JP2019514707A - ロボットシステムの制御 - Google Patents
ロボットシステムの制御 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019514707A JP2019514707A JP2018555622A JP2018555622A JP2019514707A JP 2019514707 A JP2019514707 A JP 2019514707A JP 2018555622 A JP2018555622 A JP 2018555622A JP 2018555622 A JP2018555622 A JP 2018555622A JP 2019514707 A JP2019514707 A JP 2019514707A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- processing unit
- robo
- state
- components
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40311—Real time simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
・データネットワークDNにおける、ロボットROBOと、第1センサS1iと、中央制御装置ZSEと、ユーザインターフェースNSpと、処理部PErとを含む、構成要素の物理的利用可能性と、
・構成要素間の現在の通信状態と、
・構成要素間のデータおよび信号ランタイムと、
・構成要素間のデータ交換の時系列的および因果的制限とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・ロボットROBOの現在の物理構成と、
・ロボットROBOの動的状態と、
・ロボットROBOの電気状態と、
・ロボットROBOの環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムと、
・処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムの現在のパフォーマンスと、
・処理部の有効プロセッサ能力と、
・処理部の現在の負荷と、
・処理部の有効作業メモリと、
・各処理部の制御バスの状態と、
・処理部のアーキテクチャと、
・処理部のコマンドセットと、
・処理部のサイクルとを含むパラメータの一以上を考慮する。
・ロボットROBOの現在の物理/機械構成と、
・ロボットROBOの動的状態と、
・ロボットROBOの電気状態と、
・ロボットROBOの環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・新たな予測試験でエラー状態が測定されないように現制御プログラムSP(t)を自動的に修正し、当該自動的にかつ対応して修正された制御プログラムSP(t)を実行するアクション、
・現制御プログラムSP(t)を修正するプロンプトをユーザインターフェースNSpの一つまたは全てで生成するアクション、
・視覚または音声警告を生成するアクション、
・現制御プログラムSP(t)の実行を停止するアクション、および
・ロボットROBOを動作させて、あらかじめ定義された待機状態にするアクションのうち、一以上のアクションの実行を開始する。
・新たな予測試験(101)でエラー状態が測定されないように現制御プログラムSP(t)を自動的に修正し(102a)、当該自動的にかつ対応して修正された制御プログラムSP(t)を実行するアクション、
・現制御プログラムSP(t)を修正するプロンプトをユーザインターフェースNSpの一つまたは全てで生成する(102b)アクション、
・視覚または音声警告を生成する(102c)アクション、
・現制御プログラムSP(t)の実行を停止する(102d)アクション、および
・ロボットROBOを動作させて(102e)、あらかじめ定義された待機状態にするアクションのうち、一以上のアクションが実行102される。
102a〜e 方法のステップ
201 ロボット
202 第1センサ
203 制御装置
204 ユーザインターフェース
205 処理部
206 データネットワーク
Claims (8)
- 前記制御プログラムSP(t)は、自己の構造を認識し、これを修正可能である、請求項1または2に記載の方法。
- 前記データネットワーク状態Zdataは、
・前記データネットワークDN(206)における、ロボットROBO(201)と、第1センサS1i(202)と、中央制御装置ZSE(203)と、ユーザインターフェースNSp(204)と、処理部PEr(205)とを含む、前記構成要素の物理的利用可能性と、
・前記構成要素(201〜206)の現在の通信状態と、
・前記構成要素(201〜206)間のデータおよび信号ランタイムと、
・前記構成要素(201〜206)間のデータ交換の時系列的および因果的制限とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜3のいずれかに記載の方法。 - 前記ロボット状態Zroboは、
・前記ロボットROBO(201)の現在の物理構成と、
・前記ロボットROBO(201)の動的状態と、
・前記ロボットROBO(201)の電気状態と、
・前記ロボットROBO(201)の環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。 - 前記プロセッサ状態ZPE,rは、
・前記処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムと、
・前記処理部で現在実行されている前記サービスまたはアルゴリズムの現在のパフォーマンスと、
・前記処理部の有効プロセッサ能力と、
・前記処理部の現在の負荷と、
・前記処理部の有効作業メモリと、
・前記各処理部の制御バスの状態と、
・前記処理部のアーキテクチャと、
・前記処理部のコマンドセットと、
・前記処理部のサイクルとを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜5のいずれかに記載の方法。 - 前記サービス状態ZMPS,rは、
・前記ロボットROBO(201)の現在の物理構成と、
・前記ロボットROBO(201)の動的状態と、
・前記ロボットROBO(201)の電気状態と、
・前記ロボットROBO(201)の環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016004836.0 | 2016-04-24 | ||
DE102016004836.0A DE102016004836B3 (de) | 2016-04-24 | 2016-04-24 | Steuerung eines Robotersystems |
PCT/EP2017/059558 WO2017186596A1 (de) | 2016-04-24 | 2017-04-21 | Steuerung eines robotersystems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019514707A true JP2019514707A (ja) | 2019-06-06 |
JP2019514707A5 JP2019514707A5 (ja) | 2020-08-27 |
Family
ID=58640572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018555622A Pending JP2019514707A (ja) | 2016-04-24 | 2017-04-21 | ロボットシステムの制御 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11396098B2 (ja) |
EP (1) | EP3448633A1 (ja) |
JP (1) | JP2019514707A (ja) |
KR (1) | KR102150886B1 (ja) |
CN (1) | CN109070347A (ja) |
DE (1) | DE102016004836B3 (ja) |
SG (1) | SG11201808689PA (ja) |
WO (1) | WO2017186596A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113070906B (zh) * | 2021-04-07 | 2022-04-26 | 北京云迹科技股份有限公司 | 服务机器人系统及其网络故障的诊断方法和诊断装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177294A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-17 | オムロン株式会社 | ロボツトの非常停止装置 |
JPS61123906A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-11 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの干渉防止処理システム |
JPS63256384A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 富士通株式会社 | 複腕協調ロボツト作業システムにおける干渉チエツク方式 |
JPH037080A (ja) * | 1989-06-01 | 1991-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
JP2007233817A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Yaskawa Electric Corp | 教示装置、コントローラ、自動機械システム、およびその無線通信方法 |
JP2009217713A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
JP2012086319A (ja) * | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 産業用ロボットの速度位置解析システム及び産業用ロボットの速度位置検出装置 |
JP2013035098A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
JP2014195849A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ファナック株式会社 | ガススプリングを備えた多関節ロボット、及びガススプリングの内圧を推定する方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4091124B2 (ja) * | 1996-11-26 | 2008-05-28 | ファナック株式会社 | 動作経路シミュレーション機能を有するロボット制御装置 |
JP2001100805A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置 |
JP3811072B2 (ja) * | 2002-01-18 | 2006-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの異常検知装置 |
US6678582B2 (en) | 2002-05-30 | 2004-01-13 | Kuka Roboter Gmbh | Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots |
KR101104716B1 (ko) * | 2008-12-22 | 2012-01-10 | 한국전자통신연구원 | 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 로봇 클라이언트 관리 시스템 및 그 방법 |
US8369992B2 (en) | 2009-09-22 | 2013-02-05 | GM Global Technology Operations LLC | Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot |
DE102012011108A1 (de) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Manipulatoranordnung |
US9550295B2 (en) | 2013-02-06 | 2017-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Interference check device |
JP2017076334A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 株式会社日立製作所 | 管理サーバ及び管理システム及び管理方法 |
-
2016
- 2016-04-24 DE DE102016004836.0A patent/DE102016004836B3/de not_active Revoked
-
2017
- 2017-04-21 SG SG11201808689PA patent/SG11201808689PA/en unknown
- 2017-04-21 CN CN201780024624.9A patent/CN109070347A/zh active Pending
- 2017-04-21 JP JP2018555622A patent/JP2019514707A/ja active Pending
- 2017-04-21 WO PCT/EP2017/059558 patent/WO2017186596A1/de active Application Filing
- 2017-04-21 KR KR1020187033971A patent/KR102150886B1/ko active IP Right Grant
- 2017-04-21 US US16/095,225 patent/US11396098B2/en active Active
- 2017-04-21 EP EP17721343.6A patent/EP3448633A1/de not_active Ceased
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177294A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-17 | オムロン株式会社 | ロボツトの非常停止装置 |
JPS61123906A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-11 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの干渉防止処理システム |
JPS63256384A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 富士通株式会社 | 複腕協調ロボツト作業システムにおける干渉チエツク方式 |
JPH037080A (ja) * | 1989-06-01 | 1991-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
JP2007233817A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Yaskawa Electric Corp | 教示装置、コントローラ、自動機械システム、およびその無線通信方法 |
JP2009217713A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
JP2012086319A (ja) * | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 産業用ロボットの速度位置解析システム及び産業用ロボットの速度位置検出装置 |
JP2013035098A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
JP2014195849A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ファナック株式会社 | ガススプリングを備えた多関節ロボット、及びガススプリングの内圧を推定する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102150886B1 (ko) | 2020-09-02 |
KR20190042495A (ko) | 2019-04-24 |
WO2017186596A1 (de) | 2017-11-02 |
EP3448633A1 (de) | 2019-03-06 |
DE102016004836B3 (de) | 2017-05-18 |
CN109070347A (zh) | 2018-12-21 |
SG11201808689PA (en) | 2018-11-29 |
US20190134816A1 (en) | 2019-05-09 |
US11396098B2 (en) | 2022-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110278718B (zh) | 加密保护在it系统中的控制通信和/或对it系统服务访问的方法和计算机 | |
JP2019083309A5 (ja) | ||
US20150088461A1 (en) | Fault detecting system and fault detecting method | |
US20140142750A1 (en) | Device and method for dynamic reconfiguration of robot components | |
JP2007080171A (ja) | 機器管理装置、機器管理方法、プログラム及び記録媒体 | |
CN106291174B (zh) | 一种寿命获得方法、装置、电子设备及服务器 | |
JP2019514707A (ja) | ロボットシステムの制御 | |
CN113635305B (zh) | 机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质 | |
CN111095138B (zh) | 控制装置、控制装置的控制方法、信息处理程序及记录介质 | |
JP4993208B2 (ja) | 産業用コントローラ用機器 | |
JP2008191711A5 (ja) | ||
US20220402121A1 (en) | Control and monitoring of a machine arrangement | |
JP2020059104A (ja) | 熱変位補正装置及び数値制御装置 | |
CN111416551A (zh) | 一种电机控制方法及相关装置 | |
JP6861895B1 (ja) | データ処理装置、データ処理システム、データ処理方法およびプログラム | |
JP6396084B2 (ja) | エンジニアリング装置、エンジニアリングシステム、およびダウンロード処理方法 | |
JP2009076064A (ja) | 自動化システムの信頼性を検査するための安全指向の自動化装置の制御装置の作動方法 | |
JP6463797B2 (ja) | 構造変異検出方法、デバイス及びシステム | |
JP2012196071A (ja) | 電力変換器 | |
WO2019104189A1 (en) | System and method for optimizing resource usage of a robot | |
JP2013084218A (ja) | コア監視装置、情報処理装置 | |
KR20140067883A (ko) | 이상 상태 처리를 위한 시나리오를 제공하는 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법 | |
JP7018086B2 (ja) | アイドリング状態の設備を特定する方法、コンピュータに処理を実行させるプログラム、及びネットワークを介してロボットアームに関連付けられた1以上のプログラマブルロジックコントローラに接続されたサーバ | |
JP4231465B2 (ja) | 組込み制御装置 | |
JP2011008493A (ja) | ウォッチドッグタイマーによるシステム異常検出方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200114 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200401 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20200714 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201215 |