JP4900103B2 - 歩行者検出装置 - Google Patents
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Description
前方の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段で検出された障害物の所定部位を特定する部位特定手段と、
発光手段と受光手段とを備え、前記部位特定手段によって特定された前記所定部位の奥行き表面形状を、前記発光手段から照射された検知光が該所定部位で反射されて該受光手段で受光されるまでの時間に基づいて検出する表面形状検出手段と、
人体の所定部位における奥行き形状を表面形状パターンとして記憶している記憶手段と、
前記表面形状検出手段で検出された表面形状を、前記記憶手段に記憶されている前記表面形状パターンと照合して、その一致度合に基づいて前記障害物検出手段で検出された障害物が歩行者であるか否かを判定する歩行者判定手段と、
を備えているようにしたる。
前記所定部位が、人体の頭部と胴部と脚部との少なくともいずれか1つとされている、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、所定部位を、人体の特徴となる部位として選択して、判定精度を高める上で好ましいものとなる。
前記単一の距離画像センサが、前記障害物検出手段と前記表面形状検出手段とで共用されている、
ようにしてある(請求項5対応)。この場合、ハードウエア資源を極力少なくして、コスト低減の上で好ましいものとなる。
U:コントローラ
1:距離画像センサ
2:発光部
3:受光部
10:距離測定処理部
11:全長検出処理部
12:部位特定処理部
13:表面形状検出処理部
14:一致度判定処理部
15:記憶部
Claims (7)
- 前方の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段で検出された障害物の所定部位を特定する部位特定手段と、
発光手段と受光手段とを備え、前記部位特定手段によって特定された前記所定部位の奥行き表面形状を、前記発光手段から照射された検知光が該所定部位で反射されて該受光手段で受光されるまでの時間に基づいて検出する表面形状検出手段と、
人体の所定部位における奥行き形状を表面形状パターンとして記憶している記憶手段と、
前記表面形状検出手段で検出された表面形状を、前記記憶手段に記憶されている前記表面形状パターンと照合して、その一致度合に基づいて前記障害物検出手段で検出された障害物が歩行者であるか否かを判定する歩行者判定手段と、
を備えていることを特徴とする歩行者検出装置。
- 請求項1において、
前記所定部位が、人体の頭部と胴部と脚部との少なくともいずれか1つとされている、ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1において、
前記所定部位が、人体の頭部と胴部と脚部とされている、ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項2または請求項3において、
前記脚部の表面形状の変化速度に基づいて、前記障害物の移動速度を検出する、ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1において、
前記発光手段と前記受光手段とを有する単一の距離画像センサを備え、
前記単一の距離画像センサが、前記障害物検出手段と前記表面形状検出手段とで共用されている、
ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1において、
前記表面形状検出手段による表面形状の検出が、自車両から所定距離内にある障害物に対してのみ実行される、ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1において、
前記表面形状パターンが、人体の相違する向き毎に前記記憶手段に記憶されている、ことを特徴とする歩行者検出装置。
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