない）。
他の例示的な実施形態では、本発明は、オーバーラップ耐震連続非接触「コイル」「ループ」「リング」が、従来技術において以前は入手不可能であるか又は未知であった耐震特性を提供し、従来技術による単純な張力伝達特性と比較した場合、より高い割合の直面するＳ波（地震）衝撃減衰伝達からの圧縮特性を提供することを含む。
さらに、従来技術は、衝撃波を引き起こす、これらの及び他の非常に複雑な衝突する（倒壊させる）地震によって発生する周波数、及び他の直面する衝撃力又は波形「周波数」が、直面する衝撃からの以前は入手不可能であった耐震安全性保護を提供し、且つ本明細書に開示するような以前は入手不可能であった地震捕捉及び減衰特性を有するより広範囲の直面する地震衝撃からの保護を提供するために、捕捉し、同時に減衰させ阻止する必要があることを考慮せず無視する。
直面する地震衝撃の振幅及び大きさは、印刷構造物及び直面する地震衝撃の十分な又は著しい低減特性を提供しない従来技術の既存の機構に対するその影響により、比較的重大である。直面する衝撃力の方向は、一般に、構造物の直面する衝撃の長手方向軸と一致する。この理由及び他の理由で、当技術分野において、耐震安全性の設計及び動作の改善が望まれている。
本明細書で採られる本発明の新規性のある手法は、直面する地震エネルギーからのより有効な補強記憶戻り地震相殺システムをもたらし、特に可能な限りの直面する地震ベクトル力、直面する衝撃エネルギー及び生成された周波数力を、旧来の従来技術によるモデルから逸脱することにより、再生利用する（且つ戻す）。さらに、本発明は、従来の耐震安全性システムに関連する限界に対処し、本明細書に開示するようなより広範囲の直面する衝撃を無効化する改善された安全方法及び装置を有する。本発明の一態様は、概して、直面する非常に複雑な衝撃の振幅及び／又は影響力を低減させ相殺することである。これにより、多くの新たな安全性設計可能性及び安全性の向上がもたらされる。
本発明の耐震安全性の基本原理の１つは、直面するＳ波周波数の衝撃ベクトルによって発生する力を直面する１つ又は複数の衝撃源の長手方向軸の外側の方向に伝達することである。
これらの非常に複雑な直面するＳ波力を捕捉し伝達する機構は、好ましくは、非常に複雑なＳ波周波数衝突、特に当技術分野における必要に応じて列波を引き起こすＳ波周波数衝突（倒壊する）を有効に減衰させるか又は無効化するように、好ましくは印刷された「メッシュ」又は「網」等と結合された、記憶戻り補強耐震安全性「コイル」、「リング」の長手方向軸に沿って構成され且つ正確に向けられる（位置決めされる）。これは、本発明の目的である。
明記する実施形態は、本明細書で述べるような記憶戻り補強装置補強材が外部補強閉じ込めスリーブ内に位置決め及び収容される場合に有用であることを含む。例えば、いくつかのセメント又は結合樹脂である。また、記憶戻り補強材が、所望の量の引張範囲を有し、当技術分野において要求される弾性、直面するエネルギーの吸収、相殺及び放散をさらに含む、十分なＳ波周波数捕捉及び相殺特性を有するように、好ましいニチノール合金比材料を選択することができる。
他の明記する実施形態は、外面を合成及び／又はプラスチック材料でコーティングすることができ、任意選択的に種々のラミネート若しくはシート又は任意の構成でニチノール糸を織り、好ましくは約１８０，０００〜２００，０００ＰＳＩの所与の引張強度を有し、糸の２つ以上層が、限定されないが、オーバーラップ補強連続非接触耐震環状「コイル」「ループ」「リング」による等、合せて接合されており、又は基本配合物の充填材と同様か又はそれより大きい引張範囲若しくは強度を有するニチノール糸を有することにより、構築される、好ましくはニチノール合金材料及び方法及び装置を有する、記憶戻り補強装置を含む。
印刷レンガは、必要に応じて予測可能なＳ波捕捉及び相殺特性を得るために、カスタム骨材、混和剤、樹脂又はプラスチック配合物を有する種々のセメント系配合物に事前設計された、同じか又は異なる記憶戻りＳ波周波数捕捉及び相殺構成及び材料の複数の層を組み込むことができる。
本明細書に開示する典型的な実施形態のいくつかに記載したように、地震、爆発、風力、雪荷重等から直面するような直面する力、特にＳ波力の捕捉及び伝達は、衝撃特性を反転させることを含む、非常に複雑な直面する衝撃力、特にＳ波を反転させ（反射し）、従って分散させ、放散させ、相殺し、それにより前記構造物の衝撃モーメントを低減させる補強「リング」「コイル」相殺装置によって捕捉される。
本発明は、こうした直面する波（衝撃力）の以前は入手不可能であった捕捉及び案内を提供し、それらの力を減衰波の形態で補強「ブロック」の長手方向の方向に向ける。本開示を通して、「衝撃装置」又は「衝撃制御装置」という用語の使用は、単一の又は複数の部分又は集団をさす場合がある。本発明の衝撃制御装置の構成要素集団は、任意選択的に、本発明が備えられた据付場所のための、多様な構造物及びそれらの構成要素に対する又はそれらのための補強及び防護保護を提供する等、追加の機能を提供することができ、事前設計された印刷装甲板をさらに含むことも可能である。
本発明の態様は、移動に対する力及び波「ガイド」として進歩性のある直面衝撃吸収及び案内制御システムの使用であり、それによりこうした直面する力を用途に応じて放散させ及び／又は追従し、例として補強印刷レンガの長手方向に沿った方向に向けなおし、それにより本明細書に記載する直面する衝撃力及び他の有害な影響を伝達する。
本発明は、限定されないが、冷却塔、製氷室、風洞、氷塔、ウインドキャッチャ（カナート）、砂固定壁等、現場で迅速に且つ正確に構築される、多様な特殊な補強コンクリート構造物も印刷することができる。
コンクリート試験
この新たな技術は、好ましくは、事前設計された排出アパーチャを有する、以前は入手不可能であった事前設計されたセメント系外部補強閉じ込め「スリーブ」を組み込み、試験標本が、閉じ込めスリーブ内で最適に印刷され、好ましくは現場で硬化する（好ましくは、管状スリーブの内側で配合物を印刷する）ことを確実にする。これらの革新は、それらの構築方法及び器具を実際の現場構築の実態により適切に適合させる。例として、低コンクリート強度試験結果は、主に高温の天候における打設に起因し、配合物試験標本の不十分な配合物硬化保護及び初期硬化速度によってもたらされることが多い。
ここで、多目的機械化及び／又はロボットシステムを有する、本明細書に開示するような本発明の自動化及び／又は半自動化補強コンクリート構築印刷を有する、本発明のスリップフォーム印刷アセンブリのいくつかの実施形態について記載したが、これらの実施形態において暗示される概念は、他の実施形態において同様に使用できることが理解されるべきである。要するに、本出願の保護は、特許請求の範囲により厳密に限定される。
上述したように、本発明は、記載した実施形態、図又は例の範囲によるものであり、むしろ、当業者は、完全に本発明の範囲内にある本明細書には具体的に開示されていない多くの実施形態を設計／作成し、使用するために原理及び例を採用することができる。
考察した構成要素、ステップ、特徴、目的、利益及び利点は、単に例示的なものである。それらのいずれも、またそれらに関連する考察も、保護の範囲を決して限定するように意図されていない。より少ない、追加の及び／又は異なる構成要素、ステップ、特徴、目的、利益及び利点を有する実施形態を含む多くの他の実施形態も企図される。構成要素及びステップは、異なるように配置し順序付けることもできる。
これらの特許請求の範囲において、単数形での要素の言及は、具体的に記載していない限り、「１つ及び１つのみ」を意味するように意図されず、むしろ「１つ又は複数」を意味するように意図されている。当業者に既知であるか又は後に既知となる、本開示を通して記載されているさまざまな実施形態の要素に対するすべての構造的及び機能的均等物は、参照により明示的に本明細書に組み込まれ、特許請求の範囲によって包含されるように意図されている。さらに、本明細書に開示されているものはいずれも、こうした開示が特許請求の範囲において明示的に記載されているか否かにかかわらず、公衆に開放されるように意図されていない。

Claims (20)

  1. 垂直に収容可能なモジュール式自動化構築システムと、輸送及び操作トレーラプラットフォームと、現場スリップフォーム印刷補強コンクリート構築システムとを含む実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型装置であって、
    ａ．前方支持フレームであって、第１上部プラットフォーム及びフレームと、前記第１上部プラットフォームに取り付けられ且つそれから下向きに突出する後部インタフェース面とを含み、予備車輪及びタイヤアセンブリを受け入れるように適合されている凹部を前記第１上部フレームの下に有する前方支持フレームと、
    ｂ．前記前方支持フレームに接続され且つそれから延在するトレーラ首部と、
    ｃ．前記第１上部プラットフォームに取り付けられ且つその実質的な部分を覆う第１平面デッキプレートと、
    ｄ．レーザ、音響、気泡、水準指示システムを有する据付操作ペデスタルアセンブリ装置と、
    ｅ．調整可能キャスタ車輪の対であって、前記後部インタフェース面に近接して取り付けられている調整可能キャスタ車輪の対と、
    ｆ．第２上部プラットフォーム及びフレームと、前記第２上部プラットフォーム及びフレームに取り付けられ且つそれらから下向きに突出する前方インタフェース面とを有する後部支持フレームと、
    ｇ．前記第２上部プラットフォームに取り付けられ且つその実質的な部分を覆う第２平面デッキプレートと、
    ｈ．前記前方インタフェース面に取り付けられた第３調整可能キャスタ車輪及び前記後部フレームインタフェース面と前記前方インタフェース面とを相互接続する少なくとも１つのヒンジと
    を含み、
    ｉ．前記自動化構築システム輸送及び操作プラットフォームは、展開モードで構成されるように適合され、前記展開モードでは、前記後部フレームインタフェース及び前方フレームインタフェースは、互いに隣接して位置決めされ、それにより、前記前方支持フレーム及び後部支持フレームは、３６０度回転動作（現場）を有し、且つ限られた空間内でさらに輸送する完成した自動化構築スリップフォーム成型及び印刷システム現場持上げ及び位置決め装置を支持及び操作するための概して方向付けられた共通フラットベッド操作プラットフォームを形成する、実物大建築自動化３次元スリップフォーム成型装置。
  2. 補強コンクリート打設物を現場打ちするための外部ファブリック補強閉じ込めチューブを提供する、請求項１に記載の装置。
  3. 現場のあけられた穴に挿入され且つそれに沿い、及びその後、硬化可能なコンクリートで充填されるように適合することができる、請求項１に記載の装置。
  4. 前記外部ファブリック補強閉じ込めチューブは、適所に変形可能な織材料から形成された本体部分を含む、請求項２に記載の装置。
  5. 交換可能モールド又はダイをさらに含み、且つ補強コンクリート屋根を印刷することができる、請求項１に記載の装置。
  6. スケーラブル且つ交換可能なモールドをさらに含む、請求項１に記載の装置。
  7. 現場で位置決め及び印刷される印刷押出ダイ又は成型レンガの供給源を通過圧送することができる連結レンガダイ又は成型位置決め及び搬送装置をさらに含む、請求項１に記載の装置。
  8. ロボットアームが万能据付取付結合されている少なくとも２つの地面係合及び支持操作ベースをさらに含む、請求項１に記載の装置。
  9. 装置コントローラは、制御データに基づいて多目的機械化モジュール式アームの位置を制御することができる、請求項１に記載の装置。
  10. 複数の可撓性の、スリップフォーム工法で構築された内部モールド位置にされるレンガから実物大建築補強連結コンクリート構造物を現場で印刷構築するための、実物大建築の自動化された交換可能スリップフォームダイ成形、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷、通過、層別レンガ位置決め及び印刷装置であって、
    ａ．キー溝連結レンガ位置決め及び層別印刷多目的自動化システムを有する、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷スリップフォームであって、前記多目的自動化システムは、１つの端部において可動位置決め及び支持構造物に結合された支持及び操作ベースを設けられ、交換可能ダイ又はモールドスリップフォーム押出印刷連結レンガ層別堆積システムは、前記可動操作及び支持ペデスタル構造物の反対側の端部に取外し可能に結合されており、前記現場印刷スリップフォームは、印刷ノズルを有し、前記印刷ノズルは、成型押出連結層別堆積スリップフォーム印刷レンガを位置決め及び印刷するように動作可能な少なくとも１つの交換可能スリップフォーム工法ダイ又はモールド自動化マニピュレータを含む、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷スリップフォームと、
    ｂ．前記外部現場放置、現場印刷、ファブリック補強印刷レンガの３次元位置を、前記通過実物大建築スリップフォーム交換可能ダイ又はモールドを通してリアルタイムで測定し、且つ対応する３次元位置データを建設現場においてリアルタイムで生成する調整可能動的応答フィードバック測定システムであって、参照される測定値は、調整可能動的応答フィードバックシステムを得るように調整され、且つ前記可動支持及び操作ペデスタル構造物の前記反対側の端部における３次元位置を正確に求めるための、前記自動化支持及び操作ペデスタル上に又はそれから近接して配置された見通し線位置測定システムを有する非接触光学測定デバイスを含む、調整可能動的応答フィードバック測定システムと、
    ｃ．前記実物大建築位置データを受け取り、且つ前記実物大建築位置データと、前記実物大建築スリップフォーム装置のための格納された所定位置との間の比較に基づいて制御データを生成し、前記実物大建築補強構造物のための所定位置で連結レンガを位置決め及び印刷するように前記外部現場放置現場印刷補強レンガを印刷するプログラム可能コントローラであって、交換可能実物大建築通過レンガダイ又はモールドを有するスリップフォーマの初期の粗い位置決めを有する方法及び装置の調整可能動的応答を提供するための、いくつかの固定及び／又は可動操作及び支持プラットフォームを有する自動化ロボット構築装置を制御し、且つ前記スリップフォーム印刷連結レンガの精密３次元位置決めを提供するための少なくとも１つのマニピュレータを制御し、前記精密３次元実物大建築位置決め装置は、前記初期の粗い位置決めより精密な位置決めを提供し、前記コントローラは、低い動的応答で移動し且つ正確に位置決めするように前記スリップフォーム印刷可動及び支持操作構造物を制御し、且つ前記現場放置、現場印刷可動支持及び操作装置の遭遇する動的影響及びたわみを補償するために高速動的応答で移動するように前記少なくとも１つのロボットマニピュレータを制御し、前記高速調整可能動的応答は、前記低速動的応答より高速である、プログラム可能コントローラと
    を含む、実物大建築の自動化された交換可能スリップフォームダイ成形、外部ファブリック補強、現場放置、現場印刷、通過、層別レンガ位置決め及び印刷装置。
  11. 交換可能モールド又はダイをさらに含み、且つ補強コンクリート屋根を印刷することができる、請求項１０に記載の装置。
  12. セルフレベリングである、請求項１０に記載の装置。
  13. スケーラブル且つ交換可能なモールドをさらに含む、請求項１０に記載の装置。
  14. 現場で位置決め及び印刷される印刷押出ダイ又は成型レンガの供給源を通過圧送することができる連結レンガダイ又は成型位置決め及び搬送装置をさらに含む、請求項１０に記載の装置。
  15. ロボットアームが万能据付取付結合されている少なくとも２つの地面係合及び支持操作ベースをさらに含む、請求項１０に記載の装置。
  16. 前記装置コントローラは、前記制御データに基づいて多目的機械化モジュール式アームの位置を制御することができる、請求項１０に記載の装置。
  17. 前記コントローラは、多目的モジュール式機械化アームの位置を制御して、特定の事前設計された可撓性外部現場放置現場印刷ファブリック補強連結レンガについて、基準面において交換可能モールド又はダイを有するスリップフォームモールド印刷ヘッドの位置を維持することができる、請求項１０に記載の装置。
  18. 輸送可能支持及び操作構造物は、構築されている前記実物大建築３次元スリップフォーム印刷構造物の全領域にわたって到達するように適合することができる、請求項１０に記載の装置。
  19. クレーン、ガントリ、操作プラットフォームを有する輸送可能折畳式トレーラ、ガイドレールシステム、並びに軽量砂及び／又は水充填再使用可能支持及び操作ペデスタル、補強現場放置現場打ち操作ペデスタルプラットフォーム、一時的オーガ支持及び操作プラットフォームからなる群の１つを含む万能据付取付モジュール式ロボット支持及び操作ペデスタル構造物をさらに含む、請求項１０に記載の装置。
  20. 請求項１〜１９のいずれか一項に記載の方法及び装置であって、ガイドレールトラックシステムに沿った輸送列車の移動を制御することを含み、前記ガイドレール列車システムは、前記ガイドレールトラックシステムに沿って位置決めされた複数の駆動ステーションによって駆動され、前記輸送列車は、先導車両及び後方車両を含み、各車両は、前記ガイドレールトラックシステムに沿って進む車輪を有し、及び各車両は、その上に側板を有し、前記複数の駆動ステーションの各々は、前記輸送列車を前記ガイドレールトラックシステムに沿って移動させるために、前記ガイドレールトラックシステムに沿って事前選択された間隔で前記側板と摩擦接触するように位置決めされた駆動タイヤを有し、前記方法は、
    ａ．前記複数の駆動ステーションの各々に第１センサ及び第２センサを提供することと、
    ｂ．前記駆動ステーションにおいて前記ガイドレールトラックシステムに沿って進む各車両の位置を検知するように前記第１センサを位置決めすることと、
    ｃ．前記側板の存在を検知するように前記第２センサを位置決めすることと、
    ｄ．前記輸送列車を前記ガイドレールトラックシステムに沿って事前選択された速度で移動させるように前記複数の駆動ステーションの第１駆動ステーションを操作することと、
    ｅ．前記先導車両及び前記後方車両の少なくとも一方を検知することと、
    ｆ．前記第１駆動ステーションが最初に前記輸送列車を前記輸送列車の目標速度まで前記駆動タイヤの第１加速度で加速させ、且つ前記輸送列車を前記目標速度で前記複数の駆動ステーションの第２駆動ステーションに向かって駆動することと、
    ｇ．前記輸送列車の各車両が前記第１センサを通過する際、前記第１駆動ステーションに対する前記車両の位置を求めるために各車両を検知することと、
    ｈ．前記先導車両によって搬送される第１側板の前縁部を検知することであって、前記前縁部の検知は、前記輸送列車が存在することを確認する信号を提供する、検知することと、
    ｉ．前記先導車両が前記第２駆動ステーションからの事前選択された距離内にあるとき、前記第２駆動ステーションに第１加速コマンド信号を送信することであって、開始信号は、前記第１センサ及び第２センサからの信号からもたらされる輸送列車の長さ及びその存在に基づいて始動される、送信することと、
    ｊ．前記第１駆動ステーションを前記第２駆動ステーションと同期させるために、前記第１加速コマンド信号に応じて、前記第２駆動ステーションにおいて前記駆動タイヤを前記目標速度まで第２加速度で加速させることであって、前記第２加速度は、前記第１加速度より大きい、加速させることと、
    ｋ．前記輸送列車を駆動し続けるために前記輸送列車を前記第２駆動ステーションにおいて受け入れることと、
    ｌ．各車両が前記第２駆動ステーションにおいて前記第１センサを通過する際、前記第２駆動ステーションに対する前記輸送列車の位置を求めるために前記輸送列車の各車両を検知することと、
    ｍ．前記輸送列車の存在を確認するために、前記第２駆動ステーションにおいて前記第２センサによって前記第１側板の前記前縁部を検知することと、
    ｎ．前記第１駆動ステーションの前記駆動タイヤを停止まで高速で減速させるために前記第１駆動ステーションに停止コマンドを送信することであって、前記駆動タイヤ減速のための減速度は、前記第２加速度の絶対値に近い、送信することと
    を含む、方法及び装置。
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