JP2019533599A5

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Publication number: JP2019533599A5
Application number: JP2019515412A
Authority: JP
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2020-09-03

Claims

水生環境ロボットシステムを使用して複数の場所で水中基礎構造に対して動作を実行するための方法であって、
ａ）前記水中基礎構造に近接する位置に水中ロボット艇を設けるステップと、
ｂ）前記水中基礎構造の前記複数の場所のうちの１つの場所に前記水中ロボット艇を水中で移動させるステップと、
ｃ）前記複数の場所のうちの前記１つの場所で前記水中基礎構造に対して第１の動作を実行するステップと、
ｄ）海底と係合するように前記水中艇を操作するステップと、
ｅ）前記複数の場所のうちの前記１つの場所で前記水中基礎構造に対して第２の動作を実行するステップと、
ｆ）前記水中基礎構造の前記複数の場所のうちの別の場所に前記水中ロボット艇を水中で移動させるステップと、
ｇ）前記第１及び第２の動作が前記複数の場所のすべてで実行されるまでステップ（ｃ）から（ｆ）を繰り返すステップと、
ｈ）前記水中艇を回収するステップと
を含む、前記方法。
前記第１の動作が清掃動作であり、前記第２の動作が、非破壊センサを使用して以前に清掃された、ある場所の検査動作である、請求項１に記載の方法。
前記水中基礎構造がパイプラインであり、前記複数の場所が前記パイプラインに沿った溶接継手である、請求項１に記載の方法。
前記海底と係合するように前記水中艇を操作する前記ステップが、前記水中艇の浮力特性を中立的に浮揚性があるものから負の浮揚性があるものに変更するように、前記水中艇から浮力モジュールを切り離すステップを含む、請求項１に記載の方法。
第２の動作を実行する前記ステップが、ロボットアームを伸ばすステップと、非破壊センサを使用して検知するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
別の場所へ前記水中ロボット艇を水中で移動させる前記ステップが、前記水中艇の前記浮力特性を負の浮揚性があるものから中立的に浮揚性があるものに変更するように前記水中艇を前記浮力モジュールと係合し直し、水中を移動するステップを含む、請求項４に記載の方法。
水生環境ロボットシステムを使用して水中環境に位置するパイプラインの標的部分に対して動作を実行するための方法であって、前記パイプラインが前記パイプラインの長さに沿った複数の場所に位置する複数の溶接継手を有し、
ａ）前記水中パイプラインに近接する位置に水中ロボット艇を設けるステップであって、前記水中ロボット艇が、少なくとも１つのロボットアームと、海底に沿って前記水中ロボット艇を移動させるように適応されたトレッドと、センサと、水中を進行することによって前記水中ロボット艇を移動させるように適応された推進システムとを含む、前記水中ロボット艇を設けるステップと、
ｂ）前記水中ロボット艇を水中に配備するステップと、
ｃ）前記水中ロボット艇を使用して前記パイプライン及び前記パイプラインの複数の溶接継手を配置するために前記水中環境を目視検査するステップと、
ｄ）前記水中ロボット艇を使用して前記複数の溶接継手のうちの１つで清掃動作を実行するステップと、
ｅ）前記海底に着地して安定するように前記水中ロボット艇を操作するステップと、
ｆ）前記海底で前記水中ロボット艇の前記位置を調整するステップと、
ｇ）前記ロボットアームを配備して清掃された溶接継手を検査するステップと、
ｈ）前記センサを使用して清掃された溶接継手を検査してカソード防食データ及び超音波試験データを収集するステップと、
ｉ）前記水中ロボット艇が水中を進行するのに適した折り畳み位置に前記ロボットアームを収納するステップと、
ｊ）前記水中ロボット艇を、目視検査を実行しながら、前記複数の溶接継手のうちの別の溶接継手へ前記パイプラインに沿って水中を泳がせるステップと、
ｋ）前記パイプラインの前記標的部分の中の複数の溶接継手に対してステップ（ｄ）から（ｊ）を繰り返すステップと、
ｌ）前記水中ロボット艇を上方に泳がせるステップと、
ｍ）水生環境の水面での前記水中ロボット艇の回収を可能にするステップと
を含む、前記方法。
前記水中ロボット艇を水中に配備する前記ステップが、水面支援船から前記水中ロボット艇を配備することを含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇を水中に配備する前記ステップが、陸上の場所から前記水中ロボット艇を配備することと、前記水中ロボット艇が、水が前記水中ロボット艇の遊泳を可能にするほど十分な深さを有する位置へ移動するまで、前記トレッドを使用して前記海底に沿って這うことを含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、前記水中ロボット艇と遠隔制御ステーションとの間の架空通信を可能にするように構成された通信中継器に接続される、請求項７に記載の方法。
さらに、前記水面支援船の下方に取り付けられたソナーセンサを使用して前記パイプラインを配置する前記ステップを含む、請求項７に記載の方法。
さらに、前記水中ロボット艇に取り付けられたソナーセンサを使用して前記パイプラインを配置するステップを含む、請求項７に記載の方法。
前記清掃動作を実行する前記ステップが、キャビテーションシステム及びブラッシングシステムのうちの少なくとも１つを使用することを含む、請求項７に記載の方法。
前記キャビテーションシステムが、水面ボートによって支持されたキャビテーションエンジンを含む、請求項１３に記載の方法。
前記ブラッシングシステムが、前記清掃動作を実行する前記ステップの間に生じた力を削減するための不安定化削減手段を有するシステムを含む、請求項１３に記載の方法。
前記海底に着地して安定するように前記水中艇を操作する前記ステップが、前記海底に向かって下方の力を提供するように前記推進システムを係合することを含む、請求項７に記載の方法。
前記海底上の前記水中ロボット艇の前記位置を調整する前記ステップが、プロペラを使用することを含む、請求項７に記載の方法。
前記海底で前記水中ロボット艇の前記位置を調整する前記ステップが、前記トレッドを使用して前記水中環境への攪乱を最小限に抑えることを含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、浮力制御モジュールを含み、前記海底に着地して安定するように前記水中ロボット艇を操作する前記ステップが、前記浮力制御モジュールを使用して前記水中ロボット艇に負の正味浮力特性を与えることを含む、請求項７に記載の方法。
前記浮力制御モジュールが、解放可能な浮き具と、中で空気を圧縮できる容器と、中に空気及び水を入れ、及び取り除くことができる容器とのうちの少なくとも１つを含む、請求項１９に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、浮力制御モジュールを含み、さらに、前記パイプラインに沿って前記複数の溶接継手のうちの別の溶接継手へ水中を進行する前記ステップの前に、前記浮力制御モジュールを使用して前記水中ロボット艇に正味中立浮力特性を与えるステップをさらに含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、前記海底での安定化のために十分であり、かつ前記推進システムを使用して水中を進行するためにも十分な負の正味浮力特性を有する、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が第１のビデオカメラを含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、前記検査センサの改善された監視を提供するように前記ロボットアームによって支持された第２のビデオカメラを含む、請求項２３に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、前記ロボットアームによって支持された近接センサ及びソナーセンサのうちの少なくとも一方を含む、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が清掃モジュール及び検査モジュールを支持する、請求項７に記載の方法。
前記水中ロボット艇が、第１の水中ロボット艇及び第２の水中ロボット艇を含み、前記第１の水中ロボット艇及び前記第２の水中ロボット艇のうちの一方が、前記複数の溶接継手のうちの１つで前記清掃動作を実行する前記ステップを実行し、前記第１の水中ロボット艇及び前記第２の水中ロボット艇のうちの他方が、前記センサを使用して清掃された溶接継手を検査して前記カソード防食データ及び超音波試験データを収集する前記ステップを実行する、請求項７に記載の方法。