JP2019200182A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】静止物体を移動物体と認識することを抑制すること。【解決手段】自律移動体10は、車両と、車両に搭載された物体検知装置と、を備える。物体検知装置は、距離計31と、制御装置と、を備える。制御装置は、レーザーの照射範囲A内に位置する点群PGのうち、水平方向に対する寸法L1が所定範囲内の点群PGを移動物体、水平方向に対する寸法L1が所定範囲外の点群PGを静止物体と判断する。また、制御装置は、境界Bに位置する点群PGを静止物体と判断する。【選択図】図2
Description
本発明は、物体検知装置に関する。
移動体に搭載される物体検知装置としては、例えば、特許文献1に記載されている。特許文献1に記載の物体検知装置は、車両に搭載されており、車両の周囲の物体を検知している。物体検知装置は、車両から物体までの距離を測定する距離計と、制御装置と、を備える。距離計は、レーザーを移動物体や、静止物体などの物体に照射することで、物体までの距離を測定している。
ところで、物体が移動物体か静止物体かを距離計によって測定される距離によって判断する場合、制御装置は、測定された距離から物体の水平方向に対する寸法を把握する。この際、レーザーの当たり方によっては、静止物体が移動物体と判断されてしまうおそれがある。
本発明の目的は、静止物体を移動物体と認識することを抑制できる物体検知装置を提供することにある。
上記課題を解決する物体検知装置は、移動体に搭載される物体検知装置であって、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、照射されたレーザーが当たった点である測定点までの距離を照射角度に対応付けて測定する距離計と、前記測定点の集合である点群における水平方向の寸法を算出する算出部と、前記点群が、前記レーザーの照射範囲内と前記レーザーの照射範囲外との境界に位置しているか否かを判断する位置判断部と、前記レーザーの照射範囲内に位置する前記点群のうち、水平方向の寸法が所定範囲内の前記点群を移動物体、水平方向の寸法が所定範囲の上限値より長い前記点群を静止物体と判断する範囲内判断部と、前記境界に位置する前記点群を前記静止物体と判断する境界判断部と、を備える。
距離計から照射されるレーザーは、照射範囲が定まっている。照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体に照射されるレーザーは、物体の途中で途切れる場合がある。即ち、照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体には、レーザーが届く部分と、レーザーが届かない部分が生じ得る。すると、物体が照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している場合、物体が照射範囲内に位置している場合に比べて、物体における水平方向の寸法が短く算出されやすい。結果として、照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体は、静止物体であっても移動物体と判断されやすい。移動物体と判断されやすい物体を静止物体と判断することで、静止物体が移動物体と判断されることが抑制される。
上記物体検知装置について、前記照射範囲内に位置していた前記点群が前記境界に移動した場合、当該点群の前記寸法、及び、当該点群が前記照射範囲内に位置していたときの位置情報を記憶する記憶部を備えていてもよい。
照射範囲内に位置していた物体が境界に移動し、更に、照射範囲内に戻った場合、物体は静止物体と判断された後に、移動物体と判断されることになる。すると、同一物体にも関わらず、別物体が存在していると判断されるおそれがある。これに対して、照射範囲内に位置していた物体の位置情報を記憶部に記憶しておくことで、制御装置は、境界と照射範囲内とを移動する物体を同一物体として認識することができる。
本発明によれば、静止物体を移動物体と認識することを抑制できる。
以下、物体検知装置の一実施形態について説明する。
図1に示すように、自律移動体10は、移動体としての車両20と、車両20に搭載された物体検知装置30と、を備える。車両20は、車体21と、複数の車輪22と、車両20を走行させるための駆動機構23と、を備える。駆動機構23は、物体検知装置30により検知された物体を回避しつつ、登録された追尾対象Tである人を追尾するように制御される。車両20は、例えば、荷を搬送する搬送台車である。
図1に示すように、自律移動体10は、移動体としての車両20と、車両20に搭載された物体検知装置30と、を備える。車両20は、車体21と、複数の車輪22と、車両20を走行させるための駆動機構23と、を備える。駆動機構23は、物体検知装置30により検知された物体を回避しつつ、登録された追尾対象Tである人を追尾するように制御される。車両20は、例えば、荷を搬送する搬送台車である。
物体検知装置30は、距離計31と、制御装置32と、を備える。距離計31としては、LIDAR:Laser Imaging Detection and Rangingが用いられる。LIDARは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで周辺環境を認識可能な距離計である。本実施形態のLIDARは、水平方向の照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元距離計である。
図2に示すように、レーザーが当たった部分を測定点Pとすると、距離計31は測定点Pまでの距離を照射角度に対応付けて測定する。即ち、距離計31は、距離計31と測定点Pとの相対座標を測定できる。本実施形態において、水平方向へのレーザーの照射範囲Aは、水平方向への照射可能角度θ=270°、照射可能距離d1=30[m]の範囲である。したがって、90度の死角と、照射可能距離d1より離れた位置は照射範囲A外となる。照射範囲A内と照射範囲A外との境界Bは、照射可能距離d1に起因する第1境界B1と、照射可能角度θに起因する第2境界B2とを含む。第1境界B1は、照射可能距離d1と、照射可能距離d1より離れた位置との境界であり、第2境界B2は照射可能角度θと、死角との境界である。
照射可能角度θの中央を基準軸とすると、照射範囲Aは基準軸±135度の範囲で拡がる。基準軸は、水平方向に延びている。以下、基準軸の延びる方向を車両20の前方として説明する。距離計31の死角は、車両20の後方に位置することになる。距離計31は、検出結果を制御装置32に出力する。
図1に示すように、制御装置32は、CPU33と、RAM及びROM等からなる記憶部34と、を備える。記憶部34には、車両20を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置32は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路:ASICを備えていてもよい。制御装置32は、コンピュータプログラムに従って動作する1つ以上のプロセッサ、ASIC等の1つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、CPU、並びに、RAM及びROM等のメモリを含む。メモリは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。
制御装置32は、距離計31の検出結果から車両20の周辺に存在する物体の検知を行う。以下、物体を検知するために制御装置32が行う処理について説明する。一例として、図2に示すように、車両20の周辺に5つの物体O1,O2,O3,O4,O5が存在している場合について説明する。
図3にステップS1で示すように、制御装置32は、距離計31の検出結果から物体を検出する。図2に示すように、距離計31から照射されたレーザーは、物体O1〜O5に当たると反射するため、物体O1〜O5と空間の境界であるオクルージョン境界で測定点Pが途切れることになる。したがって、測定点Pの集合は、物体の輪郭の一部を表していることになり、測定点Pの集合から物体O1〜O5を検出することができる。制御装置32は、測定点P間の距離を用いたクラスタ化を行い、クラスタ化された点群PGを1つの物体と判断する。図2に示す例では、クラスタ化により測定点Pが5つの点群PGに分類される。制御装置32は、車両20の周囲には、5つの物体O1,O2,O3,O4,O5が存在していると判断する。
次に、制御装置32は、検出された物体O1〜O5が静止物体か移動物体かの判断を図3に示すステップS2〜ステップS6の処理で行う。静止物体とは、時間経過に伴い移動しないと予測される物体である。移動物体とは、時間経過に伴い移動する可能性のある物体である。
図2、及び、図3に示すように、ステップS2において、制御装置32は、物体O1〜O5における水平方向の寸法L1を算出する。制御装置32は、各点群PGを構成する測定点Pのうち、両端の測定点P同士の離間距離を水平方向の寸法L1として算出する。なお、両端の測定点P同士の離間距離は、測定点Pの相対座標から算出することができる。制御装置32は、点群PGにおける水平方向の寸法L1を算出する算出部として機能することになる。なお、図2に示す例では、説明の便宜上、測定点P同士の間隔を誇大して表現している。実際には、測定点P同士の間隔、即ち、水平方向に対する距離計31の分解能は図2に示すよりも密であり、両端の測定点P同士の間隔と、レーザーの物体O1〜O5への照射幅とは略一致する。なお、車両20自体が移動していることや、物体O1〜O5が移動することを考慮すると、物体O1〜O5へのレーザーの当たり具合は制御周期毎に変化し得る。これを考慮して、制御装置32は、物体の寸法L1の補正を行ってもよい。
ステップS3において、制御装置32は、物体O1〜O5の寸法L1から物体O1〜O5が静止物体か、移動物体候補かを判断する。制御装置32は、寸法L1が所定範囲内の物体O1〜O5を移動物体候補と判断する。一方で、制御装置32は、寸法L1が所定範囲外の物体O1〜O5を静止物体と判断する。即ち、制御装置32は、寸法L1が所定範囲の下限値より短い物体O1〜O5、及び、寸法L1が所定範囲の上限値より長い物体O1〜O5の両方を静止物体と判断する。所定範囲は、最小閾値より大きく、最大閾値よりも小さい範囲である。所定範囲の下限値である最小閾値としては、例えば、人の片足の直径に基づいて定められ、人の片足の直径よりも若干小さい値に設定される。人の片足の直径としては、例えば、成人の平均値を用いる。所定範囲の上限値である最大閾値としては、例えば、車両20の車幅に基づいて定められ、車幅よりも若干大きい値に設定される。上記の要素を加味した上で、最小閾値としては、例えば、0.05[m]〜0.08m[m]の範囲で設定される。最大閾値としては、例えば、0.60[m]〜0.80[m]の範囲で設定される。図2に示す例では、物体O1,O2が静止物体、物体O3,O4,O5が移動物体候補と判断される。
図3に示すステップS4において、制御装置32は、移動物体候補が照射範囲A内に位置しているか、照射範囲A内と照射範囲A外との境界Bに位置しているかを判定する。なお、移動物体候補が境界Bに位置している場合、移動物体候補は、照射範囲A内と照射範囲A外に跨がって位置していることになる。
移動物体候補が境界Bに位置しているか否かの判断は、距離計31によって測定される距離、及び、照射角度から行われる。制御装置32は、点群PGを構成する測定点Pのうち、距離計31からの距離が判定閾値以上の測定点Pを含む点群PGは境界Bに位置していると判断する。判定閾値とは、距離計31の水平方向に対する分解能、測定誤差などを加味した所定値を照射可能距離d1から減算した値であり、点群PGが境界Bに位置していることを判定するためのものである。判定閾値は、レーザーの照射可能距離d1よりも若干小さい値である。なお、距離計31からの距離が判定閾値以上の測定点Pを含むか否かの判定は、例えば、点群PGを構成する測定点Pのうち距離計31から最も離間した測定点Pの距離を用いて行えばよい。これにより、制御装置32は、境界Bのうち第1境界B1に位置している移動物体候補を検出できる。
制御装置32は、照射可能角度θのうち最小の照射角度と最大の照射角度で照射されたレーザーによって得られた測定点Pを含んだ点群PGは、境界Bに位置していると判断する。照射角度を変更しながら照射可能角度θの全体に亘ってレーザーを照射することを1周期とすると、制御装置32は、1周期の開始と終了により得られた測定点Pを含んだ点群PGは、境界Bに位置していると判断する。これにより、制御装置32は、境界Bのうち第2境界B2に位置している移動物体候補を検出できる。
制御装置32は、境界Bに位置していると判断されなかった移動物体候補は照射範囲A内に位置していると判定する。制御装置32は、ステップS4の処理により、点群PGが照射範囲A内に位置しているか、境界Bに位置しているかを判断することができる。制御装置32は、位置判断部として機能する。
ステップS5に示すように、制御装置32は、ステップS4の判定の結果、照射範囲A内に位置していると判定された移動物体候補は、移動物体であると判断する。ステップS6に示すように、制御装置32は、ステップS4の判定の結果、境界Bに位置していると判定された移動物体候補は、静止物体であると判断する。ステップS1〜S6の処理により、図2に示す例では、斜線で示す物体O1,O2,O3が静止物体、他の物体O4,O5が移動物体と判断されることになる。ステップS1〜ステップS6の処理は、所定の制御周期で繰り返し行われる。
上記した処理を行うことで、制御装置32は、照射範囲A内に位置する点群PGのうち、水平方向に対する寸法L1が所定範囲内の点群PGを移動物体、水平方向に対する寸法L1が所定範囲外の点群PGを静止物体と判断することになる。また、制御装置32は、境界Bに位置する点群PGを静止物体と判断する。言い換えれば、境界Bに位置する点群PGは、寸法L1に関わらず静止物体と判断されることになる。制御装置32は、範囲内判断部、及び、境界判断部として機能しているといえる。
なお、照射範囲A内から境界Bに移動した移動物体が存在すると、当該移動物体は静止物体と判断されることになる。例えば、図4に示すように、物体O3が照射範囲A内に位置している場合、物体O3は移動物体と判断される。図3に示すように、図4に示す状態から、物体O3が境界Bに移動した場合、物体O3は静止物体と判断される。このように、照射範囲A内に位置していた物体が境界Bに移動した場合、制御装置32は、物体が照射範囲A内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、物体の寸法L1を記憶部34に一時的に記憶する。詳細にいえば、制御装置32は、RAMや、EEPROMなどの書き換え可能なメモリに、物体の位置情報、及び、物体の寸法L1を記憶し、一定時間後に消去する。一定時間としては、例えば、0.1秒〜数秒などの間で設定される。
制御装置32は、検知した物体が静止物体か移動物体かを利用して駆動機構23の制御を行うことで、車両20の走行制御を行う。
制御装置32は、追尾対象Tを登録する際に、移動物体を追尾対象Tとする。追尾対象Tの登録は、人が距離計31の正面に直立した状態で、車両20に設けられた操作部や外部機器を操作して、制御装置32を登録モードにすることで行われる。制御装置32は、距離計31の正面に位置している移動物体を追尾対象Tとして登録する。登録される情報は、人の足の水平方向に対する寸法L1、即ち、足の幅である。
制御装置32は、追尾対象Tを登録する際に、移動物体を追尾対象Tとする。追尾対象Tの登録は、人が距離計31の正面に直立した状態で、車両20に設けられた操作部や外部機器を操作して、制御装置32を登録モードにすることで行われる。制御装置32は、距離計31の正面に位置している移動物体を追尾対象Tとして登録する。登録される情報は、人の足の水平方向に対する寸法L1、即ち、足の幅である。
制御装置32は、追尾対象Tを追尾する際には、移動物体のうち登録された情報に適合する寸法L1の移動物体を追尾対象Tとして認識する。詳細にいえば、制御装置32は、過去に検知した物体の寸法L1、位置情報、及び、移動ベクトルに基づき、検知された物体が過去に検知された物体と同一物体かを判断できる。これにより、制御装置32は、追尾対象Tと認識した移動物体を追尾するように駆動機構23を制御することができる。
制御装置32は、物体と車両20との接触を回避するため、物体と車両20の距離が予め定められた所定距離よりも短くならないように駆動機構23の制御を行う。物体が静止物体の場合に比べて、物体が移動物体の場合のほうが所定距離は長く設定されている。これは、移動物体は、移動することで車両20に近付く可能性があることから、マージンを設定しているためである。車両20から所定距離の範囲に物体が位置している場合、制御装置32は、車両20と物体との接触を回避するために回避行動を行う。この際、物体が静止物体の場合に比べて、物体が移動物体の場合のほうが車両20を大きく回避させることになる。即ち、車両20は、大きく迂回することになる。
本実施形態の作用について説明する。
まず、検知された物体が境界Bに位置しているか否かに関わらず、水平方向に対する寸法L1のみで物体が移動物体か静止物体かを判断する場合について説明する。
まず、検知された物体が境界Bに位置しているか否かに関わらず、水平方向に対する寸法L1のみで物体が移動物体か静止物体かを判断する場合について説明する。
図5に示すように、自律移動体10が、2つの壁W1,W2の間の通路に進入する場合を想定する。自律移動体10が通路に近付くと、壁W1,W2にレーザーが当たることになる。壁W1,W2の端が境界Bに位置していると、レーザーが当たる部分が限られる。この部分の寸法L1のみで壁W1,W2が静止物体か移動物体かの判断が行われると、壁W1,W2が移動物体と判断される。制御装置32は、通路の両側に移動物体が位置していると判断する。制御装置32は、両移動物体が移動する可能性を考慮して車両20と物体との距離を定めているため、矢印Y1で示す方向へ移動できず、通路に進入できなくなるおそれがある。
図6に示すように、自律移動体10が通路から退出する場合を想定する。自律移動体10が通路から退出すると、壁W1,W2は距離計31の死角に入り込む。すると、レーザーが当たる部分が限られる。この部分の寸法L1のみで物体が静止物体か移動物体かの判断が行われると、物体が移動物体と判断される。制御装置32は、車両20の近くに移動物体が存在していると判断し、移動物体から離れるように回避行動を行う。即ち、矢印Y2に示すように直進する予定の移動経路を、矢印Y3に示すように移動物体から離れるように迂回する移動経路に変更する。
これに対して、本実施形態の物体検知装置30は、上記したいずれの場合であっても、壁W1,W2を静止物体と判断する。このため、車両20が通路に進入できなくなったり、回避行動をとることにより移動経路が長くなることを抑制できる。
なお、本実施形態の処理により物体が移動物体か静止物体かを判断すると、移動物体が境界Bに位置している場合、当該移動物体は静止物体と判断されることになる。境界Bに位置している物体は、車両20から十分に離間している、あるいは、車両20の後方に位置している物体である。車両20から十分に離間している物体であれば、車両20に接触する可能性は低く、車両20の後方に位置している物体であれば車両20は物体から離れていく。したがって、境界Bに位置している移動物体を静止物体として認識したとしても実用上の支障は来さないと考えられる。
図3、及び、図4に示すように、照射範囲A内に位置していた物体が境界Bに移動し、更に、照射範囲A内に戻った場合、物体は静止物体と判断された後に、移動物体と判断されることになる。この際、物体の位置情報、及び、寸法L1を記憶していないと、過去に照射範囲A内に位置していた移動物体と、再度、照射範囲A内に入った移動物体とが別物体であると認識されてしまうおそれがある。移動物体が追尾対象Tだった場合、制御装置32は、追尾対象Tを見失うことになり、追尾対象Tを認識できなくなる。
これに対し、制御装置32は、照射範囲A内の物体が境界Bに移動すると、移動物体が照射範囲A内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、移動物体の寸法L1を記憶部34に一時的に記憶する。これにより、照射範囲A内に位置していた移動物体が境界Bに移動し、更に、照射範囲A内に戻った場合、この移動物体を同一物体と判断することができる。
本実施形態の効果について説明する。
(1)制御装置32は、境界Bに位置している物体を静止物体と判断する。境界Bに位置している物体に照射されるレーザーは、物体の途中で途切れる場合がある。即ち、境界Bに位置している物体には、レーザーが届く部分と、レーザーが届かない部分が生じ得る。境界Bに位置している物体は、静止物体であっても誤って移動物体と判断されるおそれがある。境界Bに位置している物体を静止物体と判断することで、静止物体が移動物体と判断されることを抑制できる。
(1)制御装置32は、境界Bに位置している物体を静止物体と判断する。境界Bに位置している物体に照射されるレーザーは、物体の途中で途切れる場合がある。即ち、境界Bに位置している物体には、レーザーが届く部分と、レーザーが届かない部分が生じ得る。境界Bに位置している物体は、静止物体であっても誤って移動物体と判断されるおそれがある。境界Bに位置している物体を静止物体と判断することで、静止物体が移動物体と判断されることを抑制できる。
(2)制御装置32は、照射範囲A内の物体が境界Bに移動すると、物体が照射範囲A内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、物体の寸法L1を記憶部34に記憶する。これにより、制御装置32は、照射範囲A内に位置していた物体が境界Bに移動し、更に、照射範囲A内に戻った場合に、当該物体を同一物体として認識することができる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○制御装置32は、照射範囲A内に位置していた点群PGが境界Bに移動した場合、当該点群PGが照射範囲A内に位置していたときの情報を記憶部34に記憶しなくてもよい。
○制御装置32は、照射範囲A内に位置していた点群PGが境界Bに移動した場合、当該点群PGが照射範囲A内に位置していたときの情報を記憶部34に記憶しなくてもよい。
○制御装置32は、境界Bに位置する点群PGを静止物体と判断でき、照射範囲A内に位置する点群PGを寸法L1に応じて静止物体か移動物体かを判断できればよく、その処理手順は実施形態と異なっていてもよい。例えば、制御装置32は、物体を検知した後、物体が照射範囲A内に位置しているか境界Bに位置しているかを判断する。そして、制御装置32は、境界Bに位置している物体については、寸法L1に関わらず静止物体と判断し、照射範囲A内の物体は実施形態と同様に寸法L1に応じて移動物体か静止物体かを判断する。即ち、実施形態では、物体の寸法L1を算出した後に物体が境界Bに位置しているか否かを判定したのに対し、物体が境界Bに位置しているか否かを判定した後に物体の寸法L1を算出するようにしてもよい。
○制御装置32は、照射範囲A内に位置する点群PGのうち、水平方向に対する寸法L1が所定範囲の上限値より長い点群PGのみを静止物体と判断してもよい。この場合、制御装置32は、照射範囲A内に位置する点群PGのうち、水平方向に対する寸法L1が所定範囲内の点群PG、及び、水平方向に対する寸法L1が所定範囲の下限値より短い点群PGを移動物体と判断する。また、制御装置32は、照射範囲A内に位置する点群PGのうち、水平方向に対する寸法L1が所定範囲の下限値より短い点群PGを物体と判断しなくてもよい。
○算出部、位置判断部、範囲内判断部、境界判断部は、それぞれ、個別の制御装置であってもよい。即ち、機能毎に別々の制御装置が設けられてもよい。
○制御装置32は、第1境界B1、及び、第2境界B2のいずれかを照射範囲Aの境界Bとして制御を行ってもよい。即ち、照射範囲A内と照射範囲A外の境界Bとは、第1境界B1及び第2境界B2の少なくとも一方であればよい。また、制御装置32は、車両20の走行態様に応じて、境界Bを変化させてもよい。例えば、車両20が前進している場合には第1境界B1、及び、第2境界B2の両方を境界Bとして制御を行い、車両20が後退している場合には、第1境界B1のみを境界Bとして制御を行ってもよい。
○制御装置32は、第1境界B1、及び、第2境界B2のいずれかを照射範囲Aの境界Bとして制御を行ってもよい。即ち、照射範囲A内と照射範囲A外の境界Bとは、第1境界B1及び第2境界B2の少なくとも一方であればよい。また、制御装置32は、車両20の走行態様に応じて、境界Bを変化させてもよい。例えば、車両20が前進している場合には第1境界B1、及び、第2境界B2の両方を境界Bとして制御を行い、車両20が後退している場合には、第1境界B1のみを境界Bとして制御を行ってもよい。
○移動体は、二足歩行ロボットなど、車輪22により移動するもの以外であってもよい。また、移動体としては、自律移動するものに限られず、搭乗者の操作により移動する車両などでもよい。
○追尾対象Tは、人に限られず、車両20以外の車両などでもよい。
○距離計31として、水平方向、及び、鉛直方向の両方に対する照射角度を変更しながらレーザーを照射する三次元距離計を用いてもよい。
○距離計31として、水平方向、及び、鉛直方向の両方に対する照射角度を変更しながらレーザーを照射する三次元距離計を用いてもよい。
○制御装置32は、移動物体の近くを通るときの速度に比べて、静止物体の近くを通るときの速度を遅くしてもよい。また、制御装置32は、移動物体との距離差が閾値未満になったときに車両20を停止させてもよい。このように、制御装置32は、物体が静止物体か移動物体かに応じて、種々の制御を異ならせてもよい。
A…照射範囲、B…境界、P…測定点、L1…水平方向の寸法、O1〜O5…物体、PG…点群、20…車両(移動体)、30…物体検知装置、31…距離計、32…制御装置、34…記憶部。
Claims (2)
- 移動体に搭載される物体検知装置であって、
水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、照射されたレーザーが当たった点である測定点までの距離を照射角度に対応付けて測定する距離計と、
前記測定点の集合である点群における水平方向の寸法を算出する算出部と、
前記点群が、前記レーザーの照射範囲内と前記レーザーの照射範囲外との境界に位置しているか否かを判断する位置判断部と、
前記レーザーの照射範囲内に位置する前記点群のうち、水平方向の寸法が所定範囲内の前記点群を移動物体、水平方向の寸法が所定範囲の上限値より長い前記点群を静止物体と判断する範囲内判断部と、
前記境界に位置する前記点群を前記静止物体と判断する境界判断部と、を備える物体検知装置。 - 前記照射範囲内に位置していた前記点群が前記境界に移動した場合、当該点群の前記寸法、及び、当該点群が前記照射範囲内に位置していたときの位置情報を記憶する記憶部を備える請求項1に記載の物体検知装置。
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JP (1) | JP2019200182A (ja) |
Citations (6)
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-
2018
- 2018-05-18 JP JP2018096257A patent/JP2019200182A/ja active Pending
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