JP2019211295A - 距離測定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】測距対象の物体の遠近にかかわらず、適正に物体までの距離を測定できる距離測定装置を提供する。【解決手段】距離測定装置1は、レーザ光を測距領域に照射して測距領域に存在する物体までの距離を測定する。距離測定装置1は、物体により反射されたレーザ光の反射光を集光させる集光レンズ35と、集光レンズ35で集光された反射光を受光する光検出器38と、反射光の一部の集光位置を他の部分の集光位置に対して集光レンズ35の光軸方向に変位させるスリット板36と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、光を用いて物体との距離を測定する距離測定装置に関する。
従来、光を用いて物体との距離を測定する距離測定装置が、種々の機器に搭載されている。光を用いた距離の測定方式として、たとえば、三角測量法を利用した方式が知られている。この方式では、目標領域の物体へ光を投射する光源と、集光レンズと光検出器からなる検出光学系との位置の差(視差)が設けられ、投射光が物体から反射して戻り光検出器に結像される位置が物体までの距離で異なることを利用して距離が計測される。しかし、この方式では、遠い物体の距離を測定するためには、幾何学的原理により視差を大きくする必要があるため距離測定装置が大型化してしまう。この問題を抑制し得る方式として、光を出射してから反射光を受光するまでの時間差(タイムオブフライト)に基づいて物体までの距離を測定する方式などを用いることができる。
以下の特許文献1には、ミラーを用いてレーザ光を回転させる構成のレーザスキャナが記載されている。このレーザスキャナには、回転中心軸について回転する回転基板が設けられ、この回転基板に、投射および受光のための光学系が設置される。具体的には、出射光軸が回転中心軸に一致するように発光器が配置され、回転中心軸に対して45°傾くようにミラーが配置される。また、光軸が回転中心軸に一致するように集光レンズが配置され、さらに、回転中心軸上に受光器が配置される。
発光器から出射されたレーザ光は、ミラーにより、回転中心軸に垂直な方向に反射され、目標領域に投射される。回転基板が回転することにより、距離測定装置の周囲の目標領域がレーザ光で走査される。目標領域の物体からの反射光は、ミラーによって反射され、集光レンズによって光検出器に集光される。反射光の有無により目標領域に物体が存在するか否かが判定される。また、物体までの距離が、タイムオブフライト法により測定される。
一般に、距離測定装置では、所定の距離範囲において物体までの距離が測定される。この場合、たとえば、最も遠い距離に位置する物体からの反射光が光検出器に集光するように、光学系が構成される。しかし、この構成では、物体が装置に近づくにつれて、光検出器に対する反射光の集光状態が低下する。このため、物体までの距離によっては、反射光の大半が光検出器から外れてしまい、適正に物体までの距離を測定できなくなることが起こり得る。この問題は、測距対象の距離範囲が広くなるほど顕著となる。
かかる課題に鑑み、本発明は、測距対象の物体の遠近にかかわらず、適正に物体までの距離を測定できる距離測定装置を提供することを目的とする。
本発明の主たる態様は、レーザ光を測距領域に照射して前記測距領域に存在する物体までの距離を測定する距離測定装置に関する。この態様に係る距離測定装置は、前記物体により反射された前記レーザ光の反射光を集光させる集光レンズと、前記集光レンズで集光された前記反射光を受光する光検出器と、前記反射光の一部の集光位置を他の部分の集光位置に対して前記集光レンズの光軸方向に変位させる調整部材と、を備える。
本態様に係る距離測定装置によれば、調整部材による作用により、物体までの距離に応じて、反射光の一部と他の部分が、光検出器の受光面に対して相補的に接近および離間する。よって、物体までの距離に応じて、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を光検出器に導くことができる。よって、適正に物体までの距離を測定できる。
以上のとおり、本発明に係る距離測定装置によれば、測距対象の物体の遠近にかかわらず、適正に物体までの距離を測定できる。
本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下に示す実施形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施形態に記載されたものに何ら制限されるものではない。
以下、本発明の実施形態について、図を参照して説明する。便宜上、各図には互いに直交するX、Y、Z軸が付記されている。Z軸正方向は、距離測定装置1の高さ方向である。
図1は、距離測定装置1の構成を示す斜視図である。
図1に示すように、距離測定装置1は、円柱状の固定部10と、固定部10に回転可能に配置された回転部20とを備える。回転部20は、径の異なる2つの支持部材21、22を備えている。支持部材21の上面に支持部材22が設置されて、回転部20が構成される。支持部材22の側面に開口22aが設けられている。開口22aから測距領域に向かってレーザ光(投射光)が投射され、測距領域で反射されたレーザ光の反射光が開口22aから内部に取り込まれる。
回転部20は、Z軸に平行、且つ、回転部20の中心を貫く回転中心軸R10を中心に回転する。回転部20の回転に伴い、開口22aから投射されるレーザ光の光軸が回転中心軸R10を中心に回転する。これに伴い、測距領域(レーザ光の走査位置)も回転する。後述のように、距離測定装置1は、測距領域にレーザ光を投射したタイミングと、測距領域からレーザ光の反射光を受光したタイミングとの間の時間差(タイムオブフライト)に基づいて、測距領域に存在する物体までの距離を計測する。上記のように回転部20が回転中心軸R10の周りに1回転することにより、距離測定装置1は、周囲360度の範囲に存在する物体までの距離を計測できる。
図2は、距離測定装置1の構成を示す断面図である。
図2には、図1に示した距離測定装置1を、X−Z平面に平行な平面により、Y軸方向の中央位置で切断したときの断面図が示されている。図2では、光源31から出射され、測距領域へと向かうレーザ光(投射光)が破線で示され、測距領域から反射された反射光が一点鎖線で示されている。
図2に示すように、固定部10は、円柱状の支持ベース11と、複数のコイル12と、ヨーク13と、カバー14と、を備えている。支持ベース11は、たとえば樹脂で形成されている。支持ベース11の下面が、円形皿状のカバー14で塞がれる。
支持部材21は、円筒状のベアリング24を介して、支持ベース11に設置されている。ベアリング24は、内筒24aと外筒24bとの間に複数のベアリングボール24cが周方向に並ぶように配置された構成である。支持部材21には、Z軸負方向に突出する円筒形状の筒部21aが形成され、支持ベース11には、Z軸正方向に突出する円筒形状の筒部11aが形成されている。筒部11aの外径は、ベアリング24の内筒24aの内径より僅かに大きく、筒部21aの内径は、ベアリング24の外筒24bの外径より僅かに小さい。筒部11aと筒部21aとの間に、ベアリング24が嵌め込まれて、支持部材21が、回転中心軸R10について回転可能に、支持ベース11に支持されている。
支持ベース11には、筒部11aの外側に、円筒状の壁部11bが形成されている。壁部11bの中心軸は、回転中心軸R10に整合する。壁部11bの外周にヨーク13が嵌め込まれている。ヨーク13は、リング状の基部から放射状に突出する複数の突出部13aを備える。周方向における突出部13aの間隔は一定である。各突出部13aに、それぞれ、コイル12が巻回されて装着されている。
支持部材21の外周部には、周方向に連続する段差部21bが形成されている。この段差部21bに、複数の磁石23が周方向に隙間なく設置されている。隣り合う磁石23は、内側の極性が互いに相違している。
これら磁石23は、ヨーク13の突出部13aに対向する。したがって、コイル12に対する電流制御により、回転部20が回転中心軸R10について回転駆動される。コイル12、ヨーク13およびベアリング24は、回転部20とともにミラー34を回転中心軸R10について回転させる駆動部を構成する。
距離測定装置1は、光学系の構成として、光源31と、コリメータレンズ32と、ホルダ33と、ミラー34と、集光レンズ35と、スリット板36と、フィルタ37と、光検出器38と、を備えている。光源31は、コリメータレンズ32とともにホルダ33に保持されている。
光源31は、所定波長のレーザ光を出射する。光源31は、たとえば半導体レーザである。光源31の出射光軸は、Z軸に平行である。光源31から出射されたレーザ光は、コリメータレンズ32によって平行光化される。平行光化されたレーザ光は、集光レンズ35の上方に配置されたミラー34に入射する。光源31とコリメータレンズ32は、ホルダ33に保持された状態で、集光レンズ35に設置される。集光レンズ35の中央に上下に貫通する円形の開口が形成され、この開口に円柱状のホルダ33が嵌め込まれて設置されている。
ミラー34は、片面に反射面34aを有する反射ミラーである。反射面34aの中心位置は、回転中心軸R10に略整合している。反射面34aは、Z軸方向に見た場合に略正方形の形状を有する。ミラー34は、回転中心軸R10に対して反射面34aが45°傾くように、回転部20の支持部材22に設置されている。
コリメータレンズ32を介してミラー34に入射したレーザ光は、ミラー34によって、回転中心軸R10に垂直な方向に反射される。その後、レーザ光は、開口22aを通って、測距領域へと投射される。
測距領域に物体が存在する場合、開口22aから測距領域に投射されたレーザ光は、物体で反射されて、再び、開口22aへと向かう。こうして物体から反射された反射光が、開口22aから取り込まれ、ミラー34に導かれる。その後、反射光は、ミラー34によってZ軸負方向に反射される。ミラー34で反射された反射光は、集光レンズ35により収束作用を受ける。その後、反射光は、支持ベース11に形成された孔11cを介してスリット板36に入射する。こうして、反射光は、スリット板36およびフィルタ37を介して、光検出器38に収束される。スリット板36の構成については、追って図3(a)を参照して説明する。フィルタ37は、光源31から出射されるレーザ光の波長帯の光を透過し、その他の波長帯の光を遮光する。
光検出器38は、受光光量に応じた検出信号を出力する。光検出器38は、たとえば、PINフォトダイオードやアバランシェフォトダイオードにより構成される。光検出器38からの検出信号は、図示しない回路基板に配置された回路部に出力される。
なお、本実施形態では、集光レンズ35に光源31およびコリメータレンズ32が設置される構成のため、開口22aを介して取り込まれた反射光の一部は、ホルダ33によって遮光され、光検出器38へと集光されない。たとえば、図2において集光レンズ35の中央付近に一点鎖線で示した範囲の反射光は、その大部分が、ホルダ33によって遮光される。
図3(a)は、スリット板36の構成を示す斜視図であり、図3(b)は、スリット板36を回転中心軸R10に平行な方向に見たときの平面図である。図3(a)、(b)には、スリット板36が距離測定装置1に設置された場合の、回転中心軸R10が併せて示されている。
図3(a)に示すように、スリット板36は、Z軸方向に所定の厚みを有する光透過性の板状部材である。スリット板36は、Z軸方向に見て略正方形の形状を有する。スリット板36は、たとえば、透明なガラスにより構成される。なお、スリット板36は、ポリカーボネートやアクリルなどの透明な樹脂により構成されてもよい。
図3(a)、(b)に示すように、スリット板36には、回転中心軸R10と交わる位置すなわちスリット板36の中心から外周に向かって直線状に延びるスリット36aが形成されている。スリット36aは、スリット板36に入射する反射光の進行方向すなわちZ軸方向に、スリット板36を貫通している。また、スリット36aの形状は、Z軸方向に見た場合に、回転中心軸R10を中心とする周方向において、所定の幅を有する長方形である。
図3(b)において、ハッチングで示された領域A1、A2は、集光レンズ35を通った反射光が、スリット板36に入射する領域を示している。薄いハッチングで示された領域A2は、スリット板36に入射する反射光のうち、スリット36aに入射する反射光の領域を示している。本実施形態では、後述するように、遠い位置に物体がある場合、領域A1を通る反射光が光検出器38に導かれ、近い位置に物体がある場合、領域A2を通る反射光が光検出器38に導かれる。
図4(a)、(b)は、比較例の場合に測距領域の物体によって反射された光の光束を模式的に示す図であり、図4(c)、(d)は、実施形態の場合に測距領域の物体によって反射された光の光束を模式的に示す図である。図4(a)〜(d)は、回転中心軸R10を通るX−Z平面で各部を切断した切断面を示している。図4(a)〜(d)では、フィルタ37の図示が省略されている。図4(a)、(b)に示すように、比較例の構成では、図4(c)、(d)に示す実施形態の構成と比較して、スリット板36が省略されている。
距離測定装置1の開口22aに取り込まれる光量は、測距対象の物体が距離測定装置1から遠い位置にある場合に小さくなる。すなわち、開口22aに取り込まれる光量は、物体までの距離の2乗に反比例する。したがって、図4(a)の比較例に示すように、一般的には、距離測定装置1から遠い位置にある測距対象の物体からの光が集光レンズ35によって収束される位置に、光検出器38が配置される。こうすると、遠い位置にある物体からの微弱な光を良好に受光できる。
しかしながら、図4(a)に示すように、遠い位置にある物体に基づいて光検出器38が配置されると、図4(b)に示すように、測距対象の物体が近い位置にある場合に、集光レンズ35によって集光される光が、光検出器38から外れてしまうといった事態が起こり得る。したがって、比較例の場合、遠い位置にある物体からの光を適正に受光できるものの、近い位置にある物体からの光を適正に受光できない。
これに対して、実施形態では、図4(c)に示すように、集光レンズ35と光検出器38の間にスリット板36が配置されている。そして、遠い位置にある物体からの光のうち、スリット板36のスリット36a以外の部分を通った光が収束される位置に、光検出器38が配置される。すなわち、集光レンズ35によって収束された光のうち、スリット板36における屈折によって光路が変化した光が収束する位置に、光検出器38が配置される。
実施形態において、測距対象の物体が遠い位置にある場合、図4(c)に示すように、スリット36aの位置を通った光は、光検出器38よりもZ軸正側の位置で収束するため、光検出器38から外れるといった事態が起こり得る。しかしながら、スリット板36のスリット36a以外の部分を通った光は、適正に光検出器38に収束する。他方、実施形態において、測距対象の物体が近い位置にある場合、図4(d)に示すように、スリット板36のスリット36a以外の部分を通った光は、光検出器38よりもZ軸負側の位置で収束するため、光検出器38から外れるといった事態が起こり得る。しかしながら、スリット板36のスリット36aの位置を通った光は、適正に光検出器38に収束する。
また、実施形態では、図3(a)に示したように、Z軸方向に見た場合に、スリット板36全体に占めるスリット36aの大きさは小さい。このように、スリット36aが小さく構成されると、図4(c)に示す状態の場合に、反射光の大部分がスリット36a以外の部分を通るため、遠い位置にある物体からの微弱な反射光の大部分を光検出器38に導くことができる。また、図4(d)に示す状態の場合、物体からの反射光の強度は大きいため、反射光のうちの一部のみがスリット36aを介して光検出器38に導かれたとしても、十分な強度の反射光を光検出器38で受光できる。
なお、スリット36aを通った光が収束する位置と、スリット36a以外の部分を通った光が収束する位置との差分は、スリット板36の厚みまたは屈折率の変化に応じて変化する。したがって、スリット板36の厚みまたは屈折率は、測定対象とされる距離の範囲に応じて、スリット36aを通った光とスリット36a以外の部分を通った光が相補的に光検出器38に入射するように、適宜、好ましい値に調整すればよい。
次に、発明者が行った実施形態のシミュレーションについて説明する。
図5(a)、(b)は、それぞれ、シミュレーションに用いた光学系およびスリット板36の構成を説明するための図である。
シミュレーションにおいて、集光レンズ35の有効径φ1は9.2mm、ホルダ33の直径φ2は6.4mm、光検出器38の受光面の直径φ3は0.2mm、スリット板36の厚みd1は1.7mm、スリット36aの幅d2は1mm、フィルタ37の厚みd3は1.1mmに設定した。集光レンズ35の焦点距離は8.9mm、スリット板36の屈折率は1.5、フィルタ37の屈折率は1.5に設定した。
この条件の下、発明者は、測距対象の物体までの距離を180mm〜6000mmの間で変化させて、比較例の場合と実施形態の場合とで、光検出器38が受光した最大光量に対する受光光量の比(検出光量比)を算出した。比較例のシミュレーションでは、スリット板36が省略され、実施形態のシミュレーションでは、スリット板36を用いた。比較例および実施形態のシミュレーションでは、共に、物体までの距離が6000mm(最大)の場合に、集光レンズ35の光軸上の点光源(物体)からの光が光検出器38に収束するよう、光学系の倍率を設定した。
図6(a)、(b)は、それぞれ、比較例の場合および実施形態に係るシミュレーション結果(検出光量比の変化)を示すグラフである。横軸は、測距対象の物体までの距離(mm)であり、縦軸は、距離6000mmの場合の検出光量を1とした場合の検出光量比である。
図6(a)に示すように、比較例の場合、すなわちスリット板36が用いられない場合は、物体までの距離が短いと急激に検出光量が減少する。一方、図6(b)に示すように、実施形態の場合、すなわちスリット板36が用いられた場合、物体までの距離が短くなっても、検出光量は高いレベルで維持される。このように、実施形態では、物体までの距離が短い場合でも検出光量の減少を抑制できることを確認できた。
なお、この検証では、スリット板36の厚みd1が1.7mmであったが、スリット板36の厚みd1は、測定対象の距離範囲に応じて適宜調整されればよい。また、スリット36aの幅d2は、近距離にある物体からの反射光を必要な光量で光検出器38に導き得る限りにおいて、なるべく狭くすることが好ましい。
図7は、距離測定装置1の回路部の構成を示す図である。
図7に示すように、距離測定装置1は、回路部の構成として、コントローラ101と、レーザ駆動回路102と、回転駆動回路103と、信号処理回路104とを備えている。
コントローラ101は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理回路と、メモリとを備え、所定の制御プログラムに従って各部を制御する。レーザ駆動回路102は、コントローラ101からの制御に応じて、光源31を駆動する。回転駆動回路103は、コントローラ101からの制御に応じて、コイル12に電流を導通させる。たとえば、コントローラ101は、回転部20が所定の回転速度で回転するように、回転駆動回路103を制御する。これに応じて、回転駆動回路103からコイル12に導通させる電流の強度とタイミングが調節される。
信号処理回路104は、光検出器38から入力される検出信号に対し、増幅およびノイズ除去の処理を施して、コントローラ101に出力する。通信インタフェース105は、距離測定装置1が設置される機器との間で通信を行うためのインタフェースである。
測距動作において、コントローラ101は、回転駆動回路103を制御して回転部20とともにミラー34を回転させつつ、レーザ駆動回路102を制御して、所定のタイミングごとに、所定パルスのレーザ光を光源31から出力させる。コントローラ101は、信号処理回路104から入力される光検出器38の検出信号に基づいて、各出射タイミングにおいて出射されたレーザ光パルスの受光タイミングを検出する。そして、コントローラ101は、レーザ光の出射タイミングと受光タイミングとの間の時間差(タイムオブフライト)に基づいて、各出射タイミングにおいて測距領域に存在した物体までの距離を計測する。
コントローラ101は、こうして算出した距離のデータを、随時、通信インタフェース105を介して、距離測定装置1が設置された機器に送信する。機器側では、受信した距離データに基づき、周囲360度に存在する物体までの距離が取得され、所定の制御が実行される。
<実施形態の効果>
以上、実施形態によれば、以下の効果が奏される。
以上、実施形態によれば、以下の効果が奏される。
図4(c)、(d)に示したように、スリット板36(調製部材)による作用により、物体までの距離に応じて、反射光の一部と他の部分が、光検出器38の受光面に対して相補的に接近および離間する。よって、物体までの距離に応じて、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を光検出器38に導くことができる。よって、適正に物体までの距離を測定できる。
スリット板36は、スリット36a以外の部分(第1の部分)と、スリット36aの部分(第2の部分)とで屈折率が異なっている。この屈折率の差異により、第1の部分を通る反射光の集光位置と第2の部分を通る反射光の集光位置とを、集光レンズ35の光軸方向(Z軸方向)に変位させることができる。このため、距離測定装置1から測距対象の物体までの距離の遠近にかかわらず、第1の部分を通る反射光および第2の部分を通る反射光の少なくとも一方を、光検出器38に導くことができる。
図3(a)、(b)に示したように、スリット板36は、所定の厚みを有する光透過性の板状部材である。したがって、スリット板36の厚みを調整することにより、スリット36a以外の部分(第1の部分)を通る反射光の集光位置と、スリット36aの部分(第2の部分)を通る反射光の集光位置との差分を調整することができる。よって、測定の距離範囲に応じてスリット板36を容易に構成できる。
スリット36aの部分(第2の部分)は、反射光の進行方向(Z軸方向)に沿ってスリット板36を貫通する貫通部である。このように、第2の部分が貫通部であると、スリット板36において第2の部分を容易に形成できる。また、第2の部分の屈折率が空気の屈折率となるため、第1の部分と第2の部分との間に大きな屈折率差を容易に設定できる。よって、スリット板36の厚みを薄く抑えながら、第1の部分および第2の部分を通った光の集光位置を適正に調整することができる。
図3(a)、(b)に示したように、スリット36aの部分(第2の部分)は、スリット板36の中心から外周に向かって形成されている。したがって、スリット36aの幅を調整することにより、第2の部分の広さ(入射面積)を容易に調整できる。よって、第2の部分を通る反射光の必要光量に応じてスリット36a(第2の部分)を容易に設計できる。
集光レンズ35とスリット板36は、距離測定の範囲の最遠位置付近に物体が存在する場合に、スリット板36のスリット36a以外の部分(第1の部分)を通る反射光が光検出器38に集光されるよう構成される。また、集光レンズ35とスリット板36は、距離測定の範囲の最近位置付近に物体が存在する場合に、スリット36aの部分(第2の部分)を通る反射光が光検出器38に集光されるよう構成される。そして、スリット板36は、反射光の入射面において、第1の部分の面積が第2の部分の面積よりも大きくなるよう構成される。これにより、遠い位置にある測距対象の物体からの微弱な反射光を、第1の部分を介して、より多く光検出器38に導くことができる。よって、測距対象の物体が遠い位置にある場合でも、適正に物体までの距離を測定できる。また、測距対象の物体が近い位置にある場合は、第2の部分を通る光が光検出器38に導かれるため、適正に物体までの距離を測定できる。
なお、第2の部分の面積は、近距離にある物体からの反射光を必要な光量で光検出器38に導き得る限りにおいて、なるべく小さくすることが好ましい。これにより、遠い位置にある測距対象の物体からの微弱な反射光を、第1の部分を介して、より多く光検出器38に導くことができる。
図2および図5(a)に示したように、スリット板36は、集光レンズ35と光検出器38との間に配置されている。このように、集光レンズ35で集光された反射光の集光光束中にスリット板36を配置することにより、スリット36a以外の部分(第1の部分)を通った反射光の集光位置と、スリット36aの部分(第2の部分)を通った反射光の集光位置とを、集光レンズ35の光軸方向に大きく変化させることができる。よって、距離測定の範囲が比較的広い場合においても、距離測定の範囲内の各位置において、物体からの反射光を光検出器38に円滑に導くことができる。
図2(a)、(b)に示したように、レーザ光を出射する光源31は、集光レンズ35の中央に埋め込まれて設置されている。このように、光源31が集光レンズ35の中央に埋め込まれると、反射光が光源31によって遮られるため、集光レンズ35に向かう反射光のうち、集光レンズ35の外周領域に入射した反射光のみが光検出器38に集光されることになる。したがって、この構成では、スリット板36が配置されていない場合、物体の遠近によっては反射光の集光領域が光検出器38から外れてしまうことが起こり得る。これに対し、本実施形態の距離測定装置1によれば、上記のようにスリット板36が配置されるため、このように光源31が集光レンズ35に埋め込まれていても、物体の遠近にかかわらず反射光を光検出器38に導くことができる。
<変更例>
距離測定装置1の構成は、上記実施形態に示した構成以外に、種々の変更が可能である。
距離測定装置1の構成は、上記実施形態に示した構成以外に、種々の変更が可能である。
たとえば、スリット36aの形状は、図3(a)、(b)に示す形状に限らず、Z軸方向に見て、図8(a)に示すように台形であってもよく、他の形状であってもよい。また、スリット36aは、必ずしも、スリット板36の外周に繋がっていなくてもよい。たとえば、図8(b)に示すように、外周に繋がらない長方形の孔によりスリット36aが形成されてもよい。また、透明な板状の部材に、円形または楕円形等の他の形状の貫通孔が設けられて、調整部材が構成されてもよい。
さらに、スリット36aの数は、必ずしも、1つに限られるものではなく、図8(c)に示すように、スリット板36に4つのスリット36aが設けられてもよく、その他の数のスリット36aがスリット板36に設けられてもよい。
また、スリット板36に替えて、図8(d)、(e)に示す透明部材50が、調整部材として用いられてもよい。透明部材50のZ軸正側およびZ軸負側の面には、回転中心軸R10と交わる中心位置から、外側方向にそれぞれ凹部51が形成されている。凹部51の形状は、Z軸方向に見た場合に長方形である。
このように、2つの凹部51が透明部材50の両面に形成されることにより、図8(e)に示すように、2つの凹部51の間に薄板部52が形成される。このように薄板部52が形成されると、薄板部52とその他の部分との厚みが異なるため、両部分を通った光の光路が変化する。このため、薄板部52以外の部分(第1の部分)に入射した反射光の集光位置と、薄板部52の部分(第2の部分)に入射した反射光の集光位置が、集光レンズ35の光軸方向に変位する。したがって、調整部材として透明部材50が用いられる場合も、上記実施形態と同様、物体の遠近に応じて、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を、光検出器38に導くことができる。
また、スリット板36の一方の面に反射面が設けられて、スリット板36が反射型の調整部材として用いられてもよい。この場合、反射面が設けられていない入射面から入射した反射光は、スリット板36を通って反射面で反射され、再びスリット板36を通った後に光検出器38へと導かれる。この場合も、スリット36a以外の部分(第1の部分)と、スリット36aの部分(第2の部分)とで、屈折の度合いが異なるため、上記実施形態と同様、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を光検出器38に導くことができる。
また、スリット36aの形状は、板状に限らず、入射面と出射面とが平行ではないプリズム形状であってもよい。また、調整部材は、必ずしも、屈折率の差異により第1の部分を通った光の集光位置と第2の部分を通った光の集光位置に差異を持たせる構成でなくてもよい。たとえば、調整部材は、スリット36aの形成領域(第2の部分)に、スリット36aに代えて、フレネルレンズ等のレンズを設けて、第1の部分を通った光の集光位置と第2の部分を通った光の集光位置に差異を持たせる構成であってもよい。
また、上記実施形態では、光源31とコリメータレンズ32が集光レンズ35に設置されたが、光源31とコリメータレンズ32が集光レンズ35とは別の位置に配置されてもよい。
図9(a)、(b)は、光源31とコリメータレンズ32が回転中心軸R10のX軸負側に配置される場合の構成を示す図である。図9(a)は、この変更例に係る距離測定装置1の構成を模式的に示す側面透視図であり、図9(b)は、この変更例に係るミラー62の拡大側面図である。
図9(a)に示すように、この変更例では、光源31と光検出器38が、X軸方向に並ぶように基板に設置されている。また、集光レンズ35のZ軸負側において、固定部10にミラー61、62が設置されている。コリメータレンズ32は、光源31とミラー61との間に設置されている。集光レンズ35は、全領域にわたって反射光を集光させる。ミラー61は、全反射ミラーである。図9(b)に示すように、ミラー62は、透明部材62aと反射膜62bを備える。反射膜62bは、透明部材62aのZ軸正側の面の中央に設けられている。反射膜62b以外の領域には、反射膜が形成されていない。
この変更例では、光源31から出射されたレーザ光は、コリメータレンズ32により平行光となり、ミラー61によりX軸正方向に反射される。ミラー61により反射されたレーザ光は、反射膜62bに入射する。その後、レーザ光は、反射膜62bによりZ軸正方向に反射され、集光レンズ35を通って、ミラー34により測距領域へと反射される。測距領域の物体からの反射光は、ミラー34によりZ軸負方向に反射され、集光レンズ35により集光される。集光レンズ35により集光された反射光は、大半が、ミラー62の透明部材62aを透過する。ミラー62を透過した反射光は、上記実施形態と同様、スリット板36とフィルタ37を介して光検出器38へと導かれる。
この変更例においても、上記実施形態と同様、スリット板36が設けられているため、物体までの距離に応じて、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を光検出器38に導くことができる。この変更例では、ミラー62による光学作用を考慮して、スリット板36の屈折率や厚みが調整される。
また、光源31とコリメータレンズ32が、回転部20側に配置されてもよい。ただし、この場合は、固定部10側から回転部20側へと電力を供給するための構成が必要となる。よって、簡素な構成により安定的に光源31を駆動するためには、上記実施形態のように、固定部10側に光源31を配置するのが好ましいと言える。
なお、距離測定機能がなく光検出器38からの信号により投射方向に物体が存在するか否かの検出機能のみを備えた装置に本発明に係る構造を適用することも可能である。この場合も、物体までの距離に応じて、反射光の一部および他の部分の少なくとも一方を光検出器38に導くことができるため、物体の有無を適正に検出することができる。
この他、本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。
1 … 距離測定装置
31 … 光源
35 … 集光レンズ
36 … スリット板(調整部材)
36a … スリット(第2の部分、貫通部)
38 … 光検出器
50 … 透明部材(調整部材)
52 … 薄板部(第2の部分)
31 … 光源
35 … 集光レンズ
36 … スリット板(調整部材)
36a … スリット(第2の部分、貫通部)
38 … 光検出器
50 … 透明部材(調整部材)
52 … 薄板部(第2の部分)
Claims (8)
- レーザ光を測距領域に照射して前記測距領域に存在する物体までの距離を測定する距離測定装置において、
前記物体により反射された前記レーザ光の反射光を集光させる集光レンズと、
前記集光レンズで集光された前記反射光を受光する光検出器と、
前記反射光の一部の集光位置を他の部分の集光位置に対して前記集光レンズの光軸方向に変位させる調整部材と、を備える、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項1に記載の距離測定装置において、
前記調整部材は、前記反射光の他の部分が入射する第1の部分と、前記反射光の一部が入射し前記第1の部分と屈折率が異なる第2の部分と、を備える、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項2に記載の距離測定装置において、
前記調整部材は、所定の厚みを有する光透過性の板状部材である、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項2または3に記載の距離測定装置において、
前記第2の部分は、前記反射光の進行方向に沿って前記調整部材を貫通する貫通部である、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項4に記載の距離測定装置において、
前記貫通部は、前記調整部材の中心近傍から外周に向かって形成されたスリットである、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項2ないし5の何れか一項に記載の距離測定装置において、
前記集光レンズおよび前記調整部材は、距離測定の範囲の最遠位置付近に物体が存在する場合に前記第1の部分を通る前記反射光が前記光検出器に集光され、前記距離測定の範囲の最近位置付近に物体が存在する場合に前記第2の部分を通る前記反射光が前記光検出器に集光されるよう構成され、
前記調整部材は、前記反射光の入射面において、前記第1の部分の面積が前記第2の部分の面積よりも大きくなるよう構成される、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項2ないし6の何れか一項に記載の距離測定装置において、
前記調整部材は、前記集光レンズと前記光検出器との間に配置される、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 請求項1ないし7の何れか一項に記載の距離測定装置において、
前記レーザ光を出射する光源が、前記集光レンズの中央に埋め込まれて設置されている、
ことを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018106514A JP2019211295A (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018106514A JP2019211295A (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | 距離測定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019211295A true JP2019211295A (ja) | 2019-12-12 |
Family
ID=68844969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018106514A Pending JP2019211295A (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019211295A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7369937B2 (ja) | 2019-12-25 | 2023-10-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
JP7432856B2 (ja) | 2020-04-17 | 2024-02-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
-
2018
- 2018-06-01 JP JP2018106514A patent/JP2019211295A/ja active Pending
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