JP2019211007A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動する第２部材と、
   前記第２部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する歯車装置と、
   前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、を備え、
   前記歯車装置は、
   内歯歯車と、
   可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方
   向に移動させる波動発生器と、を有し、
   前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器のうちの一つが前記第１部材に接続
   され、他の一つが前記第２部材に接続され、
   前記外歯歯車はニッケルクロムモリブデン鋼を主材料とし、前記内歯歯車は焼入れと焼
   戻し処理を施した球状黒鉛鋳鉄、またはオーステンパー処理を施した球状黒鉛鋳鉄を主材
   料とすることを特徴とするロボット。
2. 内歯歯車と、
   可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方
   向に移動させる波動発生器と、を有し、
   前記外歯歯車はニッケルクロムモリブデン鋼を主材料とし、前記内歯歯車の構成材料は
   焼入れと焼戻し処理済み球状黒鉛鋳鉄またはオーステンパー処理済み球状黒鉛鋳鉄を主材
   料とすることを特徴とする歯車装置。
3. 前記内歯歯車の表面のビッカース硬度が、前記外歯歯車の表面のビッカース硬度以下で
   ある請求項２に記載の歯車装置。
4. 前記外歯歯車の表面のビッカース硬度が、４００以上５２０以下の範囲内にある請求項
   ２または３に記載の歯車装置。
5. 前記内歯歯車の表面のビッカース硬度が、３００以上４５０以下の範囲内にある請求項
   ２または３に記載の歯車装置。
6. 前記外歯歯車の残留応力が、−９５０ＭＰａ以上−４５０ＭＰａ以下の範囲内にある請
   求項２ないし５のいずれか１項に記載の歯車装置。
7. 前記外歯歯車の外歯の表面粗さＲａが、０．２μｍ以上１．６μｍ以下の範囲内にある
   請求項２ないし６のいずれか１項に記載の歯車装置。
8. 前記内歯歯車の内歯の表面粗さＲａが、０．１μｍ以上０．８μｍ以下の範囲内にある
   請求項２ないし７のいずれか１項に記載の歯車装置。
9. 前記外歯歯車の外歯の表面粗さＲａが、前記内歯歯車の内歯の表面粗さＲａよりも大き
   い請求項２ないし８のいずれか１項に記載の歯車装置。
10. 前記外歯歯車の平均結晶粒径が、前記内歯歯車の平均結晶粒径よりも小さい請求項２な
    いし９のいずれか１項に記載の歯車装置。
11. 前記外歯歯車は、第４族元素または第５族元素を０．０１質量％以上０．５質量％以下
    の範囲内で含む請求項２ないし１０のいずれか１項に記載の歯車装置。
12. 前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に潤滑剤を備え、
    前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油
    度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にある請求項２ないし１１のいずれか１項
    に記載の歯車装置。
13. 前記内歯歯車の主材料である球状黒鉛鋳鉄は、ソルバイト組織またはベイナイト組織を
    含む請求項２ないし１２のいずれか１項に記載の歯車装置。
14. 内歯歯車と、
    可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
    前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方
    向に移動させる波動発生器と、
    を有する歯車装置の製造方法であって、
    球状黒鉛鋳鉄を主材料とする内歯歯車用部材を用意する工程と、
    前記内歯歯車用部材に焼入れと焼戻し処理またはオーステンパー処理を施し、前記内歯
    歯車を得る工程と、
    を含むことを特徴とする歯車装置の製造方法。
15. 前記内歯歯車用部材に含まれる前記球状黒鉛鋳鉄は、黒鉛と基地とを含み、
    前記基地は、パーライト組織を含む請求項１４に記載の歯車装置の製造方法。