JP2019217940A - 映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】虚像に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行可能な映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び移動体を提供する。【解決手段】映像表示システム１０は、表示部２と、投影部３と、表示制御部４と、を備える。表示部２は、画像７００を表示する。投影部３は、表示部２の出力光により、画像７００に対応する虚像を対象空間に投影する。表示制御部４は、投影距離及び俯角の少なくとも一方に応じて、対象空間に対する虚像の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行する。投影距離は、虚像を見るユーザの視点から対象空間に投影される虚像までの距離である。俯角は、ユーザの視点から虚像を見る場合の角度である。【選択図】図１

Description

本開示は、映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体に関する。より詳細には、本開示は、対象空間に虚像を投影する映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体に関する。

従来、対象空間に虚像を投影する映像表示システムとして、車両状態に適した表示位置に虚像（映像情報）を表示可能なヘッドアップディスプレイ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１５−２０２８４２号公報

特許文献１に記載のような映像表示システムでは、虚像に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行可能なシステムが望まれている。

本開示の目的は、虚像に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行可能な映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び移動体を提供することにある。

本開示の一態様に係る映像表示システムは、表示部と、投影部と、表示制御部と、を備える。前記表示部は、画像を表示する。前記投影部は、前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する。前記表示制御部は、投影距離及び俯角の少なくとも一方に応じて、前記対象空間に対する前記虚像の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行する。前記投影距離は、前記虚像を見るユーザの視点から前記対象空間に投影される前記虚像までの距離である。前記俯角は、前記ユーザの視点から前記虚像を見る場合の角度である。

本開示の一態様に係る移動体は、上述の映像表示システムと、前記映像表示システムを搭載する移動体本体と、を備える。

本開示の一態様に係る映像表示方法は、投影距離及び俯角の少なくとも一方に応じて、対象空間に対する虚像の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する処理を含む。前記投影距離は、表示部の出力光によって前記対象空間に投影される前記虚像を見るユーザの視点から前記対象空間に投影される前記虚像までの距離である。前記俯角は、前記ユーザの視点から前記虚像を見る場合の角度である。

本開示の一態様に係るプログラムは、上述の映像表示方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、虚像に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる、という効果がある。

図１は、一実施形態に係る映像表示システムのブロック図である。 図２は、同上の映像表示システムを備える移動体の概念図である。 図３は、同上の映像表示システムを用いた場合のユーザの視野を示す概念図である。 図４は、同上の映像表示システムを用いた場合のユーザの視点と虚像との関係を示す概念図である。 図５は、同上の映像表示システムが変更処理を実行する場合の動作を説明するフローチャートである。 図６は、同上の映像表示システムが投影距離を設定する場合の動作を説明するフローチャートである。 図７は、同上の映像表示システムが投影距離を設定する場合の動作を説明する別のフローチャートである。 図８は、一実施形態の変形例１に係る映像表示システムが変更処理を実行する場合の動作を説明するフローチャートである。 図９は、一実施形態の変形例２に係る映像表示システムが変更処理を実行する場合の動作を説明するフローチャートである。

（１）概要
本実施形態に係る映像表示システム１０は、図１及び図２に示すように、表示部２と、投影部３と、表示制御部４と、を備える。表示部２は、画像７００を表示する。投影部３は、表示部２の出力光により、画像７００に対応する虚像３０１を対象空間４００に投影する。表示制御部４は、投影距離Ｌ１（図４参照）及び俯角θ１（図４参照）の少なくとも一方に応じて、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行する。投影距離Ｌ１は、虚像３０１を見るユーザ２００の視点Ｐ１（図４参照）から対象空間４００に投影される虚像３０１までの距離である。俯角θ１は、ユーザ２００の視点Ｐ１から虚像３０１を見る場合の角度である。

映像表示システム１０は、例えば、自動車のような移動体１００（図２参照）の移動体本体１０１に搭載される。移動体１００に搭乗しているユーザ２００（例えば移動体１００の運転者等）は、映像表示システム１０によって表示される虚像３０１が、移動体１００の前方に設定された対象空間４００に投影されているように視認する。ここでいう「虚像」は、映像表示システム１０から出射される光が、移動体１００のウインドシールド１０２等の反射物にて反射するとき、その反射光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。ウインドシールド１０２は光透過性を有しており、ユーザ２００はウインドシールド１０２を通して移動体１００の前方の対象空間４００を見ることができる。そのため、ユーザ２００は、移動体１００の前方に広がる実空間に重ねて、映像表示システム１０にて投影される虚像３０１を見ることができる。したがって、映像表示システム１０によれば、例えば、車速情報、車両コンディション情報、ナビゲーション情報、歩行者情報、前方車両情報、及び車線逸脱情報等の、種々の運転支援情報を、虚像３０１として表示し、ユーザ２００に視認させることができる。これにより、ユーザ２００は、ウインドシールド１０２の前方に視線を向けた状態から僅かな視線移動だけで、運転支援情報を視覚的に取得することができる。

ユーザ２００の「視点Ｐ１」とは、空間上の１点に限定されず、ユーザ２００の目があると想定される所定の範囲（いわゆる、アイボックス）のことである。この範囲（アイボックス）にユーザ２００の目があれば、ユーザ２００は虚像３０１を視認可能である。アイボックスは、虚像３０１を視認可能な視点Ｐ１の範囲であり、予め設定されている。

また、「投影距離Ｌ１」は、ユーザ２００の視点（アイボックス）Ｐ１から虚像３０１の代表点までの距離である。虚像３０１の代表点は、虚像３０１においてユーザ２００が注目する点であり、例えば、虚像３０１の重心Ｇ１（図４参照）である。また、「俯角θ１」は、ユーザ２００が虚像３０１を見下ろす場合に、ユーザ２００の視点（アイボックス）Ｐ１と虚像３０１の代表点（例えば重心Ｇ１）とを結ぶ視線方向Ｄ１（図４参照）が水平面８００（図４参照）となす角度である。

本実施形態に係る映像表示システム１０では、投影距離Ｌ１及び俯角θ１の少なくとも一方を変更することで、虚像３０１の表示態様を変更することができる。そして、表示制御部４は、投影距離Ｌ１及び俯角θ１の少なくとも一方に応じて、虚像３０１の揺れ補正の内容を変更するように構成されている。したがって、本実施形態に係る映像表示システム１０によれば、虚像３０１に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる。ここでいう「表示態様」とは、対象空間４００に対する虚像３０１の表示の仕方であって、対象空間４００に対する虚像３０１の表示位置、大きさ等を含み、虚像３０１の投影距離Ｌ１、俯角θ１等によって変更される。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る映像表示システム１０、及び映像表示システム１０を備える移動体１００について図面を参照して詳しく説明する。

本実施形態に係る映像表示システム１０は、図１及び図２に示すように、例えば、自動車のような移動体１００の移動体本体１０１に搭載されるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）である。つまり、移動体１００は、映像表示システム１０と、映像表示システム１０を搭載する移動体本体１０１と、を備えている。

映像表示システム１０は、移動体１００のウインドシールド１０２（反射部材）に下方から画像を投影するように、移動体１００の車室内に設置されている。図２の例では、ウインドシールド１０２の下方のダッシュボード１０３内に、映像表示システム１０が配置されている。映像表示システム１０からウインドシールド１０２に画像７００（図１参照）が投影されると、ユーザ２００は、ウインドシールド１０２に投影された画像７００を、移動体１００の前方（車外）の対象空間４００に表示された虚像３０１として視認する。

ここでいう「虚像」は、映像表示システム１０から出射される画像光がウインドシールド１０２等の反射物にて反射するとき、その反射光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。そのため、移動体１００に搭乗しているユーザ２００は、図３に示すように、移動体１００の前方に広がる実空間に重ねて、映像表示システム１０にて投影される虚像３０１を見ることができる。したがって、映像表示システム１０によれば、種々の運転支援情報を、虚像３０１として実空間に重ねて表示し、ユーザ２００に視認させることができる。

本実施形態に係る映像表示システム１０では、対象空間４００に形成される虚像３０１は、第１虚像３０１ａ及び第２虚像３０１ｂを含み、仮想面５０１上に表示される。仮想面５０１は、映像表示システム１０の光軸５００に対する傾斜角度αが所定値γよりも大きい（α＞γ）仮想面である。光軸５００は、投影部３を介してユーザ２００の目（視点Ｐ１）に光が入射する方向である。光軸５００は、投影部３から出力される光のうちウインドシールド１０２で反射された光がユーザ２００の目（視点Ｐ１）に入射する方向であり、ユーザ２００の目（視点Ｐ１）と虚像３０１の位置とを結ぶ光路に沿っている。光軸５００は、移動体１００の前方の対象空間４００において、移動体１００の前方の路面６００に沿っている。

ここにおいて、所定値γは一例として４５度であって、傾斜角度αは一例として９０度である。つまり、虚像３０１が形成される仮想面５０１は、路面６００に対して略垂直である。路面６００が水平面である場合には、虚像３０１は鉛直面に沿って表示される。したがって、仮想面５０１上に形成される虚像３０１は、路面６００に対して略垂直な平面上にあるように視認される。

第１虚像３０１ａは、例えば、ナビゲーション情報として前方直近の交差点までの距離を示す距離情報である。第２虚像３０１ｂは、例えば、移動体１００の現在の車速を示す車速情報である。図３の例では、第１虚像３０１ａは、「５０ｍ」という直近の交差点までの距離を表している。また、第２虚像３０１ｂは、「２０ｋｍ／ｈ」という移動体１００の現在の速度（車速）を表している。第１虚像３０１ａ及び第２虚像３０１ｂは、例えば、移動体１００の速度に応じて投影距離Ｌ１が変更される。表示制御部４は、移動体１００の速度に応じて、仮想面５０１上に表示される第１虚像３０１ａ及び第２虚像３０１ｂの投影距離Ｌ１を変更する。

本実施形態に係る映像表示システム１０は、上述のように、虚像３０１を仮想面５０１上に表示可能である。映像表示システム１０は、移動体１００の数ｍから数十ｍ（一例として３ｍから２０ｍ）前方に虚像３０１が見えるように虚像３０１を投影している。そして、映像表示システム１０は、移動体１００の速度が速いほど遠くに虚像３０１が見えるように、虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させている。以下、映像表示システム１０の各構成について説明する。

本実施形態に係る映像表示システム１０は、図１に示すように、本体部１と、表示部２と、投影部３と、表示制御部４と、駆動部５と、検出部６と、入力部７と、を備えている。

本体部１は、例えば、合成樹脂製の箱体である。本体部１は、例えば、移動体１００のダッシュボード１０３内に固定されている。本体部１は、表示部２、投影部３、表示制御部４、駆動部５、検出部６及び入力部７を収容する。本体部１は箱体に限定されず、表示部２、投影部３、表示制御部４、駆動部５、検出部６及び入力部７を保持して移動体本体１０１に取付可能であれば、本体部１は、例えば、フレーム又は板材等で構成されてもよい。本体部１の形状等は適宜変更可能である。

表示部２は、例えば、液晶ディスプレイである。液晶ディスプレイは、液晶パネルと、バックライトと、を含む。液晶パネルは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、バックライトの前方に配置されている。液晶パネルは、表示制御部４からの第１制御信号（画像信号）に従って、画像７００を表示する。バックライトは、例えば、発光ダイオード又はレーザダイオード等の固体発光素子を含む面光源である。バックライトは、表示制御部４からの第２制御信号に従って、液晶パネルに表示された画像７００を液晶パネルの前方に照らし出す。液晶パネルの前方に照らし出された光は、液晶パネルに表示された画像７００を反映させた光（画像光）である。

投影部３は、表示部２からの出力光により、画像７００に対応する虚像３０１を対象空間４００に投影する。本実施形態では、映像表示システム１０がヘッドアップディスプレイであり、投影部３は、ウインドシールド１０２（図２参照）に画像７００を投影する。投影された画像７００は、ウインドシールド１０２の投影領域１０５（図３参照）に投影される。

投影部３は、図１に示すように、第１ミラー３１と、第２ミラー３２と、を有している。第１ミラー３１及び第２ミラー３２は、表示部２からユーザ２００の視点Ｐ１までの光路上に、第１ミラー３１、第２ミラー３２の順で配置されている。より詳細には、第１ミラー３１は、表示部２の出力光が入射するように、表示部２の上方に配置されている。第１ミラー３１は、表示部２の出力光を、第２ミラー３２に向けて反射する。第２ミラー３２は、第１ミラー３１で反射された表示部２の出力光が入射するような位置（例えば第１ミラー３１の前方下側の位置）に配置されている。第２ミラー３２は、第１ミラー３１で反射された表示部２の出力光を、上方（すなわちウインドシールド１０２）に向けて反射する。第１ミラー３１は、例えば凸面鏡であり、第２ミラー３２は、例えば凹面鏡である。尚、第１ミラー３１は凸面鏡に限定されず、平面鏡でもよいし、凹面鏡でもよい。第２ミラー３２は凹面鏡に限定されず、平面鏡でもよいし、凸面鏡でもよい。また、本実施形態では、投影部３からの光をウインドシールド１０２で反射しているが、投影部３からの光を、ダッシュボード１０３の上側に配置した反射部材で反射し、ユーザ２００の目に入射させてもよい。

表示制御部４は、検出部６の検出結果及び入力部７からの入力情報に基づいて、表示部２及び駆動部５を制御する。表示制御部４は、表示部２の動作と駆動部５の動作とを同期させるように構成されている。表示制御部４は、第１制御信号（画像信号）で表示部２の液晶パネルを制御し、液晶パネルに画像７００を表示させる。また、表示制御部４は、第２制御信号で表示部２のバックライトを制御し、液晶パネルに表示された画像７００を液晶パネルの前方に投影させる。さらに、表示制御部４は、第３制御信号で駆動部５を制御し、表示部２の位置を移動させる。

表示制御部４は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、表示制御部４は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが表示制御部４として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

駆動部５は、ユーザ２００の視点（アイボックス）Ｐ１から対象空間４００に投影される虚像３０１までの投影距離Ｌ１が変化するように、表示部２の位置を移動させる。投影距離Ｌ１は、表示部２から投影部３を介してユーザ２００の目（視点Ｐ１）に光が照射されるまでの光路長に応じて変化し、光路長が長いほど投影距離Ｌ１が長くなる。駆動部５は、表示部２から投影部３を介してユーザ２００の目（視点Ｐ１）に光が照射されるまでの光路長が、表示制御部４から入力される第３制御信号に対応した距離となるように、表示部２を移動させる。駆動部５は、例えば、ボイスコイルモータ等の電気駆動型のアクチュエータからなり、表示制御部４から入力される第３制御信号に従って動作する。

検出部６は、例えば、３軸ジャイロセンサである。３軸ジャイロセンサは、本体部１の姿勢変化を検出するセンサであり、例えば、本体部１のピッチ角、ヨー角、ロール角を検出する。ここで、本体部１は、上述したように移動体１００のダッシュボード１０３内に固定されているため、本体部１の姿勢変化は、移動体１００の姿勢変化と同じである。このため、検出部６は、本体部１の姿勢変化を検出することで、移動体１００の姿勢変化を検出することができる。検出部６は、検出した本体部１（移動体１００）の姿勢変化の情報を、対応情報として表示制御部４に出力する。「対応情報」とは、道路情報と対応する情報であり、例えば、移動体１００の姿勢変化（ピッチ角、ヨー角、ロール角）の情報である。また、「道路情報」は、移動体１００が走行する道路に関する情報であり、例えば、道路の状況（例えば、悪路、連続カーブ等）に関する情報である。検出部６は、本実施形態では対応情報を検出するが、道路情報を検出してもよい。つまり、検出部６の検出結果は、対応情報であってもよいし、道路情報であってもよい。言い換えると、検出部６は、移動体１００が走行する道路に関する道路情報、又は、道路情報と対応する対応情報を検出する。

入力部７は、例えば、ＥＣＵ（engine control unit）１０４から車載ネットワーク（ＣＡＮ：controller area network）ＮＴ１を介して、移動体１００に関する移動体情報を定期又は不定期に取得する。「移動体情報」は、例えば、移動体１００の速度に関する速度情報である。入力部７は、ＥＣＵ１０４からの移動体情報（速度情報）を表示制御部４に出力する。尚、ＥＣＵ１０４は、例えば、ヒューマンインターフェースが受け付けたユーザ２００の操作内容等に基づいて、移動体１００の駆動系システム、操舵系システム等を制御する。ＥＣＵ１０４は、先進運転システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）から入力される制御命令等に基づいて、移動体１００の駆動系システム、操舵系システム等を制御してもよい。

ところで、本実施形態に係る映像表示システム１０は、移動体１００の移動体本体１０１に搭載されるため、例えば移動体１００が走行する道路の状況によっては、移動体１００が揺れることで、対象空間４００に対して虚像３０１が揺れる可能性がある。その結果、移動体１００に搭乗するユーザ２００が虚像３０１を視認しにくくなるという問題がある。本実施形態では、表示制御部４は、虚像３０１の視認性を向上させるために、虚像３０１の揺れ補正を実行するように構成されている。ここでいう「揺れ補正」とは、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを小さくすることをいう。具体的には、表示制御部４が、移動体１００の揺れに同期するように、表示部２に表示させる画像７００の位置を、移動体１００の揺れ方向と反対方向に移動させる。ここで、虚像３０１の投影距離Ｌ１が長くなるほど虚像３０１の揺れ幅が大きくなるため、表示制御部４は、投影距離Ｌ１が長くなるほど揺れ補正の強度を強くするように構成されているのが好ましい。ここでいう「揺れ補正の強度」とは、移動体１００の揺れを相殺するために画像７００を変位させる変位量をいい、揺れ補正の強度が強くなるほど画像７００の変位量が大きくなる。

また、表示制御部４は、投影距離Ｌ１及び俯角θ１の少なくとも一方に応じて、揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行するように構成されている。ここで、投影距離Ｌ１の長さによっては虚像３０１の揺れが小さく、揺れ補正が不要な場合もあるため、ここでいう「変更処理」には、揺れ補正自体の内容（例えば画像７００の変位量等）を変更する処理と、揺れ補正を実行するか否かを選択する処理とが含まれる。

また、虚像３０１までの投影距離Ｌ１が一定である場合、移動体１００が走行する道路の状況によっては、虚像３０１の揺れが大きくなる可能性があるため、表示制御部４は、道路の状況に応じて投影距離Ｌ１を制限するように構成されていることが好ましい。言い換えると、表示制御部４は、移動体１００が走行する道路に関する道路情報、又は、道路情報と対応する対応情報に基づいて投影距離Ｌ１を制限することが好ましい。つまり、表示制御部４は、移動体１００に関する移動体情報（速度情報、道路情報等）に基づいて投影距離Ｌ１を変更するように構成されていることが好ましい。より好ましくは、移動体１００の揺れ（振動）が大きくなるほど虚像３０１の揺れも大きくなるため、表示制御部４は、検出部６の検出結果（道路情報又は対応情報）から、移動体１００の振動が大きくなるほど投影距離Ｌ１を短くするのがよい。この構成によれば、投影距離Ｌ１を制限しない場合と比較して虚像３０１の揺れを低減することができ、その結果、虚像３０１の視認性を向上させることができる。本実施形態では、表示制御部４は、移動体１００が走行する道路の状況に応じて投影距離Ｌ１の上限値を第１制限値に制限する。第１制限値は、移動体１００の速度のみに応じて表示制御部４が設定する投影距離Ｌ１よりも短ければ、任意の値でよい。

（３）動作
次に、本実施形態に係る映像表示システム１０の動作について、図５〜図７を参照して説明する。

（３．１）変更処理
まず、表示制御部４の変更処理について図５を参照して説明する。ここでは、変更処理として、虚像３０１の投影距離Ｌ１の長さに応じて虚像３０１の揺れ補正を実行するか否かを選択する処理を例に説明する。

表示制御部４は、入力部７を介してＥＣＵ１０４から取得した移動体１００の速度情報に基づいて、当該速度情報に対応する投影距離Ｌ１を取得する（ステップＳ１０１）。表示制御部４は、取得した投影距離Ｌ１と所定距離との大きさを比較する（ステップＳ１０２）。「所定距離」は、ユーザ２００が虚像３０１を見たときに、虚像３０１が移動体１００のボンネットに重なって見える距離の最大値である。一例として、「所定距離」は、移動体１００のボンネットの前端部から４ｍの位置までの距離である。「所定距離」は、例えば、移動体１００の構造、ユーザ２００の視点Ｐ１（アイボックス）までの高さ等によって変化する値である。

表示制御部４は、投影距離Ｌ１が所定距離以上の場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）には、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れが相対的に大きいことから揺れ補正が必要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行する（ステップＳ１０３）。また、表示制御部４は、投影距離Ｌ１が所定距離よりも短い場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）には、虚像３０１の揺れが相対的に小さいことから揺れ補正が不要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行しない（ステップＳ１０４）。つまり、表示制御部４は、変更処理において、投影距離Ｌ１が所定距離以上の場合に揺れ補正を実行し、投影距離Ｌ１が所定距離よりも短い場合に揺れ補正を実行しない。

このように、投影距離Ｌ１が所定距離以上の場合には揺れ補正を実行することで、虚像３０１の揺れを低減することができ、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。また、投影距離Ｌ１が所定距離よりも短い場合には揺れ補正を実行しないことで、表示制御部４の処理負担を低減しつつユーザ２００の視認性の低下を抑えることができる。

（３．２）設定処理
次に、表示制御部４が投影距離Ｌ１を設定する設定処理について、図６及び図７を参照して説明する。

まず、表示制御部４が路面状況に応じて投影距離Ｌ１を設定する場合について、図６を参照して説明する。

表示制御部４は、検出部６から対応情報を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、表示制御部４は、検出部６から、移動体１００のピッチ角、ヨー角、ロール角の情報を取得する。表示制御部４は、移動体１００のピッチ角及びロール角の少なくとも一方の変化量に基づいて、移動体１００が走行する道路の路面状況、つまり悪路であるか否かを判別する（ステップＳ２０２）。具体的には、表示制御部４は、移動体１００のピッチ角及びロール角の少なくとも一方の変化量が第１角度以上であれば悪路であると判定し、移動体１００のピッチ角及びロール角の両方の変化量が第１角度よりも小さければ悪路でないと判定する。表示制御部４は、移動体１００が走行する道路が悪路である場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）には、投影距離Ｌ１を第１制限値に固定（制限）する（ステップＳ２０３）。表示制御部４は、移動体１００が走行する道路が悪路でない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）には、ＥＣＵ１０４からの速度情報に基づいて投影距離Ｌ１を変更する（ステップＳ２０４）。ここでは、表示制御部４は、移動体１００のピッチ角及びロール角の両方に基づいて路面状況を判別しているが、ピッチ角及びロール角のいずれか一方に基づいて路面状況を判別してもよい。

上述のように、移動体１００が走行する道路が悪路である場合には、投影距離Ｌ１を第１制限値に固定（制限）することで、移動体１００の速度に応じて投影距離Ｌ１を変更する場合と比較して、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを低減することができる。その結果、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。

次に、表示制御部４が道路形状に応じて投影距離Ｌ１を設定する場合について、図７を参照して説明する。

表示制御部４は、検出部６から対応情報を取得する（ステップＳ３０１）。具体的には、表示制御部４は、検出部６から、移動体１００のピッチ角、ヨー角、ロール角の情報を取得する。表示制御部４は、移動体１００のヨー角及びロール角の少なくとも一方の一定期間における変化量に基づいて、移動体１００が走行する道路の形状が、例えば、連続カーブであるか否かを判別する（ステップＳ３０２）。「一定期間」は、例えば、連続する２つのカーブを通過するまでに要すると想定される期間である。具体的には、表示制御部４は、移動体１００のヨー角及びロール角の少なくとも一方の一定期間における変化量が第２角度以上であれば、連続カーブであると判定する。また、表示制御部４は、移動体１００のヨー角及びロール角の両方の一定期間における変化量が第２角度よりも小さければ、連続カーブでないと判定する。表示制御部４は、移動体１００が連続カーブを走行している場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）には、投影距離Ｌ１を第１制限値に固定（制限）する（ステップＳ３０３）。表示制御部４は、移動体１００が連続カーブを走行していない場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）には、ＥＣＵ１０４からの速度情報に基づいて投影距離Ｌ１を変更する（ステップＳ３０４）。ここでは、表示制御部４は、移動体１００のヨー角及びロール角の両方に基づいて道路形状を判別しているが、ヨー角及びロール角のいずれか一方に基づいて道路形状を判別してもよい。

この構成によれば、移動体１００が山道のような連続カーブを走行する場合には、投影距離Ｌ１が第１制限値に固定されており、移動体１００の速度変化に応じて投影距離Ｌ１が変化しないので、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。

ところで、移動体１００の速度変化が大きい場合には、ユーザ２００の視点Ｐ１が近い位置にあるため、表示制御部４は、虚像３０１までの投影距離Ｌ１を短くするように構成されていることが好ましい。つまり、表示制御部４は、移動体１００の速度変化が大きくなるほど投影距離Ｌ１を短くするように構成されていることが好ましい。この構成によれば、山道のような連続カーブを走行する場合であっても、虚像３０１に対する視認性の低下を抑制することができる。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、映像表示システム１０と同様の機能は、映像表示方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る映像表示方法は、投影距離Ｌ１及び俯角θ１の少なくとも一方に応じて、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する処理を含む。投影距離Ｌ１は、表示部２の出力光によって対象空間４００に投影される虚像３０１を見るユーザ２００の視点Ｐ１から対象空間４００に投影される虚像３０１までの距離である。俯角θ１は、ユーザ２００の視点Ｐ１から虚像３０１を見る場合の角度である。

一態様に係るプログラムは、上述の映像表示方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における映像表示システム１０又は映像表示方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを有する。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における映像表示システム１０又は映像表示方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれるものでもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができる再構成可能な論理デバイスも同じ使い方が可能である。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

また、上述の実施形態では、映像表示システム１０は、１つの筐体（本体部１）に収まる１つの装置にて実現されているが、映像表示システム１０が備える表示部２、投影部３及び表示制御部４の機能が、２つ以上のシステムに分散して設けられてもよい。また、表示部２、投影部３及び表示制御部４の少なくとも１つの機能が、２つ以上のシステムに分散して設けられてもよい。また、表示制御部４は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されていてもよい。

（４．１）変形例１
上述の実施形態では、表示制御部４は、変更処理において、虚像３０１の投影距離Ｌ１の長さに応じて虚像３０１の揺れ補正を実行するか否かを判別した。これに対して、表示制御部４は、図８に示すように、ユーザ２００が虚像３０１を見る場合の俯角θ１の大きさに応じて虚像３０１の揺れ補正を実行するか否かを判別してもよい。以下、変形例１に係る映像表示システム１０の表示制御部４の動作について、図８を参照して説明する。尚、変形例１に係る映像表示システム１０の構成は、上述の実施形態と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明は省略する。

ここで、移動体１００の運転席には、俯角θ１を調整するための操作部が設けられている。ユーザ２００は、この操作部を用いて俯角θ１に関する俯角情報を入力する。操作部にて入力された俯角情報は、表示制御部４に入力される。

表示制御部４は、ユーザ２００によって入力された操作部からの俯角情報を取得する（ステップＳ４０１）。表示制御部４は、俯角情報に含まれる俯角θ１と所定角度との大きさを比較する（ステップＳ４０２）。「所定角度」は、ユーザ２００が虚像３０１を見たときに、虚像３０１が移動体１００のボンネットにめり込まないように表示される角度である。一例として、「所定角度」は、虚像３０１の下端が移動体１００のボンネットの前端部よりも１度程度高い角度である。「所定角度」は、例えば、移動体１００の構造、ユーザ２００の視点Ｐ１（アイボックス）の高さ等によって変化する。

表示制御部４は、俯角θ１が所定角度以下の場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）には、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れが相対的に大きいことから揺れ補正が必要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行する（ステップＳ４０３）。俯角θ１が小さいと（虚像３０１の表示位置が高くなると）、虚像３０１が移動体１００のボンネットから離れることになり、虚像３０１と背景（対象空間４００）との相対的な位置ずれ（揺れ）が気になりやすいからである。表示制御部４は、俯角θ１が所定角度よりも大きい場合（ステップＳ４０２；Ｎｏ）には、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れが相対的に小さいことから揺れ補正が不要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行しない（ステップＳ４０４）。俯角θ１が大きいと（虚像３０１の表示位置が低くなると）、虚像３０１が移動体１００のボンネットに近づくことになり、虚像３０１と背景との相対的な位置ずれが気になりにくいからである。つまり、表示制御部４は、変更処理において、俯角θ１が所定角度以下の場合に揺れ補正を実行し、俯角θ１が所定角度よりも大きい場合に揺れ補正を実行しない。

このように、俯角θ１が所定角度以下の場合には揺れ補正を実行することで、虚像３０１の揺れを低減することができ、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。また、俯角θ１が所定角度よりも大きい場合には揺れ補正を実行しないことで、表示制御部４の処理負担を低減しつつユーザ２００の視認性の低下を抑えることができる。

また、俯角θ１が小さくなるほど（虚像３０１の表示位置が高くなるほど）、虚像３０１が移動体１００から離れて、虚像３０１と背景（対象空間４００）との相対的な位置ずれが気になりやすい。したがって、表示制御部４は、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを小さくするために、俯角θ１が小さくなるほど揺れ補正の強度を強くするように構成されているのがよい。この構成によれば、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れを小さくすることができ、その結果、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。

（４．２）変形例２
上述の実施形態では、表示制御部４は、変更処理において、虚像３０１の投影距離Ｌ１の長さに応じて虚像３０１の揺れ補正を実行するか否かを判別した。これに対して、表示制御部４は、更に、移動体１００の速度に応じて変更処理を実行するように構成されていてもよい。以下、変形例２に係る映像表示システム１０の表示制御部４の動作について、図９を参照して説明する。尚、変形例２に係る映像表示システム１０の構成は、上述の実施形態と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明は省略する。

表示制御部４は、入力部７を介して、ＥＣＵ１０４から移動体１００の速度情報を取得する（ステップＳ５０１）。表示制御部４は、取得した移動体１００の速度と所定速度との大きさを比較する（ステップＳ５０２）。所定速度は、例えば、移動体１００の性能等に応じて適宜設定される。

表示制御部４は、移動体１００の速度が所定速度以上の場合（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）には、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れが相対的に大きいことから揺れ補正が必要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行する（ステップＳ５０３）。表示制御部４は、移動体１００の速度が所定速度よりも遅い場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）には、対象空間４００に対する虚像３０１の揺れが相対的に小さいことから揺れ補正が不要であると判断し、虚像３０１の揺れ補正を実行しない（ステップＳ５０４）。つまり、表示制御部４は、更に、移動体１００の速度に応じて変更処理を実行する。言い換えると、表示制御部４は、変更処理において、移動体１００の速度に応じて虚像３０１の揺れ補正を実行するか否かを判別する。

このように、移動体１００の速度が所定速度以上の場合には揺れ補正を実行することで、虚像３０１の揺れを低減することができ、ユーザ２００が虚像３０１を視認しやすくなるという利点がある。また、移動体１００の速度が所定速度よりも小さい場合には揺れ補正を実行しないことで、表示制御部４の処理負担を低減しつつユーザ２００の視認性の低下を抑えることができる。

（４．３）その他の変形例
以下、その他の変形例を列挙する。

上述の実施形態では、表示部２が、液晶ディスプレイのような表示装置であったが、液晶ディスプレイ以外の有機ＥＬ（Organic Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置でもよい。また、表示部２は、液晶ディスプレイのような表示装置に限定されず、光をスクリーンに投影するプロジェクタを備えるものでもよい。プロジェクタは、スクリーンの裏側から光を投影してスクリーンの表側に画像を表示するリアプロジェクタでもよいし、スクリーンの表側から光を投影してスクリーンの表側に画像を表示するフロントプロジェクタでもよい。プロジェクタは、スクリーンの裏側又は表側から光（例えばレーザ光）を走査して画像を形成する走査型のプロジェクタでもよい。

上述の実施形態では、投影部３は、表示部２からの出力光をユーザ２００の目に照射させるための光学部品として２つのミラー（第１ミラー３１及び第２ミラー３２）を備えているが、投影部３はミラーのみを備える構成に限定されない。投影部３は、光学部品としてミラーとレンズとの少なくとも一方を備えていてもよく、ミラーとレンズとの少なくとも一方である光学部品の数は１つでも複数でもよい。

上述の実施形態では、駆動部５が、表示制御部４からの第３制御信号に基づいて、表示部２の位置を変化させることで虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させているが、虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させる構成は上記構成に限定されない。例えば、駆動部５が、表示制御部４からの第３制御信号に基づいて、投影部３が備える第１ミラー３１及び第２ミラー３２のうち少なくとも一方の位置を変化させることで、虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させてもよい。また、投影部３が光学部品としてレンズを備えている場合、駆動部５が、表示制御部４からの第３制御信号に基づいて、レンズの位置を変化させることで虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させてもよい。また、投影部３が光学部品として液晶レンズのようなレンズを備えている場合、駆動部５が、液晶レンズに印加する電圧を変化させて液晶レンズの焦点距離を変化させることで、虚像３０１の投影距離Ｌ１を変化させてもよい。

上述の実施形態では、検出部６が３軸ジャイロセンサであったが、検出部６は３軸ジャイロセンサに限定されず、移動体１００の姿勢変化、又は道路状況等を検出できれば、他のセンサであってもよいし、カメラ等であってもよい。例えば、検出部６がカメラである場合には、表示制御部４は、カメラからの画像データに基づいて画像内の特徴点の変化量などから道路状況を判別してもよい。

また、表示制御部４は、入力部７を介して、ＥＣＵ１０４から地図情報及び移動体１００の位置情報を取得し、これらの情報から移動体１００が走行中の道路を特定して道路状況を判別してもよい。この場合において、道路状況は、予め地図情報に含められていてもよいし、ＥＣＵ１０４が外部サーバと通信することで外部サーバから取得してもよいし、移動体１００の過去の走行履歴から取得してもよい。さらに、検出部６がカメラである場合には、表示制御部４は、カメラからの画像データに含まれる道路標識等に基づいて道路状況を判別してもよい。

上述の実施形態では、表示部２に表示される画像７００の位置を変更することで、ユーザ２００が虚像３０１を見る場合の俯角θ１を変更したが、俯角θ１を変更する構成は上記構成に限定されない。例えば、第１ミラー３１及び第２ミラー３２の少なくとも一方の角度を変更することで、俯角θ１を変更してもよい。また、投影部３が光学部品としてレンズを備えている場合には、レンズの角度を変更することで、俯角θ１を変更してもよい。

上述の実施形態では、表示制御部４が、移動体１００が走行する道路に関する道路情報（対応情報）に基づいて投影距離Ｌ１を第１制限値に制限（固定）する場合を例示した。これに対して、表示制御部４は、道路情報（対応情報）に基づいて投影距離Ｌ１の変動範囲の上限値を第２制限値に制限（固定）してもよい。第２制限値は、移動体１００の速度のみに応じて表示制御部４が設定する投影距離Ｌ１の変動範囲の上限値よりも小さい値であれば、任意の値でよい。

上述の実施形態では、映像表示システム１０がヘッドアップディスプレイであるが、映像表示システム１０は、例えば、ユーザ２００の頭部に装着するヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display）であってもよい。

上述の実施形態では、路面６００に対して略垂直な仮想面５０１上に表示される虚像３０１について例示したが、路面６００に対して略平行な仮想面に表示（重畳）される虚像であってもよい。

上述の実施形態において、投影距離Ｌ１の長さ、俯角θ１の大きさ等の２値の比較で、「以上」としているところは「より大きい」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」としているところは「未満」であってもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る映像表示システム（１０）は、表示部（２）と、投影部（３）と、表示制御部（４）と、を備える。表示部（２）は、画像（７００）を表示する。投影部（３）は、表示部（２）の出力光により、画像（７００）に対応する虚像（３０１）を対象空間（４００）に投影する。表示制御部（４）は、投影距離（Ｌ１）及び俯角（θ１）の少なくとも一方に応じて、対象空間（４００）に対する虚像（３０１）の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行する。投影距離（Ｌ１）は、虚像（３０１）を見るユーザ（２００）の視点（Ｐ１）から対象空間（４００）に投影される虚像（３０１）までの距離である。俯角（θ１）は、ユーザ（２００）の視点（Ｐ１）から虚像（３０１）を見る場合の角度である。

この態様によれば、表示制御部（４）は、投影距離（Ｌ１）及び俯角（θ１）の少なくとも一方に応じて、虚像（３０１）に対する揺れ補正の内容を変更するように構成されており、虚像（３０１）に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる。

第２の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１の態様において、表示制御部（４）は、変更処理において、投影距離（Ｌ１）が所定距離以上の場合に揺れ補正を実行する。表示制御部（４）は、変更処理において、投影距離（Ｌ１）が所定距離よりも短い場合に揺れ補正を実行しない。

この態様によれば、投影距離（Ｌ１）の長さにかかわらず虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第３の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１又は２の態様において、表示制御部（４）は、変更処理において、投影距離（Ｌ１）が長くなるほど揺れ補正の強度を強くする。

この態様によれば、投影距離（Ｌ１）が長くなるほど虚像（３０１）の揺れ幅が大きくなるので、投影距離（Ｌ１）が長くなるほど揺れ補正の強度を強くすることで、投影距離（Ｌ１）の長さにかかわらず虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第４の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１の態様において、表示制御部（４）は、変更処理において、俯角（θ１）が所定角度以下である場合に揺れ補正を実行する。表示制御部（４）は、変更処理において、俯角（θ１）が所定角度よりも大きい場合に揺れ補正を実行しない。

この態様によれば、俯角（θ１）の大きさにかかわらず虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第５の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１又は４の態様において、表示制御部（４）は、変更処理において、俯角（θ１）が小さくなるほど揺れ補正の強度を強くする。

この態様によれば、俯角（θ１）が小さくなるほど虚像（３０１）が移動体（１００）から離れることになり、虚像（３０１）と背景（対象空間４００）との相対的な位置ずれが気になりやすい。したがって、俯角（θ１）が小さくなるほど揺れ補正の強度を強くすることで、俯角（θ１）の大きさにかかわらず虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第６の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１〜５のいずれかの態様において、表示部（２）と投影部（３）と表示制御部（４）とが移動体（１００）に搭載されている。表示制御部（４）は、更に、移動体（１００）の速度に応じて変更処理を実行する。

この態様によれば、虚像（３０１）に対して移動体（１００）の速度の応じた揺れ補正を実行することができる。

第７の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１〜６のいずれかの態様において、表示部（２）と投影部（３）と表示制御部（４）とが移動体（１００）に搭載されている。映像表示システム（１０）は、検出部（６）を更に備える。検出部（６）は、移動体（１００）が走行する道路に関する道路情報、又は、道路情報と対応する対応情報を検出する。表示制御部（４）は、検出部（６）の検出結果に基づいて投影距離（Ｌ１）を制限する。

この態様によれば、投影距離（Ｌ１）を制限しない場合と比較して、虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第８の態様に係る映像表示システム（１０）では、第７の態様において、表示制御部（４）は、投影距離（Ｌ１）の上限値を第１制限値に制限し、又は、投影距離（Ｌ１）の変動範囲の上限値を第２制限値に制限する。

この態様によれば、投影距離（Ｌ１）を制限しない場合と比較して、虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第９の態様に係る映像表示システム（１０）では、第７又は８の態様において、表示制御部（４）は、検出部（６）の検出結果から、移動体（１００）の振動が大きくなるほど投影距離（Ｌ１）を短くする。

この態様によれば、投影距離（Ｌ１）を短くしない場合と比較して、虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第１０の態様に係る映像表示システム（１０）では、第７又は８の態様において、表示制御部（４）は、移動体（１００）の速度変化が大きくなるほど投影距離（Ｌ１）を短くする。

この態様によれば、移動体（１００）の速度変化に伴う虚像（３０１）の揺れを低減することができる。

第１１の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１〜１０のいずれかの態様において、表示部（２）と投影部（３）と表示制御部（４）とが移動体（１００）に搭載されている。表示制御部（４）は、移動体（１００）に関する移動体情報に基づいて投影距離（Ｌ１）を変更する。

この態様によれば、移動体情報に基づいて投影距離（Ｌ１）を変更することができる。

第１２の態様に係る移動体（１００）は、第１〜１１のいずれかの態様に係る映像表示システム（１０）と、映像表示システム（１０）を搭載する移動体本体（１０１）と、を備える。

この態様によれば、上述の映像表示システム（１０）を備えており、虚像（３０１）に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる。

第１３の態様に係る映像表示方法は、投影距離（Ｌ１）及び俯角（θ１）の少なくとも一方に応じて、対象空間（４００）に対する虚像（３０１）の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する処理を含む。投影距離（Ｌ１）は、表示部（２）の出力光によって対象空間（４００）に投影される虚像（３０１）を見るユーザ（２００）の視点（Ｐ１）から対象空間（４００）に投影される虚像（３０１）までの距離である。俯角（θ１）は、ユーザ（２００）の視点（Ｐ１）から虚像（３０１）を見る場合の角度である。

この態様によれば、専用の映像表示システム（１０）を用いなくても、虚像（３０１）に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる。

第１４の態様に係るプログラムは、第１３の態様に係る映像表示方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、専用の映像表示システム（１０）を用いなくても、虚像（３０１）に対して表示態様に応じた揺れ補正を実行することができる。

上述の態様に限らず、上述の実施形態に係る映像表示システム（１０）の種々の構成（変形例を含む）は、映像表示方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２〜１１の態様に係る構成については、映像表示システム（１０）の必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

２ 表示部
３ 投影部
４ 表示制御部
６ 検出部
１０ 映像表示システム
１００ 移動体
１０１ 移動体本体
２００ ユーザ
３０１ 虚像
４００ 対象空間
７００ 画像
Ｌ１ 投影距離
θ１ 俯角
Ｐ１ 視点

Claims (14)

1. 画像を表示する表示部と、
   前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する投影部と、
   前記虚像を見るユーザの視点から前記対象空間に投影される前記虚像までの投影距離、及び、前記ユーザの視点から前記虚像を見る場合の俯角の少なくとも一方に応じて、前記対象空間に対する前記虚像の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する変更処理を実行する表示制御部と、を備える、
   映像表示システム。
2. 前記表示制御部は、前記変更処理において、
   前記投影距離が所定距離以上の場合に前記揺れ補正を実行し、
   前記投影距離が前記所定距離よりも短い場合に前記揺れ補正を実行しない、
   請求項１に記載の映像表示システム。
3. 前記表示制御部は、前記変更処理において、前記投影距離が長くなるほど前記揺れ補正の強度を強くする、
   請求項１又は２に記載の映像表示システム。
4. 前記表示制御部は、前記変更処理において、
   前記俯角が所定角度以下の場合に前記揺れ補正を実行し、
   前記俯角が前記所定角度よりも大きい場合に前記揺れ補正を実行しない、
   請求項１に記載の映像表示システム。
5. 前記表示制御部は、前記変更処理において、前記俯角が小さくなるほど前記揺れ補正の強度を強くする、
   請求項１又は４に記載の映像表示システム。
6. 前記表示部と前記投影部と前記表示制御部とが移動体に搭載されており、
   前記表示制御部は、更に、前記移動体の速度に応じて前記変更処理を実行する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の映像表示システム。
7. 前記表示部と前記投影部と前記表示制御部とが移動体に搭載されており、
   前記移動体が走行する道路に関する道路情報、又は、前記道路情報と対応する対応情報を検出する検出部を更に備え、
   前記表示制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記投影距離を制限する、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の映像表示システム。
8. 前記表示制御部は、前記投影距離の上限値を第１制限値に制限し、又は、前記投影距離の変動範囲の上限値を第２制限値に制限する、
   請求項７に記載の映像表示システム。
9. 前記表示制御部は、前記検出部の検出結果から、前記移動体の振動が大きくなるほど前記投影距離を短くする、
   請求項７又は８に記載の映像表示システム。
10. 前記表示制御部は、前記移動体の速度変化が大きくなるほど前記投影距離を短くする、
    請求項７又は８に記載の映像表示システム。
11. 前記表示部と前記投影部と前記表示制御部とが移動体に搭載されており、
    前記表示制御部は、前記移動体に関する移動体情報に基づいて前記投影距離を変更する、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の映像表示システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の映像表示システムと、
    前記映像表示システムを搭載する移動体本体と、を備える、
    移動体。
13. 表示部の出力光によって対象空間に投影される虚像を見るユーザの視点から前記対象空間に投影される前記虚像までの投影距離、及び、前記ユーザの視点から前記虚像を見る場合の俯角の少なくとも一方に応じて、前記対象空間に対する前記虚像の揺れを補正する揺れ補正の内容を変更する処理を含む、
    映像表示方法。
14. 請求項１３に記載の映像表示方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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