JP2019519043A - 逆走運転者認識のための方法、装置、およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
逆走運転者認識方法は、
インターフェイスを経由して位置データを読み取るステップであって、位置データが車両の測定した位置を表しているステップと、
位置データを使用して複数の粒子を決定するステップであって、1つの粒子が、車両の1つの仮定された位置およびこの仮定された位置に割り当てられた重み付けを表しているステップと、
複数の粒子に基づき、粒子フィルタを使用して、車両によって通行可能な道路網上での車両の現在の位置を確定するステップと、
を含んでいる。
このために装置は、信号もしくはデータを加工するための少なくとも1つの計算ユニット、信号もしくはデータを記憶するための少なくとも1つのメモリユニット、および/またはデータを読み取るもしくは出力するための少なくとも1つの通信インターフェイスを有することができ、通信インターフェイスは通信プロトコルに組込まれている。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラ、またはその類似物であることができ、この場合、メモリユニットは、フラッシュメモリ、EPROM、または磁気メモリユニットであることができる。通信インターフェイスは、データを無線および/または有線で読み取るまたは出力するために形成することができ、これに関し、有線のデータを読み取り得るまたは出力し得る通信インターフェイスは、このデータを例えば電気的または光学的に、対応するデータ伝送線から読み取るかまたは対応するデータ伝送線に出力することができる。
前述のアプローチは、多種多様な逆走運転者検知方法を補充してまたはその代わりに使用することができ、これらの逆走運転者検知方法では、例えば「進入禁止」標識の通過を検知するためにビデオセンサ技術の導入が行われ、またはナビゲーションと関連させたデジタルマップの導入が、一方向にのみ通行可能な道路区間上での誤った走行方向の検知を認識するために利用される。さらに公知である。さらにこのアプローチは、例えば車道内または車道端のビーコンのようなインフラを使って逆走運転者を検知する無線方法と組み合わせることができる。
正しい運転マナーの場合のフォールスポジティブ、つまり誤検知は、自己警告および/または積極的な介入に関してはできるだけ低減または完全に回避されなければならない。警告コンセプトに応じて、規格はASIL−Aまでを満たさなければならない。
逆走運転者に由来するほかの道路使用者の危険性をできるだけ低く保つため、介入または警告をできるだけ迅速に行うべきである。つまり介入または警告までの、逆走運転者認識による危機的状況の検知の完全な機能連鎖を、できるだけ短い時間で進行させるべきである。これに関しては、この機能を広域にわたって導入する際の、サーバ、例えば装置110のフル稼働、したがって必要な性能が非常に重要な役割を果たす。作動時間だけでなく、経済性もまた重要な部分的側面である。
通信および電力消費は、特にモバイル機器のためには、受容可能なバッテリー駆動時間が達成されるよう、できるだけ効率よくまたは少なくなければならない。移動無線セルまたはほかの無線通信ユニットの過負荷も、データ効率のよい通信によって防がなければならない。データボリュームおよびそれに伴うコストも可能な限り絞られるべきである。通信の効率は、計算能力の理由からサーバ側でも極めて重要なファクターである。
つまりシステムの状態は、直接的には測定できず、ただしほかの観測に基づいて推定することができる。この場合、位置、したがって現在の道路を推定することが肝要である。このために下式を解かれなければならない。
図4は、1つの例示的実施形態による粒子フィルタプロセスのフローを示している。これについて図4では、時刻kおよびk−1での状態xおよび観察zにより、隠れマルコフ連鎖モデルを示している。
ブロック401は、粒子フィルタ
すべての値j=1:Jが通過するまで、ブロック403からブロック405に進む。
ブロック405では新たな状態を算出する。
ブロック411では
ブロック413では
ブロック409ですべての値が通過すると、終了Xkであるブロック415に進む。
図5は、1つの例示的実施形態による逆走運転者認識システムを示している。このシステムは、例えば図1に基づいて説明した伝送機構の形態の機器102と、この例示的実施形態によればいわゆるWDWサーバとして実施されている逆走運転者認識装置110とを含んでいる。装置110は、機器102からデータ106、例えば図1に基づいて説明した測定データを受信するために、およびデータ106に基づいて警告112を準備するために、および例えば図1に基づいて説明した逆走信号の形態で機器102に送り返すために形成されている。
クラウドベースの逆走運転者警告の1つの簡略化されたアーキテクチャには、粒子フィルタ532が図5に示したように組込まれている。
図6は、車両100に基づき、図5に基づいて示したモデルに導入し得る値を示している。これらの値は、例えば縦軸x、横軸y、高さ軸zの方向の状態、ならびに縦軸の周りのローリングp、横軸の周りのピッチングq、および高さ軸の周りのヨーイングrであることができる。
Claims (11)
- 逆走運転者認識方法であって、
インターフェイスを経由して位置データ(106)を読み取るステップであって、前記位置データ(106)が車両(100)の測定した位置を表しているステップ(201)と、
前記位置データ(106)を使用して複数の粒子を決定するステップであって、1つの粒子が、前記車両(100)の1つの仮定された位置および前記仮定された位置に割り当てられた重み付けを表しているステップ(203)と、
前記複数の粒子に基づき、粒子フィルタ(532)を使用して、前記車両(100)によって通行可能な道路網上での前記車両(100)の現在の位置を確定するステップ(205)と、
を含む方法。 - 前記現在の位置を使用して逆走信号(112)を決定するステップを有しており、前記逆走信号(112)が、前記車両(100)の逆走が存在するかまたは存在しないかを表示する、請求項1に記載の方法。
- 前記車両(100)によって通行可能な前記道路網を表現しているマップデータ(116)を読み取るステップを有しており、前記確定するステップ(205)において、前記マップデータ(116)を使用して前記車両(100)の前記現在の位置が確定される、請求項1または2に記載の方法。
- 前記インターフェイスを経由して位置データ(106)を読み取るステップであって、前記位置データ(106)が車両(100)の測定した位置を表している読み取るステップ(201)において、前記位置データ(106)が、計算機雲(118)のインターフェイスを経由して読み取られる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記複数の粒子に基づき、粒子フィルタ(532)を使用して、前記車両(100)によって通行可能な道路網上での前記車両(100)の現在の位置を確定するステップ(205)において、前記複数の粒子に基づき、前記粒子フィルタ(532)を使用して、複数の更新された粒子が決定され、かつ前記車両(100)の前記現在の位置が、前記複数の更新された粒子を使用して確定される、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記複数の粒子に基づき、粒子フィルタ(532)を使用して、前記車両(100)によって通行可能な道路網上での前記車両(100)の現在の位置を確定するステップ(205)において、さらに、複数の先行の更新された粒子を使用して前記現在の位置が確定され、前記複数の先行の更新された粒子が、複数の先行の粒子に基づいて前記粒子フィルタ(532)を使用して決定された粒子を表している、請求項5に記載の方法。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法のステップ(201、203、205)を対応するユニット(530、532、534)内で実施するために構成されている逆走運転者認識装置(110)。
- 逆走運転者認識システムであって、
車両(100)内に配置可能または配置されており、かつ位置データ(106)を送信するために形成されている送信機構であって、前記位置データ(106)が車両(100)の測定した位置を表している、少なくとも1つの送信機構(102)と、
前記少なくとも1つの送信機構(102)によって送信された前記位置データ(106)を受信するために形成された請求項7に記載の逆走運転者認識装置(110)と、
を含む、システム。 - 逆走運転者認識システムであって、
車両(100)内に配置可能または配置されており、かつ位置データ(106)を送信するために形成されている送信機構であって、前記位置データ(106)が車両(100)の測定した位置を表している、少なくとも1つの送信機構(102)と、
前記車両(100)内に配置可能または配置されており、かつ前記少なくとも1つの送信機構(102)によって送信された前記位置データ(106)を受信するために形成された請求項7に記載の逆走運転者認識装置(110)のデータを受信するために形成された、少なくとも1つの受信機構と、
を含むシステム。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法を実施するために構成されているコンピュータプログラム。
- 請求項9に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械で読み取り可能な記憶媒体。
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