JP2019211408A - 移動装置、基板検査装置および制御方法 - Google Patents
移動装置、基板検査装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019211408A JP2019211408A JP2018109954A JP2018109954A JP2019211408A JP 2019211408 A JP2019211408 A JP 2019211408A JP 2018109954 A JP2018109954 A JP 2018109954A JP 2018109954 A JP2018109954 A JP 2018109954A JP 2019211408 A JP2019211408 A JP 2019211408A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- control
- substrate
- moving
- moving mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Measuring Leads Or Probes (AREA)
- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Tests Of Electronic Circuits (AREA)
Abstract
【課題】接触対象に対してプローブを適正な押圧力で押圧させる。【解決手段】プローブを支持するプローブ支持部を移動させる第2移動機構12と、第2移動機構12によるプローブ支持部の移動を制御してプローブを接触対象にプロービングさせるコントローラ17とを備え、コントローラ17は、プローブ支持部が接触対象に接近するようにプローブ支持部を予め規定された規定位置に向けて移動させる位置制御を第2移動機構12に対して実行すると共に、位置制御の実行後に、プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつプローブを接触対象にプロービングさせる駆動力制御を第2移動機構12に対して実行する。【選択図】図3
Description
本発明は、プローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構と移動機構を制御する制御部とを備えた移動装置、その移動装置を備えた基板検査装置、およびプローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構を制御する制御方法に関するものである。
この種の基板検査装置として、下記特許文献1において出願人が開示した基板検査装置が知られている。この基板検査装置は、プローブ部、移動機構、測定部および制御部等を備えて基板を検査可能に構成されている。この基板検査装置では、制御部が、移動機構を制御してプローブ部を移動させるプロービング処理を実行して、プローブ部のプローブピンを基板に接触させる。また、制御部が、測定部を制御して基板に接触させたプローブピンを介して入出力する電気信号に基づく測定処理を実行させ、測定部によって測定された被測定量に基づいて基板を検査する。この場合、この基板検査装置では、制御部が、プロービング処理において、プローブピンを導体パターンに接触させるのに必要なプローブ部の移動距離(指定距離)を特定し、移動機構を制御して指定距離だけプローブ部を下向きに移動させることによってプローブピンを基板に接触させる。
ところが、上記の基板検査装置には、改善すべき以下の課題がある。具体的には、上記の基板検査装置では、制御部が指定距離だけプローブ部を下向きに移動させることによってプローブピンを基板に接触させる。しかしながら、例えば、基板が下向きに湾曲するように変形しているときには、指定距離だけプローブ部を移動させたとしてもプローブピンが基板を押圧する押圧力が不足して、測定用の電気信号を基板に確実に供給することが困難となるおそれがある。また、基板が上向きに湾曲するように変形しているときには、指定距離だけプローブ部を移動させることによって過大な押圧力が基板に加わり、その反力によってプローブが破損するおそれもある。
本発明は、かかる改善すべき課題に鑑みてなされたものであり、接触対象に対してプローブを適正な押圧力で押圧させ得る移動装置、基板検査装置および制御方法を提供することを主目的とする。
上記目的を達成すべく請求項1記載の移動装置は、プローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構と、当該移動機構による前記プローブ支持部の移動を制御して前記プローブを接触対象にプロービングさせる制御部とを備えた移動装置であって、前記制御部は、前記プローブ支持部が前記接触対象に接近するように当該プローブ支持部を予め規定された規定位置に向けて移動させる位置制御を前記移動機構に対して実行すると共に、当該位置制御の実行後に、当該プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつ前記プローブを前記接触対象にプロービングさせる駆動力制御を前記移動機構に対して実行する。
また、請求項2記載の移動装置は、請求項1記載の移動装置において、前記接触対象に対する前記プローブの押圧力に応じて変化する第1パラメータを検出する第1検出部を備え、前記制御部は、駆動力制御において、第1パラメータに基づいて前記押圧力が予め規定された規定押圧力となるように前記駆動力を制御する。
また、請求項3記載の移動装置は、請求項1または2記載の移動装置において、前記プローブと前記接触対象との接触によって変化する第2パラメータを検出する第2検出部を備え、前記制御部は、前記位置制御を実行している状態において前記第2パラメータに基づいて前記プローブと前記接触対象とが接触したと判別したときに前記駆動力制御を実行する。
また、請求項4記載の移動装置は、請求項1から3のいずれかに記載の移動装置において、前記移動機構は、回転型のモータと、当該モータの駆動によって前記プローブ支持部を移動させる移動部とを備えて構成され、前記制御部は、前記駆動力としての前記モータのトルクを制御するトルク制御を前記駆動力制御として実行する。
また、請求項5記載の基板検査装置は、請求項1から4のいずれかに記載の移動装置と、当該移動装置の前記移動機構によって移動させられて前記接触対象としての基板に前記先端部が接触した前記プローブを介して入出力する電気信号に基づいて当該基板を検査する検査部とを備えている。
また、請求項6記載の制御方法は、プローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構よる当該プローブ支持部の移動を制御して当該プローブを接触対象にプロービングさせる制御方法であって、前記プローブ支持部が前記接触対象に接近するように当該プローブ支持部を予め規定された規定位置に向けて移動させる位置制御を前記移動機構に対して実行すると共に、当該位置制御の実行後に、当該プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつ前記プローブを前記接触対象にプロービングさせる駆動力制御を前記移動機構に対して実行する。
請求項1記載の移動装置、請求項5記載の基板検査装置、および請求項6記載の制御方法では、プローブ支持部を規定位置に向けて移動させる位置制御を移動機構に対して実行すると共に、位置制御の実行後に、プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつプローブを接触対象にプロービングさせる駆動力制御を移動機構に対して実行する。このため、制御部が指定距離だけプローブ支持部を下向きに移動させることによってプローブを基板に接触させる従来の構成および方法とは異なり、基板に湾曲が生じているか否かに拘わらず、プローブの先端部と接触対象とが電気的に確実に接触可能な規定押圧力でプローブが接触対象を押圧可能な駆動力を出力させることができるため、接触対象に対してプローブを適正な押圧力である規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、請求項2記載の移動装置、および請求項5記載の基板検査装置によれば、接触対象に対するプローブの押圧力に応じて変化する第1パラメータに基づいて移動機構の駆動力を制御することにより、接触対象に対するプローブの押圧力を規定押圧力により近づけることができるため、接触対象対してプローブを正確な規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、請求項3記載の移動装置、および請求項5記載の基板検査装置では、プローブと接触対象との接触によって変化する第2パラメータを検出し、位置制御を実行している状態において検出した第2パラメータに基づいてプローブと接触対象とが接触したと判別したときに駆動力制御を実行する。このため、この移動装置および基板検査装置によれば、例えば、接触対象が上向きに湾曲するように変形し、被接触点が規定位置よりも上方に位置している場合においても、プローブに過大な押圧力が基板に加わる以前に位置制御から駆動力制御に切り替えて、接触対象対してプローブを規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、請求項4記載の移動装置、および請求項5記載の基板検査装置では、回転型のモータと、モータの駆動によってプローブ支持部を移動させる移動部とを備えて構成された移動機構におけるモータのトルクを制御するトルク制御を駆動力制御として実行する。この場合、回転型のモータに対するトルク制御は、トルクセンサを用いたフィードバック制御を行うことで、例えばリニアサーボモータに対する駆動力制御と比較して、駆動力としてのトルクをより高精度に制御することができる。このため、この移動装置および基板検査装置によれば、接触対象対してプローブをより正確な規定押圧力で確実に押圧させることができる。
以下、移動装置、基板検査装置および制御方法の形態について、添付図面を参照して説明する。
最初に、「基板検査装置」の一例としての図1に示す基板検査装置1の構成について説明する。基板検査装置1は、同図に示すように、基板保持部2、移動装置3、表示部4、操作部5および主制御部6を備えて、基板100に対する検査を実行可能に構成されている。
基板保持部2は、図2に示すように、基板100を載置可能な載置台2aと、載置台2aに載置された基板100を固定するクリップ2bとを備えて基板100を保持可能に構成されている。
移動装置3は、検査用のプローブ51を支持する支持部32(図4参照)を移動させてプローブ51の先端部51aを接触対象としての基板100の表面101に接触(プロービング)させる「移動装置」の一例であって、図3に示すように、第1移動機構11、第2移動機構12、ドライバ13a,13b、荷重検出部14、電流検出部15、記憶部16およびコントローラ17を備えて構成されている。なお、移動装置3は、第1移動機構11および第2移動機構12をそれぞれ複数備えて、プローブ51を支持した複数の支持部32を移動可能に構成されているが、発明の理解を容易とするため、第1移動機構11および第2移動機構12をそれぞれ1つだけ図示して以下説明する。
第1移動機構11は、ドライバ13aからの作動用電源Pw1の供給によって作動し、図2に示すように、基板保持部2における載置台2aの載置面(基板保持部2によって保持されている基板100の表面101)に平行な方向(同図に示すXY方向)にプローブ51を支持した支持部32を移動させる。この場合、第1移動機構11は、一例として、同図に示すように、アクチュエータ21、ガイドレール22、スライダ23およびアクチュエータ24を備えて構成されている。
アクチュエータ21は、図2に示すように、同図におけるX方向に沿って配設されている。また、アクチュエータ21は、ボールねじ21aと、ボールねじ21aの回転に伴ってボールねじ21aの長さ方向(同図におけるX方向)に移動するスライダ21bと、ボールねじ21aを回転させる回転型のモータ21c(一例として、回転型のACインバータモータ)とを備えて構成されている。
ガイドレール22は、図2に示すように、アクチュエータ21と平行に(同図に示すX方向に沿って)配設され、スライダ23は、ガイドレール22上を移動可能に構成されている。
アクチュエータ24は、図2に示すように、同図におけるY方向に沿ってアクチュエータ21のスライダ21bとスライダ23との間に掛け渡されている。また、アクチュエータ24は、ボールねじ24aと、ボールねじ24aの回転に伴ってボールねじ24aの長さ方向(同図におけるY方向)に移動するスライダ24bと、ボールねじ24aを回転させる回転型のモータ24c(一例として、回転型のACインバータモータ)とを備えて構成されている。
第2移動機構12は、「移動機構」の一例であって、図4に示すように、アクチュエータ31および支持部32(プローブ支持部)を備えて構成され、図3に示すように、ドライバ13bから出力されて電流検出部15を経由して供給される作動用電源Pw2によって作動して、基板保持部2における載置台2aの載置面(基板保持部2によって保持されている基板100の表面101)に直交する方向(図4に示すZ方向)にプローブ51を支持した支持部32を移動させる。
アクチュエータ31は、図4に示すように、同図におけるZ方向に沿って配設されている。また、アクチュエータ31は、ボールねじ31aと、ボールねじ31aの回転に伴ってボールねじ31aの長さ方向(同図におけるZ方向)に移動するスライダ31bと、ボールねじ31aを回転させる回転型のモータ31c(一例として、回転型のACサーボモータ)と、モータ31cの回転量を検出して検出信号Sd3(図3参照)を出力するロータリーエンコーダ31dと、モータ31cのトルク(駆動力)を検出して検出信号Sd4(図3参照)を出力するトルクセンサ31eとを備えて構成されている。なお、ボールねじ31aおよびスライダ31bによって移動部が構成される。
支持部32は、図4に示すように、プローブ51の基端部51b側を収容可能な収容部32aが形成され、収容部32a内に基端部51b側を収容した状態でプローブ51を支持する。この場合、プローブ51は、同図に示すように、ばね等の弾性部材(緩衝材)を介さずに支持部32によって支持されている。なお、同図における支持部32の拡大部分(円で囲んだ部分)は、収容部32a内を透過した状態で図示している。また、支持部32は、アクチュエータ31のスライダ31bに取り付けられて、スライダ31bと共に同図におけるZ方向に移動する。
ドライバ13aは、図外のコンバータおよびインバータを備えて構成され、コントローラ17の制御に従い、図3に示すように、外部から入力した交流電源P1(例えば、3相200Vの交流電源)を作動用電源Pw1に変換して第1移動機構11におけるアクチュエータ21,24のモータ21c,24cに供給する。この場合、ドライバ13aは、作動用電源Pw1のパラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)を規定することにより、第1移動機構11(モータ21c,24c)を制御する。
ドライバ13bは、コントローラ17の制御に従って第2移動機構12におけるアクチュエータ31のモータ31cに供給する作動用電源Pw2の各パラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)を規定することにより、第2移動機構12を制御する。具体的には、ドライバ13bは、図3に示すように、コンバータ41、インバータ42、位置制御部43、速度制御部44および電流制御部45を備えて構成されている。
コンバータ41は、外部から入力した交流電源P1(例えば、3相200Vの交流電源)をAC/DC変換して、直流電源P2をインバータ42に出力する。インバータ42は、コンバータ41から出力された直流電源P2を、各パラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)が電流制御部45によって規定された規定値となるように変換し、変換した作動用電源Pw2を、電流検出部15を経由して第2移動機構12におけるアクチュエータ31のモータ31cに出力する。
位置制御部43は、コントローラ17から出力される制御信号Sc1によって示される規定位置(湾曲等の変形のない基板100にプローブ51の先端部51aが接触する位置として予め規定された位置)に支持部32を移動させるのに必要な回転量を示す制御信号Sc2を速度制御部44に出力する。
速度制御部44は、位置制御部43から出力された制御信号Sc2によって示される回転量だけモータ31cを回転させると共にコントローラ17から出力される制御信号Sc1によって示される規定速度で支持部32を移動させるのに必要な作動用電源Pw2の各パラメータの規定値を示す制御信号Sc3を電流制御部45に出力する。
電流制御部45は、後述するプロービング処理70の位置制御において、速度制御部44から出力された制御信号Sc3によって示される各パラメータの規定値(以下、この規定値を「位置制御用の規定値」ともいう)で作動用電源Pw2を出力するようにインバータ42を制御する制御信号Sc4をインバータ42に出力する。また、電流制御部45は、後述するプロービング処理70のトルク制御において、コントローラ17から出力される制御信号Sc1によって示される規定押圧力(プローブ51の先端部51aと基板100とが電気的に確実に接触可能な押圧力)でプローブ51が基板100を押圧可能なトルク(以下、このトルクを「規定トルク」ともいう)をモータ31cに発生させるのに必要な各パラメータの規定値(以下、この規定値を「トルク制御用の規定値」ともいう)で作動用電源Pw2を出力するようにインバータ42を制御する制御信号Sc4をインバータ42に出力する。
荷重検出部14は、第1検出部および第2検出部に相当し、図4に示すように、支持部32の収容部32a内に配設されて、プローブ51に加わる荷重(基板100に対するプローブ51の押圧力に応じて変化する第1パラメータ、およびプローブ51と基板100との接触によって変化する第2パラメータの一例)を検出して検出値を示す検出信号Sd1をコントローラ17に出力する(図3参照)。
電流検出部15は、ドライバ13bのインバータ42から第2移動機構12に供給される作動用電源Pw2の電流値を検出して検出値を示す検出信号Sd2をドライバ13bの電流制御部45に出力する(図3参照)。
記憶部16は、基板100における被接触点102の位置情報を含む基板100についての基板データDbを記憶する。
コントローラ17は、ドライバ13a,13bと共に「制御部」を構成し、「制御方法」に従い、ドライバ13a,13bから第1移動機構11および第2移動機構12にそれぞれ供給する作動用電源Pw1,Pw2のパラメータを規定することによって第1移動機構11および第2移動機構12を制御し、基板100に対してプローブ51をプロービングさせるプロービング処理70(図5参照)を実行する。
また、コントローラ17は、プロービング処理70において、第1移動機構11を制御して、図2に示すように、基板保持部2における載置台2aの載置面(基板保持部2によって保持されている基板100の表面101)に平行な方向(同図に示すXY方向)にプローブ51を支持した支持部32を移動させる。
また、コントローラ17は、プロービング処理70において、第2移動機構12を制御して、図4に示すように、基板保持部2における載置台2aの載置面に直交する方向(同図に示すZ方向)にプローブ51を支持した支持部32を移動させる。また、コントローラ17は、プロービング処理70において、プローブ51の先端部51aと基板100との接触を検出していない状態において、予め規定された規定位置に支持部32を移動させるように第2移動機構12を制御する位置制御を実行する。この場合、規定位置は、湾曲等の変形のない基板100にプローブ51の先端部51aが接触すると考えられる設計上の位置に規定されている。
また、コントローラ17は、プロービング処理70において、位置制御を実行している状態で、荷重検出部14から出力された検出信号Sd1(荷重センサ14によって検出された荷重)に基づいてプローブ51の先端部51aと基板100とが接触したと判別したときに、第2移動機構12におけるアクチュエータ31のモータ31cが支持部32を移動させるトルク(駆動力)を制御しつつプローブ51を基板100にプロービングさせるトルク制御(駆動力制御)を実行する。
表示部4は、主制御部6によって実行される検査の結果などの各種の情報や画像を表示する。
操作部5は、検査の実行を指示する操作ボタンなどの各種の操作ボタンを備え、これらの操作ボタンが操作されたときに操作信号を出力する。
主制御部6は、操作部5から出力される操作信号に従って基板検査装置1を構成する各構成要素を制御する。また、主制御部6は、検査部として機能し、基板100に接触したプローブ51を介して入出力する電気信号に基づいて基板100を検査する検査処理を実行する。
次に、基板検査装置1を用いて基板100を検査する方法、およびその際の基板検査装置1の各部の動作について、図面を参照して説明する。
まず、図2に示すように、基板保持部2の載置台2aの載置面における予め決められた位置(例えば、中央部)に基板100を載置する。次いで、基板保持部2のクリップ2bで基板100の縁部を挟み込んで基板100を載置台2aに固定する。これにより、基板100が基板保持部2に保持される。
続いて、操作部5を操作して、検査処理の実行を指示する。この際に、操作部5が、操作信号を出力し、主制御部6が、操作信号に従って検査処理を実行する。この検査処理では、主制御部6は、移動装置3のコントローラ17に対して基板100に対するプローブ51のプロービングを指示し、これに応じて、コントローラ17が、図5に示すプロービング処理70を実行する。
このプロービング処理70では、コントローラ17は、記憶部16から基板データDbを読み出す(ステップ71)。次いで、コントローラ17は、基板データDbに基づいて基板100における被接触点102の位置を特定する(ステップ72)。
続いて、コントローラ17は、第1移動機構11を制御して(ステップ73)、プローブ51の先端部51aが基板100の被接触点102の上方に位置するように、図2に示すXY方向にプローブ51を支持した支持部32を移動させる。具体的には、コントローラ17は、被接触点102の位置を示す制御信号Sc1をドライバ13aに出力し、ドライバ13aが、制御信号Sc1によって示される被接触点102の位置の上方の位置にプローブ51の先端部51aを移動させるのに必要な作動用電源Pw1の各パラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)を規定して、第1移動機構11におけるアクチュエータ21,24のモータ21c,24cに作動用電源Pw1を供給する。これにより、第1移動機構11によるプローブ51の移動の向き、移動量および移動速度が制御される。
次いで、コントローラ17は、第2移動機構12を制御して、図4に示すZ1の向きのプローブ51の移動を開始させる。具体的には、コントローラ17は、プローブ51の先端部51aが基板100に接触する設計上の位置に規定された規定位置に向けて支持部32を移動させるように第2移動機構12を制御する位置制御を実行する(ステップ74)。
この位置制御では、コントローラ17は、上記した規定位置、および支持部32を移動させる速度として予め規定された規定速度を示す制御信号Sc1を位置制御部43および速度制御部44に出力する。
一方、ドライバ13bでは、図3に示すように、コンバータ41が、外部から入力した交流電源P1をAC/DC変換して直流電源P2をインバータ42に出力する。また、位置制御部43が、コントローラ17から出力される制御信号Sc1によって示される規定位置に支持部32を移動させるのに必要な回転量を示す制御信号Sc2を速度制御部44に出力する。
続いて、図3に示すように、速度制御部44が、位置制御部43から出力された制御信号Sc2によって示される回転量だけモータ31cを回転させると共にコントローラ17から出力された制御信号Sc1によって示される規定速度でプローブ51を支持した支持部32を移動させるのに必要な作動用電源Pw2の各パラメータ規定値(位置制御用の規定値)を示す制御信号Sc3を電流制御部45に出力する。
次いで、図3に示すように、電流制御部45が、速度制御部44から出力された制御信号Sc3によって示される各パラメータの位置制御用の規定値で作動用電源Pw2を出力するようにインバータ42を制御する制御信号Sc4をインバータ42に出力する。
続いて、図3に示すように、インバータ42が、制御信号Sc4に従い、コンバータ41から出力された直流電源P2を、各パラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)が位置制御用の規定値となるように変換し、変換した作動用電源Pw2を、電流検出部15を経由して第2移動機構12におけるアクチュエータ31のモータ31cに出力する。これにより、モータ31cがボールねじ31aを回転させ、ボールねじ31aの回転に伴ってスライダ31b、スライダ31bに取り付けられている支持部32、および支持部32に支持されているプローブ51が図4に示すZ1の向きに移動する。
また、アクチュエータ31のロータリーエンコーダ31d(図4参照)が、モータ31cの回転量および回転速度を検出して検出信号Sd3を位置制御部43および速度制御部44に出力する(図3参照)。この際に、位置制御部43は、検出信号Sd3によって示されるモータ31cの回転量に基づいて制御信号Sc2に含ませる回転量を調整するフィードバック制御を実行する。また、速度制御部44は、検出信号Sd3によって示されるモータ31cの回転速度と規定速度との差分値が0となるように制御信号Sc3に含ませる位置制御用の規定値を調整するフィードバック制御を実行する。
一方、プロービング処理70の開始に連動して、荷重検出部14が、プローブ51が受ける荷重を検出して検出値を示す検出信号Sd1をコントローラ17に出力する。
また、第2移動機構12に対するドライバ13bのインバータ42からの作動用電源Pw2の供給開始(上記したステップ74の実行)に伴い、電流検出部15が、インバータ42から第2移動機構12に供給している作動用電源Pw2の電流値を検出して検出値を示す検出信号Sd2をドライバ13bの電流制御部45に出力する。この際に、電流制御部45は、検出信号Sd2によって示される検出値と位置制御用の電流の規定値との差分との差分値が0となるように制御信号Sc4で示す電流値を調整するフィードバック制御を実行する。
次いで、コントローラ17は、荷重検出部14から出力される検出信号Sd1によって示される荷重(第2パラメータ)の検出値に基づいてプローブ51の先端部51aが基板100に接触したか否かを判別する(ステップ75)。
具体的には、コントローラ17は、ステップ75において、検出信号Sd1によって示される荷重の検出値が0から変動したか否かを判別する。この場合、プローブ51の先端部51aが基板100に接触することなく、プローブ51に荷重が加わっていない状態では、検出値が0(または、ほぼ0)で変動しない。このため、コントローラ17は、検出値が0(または、ほぼ0)から変動しない状態では、プローブ51の先端部51aが基板100に接触していないと判別し、予め決められた時間間隔でステップ75を繰り返して実行する。
続いて、プローブ51の先端部51aが基板100に接触したときには、プローブ51に荷重が加わり、検出信号Sd1によって示される荷重の検出値が0(または、ほぼ0)から変動(増加)する。この際には、コントローラ17は、ステップ75において、プローブ51の先端部51aが基板100に接触したと判別し、次いで、モータ31cのトルク(ボールねじ31aを回転させてスライダ31bおよびスライダ31bに取り付けられた支持部32を移動させる駆動力)を制御しつつプローブ51を基板100にプロービングさせるトルク制御(第2移動機構12に対するトルク制御:駆動力制御)を実行する(ステップ76)。
この場合、例えば、基板100が下向きに湾曲していて、支持部32が規定位置まで移動しても、プローブ51の先端部51aが基板100に接触しないとき、つまり、プローブ51の先端部51aが基板100に接触したと判別する以前に支持部32が規定位置まで移動したときには、コントローラ17は、支持部32が規定位置に移動したときにトルク制御を実行する。
トルク制御では、コントローラ17は、上記した規定押圧力を示す制御信号Sc1を電流制御部45に出力する。続いて、電流制御部45が、制御信号Sc1によって示される規定押圧力でプローブ51の先端部51aが基板100を押圧可能な規定トルク(規定駆動力)をモータ31cに発生させるのに必要な各パラメータの規定値であるトルク制御用の規定値で作動用電源Pw2を出力するようにインバータ42を制御する制御信号Sc4をインバータ42に出力する。
次いで、インバータ42が、制御信号Sc4に従い、コンバータ41から出力された直流電源P2を、各パラメータ(電圧値、電流値、極性および周波数)がトルク制御用の規定値となるように変換し、変換した作動用電源Pw2を電流検出部15を経由してモータ31cに出力する。また、アクチュエータ31のトルクセンサ31e(図4参照)が、モータ31cのトルクを検出して検出信号Sd4を出力し(図3参照)、電流制御部45が、検出信号Sd4によって示されるモータ31cのトルクの検出値と規定トルクとの差分値が0となるように制御信号Sc4に含ませるトルク制御用の規定値を調整するフィードバック制御を実行する。
これにより、モータ31cが規定トルク(または、規定トルクに近いトルク)を発生し、プローブ51の先端部51aがモータ31cのトルクに応じた圧力(規定押圧力、または規定押圧力に近い圧力)で基板100を押圧する状態が維持される。
また、コントローラ17は、荷重検出部14から出力される検出信号Sd1によって示される荷重(第1パラメータ)の検出値と規定押圧力との差分値が0となるように制御信号Sc1に含ませる規定押圧力を調整するフィードバック制御を実行する。具体的には、荷重の検出値、つまりプローブ51が基板100を押圧する実際の押圧力が目標とする規定押圧力よりも小さいときには、制御信号Sc1に含ませる規定押圧力を目標とする規定押圧力よりも大きく規定し、実際の押圧力が目標とする規定押圧力よりも大きいときには、制御信号Sc1に含ませる規定押圧力を目標とする規定押圧力よりも小さく規定する。このようなフィードバック制御を実行することで、プローブ51の先端部51aが基板100を押圧する押圧力を目標とする規定押圧力に一致させる(または十分に近づける)ことが可能となっている。この場合、この移動装置3では、ばね等の弾性部材(緩衝材)を介さずにプローブ51が支持部32に支持されている。このため、プローブ51の先端部51aが基板100に接触したときの弾性部材等の弾性力の変動によるフィードバック制御への影響を低減することが可能となっている。
続いて、コントローラ17は、検出信号Sd1よって示される荷重の検出値が規定押圧力となったと判別したときには、そのことを示す信号を主制御部6に出力し、次いで、主制御部6による検査が終了したか否かを判別する(ステップ77)。
一方、荷重の検出値が規定押圧力となったことを示す信号を入力した主制御部6は、図外の検査用信号供給部を制御して検査用信号を出力させてプローブ51を介して基板100の被接触点102に供給させ、その際にプローブ51を介して入力した被検出信号を検出する。
この場合、この基板検査装置1では、上記したように、移動装置3によってプローブ51の先端部51aを基板100の被接触点102に規定押圧力で確実に押圧させることができる。このため、この基板検査装置1では、プローブ51の先端部51aが被接触点102に確実に電気的に接続されて、検査用信号の供給および被検出信号の入力が確実に行われる。
次いで、主制御部6は、検査用信号の物理量(例えば、電流値)と入力した被検出信号の物理量(例えば、電圧値)とに基づいて抵抗値を算出し、その抵抗値に基づいて、基板100の良否(例えば、基板100における各導体パターンの絶縁状態の良否や導通状態の良否)を検査する。続いて、主制御部6は、検査結果を表示部4に表示させると共に、検査が終了したことを示す信号をコントローラ17に出力する。
この際に、コントローラ17は、上記したステップ77において、検査が終了したと判別して、プローブ51を支持した支持部32を初期位置に移動させることを示す制御信号Sc1をドライバ13a,13bに出力する。次いで、ドライバ13a,13bがプローブ51を支持した支持部32を初期位置に移動させるためのパラメータの値を規定した作動用電源Pw1,Pw2を第1移動機構11および第2移動機構12に供給し、これにより、プローブ51が初期位置に移動する。以上により、プロービング処理70および検査処理が終了する。
このように、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法では、支持部32を規定位置に向けて移動させる位置制御を第2移動機構12に対して実行すると共に、位置制御の実行後に、支持部32を移動させる駆動力を制御しつつプローブ51を基板100にプロービングさせる駆動力制御を第2移動機構12に対して実行する。このため、制御部が指定距離だけ支持部32(プローブ部)を下向きに移動させることによってプローブ51(プローブピン)を基板100に接触させる従来の構成および方法とは異なり、基板に湾曲が生じているか否かに拘わらず、プローブ51の先端部51aと基板100とが電気的に確実に接触可能な規定押圧力でプローブ51が基板100を押圧可能な駆動力を出力させることができるため、基板100に対してプローブ51を適正な押圧力である規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法によれば、基板100に対するプローブ51の押圧力に応じて変化する荷重(第1パラメータ)に基づいて第2移動機構12の駆動力を制御することにより、基板100に対するプローブ51の押圧力を規定押圧力により近づけることができるため、基板100対してプローブ51を正確な規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法では、プローブ51と基板100との接触によって変化する荷重(第2パラメータ)を検出し、位置制御を実行している状態において検出した荷重に基づいてプローブ51と基板100とが接触したと判別したときに駆動力制御を実行する。このため、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法によれば、例えば、基板100が上向きに湾曲するように変形し、被接触点102が規定位置よりも上方に位置している場合においても、プローブ51に過大な押圧力が基板に加わる以前に位置制御から駆動力制御に切り替えて、基板100対してプローブ51を規定押圧力で確実に押圧させることができる。
また、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法では、回転型のモータ31cと、モータ31cの駆動によって支持部32を移動させるボールねじ31aおよびスライダ31bとを備えて構成された第2移動機構12におけるモータ31cのトルクを制御するトルク制御を駆動力制御として実行する。この場合、回転型のモータ31cに対するトルク制御は、トルクセンサ31eを用いたフィードバック制御を行うことで、例えばリニアサーボモータに対する駆動力制御と比較して、駆動力としてのトルクをより高精度に制御することができる。このため、この移動装置3、基板検査装置1および制御方法によれば、基板100対してプローブ51をより正確な規定押圧力で確実に押圧させることができる。
なお、移動装置、基板検査装置および制御方法は、上記の構成および方法に限定されない。例えば、検査用信号を供給するためのプローブ51を接触対象としての基板100に接触させる移動装置3、およびその移動装置3を備えた基板検査装置1に適用した例について上記したが、他の接触対象に接触させるプローブを移動させる移動装置や、その移動装置を備えた各種の装置に適用することができる。具体的には、接触対象としての物品の寸法を測定したり、接触対象としての物品の形状を特定したりするために、プローブを移動させて物品の表面にプローブの先端部を接触させる移動装置、およびその移動装置を備えた形状特定装置や3次元測定装置に適用することができる。
また、位置制御の実行後に駆動力制御としてのトルク制御を実行する構成および方法として、位置制御に引き続いてトルク制御を実行する例について上記したが、例えば、位置制御における規定位置を、プローブ51の先端部51aが基板100に接触する設計上の位置よりも上方の位置に規定し、位置制御とトルク制御との間に支持部32の移動速度を十分に減速する制御を行い、その後にトルク制御を実行する制御(いわゆる「押当て制御」)を採用することもできる。この押当て制御を採用することで、位置制御からトルク制御への切り替え時の瞬間的な速度上昇によるプローブ51と基板100との接触時の衝撃を十分に低減することができる。
また、位置制御の実行後に、規定位置から下方に向かって支持部32をさらに移動させる移動距離を規定し、その移動距離を複数に分割した各分割距離毎に段階的に増加させたトルクの上限値を設け、各上限値以下となるようにトルク制限を行いつつ各分割距離を移動させる制御(押し付け制御)を駆動力制御として実行する構成および方法を採用することもできる。
また、第2移動機構12におけるアクチュエータ31のモータ31cとして回転型のACサーボモータを用いる例について上記したが、モータ31cとして回転型のDCサーボモータを用いる構成および方法を採用することもできる。また、リニアサーボモータを用いる構成および方法を採用することもできる。この場合、リニアサーボモータを用いる構成および方法では、モータ31cに対するトルク制御に代えて、予め決められた圧力で基板100に対してプローブ51を押圧するように駆動力を制御する駆動力制御をリニアサーボモータに対して行うことで、上記した効果と同様の効果を実現することができる。
また、第1移動機構11におけるアクチュエータ21,24のモータ21c,24cとして回転型のACインバータモータを用いる例について上記したが、モータ21c,24cとして回転型のACサーボモータや回転型のDCサーボモータを用いると共に、ドライバ13aとしてサーボドライバを用いる構成および方法を採用することもできる。また、モータ21c,24cとしてリニアサーボモータを用いる構成および方法を採用することもできる。
また、基板100に対するプローブ51の押圧力に応じて変化する荷重(第1パラメータ)に基づいて押圧力が規定押圧力となるようにトルク(駆動力)を制御する(フィードバック制御を行う)例について上記したが、他の第1パラメータに基づいてフィードバック制御を行う構成および方法を採用することもできる。一例として、基板100に対するプローブ51の押圧力に応じたモータ31cに加わる負荷の変化に伴って変化する第1パラメータとしての作動用電源Pw2の電流値や電圧値等に基づいてフィードバック制御を行う構成および方法を採用することもがきる。
また、プローブ51に加わる荷重(第2パラメータ)が変化(増加)したときにプローブ51と基板100とが接触したことを判別する例について上記したが、他の第2パラメータに基づいてプローブ51と基板100との接触を判別する構成および方法を採用することもできる。一例として、プローブ51と基板100とが接触したときにモータ31cに加わる負荷の変化に伴って変化する第2パラメータとしての作動用電源Pw2の電流値や電圧値等に基づいてプローブ51と基板100との接触を判別する構成および方法を採用することができる。
また、複数の第2パラメータを検出し、各第2パラメータのいずれかが変化したときにプローブ51と基板100とが接触したことを検出する構成および方法を採用することもできる。
また、弾性部材(緩衝材)を用いることなくプローブ51を支持部32に支持させる構成および方法について上記したが弾性部材を用いてプローブ51を支持部32に支持させる構成および方法を採用することもできる。
1 基板検査装置
3 移動装置
6 主制御部
12 第2移動機構
13b ドライバ
14 荷重検出部
18 コントローラ
31a ボールねじ
31b スライダ
31c モータ
51 プローブ
51a 先端部
100 基板
Sd1 検出信号
3 移動装置
6 主制御部
12 第2移動機構
13b ドライバ
14 荷重検出部
18 コントローラ
31a ボールねじ
31b スライダ
31c モータ
51 プローブ
51a 先端部
100 基板
Sd1 検出信号
Claims (6)
- プローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構と、当該移動機構による前記プローブ支持部の移動を制御して前記プローブを接触対象にプロービングさせる制御部とを備えた移動装置であって、
前記制御部は、前記プローブ支持部が前記接触対象に接近するように当該プローブ支持部を予め規定された規定位置に向けて移動させる位置制御を前記移動機構に対して実行すると共に、当該位置制御の実行後に、当該プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつ前記プローブを前記接触対象にプロービングさせる駆動力制御を前記移動機構に対して実行する移動装置。 - 前記接触対象に対する前記プローブの押圧力に応じて変化する第1パラメータを検出する第1検出部を備え、
前記制御部は、駆動力制御において、第1パラメータに基づいて前記押圧力が予め規定された規定押圧力となるように前記駆動力を制御する請求項1記載の移動装置。 - 前記プローブと前記接触対象との接触によって変化する第2パラメータを検出する第2検出部を備え、
前記制御部は、前記位置制御を実行している状態において前記第2パラメータに基づいて前記プローブと前記接触対象とが接触したと判別したときに前記駆動力制御を実行する請求項1または2記載の移動装置。 - 前記移動機構は、回転型のモータと、当該モータの駆動によって前記プローブ支持部を移動させる移動部とを備えて構成され、
前記制御部は、前記駆動力としての前記モータのトルクを制御するトルク制御を前記駆動力制御として実行する請求項1から3のいずれかに記載の移動装置。 - 請求項1から4のいずれかに記載の移動装置と、当該移動装置の前記移動機構によって移動させられて前記接触対象としての基板に前記先端部が接触した前記プローブを介して入出力する電気信号に基づいて当該基板を検査する検査部とを備えている基板検査装置。
- プローブを支持するプローブ支持部を移動させる移動機構よる当該プローブ支持部の移動を制御して当該プローブを接触対象にプロービングさせる制御方法であって、
前記プローブ支持部が前記接触対象に接近するように当該プローブ支持部を予め規定された規定位置に向けて移動させる位置制御を前記移動機構に対して実行すると共に、当該位置制御の実行後に、当該プローブ支持部を移動させる駆動力を制御しつつ前記プローブを前記接触対象にプロービングさせる駆動力制御を前記移動機構に対して実行する制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018109954A JP2019211408A (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 移動装置、基板検査装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018109954A JP2019211408A (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 移動装置、基板検査装置および制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019211408A true JP2019211408A (ja) | 2019-12-12 |
Family
ID=68846707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018109954A Pending JP2019211408A (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 移動装置、基板検査装置および制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019211408A (ja) |
-
2018
- 2018-06-08 JP JP2018109954A patent/JP2019211408A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9341554B2 (en) | Hardness tester | |
EP2075566B1 (en) | Indentation testing instrument and indentation testing method | |
US8132447B2 (en) | Universal testing machine | |
US7428783B2 (en) | Testing system for flatness and parallelism | |
US9731418B2 (en) | Methods and apparatus for closed loop force control in a linear actuator | |
JP6679427B2 (ja) | 硬さ試験機 | |
JP6011486B2 (ja) | 材料試験機 | |
JP5395417B2 (ja) | 測定方法および測定装置 | |
JP2019211408A (ja) | 移動装置、基板検査装置および制御方法 | |
JP2009115638A (ja) | チップマウンタの部品ベリファイ装置及び部品ベリファイ方法 | |
JP6479441B2 (ja) | 基板検査装置および基板検査方法 | |
JP2019211407A (ja) | 移動装置、基板検査装置および制御方法 | |
US11965911B2 (en) | Inspection apparatus having a contactor for inspecting electrical characteristics of an object, a contactor tip position adjusting unit, and a position adjusting method therefor | |
JP6267546B2 (ja) | コンタクト位置制御方法 | |
JP7182951B2 (ja) | 検査装置及び検査方法 | |
WO2022269880A1 (ja) | 溶接チップの摩耗量を計測する装置、制御装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム | |
JP5179276B2 (ja) | 回路基板検査装置 | |
JP2005326371A (ja) | 基板検査装置、基板検査方法及び検査用接触子の移動制御プログラム | |
JP5672724B2 (ja) | 静電気試験装置 | |
CN115334766A (zh) | 一种探针控制方法及装置 | |
JP6659857B2 (ja) | ワイヤボンディング装置 | |
JP2019174358A (ja) | 形状測定機 | |
JP2006275924A (ja) | コンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法 | |
JP2006170960A (ja) | 端子の平坦度測定方法 | |
JP2014185949A (ja) | 硬さ試験機、及び硬さ試験方法 |