JP2019516078A - 少なくとも1つの物体を捕捉する方法、センサー装置のデバイス、センサー装置及び少なくとも1つのセンサー装置を備えるドライバー支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 車両(10)の少なくとも1つのセンサー装置(14)を用いた少なくとも1つの物体(18、20)の特に光学的な捕捉のための方法(48)であって、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)を使って特に光学的な送信信号(36)が監視領域(16)内に送信され、前記少なくとも1つの物体(18、20)のオブジェクトポイント(40)から反射される送信信号(36)が、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)の主監視方向(42)を基準にした角度分解能を有する受信信号(38)として捕捉され、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)に対する前記少なくとも1つの物体(18、20)の前記オブジェクトポイント(40)の空間分布が、前記送信信号(36)と前記受信信号(38)との間の関係から検出され、前記少なくとも1つの物体(18、20)が固定又は非固定としてカテゴリー分類され、前記少なくとも1つの物体(20)の少なくとも1つの領域(70)において捕捉される前記オブジェクトポイント(40)の空間密度が検出され、前記捕捉されるオブジェクトポイント(40)の前記密度が予め決められることができる又は予め決められた閾値よりも小さい場合、前記少なくとも1つの物体(20)は固定されいるものとしてカテゴリー分類されることを特徴とする方法。
- 少なくとも1つのセンサー装置(14)から離れるように向けられている前記少なくとも1つの物体(20)のセグメント(70)において、前記捕捉されるオブジェクトポイント(40)の前記密度が検出されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(18、20)の少なくとも1つの延在方向(54,56,58)が検出され、前記少なくとも1つの延在方向(54)が前記主監視方向(42)に対して平行に及び/又は斜めに延びる場合、前記少なくとも1つの物体(20)は固定物体(20)としてカテゴリー分類されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(18,20)の少なくとも1つの延在方向(54,56,58)が検出され、前記少なくとも1つの物体(18)の少なくとも2つの延在方向(58)であってお互いに対して斜めに、特に垂直に、延びる前記少なくとも1つの物体(18)の少なくとも2つの延在方向(58)が捕捉される場合、前記少なくとも1つの物体(18)は非固定としてカテゴリー分類されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法(48)が複数回実行され、そこから生じるカテゴリー分類が統計的に処理されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(18,20)の前記車両(10)に対する相対速度は、前記送信信号(36)と前記受信信号(38)との間の関係から検出され、前記相対速度が約0m/sの一般的オーダーである場合、前記少なくとも1つの物体(18,20)のカテゴリー分類は、前記オブジェクトポイント(40)の前記密度に基づいて及び/又は前記少なくとも1つの物体(18、20)の延在方向(54、56、58)に基づいて、実行され、そうでなければ更なるカテゴリー分類が行われないことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(18,20)の少なくとも1つのオブジェクトポイント(40)の距離及び/又は相対速度は、特にサンプリング光飛行時間測定方法、特にLiDAR方法又はLaDAR方法、に基づいて、検出されることを特徴とする請求項1〜6のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 特に少なくとも1つの物体(18、20)の光学的捕捉のための、特に請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法(48)を実行するための、車両(10)の特に光学センサー装置(14)のデバイス(34)であって、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)の主監視方向(42)を基準とした送信信号(36)及び/又は受信信号(38)の伝搬方向の少なくとも1つの角度分解能を検出するための少なくとも1つの分析コンポーネント(34)であって、前記送信信号(36)と前記受信信号(38)との間の関係から少なくとも1つのセンサー装置(14)に対する、前記送信信号(36)が反射される少なくとも1つの物体(18、20)のオブジェクトポイント(40)であって当該送信信号(36)が受信信号(38)として前記センサー装置(14)に戻されるオブジェクトポイント(40)の空間分布を検出するための少なくとも1つの分析コンポーネント(34)を有し、前記デバイス(34)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)を備え、前記少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)の少なくとも1つの領域(70)において捕捉される前記オブジェクトポイント(40)の少なくとも1つの空間密度を検出するための少なくとも1つの密度検出装置と、前記密度を予め決められた又は予め決められることができる閾値と比較するための且つ比較の結果に応じて前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つの比較装置と、を備えることを特徴とするデバイス(34)。
- 特に少なくとも1つの物体(18、20)の光学的捕捉のための、特に請求項1〜7のうちのいずれか一項に記載の方法(48)の実行のための、特に請求項8に記載の、少なくとも1つのデバイス(34)を有する車両(10)のセンサー装置(14)であって、特に光学的送信信号(36)を監視領域(16)内に送信するための少なくとも1つのトランスミッターと、前記少なくとも1つの物体(18、20)のオブジェクトポイント(40)で反射された送信信号(36)の受信信号(38)としての捕捉のための少なくとも1つのレシーバーとを有するセンサー装置(14)であって、前記デバイスは、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)の主監視方向(42)に関する前記送信信号(36)及び/又は前記受信信号(38)の伝搬方向の少なくとも1つの角度分解能を検出するための且つ前記送信信号(36)と前記受信信号(38)との間の関係から前記少なくとも1つのセンサー装置(14)に対する前記少なくとも1つの物体(18、20)の前記オブジェクトポイント(40)の空間分布を検出するための少なくとも1つの分析コンポーネント(34)を備え、前記デバイス(34)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)を備え、前記少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)の少なくとも1つの領域(70)において捕捉される前記オブジェクトポイント(40)の少なくとも1つの空間密度を検出するための少なくとも1つの密度検出装置と、前記密度を予め決められた又は予め決められることができる閾値と比較するための且つ比較の結果に応じて前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つの比較装置と、を備えることを特徴とするセンサー装置(14)。
- 特に少なくとも1つの物体(18、20)の光学的捕捉のための、特に請求項1〜7のうちのいずれか一項に記載の方法(48)の実行のための、特に請求項8に記載の、少なくとも1つのデバイス(34)を有する、特に請求項9に記載の、少なくとも1つのセンサー装置(14)を有する車両(10)のドライバー支援システム(12)であって、特に光学的送信信号(36)を監視領域(16)内に送信するための少なくとも1つのトランスミッターと、前記少なくとも1つの物体(18、20)のオブジェクトポイント(40)で反射された送信信号(36)の受信信号(38)としての捕捉のための少なくとも1つのレシーバーとを有するドライバー支援システム(12)であって、前記デバイスは、前記少なくとも1つのセンサー装置(14)の主監視方向(42)に関する前記送信信号(36)及び/又は前記受信信号(38)の伝搬方向の少なくとも1つの角度分解能を検出するための且つ前記送信信号(36)と前記受信信号(38)との間の関係から前記少なくとも1つのセンサー装置(14)に対する前記少なくとも1つの物体(18、20)の前記オブジェクトポイント(40)の空間分布を検出するための少なくとも1つの分析コンポーネント(34)を備え、前記デバイス(34)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)を備え、前記少なくとも1つのカテゴリー分類コンポーネント(46)は、前記少なくとも1つの物体(18、20)の少なくとも1つの領域において捕捉される前記オブジェクトポイント(40)の少なくとも1つの空間密度を検出するための少なくとも1つの密度検出装置と、前記密度を予め決められた又は予め決められることができる閾値と比較するための且つ比較の結果に応じて前記少なくとも1つの物体(18、20)を固定又は非固定にカテゴリー分類するための少なくとも1つの比較装置と、を備えることを特徴とするドライバー支援システム(12)。
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