KR20210088311A - 차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법 - Google Patents

차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예는 객체로부터 반사된 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 검출한 간섭 영역에 기반하여 추정된 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈의 현재 위치를 추정함으로써 특별한 위치나 마커 없이도 라이다 모듈의 위치를 보다 정확하게 추정 가능토록 하는 차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법{Method and Apparatus for Estimating Lidar Position}
본 실시예는 차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량의 램프에서 발생하는 빛의 간섭을 이용한 차량용 라이다 위치 추정장치 및 그 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
차량이 고도로 지능화됨에 따라 최근에는 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)과 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
운전자 보조 시스템 및 자율 주행 차량을 구현하기 위해서는, 다양한 센서가 필수적으로 요구된다. 이러한 센서들에는, 레이다, 라이다, 카메라 등이 있다.
특히, 라이다의 경우, 다른 센서들 대비 물체 판별 정확성은 다소 떨어지지만 정확한 거리 정보를 얻을 수 있는 장점이 있어서, 대부분의 자율 주행 또는 반자율 주행 차량에는 라이다 장치를 차량의 앞뒤 등의 위치에 장착하여 사용하고 있다.
한편, 라이다와 같은 센서의 위치는 차량의 사고 혹은 많은 주행으로 인하여 위치가 변화게 된다. 이는, 다수의 라이다 센서를 장착한 경우 이들 간의 상대적인 위치가 변경되어 센서의 인식 결과에 큰 악영향을 미치게 된다는 문제가 발생하게 된다.
이를 해결하기 위해, 기존에는 차량의 바닥이나 특정 상황에서 인식된 특징(Feature)를 이용하여 캘리브레이션을 하는 방법이 이용되었지만, 이는 특정한 장소 혹은 위치에 차량이 있어야지만 캘리브레이션을 수행할 수 있다는 한계가 존재한다.
본 실시예는, 객체로부터 반사된 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 검출한 간섭 영역에 기반하여 추정된 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈의 현재 위치를 추정함으로써 특별한 위치나 마커 없이도 라이다 모듈의 위치를 보다 정확하게 추정 가능토록 하는 데 주된 목적이 있다.
본 실시예는, 레이저 펄스파를 이용하여 차량 주변의 객체를 인식하고, 인식된 객체와의 거리를 감지하기 위한 라이다 모듈; 상기 객체로부터 반사되어 상기 라이다 모듈로 입력되는 상기 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 상기 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 상기 간섭 영역에 기반하여 상기 램프의 위치를 추정하는 신호 분석부; 및 상기 위치 추정부를 이용하여 추정된 상기 램프의 위치를 기준으로 하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 추정하는 라이다 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치를 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 라이다 모듈로부터 송출되고 객체에 의해 반사되어 상기 라이다 모듈로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하는 과정; 상기 간섭 영역에 기반하여 램프의 위치를 추정하는 과정; 및 상기 램프의 위치를 기준으로 하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 객체로부터 반사된 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 검출한 간섭 영역에 기반하여 추정된 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈의 현재 위치를 추정함으로써 특별한 위치나 마커 없이도 라이다 모듈의 위치를 보다 정확하게 추정 가능토록 하는 효과가 있다.
또한, 라이다 모듈이 장착된 차량이 장시간 운행되더라도 라이다 모듈의 위치를 판별할 수 있는 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정방법을 위한 관련 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 4 및 도 5는 본 실시예에 따른 차량의 램프에서 발생하는 빛의 간섭을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부,' '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 실시예는 자율주행 자동차에 배치되는 적어도 하나의 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging) 모듈의 위치를 추정하는 방식에 대해 기재하고 있으나 이는 일 실시예에 따른 것으로서, 라이다 모듈 및 램프를 장착한 다양한 이동 수단에 적용될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정방법을 위한 관련 구성을 설명하기 위한 예시도이다. 이하에서는 도 1을 참조하여, 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치(110) 및 관련 구성에 대하여 설명하도록 한다.
본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치(110)는 라이다 모듈(120)로부터 송출되고 객체에 의해 반사된 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 검출한 간섭 영역에 기반하여 추정된 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈의 현재 위치를 추정하는 장치에 해당한다.
라이다 위치 추정장치(110)는 추정된 라이다 모듈의 현재 위치를 기반으로 라이다 모듈과 관련한 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
라이다 위치 추정장치(110)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량(100) 상에 직접 설치되는 형태로 구현될 수 있다. 한편, 도 1에서는 라이다 위치 추정장치(110)와 라이다 모듈(120)이 별개의 장치로 구현되는 것으로 예시하였으나 이는 라이다 위치 추정장치(110)의 구현과 관련한 일 실시예로서 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 라이다 모듈(120)은 라이다 위치 추정장치(110)의 일 구성요소로서 포함되는 형태로 구현될 수 있다.
이하, 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치(110)를 설명하는 과정에 있어서, 라이다 모듈(120)이 라이다 위치 추정장치(110)의 일 구성요소로 구현된 경우로 예시하여 설명하도록 한다.
라이다 모듈(120)은 차량의 일측에 장착되며, 차량의 주변, 예컨대 전방을 향하여 레이저를 발사한다.
라이다 모듈(120)은 레이저 파장의 빛을 외부로 방출하고, 이 방출된 빛이 외부 객체에 반사되어 되돌아오는 데 소요되는 시간을 측정하여 외부 객체의 위치에 대한 정보(라이다 데이터)를 생성한다.
라이다 모듈(120)은 레이저를 이용하여 측정한 거리정보(Distance Information)를 3D 공간에서 점들의 집합(Point Cloud) 형태로 나타내어 제공한다. 예컨대, 포인트 클라우드 내 각 포인트들은 센서의 위치로부터 목표물과 로봇좌표계 기준 X 방향, Y 방향, Z 방향으로 각 몇 m 떨어져 있는지의 거리정보와 목표물의 반사계수값이 포함될 수 있다.
라이다 데이터의 형태는 도 2을 통해 확인할 수 있다. 한편, 도 2의 (a)와 (b)는 각각 터널 구간에 대하여 카메라로부터 취득한 영상과 이에 대응하여 라이다 모듈(110)로부터 취득한 라이다 데이터를 비교 도시하였다.
도 3은 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정장치(300)는 라이다 모듈(310), 신호 분석부(320), 라이다 위치 추정부(330), 캘리브레이션 수행부(340)를 포함한다. 여기서, 라이다 위치 추정장치(300)에 포함되는 구성요소는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
예컨대, 도 3에 도시된 라이다 위치 추정장치(300)는 도 1에 도시된 라이다 위치 추정장치(110)와 라이다 모듈(120)이 하나의 장치로 구현된 경우로서, 다른 실시예에서 있어서, 라이다 모듈(310)은 별개의 장치로 구현될 수도 있다. 이 경우, 라이다 위치 추정장치(300)는 라이다 모듈(310)과 연계되는 형태로 구현될 수 있다.
또한, 다른 실시예에 있어서, 라이다 위치 추정장치(300)는 라이다 모듈(310)의 위치 추정을 위한 기능만을 수행 가능토록 구현될 수 있으며, 캘리브레이션 수행부(340)는 별개의 장치로 구현될 수도 있다. 마찬가지로, 이 경우, 라이다 위치 추정장치(300)는 캘리브레이션 수행부(340)와 연계되는 형태로 구현될 수 있다.
라이다 모듈(310)은 레이저 펄스파를 이용하여 차량 주변의 객체를 인식하고, 인식된 객체와의 거리를 감지하는 기능을 수행한다.
본 실시예에 있어서, 라이다 모듈(310)은 차량의 주변, 예컨대, 전방을 향하여 레이저 펄스파를 발사하며, 객체에 의해 산란되거나 반사되어 차량으로 되돌아오는 레이저 펄스파를 수신하여 신호 분석부(320)로 전달한다.
본 실시예에 있어서, 라이다 모듈(310)은 시야(FOV: Field of View) 각도정보가 바람직하게는 차량의 램프의 시야 각도정보보다 큰 값을 갖도록 구현될 수 있다. 이는, 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파 상에 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭이 반영될 수 있도록 하기 위함이다.
이 밖에도 본 실시예의 경우 특정 조건이 만족하는 경우 라이다 위치 추정장치(300)가 라이다 모듈(310)의 위치 추정을 위한 동작을 수행하도록 구현될 수 있다. 예컨대, 라이다 위치 추정장치(300)는 캘리브레이션이 필요한 상황임을 인지하는 경우, 차량이 현재 정차되어 있는 경우, 차량의 램프가 켜져 있는 경우의 조건을 만족하는 경우 라이다 모듈(310)의 위치 추정을 위한 동작을 수행할 수 있다.
신호 분석부(320)는 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프의 위치를 추정하는 기능을 수행한다.
한편, 차량의 램프에서는 꽤 강력한 빛의 파장이 생성된다. 즉, 램프가 켜져 있으면 램프의 빛이 닿는 면과 닿지 않는 면의 색깔이 달라지는 현상이 발생할 수 있다.
이로 인해, 도 4와 같이 램프의 빛이 닿는 면에 라이다 모듈(310)로부터 송출된 레이저 펄스파가 닿는 경우 서로 간 간섭이 발생하게 된다. 예컨대, 도 5를 참조하면, 라이다 모듈(310)로부터 송출되는 레이저 펄스파와 차량의 램프에서 발생된 빛 간 간섭이 일어나는 것을 확인할 수 있다.
이 점에 기인하여, 본 실시예에 따른, 신호 분석부(320)는 객체로부터 반사되어 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 검출된 간섭 영역에 기반하여 램프의 위치를 추정한다.
예컨대, 신호 분석부(320)는 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 피크 강도(Intensity) 값에 대응하는 영역을 확인하고, 확인된 영역을 간섭 영역으로서 검출할 수 있다.
신호 분석부(320)는 검출한 간섭 영역을 기반으로 램프의 시야(FOV: Field of View) 각도정보를 확인하고, 확인한 시야 각도정보에 기반하여 램프의 위치를 추정할 수 있다. 이때, 신호 분석부(320)는 확인한 시야 각도정보에 기반하여 램프의 위치뿐만 아니라 램프의 방향 또한 추가로 추정할 수 있다. 이는, 본 실시예에 있어서, 라이다 모듈(310)의 시야 각도정보가 차량의 램프의 시야 각도정보보다 큰 값을 갖도록 구현됨으로 인해 가능하다.
라이다 위치 추정부(330)는 신호 분석부(320)를 이용하여 추정된 차량의 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 추정한다.
본 실시예에 있어서, 라이다 위치 추정부(330)는 기 파악된 차량의 램프와 라이다 모듈(310) 간의 상대적 위치정보에 기반하여 라이다 모듈의 현재 위치를 산출할 수 있다. 예컨대, 라이다 위치 추정부(330)는 램프의 추정 위치 상에 기 파악된 차량의 램프와 라이다 모듈(310) 간의 상대적 위치정보를 반영한 결과를 라이다 모듈(310)의 현재 위치로서 산출할 수 있다.
이를 위해, 라이다 위치 추정부(330)는 사전에 차량의 램프와 라이다 모듈(310) 간의 상대적 위치정보를 기 파악하여 제공할 수 있다.
라이다 위치 추정부(330)는 차량 전자 제어장치(ECU: Electronic Control Unit)와의 연동을 통해 상기의 상대적 위치정보를 기 파악할 수 있다. 예컨대, 라이다 위치 추정부(330)는 차량 전자 제어장치로부터 차량의 제작 단계에서 기 설정된 상기의 상대적 위치정보를 제공받을 수 있다.
다른 실시예에서, 라이다 위치 추정부(330)는 차량 전자 제어장치와의 연동을 통해 라이다 모듈(310)의 위치, 방향 및 세기 중 일부 또는 전부를 포함하는 라이다 모듈(310)의 설정정보를 수집하고, 수집한 라이다 모듈(310)의 설정정보를 기반으로 직접 상기의 상대적 위치정보를 기 파악할 수 있다.
캘리브레이션 수행부(340)는 라이다 위치 추정부(330)에 의해 추정된 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 기반으로 라이다 모듈(310)과 관련한 캘리브레이션을 수행한다.
예컨대, 캘리브레이션 수행부(340)는 라이다 위치 추정부(330)에 의해 추정된 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 기반으로, 라이다 모듈(310)을 이용하여 측정한 거리정보에 대한 오차를 보정할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 캘리브레이션 수행부(340)가 라이다 위치 추정부(330)에 의해 추정된 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 기반으로 수행하는 캘리브레이션의 종류에 대하여 특정 종류로서 한정하지 않는다. 즉, 이러한, 캘리브레이션 수행부(340)에서 수행되는 캘리브레이션 동작은 종래와 동일 또는 유사한 바 자세한 설명은 생략하도록 한다.
도 6은 본 실시예에 따른 라이다 위치 추정방법을 설명하기 위한 순서도이다.
라이다 위치 추정장치(300)는 라이다 모듈(310)로부터 송출되고 객체에 의해 반사되어 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출한다(S602). 단계 S602에서 라이다 위치 추정장치(300)는 라이다 모듈(310)로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 피크 강도(Intensity) 값에 대응하는 영역을 확인하고, 확인된 영역을 간섭 영역으로서 검출할 수 있다.
라이다 위치 추정장치(300)는 단계 S602에서 검출한 간섭 영역에 기반하여 차량의 램프의 위치를 추정한다(S604). 단계 S604에서 라이다 위치 추정장치(300)는 검출한 간섭 영역을 기반으로 램프의 시야(FOV: Field of View) 각도정보를 확인하고, 확인한 시야 각도정보에 기반하여 램프의 위치를 추정할 수 있다.
라이다 위치 추정장치(300)는 단계 S604에서 추정한 차량의 램프의 위치를 기준으로 하여 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 추정한다(S606). 단계 S606에서 라이다 위치 추정장치(300)는 단계 S604에서 추정한 차량의 램프의 위치 및 기 파악된 차량의 램프와 라이다 모듈(310) 간의 상대적 위치정보에 기반하여 라이다 모듈의 현재 위치를 산출할 수 있다.
라이다 위치 추정장치(300)는 단계 S606에서 추정한 라이다 모듈(310)의 현재 위치를 기반으로 라이다 모듈(310)과 관련한 캘리브레이션을 수행한다(S608).
여기서, 단계 S602 내지 S608은 앞서 설명된 라이다 위치 추정장치(300)의 각 구성요소의 동작에 대응되므로 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.
도 6에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 6에 기재된 과정을 변경하여 실행하거나 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
전술한 바와 같이 도 6에 기재된 라이다 위치 추정방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터의 소프트웨어를 이용하여 읽을 수 있는 기록매체(CD-ROM, RAM, ROM, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등)에 기록될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
300: 라이다 위치 추정장치 310: 라이다 모듈
320: 신호 분석부 330: 라이다 위치 추정부
340: 캘리브레이션 수행부

Claims (12)

  1. 레이저 펄스파를 이용하여 차량 주변의 객체를 인식하고, 인식된 객체와의 거리를 감지하기 위한 라이다 모듈;
    상기 객체로부터 반사되어 상기 라이다 모듈로 입력되는 상기 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 상기 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하고, 상기 간섭 영역에 기반하여 상기 램프의 위치를 추정하는 신호 분석부; 및
    상기 신호 분석부를 이용하여 추정된 상기 램프의 위치를 기준으로 하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 추정하는 라이다 위치 추정부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 신호 분석부는,
    상기 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 상기 램프에서 발생한 빛에 대하여 상기 라이다 모듈로부터 송출된 레이저 펄스파로 인한 간섭이 발생된 상기 간섭 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 신호 분석부는,
    상기 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 피크 강도(Peak Intensity) 값에 대응하는 영역을 확인하고, 확인된 영역을 상기 간섭 영역으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 신호 분석부는,
    상기 간섭 영역을 기반으로 상기 램프의 시야(FOV: Field of View) 각도정보를 확인하고, 상기 시야 각도정보에 기반하여 상기 램프의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 라이다 위치 추정부는,
    상기 램프의 추정 위치 및 기 파악된 상기 램프와 상기 라이다 모듈 간의 상대적 위치정보에 기반하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 라이다 위치 추정부는,
    상기 라이다 모듈의 위치, 방향 및 세기 중 일부 또는 전부를 포함하는 상기 라이다 모듈의 설정정보를 수집하고, 상기 설정정보를 기반으로 상기 상대적 위치정보를 파악하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 라이다 위치 추정부에 의해 추정된 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 기반으로 상기 라이다 모듈과 관련한 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 수행부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정장치.
  8. 라이다 모듈로부터 송출되고 객체에 의해 반사되어 상기 라이다 모듈로 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 차량의 램프에서 발생하는 빛으로 인한 간섭 영역을 검출하는 과정;
    상기 간섭 영역에 기반하여 램프의 위치를 추정하는 과정; 및
    상기 램프의 위치를 기준으로 하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 추정하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 검출하는 과정은,
    상기 입력되는 레이저 펄스파의 파장을 분석하여 피크 강도(Intensity) 값에 대응하는 영역을 확인하고, 확인된 영역을 상기 간섭 영역으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 램프의 위치를 추정하는 과정은,
    상기 간섭 영역을 기반으로 상기 램프의 시야(FOV: Field of View) 각도정보를 확인하고, 상기 시야 각도정보에 기반하여 상기 램프의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 현재 위치를 추정하는 과정은,
    상기 램프의 추정 위치 및 기 파악된 상기 램프와 상기 라이다 모듈 간의 상대적 위치정보에 기반하여 상기 라이다 모듈의 현재 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 라이다 모듈의 현재 위치를 기반으로 상기 라이다 모듈과 관련한 캘리브레이션을 수행하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 위치 추정방법.

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