JP2019501819A - 液圧ブレーキシステムを制御するための方法およびコントロールユニット - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車両の液圧ブレーキシステム（２００）を制御するための方法に関する。【解決手段】前記ブレーキシステム（２００）は、制御可能な第１のブレーキ圧発生器（２０１）と、前記車両の減速信号（３０３，４０２，４０３）のための信号発振器（２０７）とを有している。この場合、この方法は、前記第１のブレーキ圧発生器によって初期の目標ブレーキ圧に圧力特性を印加するステップ（１）と、前記減速信号（３０３，４０２，４０３）における、前記圧力特性に相当する減速特性の存在を監視するステップ（２）と、を有している。【選択図】 図２

Description

特許文献１には、液圧式の車両ブレーキ装置の電気機械式のブレーキ倍力装置を開ループ制御または閉ループ制御するための方法が開示されている。本発明は、操作ストロークまたは筋力だけに依存することなくブレーキ倍力装置の補助力を操作することを提案する。

独国特許出願公開第１０２００８０５４８５３号明細書

本発明は、車両の液圧ブレーキシステムを制御するための方法に関する。ブレーキシステムは制御可能な第１のブレーキ圧発生器と、車両の減速信号のための信号発振器とを有している。本発明の方法では、第１のブレーキ圧発生器によって圧力特性が初期の目標ブレーキ圧に印加される。車両の減速信号は、圧力特性に相当する減速特性の存在に基づいて監視される。制御可能な第１のブレーキ圧発生器とは、制御可能なブレーキ倍力装置であると解釈されてよい。制御可能なブレーキ倍力装置は、電気式、電気機械式、液圧式、空圧式および／または磁式のブレーキ倍力装置として提供されてよい。ブレーキ倍力装置は制御可能であるという事実に基づいて、簡単な形式で、ブレーキ倍力装置によって生ぜしめられたブレーキ圧は変えることができる。減速信号のための信号発振器とは、車両の減速度を直接測定するセンサ、つまり加速度センサであると解釈されてよい。同様に、第１のブレーキ圧発生器とは、場合によってはメモリーを有する、アクチュエータエレメント、例えばプランジャまたはポンプであってよい。第１のブレーキ圧発生器は、単にブレーキシステム内で自立的に圧力を調節できるものでなければならない。自立的とは、運転者に依存せずにブレーキシステム内で少なくとも部分的に圧力を調節することができることであると解釈されてよい。

減速信号とは、減速度に直接相当する信号であると解釈されてよいが、例えば減速信号の時間微分を形成することによって後処理された信号でもある。その限りにおいて、減速信号のための信号発振器とは、例えばこのような時間微分を生成する、後置接続されたまたは一体的な評価ユニットに接続された本来のセンサであると解釈されてもよい。好適な形式で、車両の減速信号が、印加された圧力特性に相当する減速特性を有しているかどうかを監視することによって、その時点における目標ブレーキ圧の適合が必要とされる走行状況が存在するかどうかを簡単に決定することができる。このような走行状況は、例えば車両の個別のロックされたホイールによって生ぜしめられる。このような簡単な検出によって、変調ユニット、例えばＥＳＰ／ＡＢＳシステムの故障が第１のブレーキ圧発生器の運転によって補正され得る。本発明による方法は、危険な走行状況を克服するために、冗長のフォールバックレベルを提供する。これは特に、高自動化されたまたは部分自動化された車両において使用されるようなシステムにおいて重要である。このようなシステムにおいて、運転者は少なくとも一時的にもはや車両操縦に直接関与することはない。このようなシステムにおいて例えばＥＳＰ／ＡＢＳシステムが故障すると、ブレーキ倍力装置によって自動的に走行を安定化させるブレーキ係合が実施され得る。

この方法の実施態様によれば、圧力特性の印加によって車両の減速度の変化が生ぜしめられる。所定の特性を有する、ブレーキシステムの優勢な圧力の変化が、車両の減速度にも影響を及ぼすという事実に基づいて、圧力特性に相当する減速特性が監視され得る。これは、ブレーキシステム内で生ぜしめられたブレーキ圧が優勢な減速信号をもとに妥当に遮断され得る、という利点を有している。ブレーキシステム内の優勢な圧力が、生ぜしめられた減速度と比較して、特に優勢な圧力特性が優勢な減速特性と比較して妥当であれば、通常の走行状況が存在する。その時点における減速特性が圧力特性からずれているか、またはその時点における減速特性が減速信号内で変化しているか若しくは減速信号内にもはや存在しない場合、危険な走行状況が推測され得る。

この方法の実施態様では、相応の減速特性が存在する場合、初期の目標ブレーキ圧が維持される。この場合、圧力特性がさらに印加される。相応の減速特性が存在する場合、危険でない走行状況が推測され得るので、初期の目標ブレーキ圧の適合／変化は必要ない。

好適には、さらに、減速信号内に相応の減速特性が存在しない場合、初期の目標ブレーキ圧が適合される。通常は、初期の目標ブレーキ圧は低下される。初期の目標ブレーキ圧の適合時、特に低下時に、圧力特性がさらに印加される。目標ブレーキ圧を低下させることによって、その時点でロックされた車両のホイールにおいて、ロックに抗して作用し、それによって、危険な走行状況の安全性が改善される。減速特性の消失を監視することによって、ホイールの少なくとも１つがロックしたかどうか、相応の手段を開始するかどうかを、簡単な形式で検出することができる。

好適な形式で、初期の目標ブレーキ圧が所定の圧力値だけ低下される。これにより、簡単な形式で、低下させるべき量が決定されることによって、危険な走行状況に対するリアクションを前もって規定することができる。もちろん、低下されるべき複数の圧力値が、その時点における走行状況に依存した一覧表の形で記憶されていてもよい。

この方法の実施態様では、低下後に、減速信号が減速特性に関して所定の第１の時間間隔だけ監視される。第１の時間間隔の時間長さだけ監視することによって、この時間の経過後に、実施された手段、ここでは目標ブレーキ圧の低下が走行状況にどのように影響するか、またどのような別の手段が必要であるかを決定することができる。好適な実施態様では、減速信号内に減速特性が所定の第１の時間間隔内で再び存在する場合、ブレーキ圧が再び上昇され、この際に、ブレーキ圧の上昇時に圧力特性がさらに印加される。

減速信号内に減速特性が所定の第１の時間間隔内で相変わらず存在しない場合、ブレーキ圧がさらに減少される。さらなる低下時においても、圧力特性がさらに印加される。従って、この時点の走行状況に適切に反応することができ、車両を確実に制動させるために、適切な手段、つまりブレーキ圧の再上昇またはブレーキ圧のさらなる低下が提供される。

ブレーキ圧は、好適にはさらに最小値まで減少され、この場合、特に最小値は印加された圧力特性の振幅に相当する。このような形式で、許容できない程度に低いブレーキ圧がシステム内で調節されないように保証することができる。また、圧力特性をさらに全面的に印加できるように保証することができる。

所定の第２の時間間隔内でまだ減速特性が減速信号内に再び存在しない場合、好適な方法で圧力固定値が調節される。これによって、車両が低下されたブレーキ圧によってさらに長く走行し過ぎることが阻止され、それによってブレーキ操作の安全性が高められる。これによって所定の時間後に安全ブレーキ圧が調節される。

好適な形式で、ブレーキ圧の第１の低下後に減速特性が再び存在すると、ブレーキ圧は、減速特性が新たにもはや存在しなくなるまで、初期の目標ブレーキ圧が得られるまで、または新たな所定の目標ブレーキ圧が得られるまで、高められる。これによって、この方法は、新たな走行状況および場合によっては変えられたブレーキプリセットに適合させることができる。

好適な形式で、圧力特性の印加は、第１のブレーキ圧発生器によるブレーキ圧の変調によって行われる。ブレーキシステム内に設けられたブレーキ圧発生器は、圧力特性を印加するために使用されてよい。圧力特性の生成は、第１のブレーキ圧発生器が制御可能なブレーキ倍力装置であるか、またはブレーキシステム内でブレーキ圧を制御または調節できることを前提として別のブレーキ圧発生器であれば、簡単な形式で可能である。

実施形態では、ブレーキ圧の変調が、周期的な変調、特に固定周波数および／または固定振幅を有する周期的な変調である。圧力特性を固定周波数および／または固定振幅を有する変調の形で設けることによって、圧力特性に相当する減速特性は、減速信号内で容易に確認され、監視され得る。

好適にはさらに、減速特性が、減速信号の周波数の形で存在していて、この場合、減速特性の周波数が圧力特性の周波数に概ね相当している。選択的にまたは追加的に、減速特性は減速信号の振幅の形で存在しているか、または減速信号の振幅変化の形で存在していてよい。従って、減速特性は簡単な形式で、印加された圧力特性と組み合わせて提供することができる。同様に、振幅または振幅変化は簡単に検出され、それによって、信号における減速特性の存在を監視することができる。

本発明の実施態様では、車両速度が速度限界値を下回るかまたは速度限界値に達すると、特に車両が停止状態にあるときに、圧力特性の印加が行われないかまたは印加が中止される。ブレーキ圧の変調は、所定の限界値の下側ではもはや減速信号内で検出できないので、ブレーキ圧の変調も中止される。

好適な実施態様では、液圧ブレーキシステムが別のブレーキ圧発生器を有している。別のブレーキ圧発生器に故障が発生すると、第１のブレーキ圧発生器による圧力特性の印加が開始される。これによって、第２のブレーキ圧発生器、一般的にＥＳＰ／ＡＢＳユニットとは無関係に、ロックされたホイールに反応する別の可能性を提供する冗長のブレーキシステムが得られる。このような形式で、この実施例によるブレーキシステムは、一方では第１のブレーキ圧発生器（ブレーキ倍力装置）を用いて、他方では第２のブレーキ圧発生器（ＥＳＰ／ＡＢＳシステム）を用いて、ハードウエア冗長性を利用することによって、自立的な／半自動化された走行時においてアクティブにブレーキ圧を発生させるための可能な限り確実な制動の要求を満たす。

例えばホイールブレーキ圧の変調のための変調ユニットとしての別のブレーキ圧発生器の故障は、変調ユニットの構成要素の故障として存在し得る。変調ユニットが完全にまたは少なくとも部分的に故障すると、機能性は第１のブレーキ圧発生器によって引き継がれ、このこともやはり安全性を高める。

本発明の実施態様では、減速信号は、車両の減速度を直接表すかまたは車両の減速度の時間微分を表す信号である。これによって、減速特性を有することができ、また減速特性に関連して別個にしかしながら共通に監視するためにも使用することができる２つの信号が提供可能であり、これは、精度を高め、またやはりシステムの冗長性を生ぜしめる。

この方法は、前述のように、請求項１から１８までの少なくともいずれか１項記載の方法を実施するための手段を有するコントロールユニットによって実施することができる。

この方法の概略図を示す。 液圧ブレーキシステムの概略図を示す。 コントロールユニット並びにこのコントロールユニットに属する信号の概略図を示す。 ホイール速度、圧力信号、減速信号、並びに減速信号のジャーク、第１の時間微分の標準的な信号変化を示す。 ホイール速度、圧力信号、減速信号、並びに減速信号のジャーク、第１の時間微分の標準的な信号変化を示す。 ホイール速度、圧力信号、減速信号、並びに減速信号のジャーク、第１の時間微分の標準的な信号変化を示す。

まず、図２に示されたブレーキシステム２００について説明する。ブレーキシステムは少なくとも１つのホイールブレーキシリンダ２０５を有しており、このホイールブレーキシリンダ２０５はブレーキ圧によって液圧的に負荷され得る。ホイールブレーキシリンダ２０５内の圧力上昇によって公知の形式で、相応のホイールの減速が得られる。液圧式のブレーキシステム２００はさらにブレーキ倍力装置２０１を有しており、このブレーキ倍力装置２０１は、力圧力変換部材２０２を力で負荷することができる。このような力圧力変換部材はマスタブレーキシリンダ２０２の形で提供されてよい。公知のマスタブレーキシリンダは例えば２つの圧力室を有している。

ブレーキ倍力装置２０１は、自動的にブレーキ倍力装置２０１の初期力を調節することができる。これは例えば、ブレーキ倍力装置２０１の増幅ファクターの変化によって行うことができる。ブレーキ倍力装置がその初期力を変えると、マスタブレーキシリンダ２０２も別の力で負荷されるので、マスタブレーキシリンダ２０２の室内で別の圧力が調節される。このように、ブレーキ倍力装置は第１のブレーキ圧発生器２０１と解釈されてよい。さらにブレーキ倍力装置２０１は特性を制御可能でなければならない。制御可能とは、ブレーキ倍力装置の初期力を、例えば相応のコントロールユニットによって変えることができる、ということである。このようなブレーキ倍力装置は、電気機械式、電磁式、電気油圧式または制御可能な空圧式のブレーキ倍力装置であってよい。

ブレーキ倍力装置はさらに、ブレーキペダル２０３のための接続可能性を有していてよいので、運転者はブレーキペダルの操作によって、ブレーキ倍力装置２０１に追加して液圧式のブレーキシステム内で圧力上昇を生ぜしめることができる。しかしながら、これは必ずしも必要なことではない、ということを強調しておかなければならない。同様に、ブレーキ力増幅とペダル操作とが別個に存在している液圧式のブレーキシステムも考えられ、特に運転者がブレーキペダルを介して、少なくとも通常運転中に、ブレーキ圧上昇に寄与するのではなく、むしろペダルシミュレータを操作するシステムが考えられる。

マスタブレーキシリンダ２０２の少なくとも１つの圧力室は、ホイールブレーキシリンダ２０５に流体接続されている。流体接続は液圧管路２０４を介して行われる。液圧管路２０４の数は、マスタブレーキシリンダの圧力室の数に依存している。図２に示した例では２つの液圧管路２０４が図示されており、これらの液圧管路２０４は、マスタブレーキシリンダ２０２の２つの圧力室に対応配設されている。マスタブレーキシリンダ２０２とホイールブレーキシリンダ２０５との間に変調ユニット２０６が設けられている。このような変調ユニットは、ＡＢＳおよび／またはＥＳＰ液圧装置として存在していてよい。このような形式の変調ユニットは、個別のホイールブレーキシリンダ２０５のホイールブレーキを変調、特に上昇または低下させることができるようになっている。このような変調ユニットは、別のまたは第２のブレーキ圧発生器２０６と解釈されてよい。

液圧式のブレーキシステム２００はさらに信号発振器２０７を有しており、この信号発振器２０７は、車両の減速信号３０３をアウトプットできる。減速信号３０３は、例えば電圧または電流であってよく、この電圧または電流の高さは車両のその時点における最新の減速度に相当する。同様に、信号発振器２０７は、減速度の時間微分に比例する信号をアウトプットする。

以下に、この方法の一実施例を説明する。

ブレーキシステム内で初期の目標圧力が予め調節されていることを前提とする。

この方法の第１のステップ１で、第１のブレーキ圧発生器２０１によって圧力特性が初期の目標圧力に印加される。圧力特性を初期の目標圧力に印加するとは、第１のブレーキ圧発生器２０１によるブレーキ圧の変調であると解釈されてよい。このような変調は、例えば第１のブレーキ圧発生器によって提供された初期力を変えることによって行われる。ブレーキ圧発生器２０１の初期力の変調によって、液圧式のブレーキシステム２００内のブレーキ圧が相応に変調される。ブレーキ倍力装置２０１において、ブレーキ倍力装置２０１はマスタブレーキシリンダ２０２を初期力で負荷する。

ブレーキ圧のこのような変調は、周期的な変調であってよい。周期的な変調とは、ブレーキ圧が規則的なプロセスで高められ、再び低下されることであると解釈されてよい。変調は、所定の周波数で周期的に行われてよい。周期的な変調の実現は、例えば第１のブレーキ圧発生器、例えばブレーキ倍力装置２０１の初期力の正弦波状の変化の形で行われ得る。

このような変調は、例えば１０Ｈｚ未満の周波数、特に７Ｈｚと同じかまたはこれより小さい周波数で行われる。特に、３Ｈｚまたは６Ｈｚの周波数を使用すれば好適であることが分かった。何故ならば、これらの周波数は、例えば一般的には８Ｈｚより大きい範囲内にある車両の車軸振動周波数によって生ぜしめられる別の周波数から切り離すことができるからである。ブレーキ圧の変調の振幅高さは、車両が減速信号３０３で測定可能な反応を有するように選定される。

言い換えれば、ブレーキ圧発生器２０１の初期力の周期的な変調は、ブレーキ圧が同様に周期的に変えられる圧力特性を生ぜしめる。

液圧式のブレーキシステム２００の少なくとも１つのホイールブレーキシリンダ２０５内で優勢なブレーキ圧は、公知の形式で、車両の減速をもたらすブレーキトルクを生ぜしめる。減速の程度は、信号発振器２０７によって測定可能である。このような信号発振器２０７は、優勢な制動減速度を算出する加速度センサであってよい。

信号発振器２０７は、車両の減速度に対応する減速信号を生成する。前述のように、ブレーキ圧から減速度が得られる。同様に、ブレーキ圧の変調から車両減速度の変調が得られる。これらの変調は、信号発振器２０７によって減速信号の形で測定可能である。

ブレーキ圧に印加された圧力特性は、減速信号内で減速特性として検出され得る。このような検出は、圧力特性の周波数、特にブレーキ圧の変調が概ね減速信号内で検出され得ることによって行われてよい。

方法の別のステップ２で、減速信号は、圧力特性に相当する減速特性の存在が監視される。この特性が例えば周波数の形で監視されると、監視者は、減速信号が所定の周波数を有しているかまたは有していないかを検査して、相応の信号を生成することができる。周波数の存在の監視の他に、もちろん所定の周波数帯域の監視が可能である。選択的にまたは追加的に、減速信号の振幅が監視されてよい。振幅の監視は、振幅変化に関連して行われてよい。この方法の実施態様では、減速信号の監視しようとする周波数帯域は、圧力特性の周波数に概ね相当するように選定されてよい。

減速信号内に減速特性が存在することが確認されると、ステップ３で初期の目標ブレーキ圧が維持される。圧力特性の印加が継続される。この方法はさらにステップ１で実行される。

減速信号の減速特性の不存在が確認されると、ステップ４で初期の目標ブレーキ圧が適合される。適合は、ブレーキ圧の低下によって行われる。ブレーキ圧の低下時に、さらに圧力特性が第１のブレーキ圧発生器２０１によって印加される。減速特性の不存在は、減速信号内で圧力特性の周波数がもはや検出できないことから成り立つ。さらに、減速特性の不存在は、減速特性内の振幅の変化が検出されることによって求められる。

ブレーキ圧の低下は、初期の目標ブレーキ圧が所定の圧力値だけ減少されることによって行われる。減少させようとする所定の圧力値は、不変に記憶されているか若しくは、走行パラメータ（速度、加速度、減速度、登坂、舵角）または周辺値（温度、路面状態）に依存した様々な走行状況に所定の圧力値が割り当てられている数値表または数値マトリックスに記憶されていてもよい。ブレーキ圧の低下は、同様に第１のブレーキ圧発生器２０１、例えばブレーキ倍力装置２０１によって行われる。圧力低下の可能な実現は、提供されているブレーキシステムおよび車両型式に明確に依存しているが、最新の平均的な圧力値の４０％の低下範囲内にあってよい。

この場合、例えば少なくとも１５ｂａｒだけ、それも概ね圧力変調の振幅に相当する所定の下限までだけ低下させることができる。

所定の圧力値だけブレーキ圧を低下させた後、ステップ５で、所定の第１の時間間隔内で減速信号が圧力特性に相当する減速特性を再び有するかどうか監視される。所定の時間間隔は、複数の変調周期の範囲内、特に１−２変調周期の範囲内であってよい。

所定の時間間隔内で、減速信号内に減速特性が再び存在することが確認されると、ステップ６で、ブレーキ圧は再びブレーキシステムのその時点における最新の目標ブレーキ圧に戻される。この目標ブレーキ圧は、ブレーキシステムの最初に存在した目標ブレーキ圧であるか、または選択的にそれとは異なる新たな目標ブレーキ圧であってもよい。この場合、第１のブレーキ圧発生器２０１による圧力特性の印加が継続される。次いで、この方法は再びステップ１で、減速信号の監視によりスタートする。

ステップ７で、減速信号が第１の時間間隔内で減速特性を有していない場合、ブレーキ圧がさらに減少する。圧力特性はさらに、ブレーキ圧低下のもとでブレーキ圧に印加される。ブレーキ圧のさらなる減少は、最小値まで、つまり最小圧力まで行われ得る。最小圧力は、圧力特性の振幅に相当してよい。低下中に、減速信号はさらに減速特性に基づいて監視される。

ステップ８で、ブレーキ圧の低下後またはさらなる低下中に常に減速特性が存在していない場合、所定のブレーキ圧が調節される。この所定のブレーキ圧は、圧力固定値として解釈されてもよい。このような圧力固定値の調節は、ブレーキ圧が完全に最小値に低下維持されるのではなく、ブレーキシステム内に再びブレーキ作用が存在することを保証する。これは、液圧式のブレーキシステムの安全性を高める特性である。

圧力固定値に圧力を高めることは、所定の第２の時間間隔後に行われてよい。所定の第２の時間間隔は、秒範囲内、特に１．５〜２秒の範囲内である。

選択的な実施態様（図１に示されていない）では、ブレーキ圧が連続的に低下されてもよく、この場合、低下中に圧力特性がさらに印加される。低下は、さらに監視された減速信号が減速特性を再び有するまで行われる。同様に、低下が最小許容圧力値まで達することが考えられる。

ステップ１〜８の前にステップ９が位置していてよい。このステップ９は方法を開始する。ステップ９は、液圧式のブレーキシステム２００の変調ユニット２０６の故障の検出を含んでいてよい。このような故障、例えば変調ユニット２０６の液圧装置内で所属のセンサまたは信号ラインに故障が確認されると、車両を安定化する制御が変調ユニット２０６によってもはや行うことができない。

図３にはコントロールユニット３０１が概略的に示されている。コントロールユニットとはコントロールユニットモジュールと解釈されてもよいが、実行された方法のための完全に自動的なコントロールユニットが設けられている必要はない。同様に、液圧のブレーキシステム２００の既存のコントロールユニットのサブユニットは、この方法のステップを、完全にまたは少なくとも部分的に実施することができる。このようなコントロールユニット３０１は、第２のブレーキ圧発生器、特に変調ユニット２０６のコントロールユニットであってよい。同様に、このコントロールユニット３０１は、第１のブレーキ圧発生器、特にブレーキ倍力装置２０１のコントロールユニットであってよい。同様に、部分機能は、ブレーキ圧発生器コントロールユニットと変調ユニットコントロールユニットとの間で配分されてよい。従って、ブレーキ倍力装置コントロールユニットによって圧力特性を印加するためにブレーキ倍力装置の制御を行い、一方ではこれに対して減速信号を変調ユニットコントロールユニットによって監視することは、十分に有意義である。この場合、コントロールユニットは、無線によってまたはケーブル接続によりＣＡＮまたはＢＵＳシステムを介して互いに通信することができる。

以下では、簡略化のためにコントロールユニット３０１から出発する。

コントロールユニット３０１は信号を受信することができる。第１の信号３０２は、変調ユニット２０６の欠陥を表す。このような欠陥は、変調ユニット２０６、特に変調ユニット２０６の液圧装置の故障した構成要素の形で存在し得る。欠陥は、対応配設された故障したセンサまたはこれらのセンサに通じる信号ラインにも存在し得る。センサは、車両のホイールに設けられた回転数センサであってよい。

コントロールユニット３０１は、減速信号３０３を受信することができる。減速信号３０３は、信号発振器２０７によって直接的または間接的に提供される。

コントロールユニットは、前述のように、減速信号３０３における減速特性の存在を監視する。このために、コントロールユニットは監視装置３０６を有している。コントロールユニット３０１の監視装置３０６によって減速信号が監視される。前述のように、監視装置３０６は、少なくとも１つの所定の周波数、振幅および／または振幅変化に基づいて減速信号３０３を監視することができる。同様に、少なくとも１つの周波数帯域が監視されてよい。監視装置３０６は周波数を提供されることができ（図示されていない）、この周波数を用いて、圧力特性がブレーキ倍力装置２０１によって印加される。このような形式で、適切な周波数または適切な周波数帯域が監視され得る。

コントロールユニット３０１は、ブレーキ倍力装置２０１を制御するために使用される制御信号３０５も提供する。この制御信号は、直接的にまたは別のコントロールユニットを介して間接的にブレーキ倍力装置２０１を制御することができる。

コントロールユニット３０１の制御信号３０５によって、方法ステップにおいて既に説明されているように、例えばブレーキ圧が維持され、ブレーキ圧が低下されまたはブレーキ圧が再び上昇され得る。このために必要な制御信号が制御信号３０５内で維持されてよい。調節しようとするブレーキ圧とは、ブレーキシステムの最新の提供された目標ブレーキ圧と解釈されてもよい。

コントロールユニット３０１はさらに記憶領域３０７を有しており、この記憶領域３０７に、この方法の所定の値がファイルされている。所定の値は、
− 圧力特性のための調節しようとする周波数、
− ブレーキ圧低下のための所定の圧力値、
− 所定の第１の時間間隔、および／または
− 所定の第２の時間間隔、
の形で記憶され得る。

コントロールユニット３０１に、停止信号３０４が提供され、この停止信号３０４は、車両が停止状態にあるか、または少なくとも所定の速度を下回っているかを表示する。この停止信号３０４は、この方法を中断するために使用されてよい。中断とは、圧力特性がもはや印加されず、および／または減速信号がもはや監視されない、と解釈されてよい。印加された圧力特性は停止状態にあるかまたは少なくとも所定の速度を下回っていて、もはや減速信号内で検出できないので、この方法の中断が必要である。

図４は、４つの信号変化を示す。第１の信号変化４０１は、自動車の４つのホイールのホイール回転数を示す。ホイール回転数は、図４〜６では理解するためにだけ示されており、閉ループ制御回路の部分ではない。

ホイール回転数は、ホイール速度と解釈されてもよい。４つのホイール速度４０１ａ，ｂ，ｃ，ｄの区別は図面では初めは示されていない。何故ならば、この時点のブレーキングの場合、すべてのホイールはロックされておらず、同じホイール速度を有しているからである。これらの信号は概ね同じ変化を有している。信号変化４０１ａ−ｄによって、すべてのホイール速度が初期レベル４０５から最終レベル４０６まで低下されることが検知される。４０６は、例えば車両の停止状態に相当するホイール速度を表すことができる。すべての信号変化は、時間ｔの経過に伴って左から右に延びるグラフの軸に亘って示されている。

信号４０３はこの時点における車両減速度を示す。これはここでは加速度として示されている。しかしながら、加速度および減速度は相関関係にある値であり、この場合、減速度は負の加速度である。車両減速度は時間の経過に伴って第１のレベルから増大し、それに応じて減速信号４０３は減少する。

信号４０４は、ホイールブレーキ圧の信号変化を示す。ホイールブレーキ圧は変調される。これは信号変化４０４で検出され得る。ホイールブレーキ圧は、この時点におけるブレーキングの途中で第１のレベルから時間の経過に伴って上昇する。ホイールブレーキ圧４０４は、ホイールブレーキ圧に印加された優勢な変調を示す。この変調は、車両減速信号４０３内で同様に、ここでは正弦波状の変調の形で検出される。

別の信号４０２はいわゆるジャークを示す。ジャークは、車両減速度の微分に相当する。微分とは、車両減速度の時間微分（ｄ／ｄｔ）のことである。車両減速度は前記変調を有しているので、車両減速度の時間微分の形成によってジャークにおいても変調が検出される。図４に示された制動変化は、例えば乾燥したアスファルトにおける通常のブレーキングに相当する。

純粋な減速信号４０３もまた車両ジャーク４０２の信号も、上記のように、減速特性に基づいて監視される減速信号と解釈されてよい。

これに対して、図５は別の形式のブレーキングを示す。ブレーキングの開始時にすべてのホイール速度４０１ａ−ｄは同じレベルにある。次いで、ホイールのうちの２つがロックし始める状況が発生する。ホイールのロックはホイール速度の低下によって検出され得る。特に、ホイール速度がゼロに低下するのを検出することができる。信号変化４０１ｃおよび４０１ｄは、該当する２つのホイールのホイール速度の、このような形式の低下を示す。

ジャーク４０２の信号で、ロックされたホイールにおける減速特性５０１が検出され得る。減速特性５０１は、規則的なブレーキングにおいて想定される振幅と比較して、ジャーク信号４０２のより僅かな振幅の形であると解釈されてよい。減速信号、つまりこの場合、減速信号４０３の時間微分に相当するジャーク信号４０２のその他の特徴的な変化は、同様に、ロックされたホイールに相当する状況を検出するために割り当てられてよい。

減速特性５０１が検出されると、ホイールブレーキ圧は低下される。ホイールブレーキ圧の低下はホイール圧力信号内、図５ではマーキングされた領域５０２内で検出される。

選択的な別の実施例では、ホイールブレーキ圧の低下が別の低下基準に接続されるようになっていてよい。走行状況で優勢な最新の走行安定性が低下基準を成してよい。

ホイールブレーキ圧の減少後に、ホイールブレーキ圧４０４の信号において領域５０２内で検出可能であるように、ホイールブレーキ圧は再び上昇せしめられる。減速特性５０１の検出時に、ホイールブレーキ圧の減少を伴って新たな全目標減速度のプリセットが行われるようになっていてよい。このプリセットは、新たに調節しようとする目標ブレーキ圧の形で行われてよい。信号変化４０４で、ホイールブレーキ圧の低下時に、ホイールブレーキ圧の変調が継続されることも検出される。

図６は別のブレーキングを示す。このブレーキングにおいて、例えば乾燥した区間から滑る区間、特に凍ったまたは濡れた区間への移行が行われる。

ブレーキングの開始時に、信号変化４０１内ですべての関与するホイールのホイール速度が同じ変化を有していることが検知される。ホイールブレーキ圧４０４は上昇し、前述のように、変調を有している。減速信号４０３の信号変化で示されているように、車両減速度は増大する。減速度に相当する信号４０３は同様に変調を示す。さらに、ジャーク４０２の信号も変調を示す。前述のように、ジャーク４０２は減速信号４０３の時間微分である。車両が滑る面上に達すると、個別のホイールがロックし得る。これは、ホイール速度信号４０１ｃおよび４０１ｄで検出することができ、これらのホイール速度信号４０１ｃおよび４０１ｄは、ブレーキング時にホイール速度の初期値から離れて、ここに示されているように例えばゼロに移行する。別のホイール速度信号４０１ａおよびｂは、想定された変化を維持する。前述のように、個別のホイールのロックは、減速特性が変化することによっても検出され得る。減速特性がジャーク４０２の信号を用いて監視されると、信号は、特性が存在する領域と特性が存在しない領域とに分けられる。信号４０２内のアルファベットｎと記された領域内で減速特性は検出することができない。同様に、アルファベットｙと記された領域内で減速特性を再び見ることができる。

周波数および／または振幅の存在、並びに振幅の変化の存在は、減速特性の存在を監視するために考慮されてよい。領域ｙおよびｎは、周波数および／または振幅で、並びに振幅の変化で区別することができる。

信号４０２内に減速特性がもはや存在しない場合は常に、ホイールブレーキ圧が減少される。これは、例えば信号４０４内の箇所４０４ａ，４０４ｂ，４０４ｃおよび４０４ｄで検出される。ジャーク４０２の信号内に減速特性が再び検出されると（領域ｙ）、ホイールブレーキ圧は再び上昇され、変調が印加される。これは、箇所４０４ａ，ｂ，ｃおよびｄ間の領域内における信号４０４を用いて検出され得る。ジャーク信号４０２が再び減速特性を有する（マークｙ）状況は、ホイールがもはやロックしていない走行状況に割り当てられてよい。これは、例えばホイール速度信号４０１内のｐと記された箇所においてそうである。

同様に、減速信号４０３を、ジャーク４０２の信号の代わりにその時点の走行状況を分析するために使用することができる。減速信号が著しい変化を有する場合、この減速信号が例えばロックされたホイールのための証拠として考慮されてもよい。同様に、その時点における走行状況をより良好に理解するために、減速信号４０３並びにジャーク４０２の信号を一緒に監視することも可能である。

図４、５および６では同様に、もはや存在しないホイール速度、つまり車両の停止時若しくは車両のほぼ停止時に、その時点におけるホイールブレーキ圧での圧力変調が終了していることが検知される。これは、その時点における変調をもはや示していない、右方向に延びる圧力信号４０４においてみられる。

車両の個別のホイールがロックする走行状況は、減速特性の監視によって確実に検出され得る。本発明の方法によって、ホイールブレーキ圧は、第１のブレーキ圧発生器２０１、つまりブレーキ倍力装置によって適合される。このような形式で、ブレーキシステムの変調ユニットが故障した場合でも、車両の確実なブレーキングが保証され得る。

ブレーキ倍力装置および変調ユニットの用語の使用は、これが決定的なものであるとみなされてはならない、ということを強調しておく必要がある。本出願において記載された、ブレーキシステムにおける役割が、２つの異なる自立型のブレーキ圧発生器、つまり第１および第２のブレーキ圧発生器によって引き受けられるようになっていれば、十分である。従って、古典的なブレーキ倍力装置をＥＳＰ液圧ユニットとのコンビネーションで組み合わせることも、プランジャおよび追加的なブレーキ圧源を有する一体的なブレーキシステムも、本発明に適したものであると解釈されてよい。

１，２，３，４，５，６，７，８，９ ステップ
２００ ブレーキシステム
２０１ 第１のブレーキ圧発生器
２０２ マスタブレーキシリンダ、力圧力変換部材
２０３ ブレーキペダル
２０４ 液圧管路
２０５ ホイールブレーキシリンダ
２０６ 変調ユニット、第２のブレーキ圧発生器
２０７ 信号発振器
３０１ コントロールユニット
３０３ 減速信号
３０４ 停止信号
３０５ 制御信号
３０６ 監視装置
３０７ 記憶領域
４０１ 第１の信号変化
４０１ａ，４０１ｂ，４０１ｃ，４０１ｄ ホイール速度
４０２ 減速信号、時間微分
４０３ 車両減速度、減速信号
４０４ 減速信号、信号変化、ホイールブレーキ圧
４０４ａ，４０４ｂ，４０４ｃ，４０４ｄ 箇所
４０５ 初期レベル
４０６ 最終レベル
５０１ 減速特性
５０２ 領域
ｔ 時間
ｎ，ｙ 領域
ｐ 箇所

Claims (19)

1. 車両の液圧ブレーキシステム（２００）を制御するための方法であって、前記ブレーキシステム（２００）が制御可能な第１のブレーキ圧発生器（２０１）と、前記車両の減速信号（３０３，４０２，４０３）のための信号発振器（２０７）とを有している方法において、
   前記第１のブレーキ圧発生器によって初期の目標ブレーキ圧に圧力特性を印加するステップ（１）と、
   前記減速信号（３０３，４０２，４０３）における前記圧力特性に相当する減速特性の存在を監視するステップ（２）と、
   を有している、車両の液圧ブレーキシステム（２００）を制御するための方法。
2. 前記圧力特性の印加（１）によって、車両の減速度の変化を生ぜしめることを特徴とする、請求項１記載の方法。
3. 相応の前記減速特性が存在する場合、前記初期の目標ブレーキ圧を維持し（３）、この際に前記圧力特性をさらに印加することを特徴とする、請求項１記載の方法。
4. 相応の前記減速特性が存在しないかまたは前記減速特性が変化したときに、前記初期の目標ブレーキ圧を適合させ、特に前記初期の目標ブレーキ圧を低下させ（４）、この際に、前記適合時、特に前記初期の目標ブレーキ圧の低下時に、前記圧力特性をさらに印加することを特徴とする、請求項１記載の方法。
5. 前記初期の目標ブレーキ圧を所定の圧力値だけ低下させることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 前記減速信号の低下後に、前記減速信号を前記減速特性に関して所定の第１の時間間隔だけ監視する（５）ことを特徴とする、請求項４または５記載の方法。
7. 前記減速信号内に前記減速特性が前記所定の第１の時間間隔内で再び存在すると、前記ブレーキ圧が再び上昇され、この際に、特に圧力特性を前記ブレーキ圧の上昇時にさらに印加する（６）ことを特徴とする、請求項６記載の方法。
8. 前記減速信号内に前記減速特性が前記所定の第１の時間間隔内で存在しない場合、前記ブレーキ圧がさらに減少され、この際に、特に前記圧力特性を前記ブレーキ圧の低下時にさらに印加する（７）ことを特徴とする、請求項６記載の方法。
9. 前記ブレーキ圧をさらに最小値まで減少させ、この際に、特に前記最小値が前記圧力特性の振幅に相当する（７）ことを特徴とする、請求項８記載の方法。
10. 所定の第２の時間間隔内で前記減速特性が前記減速信号内に存在しない場合、圧力固定値を調節する（８）ことを特徴とする、請求項９記載の方法。
11. 前記ブレーキ圧を、
    前記減速特性が新たにもはや存在しなくなるまでの間、
    前記初期の目標ブレーキ圧が得られるまでの間、または
    新たにプリセットされた目標ブレーキ圧が得られるまでの間、
    上昇させることを特徴とする、請求項８記載の方法。
12. 前記圧力特性の印加（１）を、前記第１のブレーキ圧発生器（２０１）によるブレーキ圧の変調によって行うことを特徴とする、請求項１記載の方法。
13. 前記変調が周期的な変調、特に固定周波数および／または固定振幅を有する周期的な変調であることを特徴とする、請求項１２記載の方法。
14. 前記減速特性が、
    前記減速信号の周波数の形で存在していて、この場合、前記減速特性の周波数が前記圧力特性の周波数に概ね相当しており、
    前記減速信号の振幅の形で存在しているか、
    または前記減速信号の振幅変化の形で存在している、
    ことを特徴とする、請求項１３記載の方法。
15. 車両速度が速度限界値を下回るかまたは速度限界値に達すると、特に前記車両が停止状態にあるときに、前記圧力特性の印加を中止するかまたは中断することを特徴とする、請求項１記載の方法。
16. 前記液圧ブレーキシステムが別のブレーキ圧発生器（２０６）を有しており、この場合、前記別のブレーキ圧発生器の故障時に、前記第１のブレーキ圧発生器（２０１）によって圧力特性の印加を開始する、請求項１記載の方法。
17. 前記別のブレーキ圧発生器が、ホイールブレーキ圧を変調させるための変調ユニット（２０６）であって、前記故障が前記変調ユニット（２０６）の構成要素の欠陥を示すことを特徴とする、請求項１３記載の方法。
18. 前記減速信号が前記車両の減速度（４０３）または前記車両の減速度の時間微分（４０２）に相当する、請求項１記載の方法。
19. 請求項１から１８までの少なくともいずれか１項記載の方法を実施するための手段を有するコントロールユニット。

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