JP2019209844A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この運転支援装置によれば、運転者の操舵量が適正操舵量範囲に入ると操舵量の増加に対する反力増加量が大きくなる、又は、運転者の操舵量が適正操舵量範囲に入ると操舵量の減少に対する反力減少量が大きくなることで、運転者の操舵量を適正操舵量範囲に留めやすくすることができる。また、この運転支援装置では、操作部の反力特性の変更により運転者の操舵量を適正操舵量範囲に留めやすくするので、運転者の操舵量が適正操舵量となるように強制的に操作干渉される場合と比べて、運転者の主体感を維持しつつ、運転者の操舵量が適切となるように運転支援を行うことができる。
この運転支援装置によれば、判定部により適正操舵量の予測時刻に対応する運転者の操舵量が適正操舵量範囲に含まれないと判定された場合であって、カーブ走行判定部により車両がカーブを走行中であると判定されたときに、車両の操舵部の反力特性を主体感維持反力特性に変更するので、運転者の適切な操舵が求められるカーブ走行時に運転者の操舵量を適正操舵量範囲に留めやすくすることができる。また、この運転支援装置では、操舵部の反力特性の変更により運転者の操舵量を適正操舵量範囲に留めやすくするので、運転者の操舵量が適正操舵量となるように強制的に操作干渉される場合と比べて、運転者の主体感を維持しつつ、運転者の操舵量が適切となるように運転支援を行うことができる。
図1に示すように、運転支援装置100は、装置を統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
次に、本実施形態に係る運転支援装置100の処理について図面を参照して説明する。図9は、反力特性変更処理の一例を示すフローチャートである。図9に示す反力特性変更処理は、例えば車両の走行時に実行される。
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置100によれば、適正操作量の予測時刻に対応する運転者の操作量が適正操作量範囲に含まれないと判定された場合において、操作部の反力特性の微小変更により、運転者の操作量が適正操作量範囲に留まりやすい主体感維持反力特性に変更することで、運転者の操作量を適正操作量範囲に留めやすくすることができる。
Claims (4)
- 車両の運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両の操作部に対する前記運転者の操作量を認識する操作量認識部と、
前記運転者の前記操作量の履歴である操作履歴を記憶する操作履歴記憶部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記運転者の前記操作履歴と前記外部環境とに基づいて、前記運転者が前記外部環境に対応して行う前記操作量である適正操作量を予測する適正操作量予測部と、
前記適正操作量予測部により前記適正操作量が予測された場合に、前記適正操作量を含む適正操作量範囲を設定する適正操作量範囲設定部と、
前記適正操作量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操作量が前記適正操作量範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記適正操作量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操作量が前記適正操作量範囲に含まれないと判定された場合に、当該判定時における前記操作量である判定時操作量から前記適正操作量範囲に至るまでの前記操作量の増加に対する反力増加量と比べて、前記適正操作量範囲における前記操作量の増加に対する前記反力増加量が大きくなるように前記操作部の反力特性を変更する、又は、前記判定時操作量から前記適正操作量範囲に至るまでの前記操作量の減少に対する反力減少量と比べて、前記適正操作量範囲における前記操作量の減少に対する前記反力減少量が大きくなるように前記操作部の前記反力特性を変更する反力特性変更部と、
を備える、運転支援装置。 - 前記操作量認識部は、前記操作部に対する前記運転者の操作量として前記車両の操舵部に対する前記運転者の操舵量を認識し、
前記適正操作量予測部は、前記適正操作量として適正操舵量を予測し、
前記適正操作量範囲設定部は、前記適正操作量範囲として適正操舵量範囲を設定し、
前記判定部は、前記適正操舵量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操舵量が前記適正操舵量範囲に含まれるか否かを判定し、
前記反力特性変更部は、前記判定部により前記適正操舵量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操舵量が前記適正操舵量範囲に含まれないと判定された場合に、当該判定時における前記操舵量である判定時操舵量から前記適正操作量範囲に至るまでの前記操舵量の増加に対する反力増加量と比べて前記適正操舵量範囲における前記反力増加量が大きくなるように前記操舵部の反力特性を変更する、又は、前記判定時操舵量から前記適正操舵量範囲に至るまでの前記操舵量の減少に対する反力減少量と比べて前記適正操舵量範囲における前記反力減少量が大きくなるように前記操舵部の前記反力特性を変更する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 車両の運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両の操作部に対する前記運転者の操作量を認識する操作量認識部と、
前記運転者の前記操作量の履歴である操作履歴を記憶する操作履歴記憶部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記運転者の前記操作履歴と前記外部環境とに基づいて、前記運転者が前記外部環境に対応して行う前記操作量である適正操作量を予測する適正操作量予測部と、
前記適正操作量予測部により前記適正操作量が予測された場合に、前記適正操作量を含む適正操作量範囲を設定する適正操作量範囲設定部と、
前記適正操作量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操作量が前記適正操作量範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記適正操作量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操作量が前記適正操作量範囲に含まれないと判定された場合に、前記判定部により前記操作量が前記適正操作量範囲に含まれたと判定された場合の前記操作部の反力特性から微小変更を行うことで、前記運転者の前記操作量が前記適正操作量範囲に留まりやすい主体感維持反力特性に前記操作部の反力特性を変更する反力特性変更部と、
を備える、運転支援装置。 - 前記車両がカーブを走行中であるか否かを判定するカーブ走行判定部を更に備え、
前記操作量認識部は、前記操作部に対する前記運転者の操作量として前記車両の操舵部に対する前記運転者の操舵量を認識し、
前記適正操作量予測部は、前記適正操作量として適正操舵量を予測し、
前記適正操作量範囲設定部は、前記適正操作量範囲として適正操舵量範囲を設定し、
前記判定部は、前記適正操舵量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操舵量が前記適正操舵量範囲に含まれるか否かを判定し、
前記反力特性変更部は、前記判定部により前記適正操舵量の予測時刻に対応する前記運転者の前記操舵量が前記適正操舵量範囲に含まれないと判定された場合であって、前記カーブ走行判定部により前記車両がカーブを走行中であると判定されたときに、前記操舵部の反力特性を前記主体感維持反力特性に変更する、請求項3に記載の運転支援装置。
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