JP2019514707A - ロボットシステムの制御 - Google Patents
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Abstract
Description
・データネットワークDNにおける、ロボットROBOと、第1センサS1iと、中央制御装置ZSEと、ユーザインターフェースNSpと、処理部PErとを含む、構成要素の物理的利用可能性と、
・構成要素間の現在の通信状態と、
・構成要素間のデータおよび信号ランタイムと、
・構成要素間のデータ交換の時系列的および因果的制限とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・ロボットROBOの現在の物理構成と、
・ロボットROBOの動的状態と、
・ロボットROBOの電気状態と、
・ロボットROBOの環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムと、
・処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムの現在のパフォーマンスと、
・処理部の有効プロセッサ能力と、
・処理部の現在の負荷と、
・処理部の有効作業メモリと、
・各処理部の制御バスの状態と、
・処理部のアーキテクチャと、
・処理部のコマンドセットと、
・処理部のサイクルとを含むパラメータの一以上を考慮する。
・ロボットROBOの現在の物理/機械構成と、
・ロボットROBOの動的状態と、
・ロボットROBOの電気状態と、
・ロボットROBOの環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する。
・新たな予測試験でエラー状態が測定されないように現制御プログラムSP(t)を自動的に修正し、当該自動的にかつ対応して修正された制御プログラムSP(t)を実行するアクション、
・現制御プログラムSP(t)を修正するプロンプトをユーザインターフェースNSpの一つまたは全てで生成するアクション、
・視覚または音声警告を生成するアクション、
・現制御プログラムSP(t)の実行を停止するアクション、および
・ロボットROBOを動作させて、あらかじめ定義された待機状態にするアクションのうち、一以上のアクションの実行を開始する。
・新たな予測試験(101)でエラー状態が測定されないように現制御プログラムSP(t)を自動的に修正し(102a)、当該自動的にかつ対応して修正された制御プログラムSP(t)を実行するアクション、
・現制御プログラムSP(t)を修正するプロンプトをユーザインターフェースNSpの一つまたは全てで生成する(102b)アクション、
・視覚または音声警告を生成する(102c)アクション、
・現制御プログラムSP(t)の実行を停止する(102d)アクション、および
・ロボットROBOを動作させて(102e)、あらかじめ定義された待機状態にするアクションのうち、一以上のアクションが実行102される。
102a〜e 方法のステップ
201 ロボット
202 第1センサ
203 制御装置
204 ユーザインターフェース
205 処理部
206 データネットワーク
Claims (8)
- 前記制御プログラムSP(t)は、自己の構造を認識し、これを修正可能である、請求項1または2に記載の方法。
- 前記データネットワーク状態Zdataは、
・前記データネットワークDN(206)における、ロボットROBO(201)と、第1センサS1i(202)と、中央制御装置ZSE(203)と、ユーザインターフェースNSp(204)と、処理部PEr(205)とを含む、前記構成要素の物理的利用可能性と、
・前記構成要素(201〜206)の現在の通信状態と、
・前記構成要素(201〜206)間のデータおよび信号ランタイムと、
・前記構成要素(201〜206)間のデータ交換の時系列的および因果的制限とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜3のいずれかに記載の方法。 - 前記ロボット状態Zroboは、
・前記ロボットROBO(201)の現在の物理構成と、
・前記ロボットROBO(201)の動的状態と、
・前記ロボットROBO(201)の電気状態と、
・前記ロボットROBO(201)の環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。 - 前記プロセッサ状態ZPE,rは、
・前記処理部で現在実行されているサービスまたはアルゴリズムと、
・前記処理部で現在実行されている前記サービスまたはアルゴリズムの現在のパフォーマンスと、
・前記処理部の有効プロセッサ能力と、
・前記処理部の現在の負荷と、
・前記処理部の有効作業メモリと、
・前記各処理部の制御バスの状態と、
・前記処理部のアーキテクチャと、
・前記処理部のコマンドセットと、
・前記処理部のサイクルとを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜5のいずれかに記載の方法。 - 前記サービス状態ZMPS,rは、
・前記ロボットROBO(201)の現在の物理構成と、
・前記ロボットROBO(201)の動的状態と、
・前記ロボットROBO(201)の電気状態と、
・前記ロボットROBO(201)の環境との(一以上の)相互作用とを含むパラメータの一以上を考慮する、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
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